JP7058817B1 - 距離標距離判定装置、距離標距離判定方法、および距離標距離判定プログラム - Google Patents

Abstract

距離標距離判定装置（１）は、距離標位置検出部（３２）と、距離値取得部（４１）と、距離判定部（３４）とを備える。距離標位置検出部（３２）は、計測車両に搭載された計測装置によって得られる沿線の撮像画像のデータおよび沿線の３次元点群のデータのうちの少なくとも一方を含む計測データに基づいて、沿線に配置され且つ起点からの距離を表す複数の距離標の位置を検出する。距離値取得部（４１）は、複数の距離標のうち計測装置で最初に計測データが得られた距離標の起点からの距離を示す初期距離値を取得する。距離判定部（３４）は、距離標位置検出部（３２）によって検出された複数の距離標の位置と距離値取得部（４１）によって取得された初期距離値とに基づいて、複数の距離標の起点からの距離を判定する。

Description

本開示は、道路または鉄道の沿線に配置された複数の距離標の起点からの距離を判定する距離標距離判定装置、距離標距離判定方法、および距離標距離判定プログラムに関する。

従来、高速道路または鉄道などでは、その沿線に、ある起点からの距離を各々表す複数の距離標が設置されている。距離標で示される距離値は、例えば、事故があった地点である事故地点の位置または点検などが必要な沿線設備の位置などを表すものとして帳票に記入され連絡用に用いられている。帳票に記入された距離値は、事故処理または点検などの業務において、事故地点または沿線設備に向かったり探したりする場合に用いられている。

上述した業務において、距離標は手動で登録されており、作業の手間となっている。そこで、特許文献１には、軌道に沿って走行可能な標識計測装置によって、走行方向と直交する方向である法線方向に標識を捕らえた時点で標識計測装置の台車に搭載されたＧＰＳ装置で検出された位置を距離標の位置として記憶する技術が提案されている。

特開２００６－３１３１７９号公報

しかしながら、上記特許文献１の技術では、距離標の位置は検出することができるものの、位置を検出した距離標の起点からの距離を判定するためには起点の位置を示す情報が必要となり、起点の位置を示す情報が得られない場合には、検出した距離標の起点からの距離を得ることができないといった課題がある。

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、起点の位置を示す情報が得られない場合であっても、検出した距離標の起点からの距離を得ることができる距離標距離判定装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示の距離標距離判定装置は、計測データ取得部と、距離標位置検出部と、距離値取得部と、距離判定部とを備える。計測データ取得部は、走行路を走行中の計測車両に搭載された計測装置によって得られる沿線の撮像画像のデータおよび沿線の３次元点群のデータのうちの少なくとも一方を含む計測データを取得する。距離標位置検出部は、計測データ取得部によって取得された計測データに基づいて、沿線に配置され且つ起点からの距離を表す複数の距離標の位置を検出する。距離値取得部は、複数の距離標のうち計測装置で最初に計測データが得られた距離標の起点からの距離を示す初期距離値を取得する。距離判定部は、距離標位置検出部によって検出された複数の距離標の位置と距離値取得部によって取得された初期距離値とに基づいて、複数の距離標の起点からの距離を判定する。

本開示によれば、起点の位置を示す情報が得られない場合であっても、検出した距離標の起点からの距離を得ることができる、という効果を奏する。

実施の形態１にかかる計測処理システムの構成の一例を示す図 実施の形態１にかかる計測車両が備える計測装置の構成の一例を示す図 実施の形態１にかかる計測車両が備える計測装置の３次元計測部によって計測された構造物の３次元点群の一例を示す図 実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の構成の一例を示す図 実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の走行情報記憶部に記憶される走行情報テーブルの一例を示す図 実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の計測データ記憶部に記憶される移動軌跡データテーブルの一例を示す図 実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の計測データ記憶部に記憶される撮像画像データテーブルの一例を示す図 実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の計測データ記憶部に記憶される３次元点群データテーブルの一例を示す図 実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の距離標データ記憶部に記憶される距離標データテーブルの一例を示す図 実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の距離標定義データ記憶部に記憶される距離標定義データテーブルの一例を示す図 実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の設備データ記憶部に記憶される設備データテーブルの一例を示す図 実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の位置判定部における第１の判定対象条件を説明するための図 実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の位置判定部における第２の判定対象条件を説明するための図 実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の位置判定部における第３の判定対象条件を説明するための図 実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の位置判定部による判定対象の距離標の位置の決定方法を説明するための図 実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の表示部に表示される距離標位置修正画面の情報の一例を示す図 実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の距離判定部による対象地点の距離の判定方法を説明するための図 実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の処理部による処理の一例を示すフローチャート 実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の処理部による距離標距離判定処理の一例を示すフローチャート 実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の処理部による距離標重複判定処理の一例を示すフローチャート 実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の処理部による対象地点距離判定処理の一例を示すフローチャート 実施の形態１にかかる距離標距離判定装置のハードウェア構成の一例を示す図

以下に、実施の形態にかかる距離標距離判定装置、距離標距離判定方法、および距離標距離判定プログラムを図面に基づいて詳細に説明する。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１にかかる計測処理システムの構成の一例を示す図である。図１に示すように、実施の形態１にかかる計測処理システム１００は、距離標距離判定装置１と、計測車両２とを備える。

計測車両２は、車両本体６９と、車両本体６９に搭載された計測装置７０とを備える。計測装置７０は、車両本体６９が走行中に周囲に存在する構造物を繰り返し撮像したり、構造物の３次元形状を計測したりする。

図１に示す例では、構造物は、道路４、トンネル５、および複数の距離標６_ｍ，６_ｍ＋１，６_ｍ＋２，６_ｎ，６_ｎ＋１，６_ｎ＋２などであるが、かかる例に限定されず、例えば、看板、信号機、橋梁などであってもよい。なお、計測車両２の車両本体６９は、図１に示す例では走行路を走行する車両であり、道路４を走行路として走行する自動車であるが、レールを走行路として走行する鉄道車両であってもよい。

距離標６_ｍ，６_ｍ＋１，６_ｍ＋２は、例えば、走行方向が上り方向の道路４に沿って配置された距離標であり、距離標６_ｎ，６_ｎ＋１，６_ｎ＋２は、例えば、走行方向が下り方向の道路４に沿って配置された距離標である。以下においては、距離標６_ｍ，６_ｍ＋１，６_１ｍ＋２，６_ｎ，６_ｎ＋１，６_ｎ＋２の各々を個別に区別せずに示す場合、距離標６と記載する場合がある。距離標６は、起点からの距離を表した標識であり、距離標６_ｍ，６_ｍ＋１，６_ｍ＋２の起点と、距離標６_ｎ，６_ｎ＋１，６_ｎ＋２の起点とは異なる。ｍは、１以上の整数であり、ｎは、走行方向が上り方向の道路４に沿って配置された距離標６の数よりも大きい数である。

計測装置７０は、構造物を撮像した画像である撮像画像のデータを含む撮像画像データ、構造物を３次元座標系の複数の３次元点で表す３次元点群のデータを含む３次元点群データ、および移動軌跡データなどを生成する。以下において、構造物を３次元座標系の複数の３次元点で表す３次元点群を構造物の３次元点群または３次元点群と記載する場合がある。

計測装置７０は、ネットワーク３を介して距離標距離判定装置１との間でデータの送受信が可能であり、計測データを距離標距離判定装置１へ送信する。計測データは、撮像画像データおよび３次元点群データを含む沿線データと、移動軌跡データとを含む。ネットワーク３は、例えば、インターネットなどのＷＡＮ（Wide Area Network）であるが、ＬＡＮ（Local Area Network）であってもよく、その他のネットワークであってもよい。

図２は、実施の形態１にかかる計測車両が備える計測装置の構成の一例を示す図である。図２に示すように、計測車両２が備える計測装置７０は、撮像部７１と、３次元計測部７２と、位置検出部７３と、処理部７４と、通信部７５とを備える。

撮像部７１は、車両本体６９が走行中に周囲に存在する構造物を連続的に撮像し、撮像によって得られる構造物の撮像画像のデータを処理部７４へ出力する。ここで、「連続的に撮像する」とは、撮像部７１の撮像画像を撮像時刻順で時系列に並べたときに、途中で途切れることなく連続して走行路に沿った領域である沿線の状況が確認可能な状態になるように、例えば、計測車両２が５ｍ走行する毎に走行方向の沿線を撮像部７１によって撮像することである。

３次元計測部７２は、車両本体６９が走行中に周囲に存在する構造物を計測し、計測して得られる構造物の３次元点群のデータを含む３次元点群データを処理部７４へ出力する。３次元計測部７２は、例えば、レーザスキャナ装置を含んでおり、かかるレーザスキャナ装置によって得られる計測データから構造物の３次元点群データを生成する。

図３は、実施の形態１にかかる計測車両が備える計測装置の３次元計測部によって計測された構造物の３次元点群の一例を示す図である。図３に示す３次元点群８０は、道路４の３次元点群８１、トンネル５の３次元点群８２、距離標６の３次元点群８３_ｍ，８３_ｍ＋１，８３_ｍ＋２，８３_ｎ，８３_ｎ＋１，８３_ｎ＋２が含まれる。３次元計測部７２から出力される３次元点群データには、３次元点群８０を構成する複数の３次元点の各々の座標を示すデータが含まれる。

位置検出部７３は、車両本体６９が走行中に撮像部７１が構造物を撮像したときの車両本体６９の位置を検出し、検出した位置のデータである位置データを処理部７４へ出力する。位置検出部７３は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）における複数の測位衛星から送信される複数の測位信号を受信し、受信した複数の測位信号に基づいて、車両本体６９の位置を検出する。以下において、位置検出部７３によって検出された車両本体６９の位置を検出位置と記載する場合がある。

処理部７４は、撮像部７１から出力される撮像画像のデータと、３次元計測部７２から出力される３次元点群のデータと、位置検出部７３から出力される位置データとを取得する。処理部７４は、撮像部７１から出力される撮像画像のデータに基づいて、撮像画像のデータと撮像時刻のデータとを含む撮像画像データを生成し、位置検出部７３から出力される位置データと検出時刻のデータとを含む移動軌跡データを生成する。撮像時刻は、撮像部７１が画像を撮像した時刻であり、検出時刻は、位置検出部７３が位置を検出した時刻である。

処理部７４は、沿線データと移動軌跡データとを含む計測データを通信部７５へ出力する。沿線データは、上述したように、撮像画像データおよび３次元点群データを含む。通信部７５は無線によってネットワーク３に接続されており、処理部７４から取得した計測データを距離標距離判定装置１へネットワーク３を介して送信する。なお、計測装置７０と距離標距離判定装置１との間のデータの受け渡しは、記録媒体を用いて行うこともできる。

図４は、実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の構成の一例を示す図である。図４に示すように、距離標距離判定装置１は、通信部１０と、入力部１１と、表示部１２と、記憶部１３と、処理部１４とを備える。

通信部１０は、ネットワーク３に有線または無線によって通信可能に接続され、ネットワーク３を介して計測装置７０、不図示のプリンタ、または端末装置などの外部装置との間で情報の送受信を行う。

入力部１１は、例えば、マウスおよびキーボードなどを含むが、タッチパッドであってもよい。表示部１２は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（ElectroLuminescence）ディスプレイ、またはプロジェクターなどである。なお、図４に示す例では、入力部１１と表示部１２とが距離標距離判定装置１に含まれるが、入力部１１および表示部１２は、距離標距離判定装置１の外部装置として距離標距離判定装置１に接続されてもよい。

記憶部１３は、走行情報記憶部２０と、計測データ記憶部２１と、距離標データ記憶部２２と、距離標定義データ記憶部２３と、設備データ記憶部２４とを含む。

走行情報記憶部２０は、走行情報を含む走行情報テーブルを記憶する。走行情報は、計測対象の撮像画像データ、３次元点群データ、および移動軌跡データが計測装置７０で得られたときの計測車両２が走行した日、走行路、および走行方向の情報を含む。かかる走行情報は、計測車両２から撮像画像データ、３次元点群データ、および移動軌跡データとともに送信される情報であるが、計測者によって入力された情報であってもよい。

図５は、実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の走行情報記憶部に記憶される走行情報テーブルの一例を示す図である。図５に示す走行情報テーブルは、「走行情報ＩＤ（IDentifier）」、「走行日」、「走行路」、および「走行方向」を計測対象毎に含む。

「走行情報ＩＤ」は、走行情報に固有の識別情報である。「走行日」は、計測装置７０によって計測データが得られた日を示す情報である。「走行路」は、計測装置７０によって計測データを得るために計測車両２が走行した走行路を示す情報である。「走行方向」は、計測装置７０によって計測データを得るために計測車両２が走行した方向を示す情報である。

図５に示す例では、走行情報ＩＤが「Ｍ００１」の走行情報は、走行日が２０２１年８月３１日であり、走行路がＸＸ線であり、走行方向が上りである。また、走行情報ＩＤが「Ｍ００２」の走行情報は、走行日が２０２１年９月１日であり、走行路がＹＹ線であり、走行方向が下りであり、走行情報ＩＤが「Ｍ００３」の走行情報は、走行日が２０２１年９月１日であり、走行路がＺＺ線であり、走行方向が上りである。

計測データ記憶部２１は、計測装置７０から送信された計測データを記憶する。計測データ記憶部２１は、移動軌跡データを含む移動軌跡データテーブル、撮像画像データを含む撮像画像データテーブル、および３次元点群データを含む３次元点群データテーブルを記憶する。

図６は、実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の計測データ記憶部に記憶される移動軌跡データテーブルの一例を示す図である。図６に示す移動軌跡データテーブルは、「走行情報ＩＤ」、「検出時刻」、および「検出位置」を計測車両２の位置検出部７３による検出位置毎に含む。

「走行情報ＩＤ」は、図５に示す「走行情報ＩＤ」と同じである。「検出時刻」は、計測車両２の位置検出部７３によって計測車両２の位置が検出された時刻である検出時刻のデータである。「検出位置」は、計測車両２の位置検出部７３によって検出された計測車両２の位置である検出位置のデータであり、例えば、平面直角座標系におけるＸ、Ｙ、および標高で示されるが、緯度、経度、および高度など、その他の３次元座標値表記で示されてもよく、系番号などの情報を付与して相互に変換できる状態で示されてもよい。

図６に示す移動軌跡データテーブルでは、走行情報ＩＤが「Ｍ００１」の走行情報に対応する移動軌跡データが、２０２１年８月３１日の１０時１分０秒の位置がＰ（ｘ１，ｙ１，ｚ１）であり、２０２１年８月３１日の１０時１分４秒の位置がＰ（ｘ５，ｙ５，ｚ５）であり、２０２１年８月３１日の１０時１分９秒の位置がＰ（ｘ９，ｙ９，ｚ９）であることが示される。

図７は、実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の計測データ記憶部に記憶される撮像画像データテーブルの一例を示す図である。図７に示す撮像画像データテーブルは、「走行情報ＩＤ」、「撮像時刻」、および「画像データ」を計測車両２の撮像部７１による撮像画像毎に含む。

「走行情報ＩＤ」は、図５に示す「走行情報ＩＤ」と同じである。「撮像時刻」は、計測車両２の撮像部７１が画像を撮像した時刻を示す情報である。「画像データ」は、計測車両２の撮像部７１が撮像した画像である撮像画像の画像データである。

図７に示す撮像画像データテーブルでは、走行情報ＩＤが「Ｍ００１」の走行情報に対応する画像データとして、２０２１年８月３１日の１０時１分０秒に撮像された画像データＩＭＧ１と、２０２１年８月３１日の１０時１分１秒に撮像された画像データＩＭＧ２と、２０２１年８月３１日の１０時１分２秒に撮像された画像データＩＭＧ３とが含まれる。

図８は、実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の計測データ記憶部に記憶される３次元点群データテーブルの一例を示す図である。図８に示す３次元点群データテーブルは、「走行情報ＩＤ」および「３次元点群データ」を計測対象毎に含む。「走行情報ＩＤ」は、図５に示す「走行情報ＩＤ」と同じである。「３次元点群データ」は、計測車両２の３次元計測部７２によって生成された３次元点群データである。

図８に示す３次元点群データテーブルでは、走行情報ＩＤが「Ｍ００１」の走行情報に対応する３次元点群データが３次元点群データＤｔｐ１であり、走行情報ＩＤが「Ｍ００２」の走行情報に対応する３次元点群データが３次元点群データＤｔｐ２であり、走行情報ＩＤが「Ｍ００３」の走行情報に対応する３次元点群データが３次元点群データＤｔｐ３であることが示される。

図４に示す距離標データ記憶部２２は、距離標データを含む距離標データテーブルを記憶する。図９は、実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の距離標データ記憶部に記憶される距離標データテーブルの一例を示す図である。

図９に示す距離標データテーブルは、「走行情報ＩＤ」、「距離標ＩＤ」、「距離値」、「距離標位置」、「画像データ」、「撮像時刻」、および「自動登録フラグ」を距離標６毎に含む。

「走行情報ＩＤ」は、図５に示す「走行情報ＩＤ」と同じである。「距離標ＩＤ」は、距離標６に固有の識別情報である。「距離値」は、距離標６の起点からの距離を示す情報である。「距離標位置」は、距離標６の位置を示す情報であり、例えば、平面直角座標系におけるＸ、Ｙ、および標高で示されるが、緯度、経度、および高度など、その他の３次元座標値表記で示されてもよく、系番号などの情報を付与して相互に変換できる状態で示されてもよい。「画像データ」は、距離標６が含まれる撮像画像のデータである。「撮像時刻」は、距離標６が含まれる撮像画像の撮像時刻である。

「自動登録フラグ」は、処理部１４によって距離標６が距離標データテーブルに自動登録されたかを示すフラグであり、自動登録フラグ「１」は、処理部１４によって距離標６のデータが距離標データテーブルに自動登録されたことを示し、自動登録フラグ「０」は、距離標距離判定装置１の利用者によって距離標６のデータが距離標データテーブルに登録されたことを示す。

図９に示す距離標データテーブルでは、走行情報ＩＤが「Ｍ００１」の走行情報に対応する距離標６のデータとして、距離標ＩＤが「Ｄ００１」の距離標６のデータと、距離標ＩＤが「Ｄ００２」の距離標６のデータと、距離標ＩＤが「Ｄ００３」の距離標６のデータとが含まれる。

距離標ＩＤ「Ｄ００１」の距離標６は、距離値が「１３７．５」であり、距離標位置が「Ｐ（ｘ２，ｙ２，ｚ２）」であり、画像が含まれる画像データが「画像データＩＭＧ２」であり、撮像画像の撮像時刻が２０２１年８月３１日の１０時１分１秒であり、自動登録フラグが「１」である。

また、距離標ＩＤ「Ｄ００２」の距離標６は、距離値が「１３８．０」であり、距離標位置が「Ｐ（ｘ４，ｙ４，ｚ４）」であり、画像が含まれる画像データが「画像データＩＭＧ４」であり、撮像画像の撮像時刻が２０２１年８月３１日の１０時１分３秒であり、自動登録フラグが「１」である。

また、距離標ＩＤ「Ｄ００３」の距離標６は、距離値が「１３８．５」であり、距離標位置が「Ｐ（ｘ６，ｙ６，ｚ６）」であり、画像が含まれる画像データが「画像データＩＭＧ６」であり、撮像画像の撮像時刻が２０２１年８月３１日の１０時１分５秒であり、自動登録フラグが「０」である。

なお、距離標データテーブルは、画像データおよび撮像時刻に代えてまたは加えて、３次元点群データなどを走行情報ＩＤ毎に含んでいてもよい。

図４に示す距離標定義データ記憶部２３は、走行路毎に距離標定義データを含む距離標定義データテーブルを記憶する。図１０は、実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の距離標定義データ記憶部に記憶される距離標定義データテーブルの一例を示す図である。

図１０に示す距離標定義データテーブルは、「走行情報ＩＤ」および「距離標設置間隔」を計測対象毎に含む。「走行情報ＩＤ」は、図５に示す「走行情報ＩＤ」と同じである。「距離標設置間隔」は、走行路の沿線に沿って配列される複数の距離標６の設置間隔である距離標設置間隔を示す情報である。

図１０に示す距離標定義データテーブルでは、走行情報ＩＤが「Ｍ００１」の走行情報で示される走行路において距離標設置間隔は、０．５ｋｍであり、走行情報ＩＤが「Ｍ００２」の走行情報で示される走行路において距離標設置間隔は、０．１ｋｍであり、走行情報ＩＤが「Ｍ００３」の走行情報で示される走行路において距離標設置間隔は、１．０ｋｍである。

図４に示す設備データ記憶部２４は、走行路の沿線にある設備毎に設備データを含む設備データテーブルを記憶する。図１１は、実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の設備データ記憶部に記憶される設備データテーブルの一例を示す図である。

図１１に示す設備データテーブルは、「走行情報ＩＤ」、「設備ＩＤ」、「設備名」、および「設備位置」を設備毎に含む。「走行情報ＩＤ」は、図５に示す「走行情報ＩＤ」と同じである。「設備ＩＤ」は、走行路の沿線にある設備毎に固有の識別情報である。「設備名」は、走行路の沿線にある設備の名称を示す情報である。「設備位置」は、走行路の沿線にある設備の位置を示す情報であり、例えば、平面直角座標系におけるＸ、Ｙ、および標高で示されるが、緯度、経度、および高度など、その他の３次元座標値表記で示されてもよく、系番号などの情報を付与して相互に変換できる状態で示されてもよい。

図１１に示す設備データテーブルでは、走行情報ＩＤが「Ｍ００１」の走行情報で示される走行路において、設備ＩＤが「Ｅ１００１」の設備データと、設備ＩＤが「Ｅ１００２」の設備データと、設備ＩＤが「Ｅ１００３」の設備データとが含まれる。

設備ＩＤが「Ｅ１００１」の設備データは、設備名が「信号機Ａ１」であり、設備位置が「Ｐ（ｘ２１，ｙ２１，ｚ２１）」である。設備ＩＤが「Ｅ１００２」の設備データは、設備名が「信号機Ａ２」であり、設備位置が「Ｐ（ｘ３１，ｙ３１，ｚ３１）」である。設備ＩＤが「Ｅ１００３」の設備データは、設備名が「看板Ｂ１」であり、設備位置が「Ｐ（ｘ３２，ｙ３２，ｚ３２）」である。

なお、上述した検出位置、距離標位置、設備位置などの位置を示す情報が、平面直角座標系におけるＸ、Ｙ、および標高で示される情報である場合、位置を示す情報は、地球上を平面とみなした位置で表されることから、計算が簡単で一定範囲であれば十分誤差なく扱うことができるというメリットがある。一方、上述した検出位置、距離標位置、設備位置などの位置を示す情報が、緯度、経度、および高度などで示される情報である場合、位置を示す情報は、地球上のそのままの位置を表すため、計算が煩雑になるものの、地球上の厳密な座標で示すことができるというメリットがある。なお、一定範囲の測量では誤差が少ないため、位置を示す情報として、平面直角座標系におけるＸ、Ｙ、および標高で示される情報を用いることがより望ましい。

図４に戻って、距離標距離判定装置１の説明を続ける。距離標距離判定装置１の処理部１４は、入力受付部３０と、データ取得部３１と、距離標位置検出部３２と、検証処理部３３と、距離判定部３４と、表示処理部３５と、出力処理部３６とを備える。

入力受付部３０は、利用者による入力部１１への入力操作を受け付ける。例えば、入力受付部３０は、入力部１１を介して利用者からの距離標距離判定要求を受け付ける。距離標距離判定要求には、例えば、判定対象となる走行路の走行情報ＩＤなどの情報が含まれる。

また、入力受付部３０は、入力部１１を介して利用者からの距離標データの修正要求または追加要求を受け付ける。距離標データの修正要求には、修正対象となる距離標データの修正内容を示す情報が含まれ、距離標データの追加要求には、追加対象となる距離標データの内容を示す情報が含まれる。また、入力受付部３０は、入力部１１を介して利用者からの出力要求を受け付ける。

データ取得部３１は、通信部１０を介して外部装置からデータを取得し、取得したデータを記憶部１３に記憶させたり、処理部１４が記憶部１３に記憶されているデータを用いた処理を行う場合に記憶部１３に記憶されているデータを取得したりする。

また、データ取得部３１は、距離標位置検出部３２によって検出された距離標６の位置、距離判定部３４によって判定された距離標６の起点からの距離である距離値などを距離標位置検出部３２および距離判定部３４などから取得して記憶部１３に記憶させる。

データ取得部３１は、計測データ取得部４０と、距離値取得部４１と、対象情報取得部４２とを備える。計測データ取得部４０は、計測車両２の計測装置７０から送信されネットワーク３を介して通信部１０で受信される計測データを通信部１０から取得する。計測データ取得部４０は、通信部１０から取得した計測データに含まれる移動軌跡データを計測データ記憶部２１に記憶されている移動軌跡データテーブルに追加する。

また、計測データ取得部４０は、通信部１０から取得した計測データに含まれる撮像画像データを計測データ記憶部２１に記憶されている撮像画像データテーブルに追加する。また、計測データ取得部４０は、通信部１０から取得した計測データに含まれる３次元点群データを計測データ記憶部２１に記憶されている３次元点群データテーブルに追加する。

また、距離値取得部４１は、計測装置７０で計測された複数の距離標６のうち計測装置７０で最初に計測データが得られた距離標６の起点からの距離である初期距離値を入力受付部３０から取得する。初期距離値は、走行情報ＩＤに対応付けられた複数の撮像画像データのうち距離標位置検出部３２によって最初に距離標６が検出された撮像画像データに含まれる距離標６の距離値であり、利用者による入力部１１への操作によって入力受付部３０によって受け付けられる。

対象情報取得部４２は、対象地点の情報である対象情報を入力受付部３０または記憶部１３から取得する。対象地点は、例えば、走行路の沿線に設置された設備の設置位置または事故がある地点である事故地点などであり、対象地点の情報は、利用者による入力部１１への操作によって入力受付部３０によって受け付けられる。

例えば、対象情報取得部４２は、設備名を示す名称情報が入力受付部３０によって受け付けられ、入力受付部３０から設備名を示す名称情報を取得した場合、名称情報で示される設備名に対応する設備位置を設備データ記憶部２４に記憶されている設備データテーブルから取得する。また、対象情報取得部４２は、事故地点の位置を示す情報が入力受付部３０によって受け付けられた場合、入力受付部３０によって受け付けられた事故地点の位置を示す情報を対象情報として入力受付部３０から取得する。

距離標位置検出部３２は、距離標距離判定要求が入力受付部３０によって受け付けられた場合または距離標６の位置が未検出である走行情報がある場合、計測データ取得部４０によって取得された計測データに基づいて、複数の距離標６の位置を検出する。

距離標位置検出部３２は、検出した複数の距離標６の位置を示すデータをデータ取得部３１へ出力する。データ取得部３１は、距離標位置検出部３２から取得した複数の距離標６の位置を示すデータを距離標データ記憶部２２に記憶されている距離標データテーブルに追加する。

距離標位置検出部３２は、計測データに含まれる撮像画像データおよび３次元点群データのうちの少なくとも一方を用いて、複数の距離標６の位置を検出する。距離標位置検出部３２は、動作モードとして、第１のモード、第２のモード、および第３のモードを有する。

また、距離標位置検出部３２は、予め設定された選択基準に基づいて、動作モードを選択する。予め設定された選択基準は、利用者による選択、計測データが計測装置７０で得られたときの時間帯、季節、沿線の天気、または撮像画像の輝度などである。

距離標位置検出部３２は、動作モードが第１のモードである場合、撮像画像データおよび移動軌跡データを用いて、複数の距離標６の位置を検出する。また、距離標位置検出部３２は、動作モードが第２のモードである場合、３次元点群データを用いて、複数の距離標６の位置を検出する。また、距離標位置検出部３２は、動作モードが第３のモードである場合、撮像画像データ、３次元点群データ、および移動軌跡データを用いて、複数の距離標６の位置を検出する。

距離標位置検出部３２は、利用者によって選択された動作モードで、複数の距離標６の位置を検出する。また、距離標位置検出部３２は、計測データが計測装置７０で得られたときの時間帯、季節、および沿線の天気のうちの少なくとも１つに応じて、動作モードを変えることもできる。

例えば、距離標位置検出部３２は、昼の時間帯に計測装置７０で得られた計測データを用いる場合、第１のモードで、距離標６の検出処理を行い、夜の時間帯に計測装置７０で得られた計測データを用いる場合、第２のモードで、距離標６の検出処理を行う。また、距離標位置検出部３２は、夕方の時間帯または夜明けの時間帯に計測装置７０で得られた計測データを用いる場合、第３のモードで、距離標６の検出処理を行う。また、距離標位置検出部３２は、時間帯、季節、および沿線の天気の組み合わせに応じた動作モードで距離標６の検出処理を行うこともできる。

また、距離標位置検出部３２は、撮像画像データで示される撮像画像の輝度に基づいて、動作モードを変更することもできる。例えば、距離標位置検出部３２は、撮像画像データで示される撮像画像の平均輝度が第１閾値以上である場合、第１のモードで、距離標６の検出処理を行い、第１閾値よりも小さい第２閾値未満である場合、第２のモードで、距離標６の検出処理を行う。また、距離標位置検出部３２は、撮像画像データで示される撮像画像の平均輝度が第２閾値以上且つ第１閾値未満である場合、第３のモードで、距離標６の検出処理を行う。

このように、距離標位置検出部３２は、予め設定された選択基準に基づいて、撮像画像のデータおよび３次元点群のデータの一方を選択し、選択したデータに基づいて、複数の距離標６を検出する。

なお、距離標位置検出部３２は、第１のモードでの距離標６の検出処理における距離標６の検出精度が予め設定された値未満である場合、第２のモードまたは第３のモードで距離標６の検出処理を再度行うこともできる。また、距離標位置検出部３２は、第２のモードで距離標６の再度の検出処理における距離標６の検出精度が予め設定された値未満である場合、第３のモードで距離標６の検出処理をさらに再度行うこともできる。距離標６の検出精度は、例えば、距離標６の総数に対する未検出および誤検出の距離標６の数の比で示される。

距離標位置検出部３２は、距離標検出部５０と、位置判定部５１とを備える。距離標検出部５０は、動作モードが第１のモードである場合、撮像画像データと移動軌跡データとに基づいて、距離標６を検出する。

距離標検出部５０は、撮像画像データを入力とし、距離標６が存在する領域である距離標領域を示すデータを出力する学習済みモデルを有する。距離標検出部５０は、学習済みモデルに撮像画像データを入力することによって、学習済みモデルで検出された距離標領域を距離標６として検出する。

なお、距離標検出部５０は、学習済みモデルに代えて、予め設定された距離標６の形状パターンとの一致度が閾値以上である領域を距離標領域であると判定するパターンマッチング技術を用いて、距離標６を検出することもできる。

また、距離標検出部５０は、動作モードが第２のモードである場合、３次元点群データに基づいて、距離標６を検出する。距離標検出部５０は、３次元点群データを入力とし、距離標６が存在する領域である距離標領域を示すデータを出力する学習済みモデルを有しており、かかる学習済みモデルに３次元点群データを入力することによって、学習済みモデルで検出された距離標領域を距離標６として検出する。

なお、距離標検出部５０は、学習済みモデルに代えて、予め設定された距離標６の形状パターンとの一致度が閾値以上である領域を距離標領域であると判定するパターンマッチング技術を用いて、距離標６を検出することもできる。

また、距離標検出部５０は、動作モードが第３のモードである場合、第１のモードと同様の処理によって、撮像画像データに基づいて、距離標６を検出すると共に、第２のモードと同様の処理によって、３次元点群データに基づいて、距離標６を検出する。

上述した学習済みモデルは、機械学習によって生成されたモデルであり、例えば、ニューラルネットワークであるが、線形回帰またはロジスティック回帰などの学習アルゴリズムで生成される計算モデルであってもよい。

位置判定部５１は、距離標検出部５０によって検出された各距離標６の位置を判定する。位置判定部５１は、動作モードが第１のモードである場合、距離標検出部５０によって距離標６が検出された撮像画像であって判定対象条件を満たす撮像画像の撮像時刻に基づいて、距離標６の位置を判定する。判定対象条件は、以下の第１の判定対象条件、第２の判定対象条件、および第３の判定対象条件を含む。

第１の判定対象条件は、１つの撮像画像内に複数の距離標６が含まれる場合に、複数の距離標６のうち、距離標領域が最も大きな距離標６を判定対象の距離標６にするという条件である。

図１２は、実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の位置判定部における第１の判定対象条件を説明するための図である。図１２に示す例では、撮像画像９０に複数の距離標６_ｍ，６_ｍ＋１が含まれ、撮像画像９０において、距離標６_ｍの距離標領域は、距離標６_ｍ＋１の距離標領域よりも大きい。そのため、位置判定部５１は、複数の距離標６_ｍ，６_ｍ＋１が含まれる撮像画像９０がある場合、複数の距離標６_ｍ，６_ｍ＋１のうち距離標領域が大きな距離標６_ｍを判定対象の距離標６にする。

第２の判定対象条件は、撮像時刻が連続する２つの撮像画像の各々に距離標６が含まれている場合に、撮像時刻が遅い撮像画像に含まれる距離標６が、撮像時刻が早い撮像画像に含まれる距離標６よりも距離標領域が大きい場合、撮像時刻が遅い撮像画像に含まれる距離標６を判定対象の距離標６にするという条件である。なお、以下において、撮像時刻が連続する２つの撮像画像のうち撮像時刻が早い撮像画像を前回の撮像画像と記載し、撮像時刻が遅い撮像画像を今回の撮像画像と記載する場合がある。

図１３は、実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の位置判定部における第２の判定対象条件を説明するための図である。図１３に示す例では、前回の撮像画像９１と今回の撮像画像９２とに距離標６_ｍが含まれており、前回の撮像画像９１の距離標６_ｍよりも今回の撮像画像９２の距離標６_ｍの距離標６の方が、距離標領域が大きい。そのため、位置判定部５１は、今回の撮像画像９２の距離標６_ｍを判定対象の距離標６にする。

このように、位置判定部５１は、前回の撮像画像９１と今回の撮像画像９２とに距離標６が含まれる場合、前回の撮像画像９１と今回の撮像画像９２とに含まれる距離標６を同一であると判定し、最も近づいた距離標６を含む撮像画像を判定対象の距離標６にする。

第３の判定対象条件は、撮像時刻が連続する２つの撮像画像の各々に距離標６が含まれている場合に、撮像時刻が遅い撮像画像に含まれる距離標６が、撮像時刻が早い撮像画像に含まれる距離標６よりも距離標領域が小さい場合、２つの撮像画像の各々を判定対象の距離標６にするという条件である。

図１４は、実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の位置判定部における第３の判定対象条件を説明するための図である。図１４に示す例では、前回の撮像画像９３に距離標６_ｍが含まれ、今回の撮像画像９４に距離標６_ｍ＋１が含まれており、前回の撮像画像９３における距離標６_ｍは、今回の撮像画像９４における距離標６_ｍ＋１よりも距離標領域が大きい。そのため、位置判定部５１は、前回の撮像画像９３と今回の撮像画像９４とに各々含まれる距離標６_ｍ，６_ｍ＋１は互いに異なると判定し、前回の撮像画像９３に含まれる距離標６_ｍおよび今回の撮像画像９４に含まれる距離標６_ｍ＋１の各々を判定対象の距離標６にする。

位置判定部５１は、移動軌跡データに基づいて、移動軌跡データで示される検出位置と検出時刻とを線形補間する補間処理を行って、検出位置と検出時刻との組み合わせの数を増やす。そして、位置判定部５１は、補間処理によって数を増加させた検出時刻のうち判定対象の距離標６が含まれる撮像画像の撮像時刻と一致する検出時刻に対応する検出位置を、判定対象の距離標６の位置として判定する。

図１５は、実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の位置判定部による判定対象の距離標の位置の決定方法を説明するための図である。図１５に示す例では、移動軌跡データに含まれる検出位置のデータを実計測データとし、補間処理によって検出位置として追加された検出位置のデータを線形補間データとしている。

また、図１５に示す例では、検出時刻が時刻ｔ_ｋの実計測データ、検出時刻が時刻ｔ_ｋ＋０．２５の線形補間データ、検出時刻が時刻ｔ_ｋ＋０．５の線形補間データ、検出時刻が時刻ｔ_ｋ＋０．７５の線形補間データ、検出時刻が時刻ｔ_ｋ＋１の実計測データが示されている。

そして、図１５に示す例では、判定対象の距離標６を含む撮像画像の撮像時刻が時刻ｔ_ｋ＋０．２５および時刻ｔ_ｋ＋０．７５である。そのため、位置判定部５１は、判定対象の２つの距離標６の一方の位置が、検出時刻「時刻ｔ_ｋ＋０．２５」に対応する検出位置Ｐ（ｘ２，ｙ２，ｚ２）であり、他方の位置が、検出時刻「時刻ｔ_ｋ＋０．７５」に対応する検出位置Ｐ（ｘ４，ｙ４，ｚ４）であると判定する。

なお、位置判定部５１は、動作モードが第１のモードである場合、距離標６の位置の判定方法は、上述した例に限定されない。例えば、位置判定部５１は、上述した処理方法によって判定した距離標６の位置を補正することができる。例えば、位置判定部５１は、撮像画像内における判定対象の距離標６の位置と、計測車両２の走行速度とに基づいて、上述した処理方法によって判定した距離標６の位置を補正することもできる。

位置判定部５１は、動作モードが第２のモードである場合、距離標検出部５０によって検出された距離標６の３次元座標に基づいて、距離標６の位置を判定する。例えば、位置判定部５１は、距離標検出部５０によって３次元点群の中から検出された距離標６を示す複数の３次元座標のうちの中心位置または平均位置を、距離標６の位置として判定することができる。

また、位置判定部５１は、距離標検出部５０によって３次元点群の中から検出された距離標６を示す複数の３次元座標のうちの中心位置または平均位置を通り且つ移動軌跡データで示される検出位置を検出された順に繋いだ第１の線に直交する第２の線を配置し、第１の線と第２の線との交点を、距離標６の位置として判定することもできる。

位置判定部５１は、動作モードが第３のモードである場合、第１のモードと同様の処理で判定した距離標６の位置と、第２のモードと同様の処理で判定した距離標６の位置とを比較する。そして、位置判定部５１は、第１のモードと同様の処理で判定した距離標６の位置と第２のモードと同様の処理で判定した距離標６の位置とが一致する場合に、一致する距離標６を距離標６の位置として判定する。これにより、位置判定部５１は、精度よく距離標６の位置を判定することができる。

なお、第３のモードでの動作は、上述した例に限定されない。例えば、位置判定部５１は、距離標検出部５０によって第１のモードと同様の処理で検出された距離標６の数と、距離標検出部５０によって第２のモードと同様の処理で検出された距離標６の数とを比較する。そして、位置判定部５１は、検出された距離標６の数が多い方の動作モードと同様の処理で判定した距離標６の位置を、距離標６の位置として判定することもできる。

また、位置判定部５１は、距離標検出部５０によって第１のモードと同様の処理で検出された距離標６の位置と距離標検出部５０によって第２のモードと同様の処理で検出された距離標６の位置とを比較し、互いの位置が予め設定された範囲にあるか否かを判定する。位置判定部５１は、互いの位置が予め設定された範囲にある距離標６の位置を１つの距離標６の位置としてまとめる。位置判定部５１は、例えば、検出された距離標６の数が少ない方の動作モードで検出された距離標６の位置を削除する。位置判定部５１は、互いの位置が予め設定された範囲にない距離標６の位置を、距離標６の位置として判定する。

図４に示す検証処理部３３は、距離標位置検出部３２によって検出された距離標６の位置と距離標定義データ記憶部２３に記憶された距離標定義データテーブルとに基づいて、距離標位置検出部３２による距離標６の位置の誤検出または未検出の有無を判定する。

検証処理部３３は、距離標位置検出部３２による距離標６の位置の誤検出または未検出があると判定した場合、距離標位置検出部３２によって検出された距離標６の位置などの情報を表示部１２に表示させる処理を表示処理部３５に実行させ、利用者に対して距離標６の位置の修正または追加を促す。

検証処理部３３は、利用者による入力部１１への入力操作によって距離標６の位置の修正要求または追加要求が入力受付部３０で受け付けられた場合、入力受付部３０で受け付けられた距離標６の位置の修正要求または追加要求の内容に応じて、距離標データ記憶部２２に記憶された距離標データテーブルにおける距離標６の位置の修正または距離標データテーブルへの距離標６の位置の追加をデータ取得部３１に実行させる。

検証処理部３３は、検証部６０と、更新部６１とを備える。検証部６０は、距離標位置検出部３２によって検出された距離標６の位置と距離標定義データ記憶部２３に記憶された距離標定義データテーブルとに基づいて、距離標位置検出部３２による距離標６の位置の誤検出または未検出があるか否かを判定する。

例えば、検証部６０は、距離標位置検出部３２によって検出された距離標６に対応する走行情報ＩＤが対応付けられた距離標設置間隔のデータを距離標定義データ記憶部２３からデータ取得部３１を介して取得する。そして、検証部６０は、距離標位置検出部３２によって検出された距離標６の間隔が距離標設置間隔と実質的に一致するか否かを判定する。

例えば、検証部６０は、距離標位置検出部３２によって検出された複数の距離標６を検出時刻で時系列に並べ、隣接する２つの距離標６間の間隔を、隣接する２つの距離標６の組み合わせ毎に判定する。そして、検証部６０は、判定した距離標６間の間隔と距離標設置間隔との差ΔＤが予め設定された閾値α以下であるか否かを２つの距離標６の組み合わせ毎に判定する。

検証部６０は、距離標設置間隔との差ΔＤが閾値αを超える２つの距離標６がある場合、距離標位置検出部３２による距離標６の位置の誤検出または未検出があると判定する。例えば、検証部６０は、差ΔＤが閾値αよりも大きく且つ閾値β未満である場合、２つの距離標６の一方の距離標６が誤検出であると判定する。また、検証部６０は、差ΔＤが閾値β以上である場合、２つの距離標６間にある距離標６が未検出であると判定する。なお、検証部６０による距離標６の位置の誤検出または未検出の判定方法は上述した例に限定されない。

更新部６１は、距離標位置検出部３２による距離標６の位置の誤検出または未検出があると検証部６０によって判定された場合、距離標６の位置を修正または追加するための距離標位置修正画面の情報を表示部１２に表示させる処理を表示処理部３５に実行させる。

距離標位置修正画面の情報には、例えば、位置が誤検出であると判定された距離標６の位置の修正および位置が未検出であると判定された距離標６の位置の追加が可能なＵＩ（User Interface）が含まれる。

図１６は、実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の表示部に表示される距離標位置修正画面の情報の一例を示す図である。図１６に示す距離標位置修正画面の情報９５では、検証部６０によって未検出であると判定された距離標６と検証部６０によって誤検出であると判定された距離標６とが強調表示されており、また、検証部６０によって未検出であると判定された距離標６の位置を入力するためのテキストボックスが表示されている。

利用者は、入力部１１への入力操作によって、検証部６０によって未検出であると判定された距離標６の位置をテキストボックスに入力したり、検証部６０によって誤検出であると判定された距離標６を削除したりすることができる。また、距離標位置修正画面の情報９５は、検証部６０によって誤検出または未検出であると判定されていない距離標６の位置についても修正可能な情報であってもよい。

利用者は、表示部１２に表示された距離標位置修正画面の情報９５を見ながら入力部１１への入力操作を行うことで、位置が誤検出と判定された距離標６の位置の修正および位置が未検出であると判定された距離標６の位置の追加を行うことができる。

ここで、利用者による入力部１１への入力操作によって距離標６の位置の修正要求または追加要求が入力受付部３０で受け付けられたとする。この場合、更新部６１は、入力受付部３０で受け付けられた距離標６の位置の修正要求または追加要求の内容に応じて、距離標データ記憶部２２に記憶された距離標データテーブルにおける距離標６の位置の修正または距離標データテーブルへの距離標６の位置の追加をデータ取得部３１に実行させる。

このように、更新部６１は、距離標位置検出部３２によって検出された距離標６の位置の修正要求および追加要求が入力受付部３０によって受け付けられた場合に、距離標６の位置の修正および追加を行う。これにより、検証処理部３３は、距離標位置検出部３２による距離標６の位置の誤検出または未検出がある場合であっても、距離標データテーブルを適切に更新することができる。

なお、表示処理部３５は、距離標位置修正画面の情報９５に含まれる距離標６のシンボルが利用者によってクリックされた場合、クリックされた距離標６を含む撮像画像を表示部１２に表示させることができる。表示処理部３５は、利用者の入力部１１への入力操作に応じて、表示部１２に表示された撮像画像を変更することができる。

位置判定部５１は、利用者が入力部１１への入力操作によって距離標６を含む撮像画像を指定した場合、指定された撮像画像の距離標６の位置を判定し、かかる判定結果に基づいて、距離標データ記憶部２２に記憶された距離標データテーブルの修正をデータ取得部３１に実行させることができる。

図４に示す距離判定部３４は、距離値取得部４１によって取得された初期距離値に基づいて、複数の距離標６の起点からの距離を判定する。例えば、１３７．５ｋｍが初期距離値として入力され、距離標定義データテーブルで示される距離標設置間隔が０．５ｋｍであるとする。

この場合、距離判定部３４は、距離標位置検出部３２によって位置が検出された複数の距離標６のうち検出時刻が最も古い距離標６の距離値を１３７．５ｋｍとし、２番目に検出時刻が古い距離標６の距離値を１３８．０ｋｍとし、３番目に検出時刻が古い距離標６の距離値を１３８．５ｋｍとする。このように、距離判定部３４は、検出時刻が最も古い距離標６の距離値を初期距離値とし、その後、距離標定義データテーブルで示される距離標設置間隔刻みで距離標設置間隔の値を初期距離値に順次加算していくことで検出時刻が古い順に距離標６の距離値を判定する。

距離判定部３４は、判定した各距離標６の距離値を、距離標データ記憶部２２に記憶された距離標データテーブルに追加する処理をデータ取得部３１に実行させる。これにより、距離標データテーブルにおいて、距離標位置検出部３２によって位置が検出された複数の距離標６に距離値が設定される。そのため、距離標距離判定装置１では、起点の位置を示す情報が得られない場合であっても、検出した距離標６の起点からの距離を得ることができる。

また、距離判定部３４は、対象情報取得部４２で対象情報が取得された場合、対象情報取得部４２によって取得された対象情報に基づいて、対象地点の起点からの距離を判定する。距離判定部３４は、対象情報で示される対象地点の位置と、移動軌跡データと、距離標位置検出部３２によって検出された距離標６の位置とに基づいて、対象地点の起点からの距離を判定する。

例えば、距離判定部３４は、対象情報で示される対象地点の位置と距離標位置検出部３２によって検出された距離標６の位置とに基づいて、対象地点に最も近い距離標６を対象距離標として判定する。そして、距離判定部３４は、移動軌跡データに基づいて、対象距離標に最も近い検出位置を先頭検出位置として判定し、対象距離標と先頭検出位置との間の距離を第１の距離として算出する。

次に、距離判定部３４は、先頭検出位置から対象地点に向かう方向において対象地点に最も近い検出位置まで、検出位置間の距離を第１の距離に加算していき、加算結果を第２の距離として算出する。そして、距離判定部３４は、先頭検出位置から対象地点に向かう方向において対象地点に最も近い検出位置から対象地点までの距離を第２の距離に加算することで、対象距離標の距離値からの対象地点までの距離を判定する。距離判定部３４は、対象距離標の距離値からの対象地点までの距離を表示部１２に表示させる処理を表示処理部３５に実行させる。

図１７は、実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の距離判定部による対象地点の距離の判定方法を説明するための図である。図１７に示す例では、対象地点に最も近い距離標６は、距離値が１３７．５ｋｍの距離標６であり、第１の距離が５ｍであり、第２の距離が５ｍ＋１０ｍ＝１５ｍであり、第３の距離が５ｍ＋１０ｍ＋５ｍ＝２０ｍであり、距離値が１３７．５ｋｍの距離標６から対象地点へ向かう方向は上り方向である。そのため、距離判定部３４は、対象地点が１３７．５キロポストから上り方向に２０ｍの地点であることを示す距離の情報を表示部１２に表示させる処理を表示処理部３５に実行させる。

図４に示す表示処理部３５は、距離標位置検出部３２による検出結果、検証処理部３３による検証結果、および距離判定部３４によって判定された距離値などを表示部１２に表示させる。

図４に示す出力処理部３６は、入力受付部３０によって利用者からの出力要求が受け付けられた場合、利用者の入力部１１への入力操作に応じた情報または処理部１４によって処理された情報を外部装置へ通信部１０を介して出力する。例えば、出力処理部３６は、距離標位置検出部３２による検出結果、検証処理部３３による検証結果、および距離判定部３４によって判定された距離値などを外部装置へ通信部１０を介して出力する。

つづいて、フローチャートを用いて距離標距離判定装置１の処理部１４による処理を説明する。図１８は、実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の処理部による処理の一例を示すフローチャートである。

図１８に示すように、距離標距離判定装置１の処理部１４は、計測装置７０からネットワーク３および通信部１０を介して計測データを取得したか否かを判定する（ステップＳ１０）。処理部１４は、計測データを取得したと判定した場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、取得した計測データを記憶部１３に記憶させる（ステップＳ１１）。

処理部１４は、ステップＳ１１の処理が終了した場合、または計測データを取得していないと判定した場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、距離標距離判定要求を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１２）。処理部１４は、距離標距離判定要求を受け付けたと判定した場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、距離標距離判定処理を行う（ステップＳ１３）。ステップＳ１３の処理は、図１９に示すステップＳ２０～Ｓ２９の処理であり、後で詳述する。

処理部１４は、ステップＳ１３の処理が終了した場合、または距離標距離判定要求を受け付けていないと判定した場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、対象情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ１４）。処理部１４は、対象情報を取得したと判定した場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、対象地点距離判定処理を行う（ステップＳ１５）。ステップＳ１５の処理は、図２１に示すステップＳ４０，Ｓ４１の処理であり、後で詳述する。

処理部１４は、ステップＳ１５の処理が終了した場合、または対象情報を取得していないと判定した場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、出力要求があるか否かを判定する（ステップＳ１６）。処理部１４は、出力要求があると判定した場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、出力要求に応じた情報を通信部１０およびネットワーク３を介して外部装置へ出力する出力処理を実行する（ステップＳ１７）。

処理部１４は、ステップＳ１７の処理が終了した場合、または出力要求がないと判定した場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）、動作終了のタイミングであるか否かを判定する（ステップＳ１８）。ステップＳ１８の処理において、処理部１４は、不図示の電源がオフされた場合または入力部１１への動作終了の操作が行われた場合に、動作終了のタイミングであると判定する。

処理部１４は、動作終了のタイミングではないと判定した場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）、処理をステップＳ１０へ移行し、動作終了のタイミングであると判定した場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、図１８に示す処理を終了する。

図１９は、実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の処理部による距離標距離判定処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１９に示す距離標距離判定処理は、動作モードが第１のモードである場合に処理部１４によって実行される処理である。

図１９に示すように、処理部１４は、計測データを記憶部１３から取得し（ステップＳ２０）、取得した計測データに基づいて、走行路の沿線に設置されている距離標６を検出する（ステップＳ２１）。

次に、処理部１４は、距離標６の重複判定を回避するための距離標重複判定処理を実行する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２の処理は、図２０に示すステップＳ３０～Ｓ３７の処理であり、後で詳述する。

次に、処理部１４は、ステップＳ２２で実行される距離標重複判定処理の結果に基づいて、判定対象の距離標６の位置を検出する（ステップＳ２３）。そして、処理部１４は、ステップＳ２３で検出した距離標６の位置または後述するステップＳ２７で追加要求または修正要求を受け付けた距離標６の位置と記憶部１３に記憶された距離標定義データテーブルとに基づいて、ステップＳ２３で検出した距離標６の位置を検証する（ステップＳ２４）。

次に、処理部１４は、検証がＯＫであるか否かを判定する（ステップＳ２５）。処理部１４は、ステップＳ２５の処理において、距離標６の位置の誤検出または未検出がない場合、検証がＯＫであると判定し、そうでない場合、検証がＮＧであると判定する。

処理部１４は、検証がＯＫではなくＮＧであると判定した場合（ステップＳ２５：Ｎｏ）、ステップＳ２４の検証結果に基づいて、距離標位置修正画面の情報を表示部１２に表示させる（ステップＳ２６）。そして、処理部１４は、距離標６の位置の修正要求または追加要求を受け付け（ステップＳ２７）、処理をステップＳ２４に移行する。

処理部１４は、検証がＯＫであると判定した場合（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、初期距離値を受け付ける（ステップＳ２８）。そして、処理部１４は、ステップＳ２８で受け付けた初期距離値に基づいて、複数の距離標６の距離値を判定し（ステップＳ２９）、図１９に示す処理を終了する。

図２０は、実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の処理部による距離標重複判定処理の一例を示すフローチャートである。図２０に示すように、処理部１４は、撮像画像データに基づいて、未選択の撮像画像のうち撮像時刻が最も古い撮像画像を選択する（ステップＳ３０）。以下において、ステップＳ３０で選択した最新の撮像画像を今回の撮像画像と記載し、ステップＳ３０で前回選択した撮像画像を前回の撮像画像と記載する。

処理部１４は、今回の撮像画像に複数の距離標６が含まれているか否かを判定する（ステップＳ３１）。処理部１４は、今回の撮像画像に複数の距離標６が含まれていると判定した場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、今回の撮像画像において最も大きい距離標６を判定対象の距離標６に決定する（ステップＳ３２）。

処理部１４は、今回の撮像画像に複数の距離標６が含まれていないと判定した場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）、前回と今回の撮像画像の各々に距離標６が含まれているか否かを判定する（ステップＳ３３）。処理部１４は、前回と今回の撮像画像の各々に距離標６が含まれていると判定した場合（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、前回の撮像画像よりも今回の撮像画像の方が、距離標領域が大きいか否かを判定する（ステップＳ３４）。

処理部１４は、前回の撮像画像よりも今回の撮像画像の方が、距離標領域が大きいと判定した場合（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）、今回の撮像画像内の距離標６を判定対象の距離標６に決定する（ステップＳ３５）。また、処理部１４は、前回の撮像画像よりも今回の撮像画像の距離標６の方が大きくはないと判定した場合（ステップＳ３４：Ｎｏ）、前回と今回の撮像画像の各々の距離標６を判定対象の距離標６に決定する（ステップＳ３６）。

処理部１４は、ステップＳ３２の処理が終了した場合、ステップＳ３５の処理が終了した場合、ステップＳ３６の処理が終了した場合、または、前回と今回の撮像画像の各々に距離標６が含まれていないと判定した場合（ステップＳ３３：Ｎｏ）、未選択の撮像画像があるか否かを判定する（ステップＳ３７）。

処理部１４は、未選択の撮像画像があると判定した場合（ステップＳ３７：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３０に移行し、未選択の撮像画像がないと判定した場合（ステップＳ３７：Ｎｏ）、図２０に示す処理を終了する。

図２１は、実施の形態１にかかる距離標距離判定装置の処理部による対象地点距離判定処理の一例を示すフローチャートである。図２１に示すように、処理部１４は、対象地点に最も近い距離標６を判定する（ステップＳ４０）。そして、処理部１４は、移動軌跡データに基づいて、ステップＳ４０で判定した距離標６と対象地点との間の距離を判定し（ステップＳ４１）、図２１に示す処理を終了する。

図２２は、実施の形態１にかかる距離標距離判定装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図２２に示すように、距離標距離判定装置１は、プロセッサ１０１と、メモリ１０２と、通信装置１０３と、入力装置１０４と、表示装置１０５と、バス１０６とを備えるコンピュータを含む。

プロセッサ１０１、メモリ１０２、通信装置１０３、入力装置１０４、および表示装置１０５は、例えば、バス１０６によって互いに情報の送受信が可能である。記憶部１３は、メモリ１０２によって実現される。通信部１０は、通信装置１０３で実現される。入力部１１は、入力装置１０４によって実現される。表示部１２は、表示装置１０５によって実現される。

プロセッサ１０１は、記録媒体ドライブにセットされた記録媒体から情報処理プログラムを読み出し、読み出した情報処理プログラムをメモリ１０２にインストールする。記録媒体ドライブは、例えば、ＣＤ（Compact Disc）－ＲＯＭドライブ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）－ＲＯＭドライブ、またはＵＳＢドライブであり、記録媒体は、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、または不揮発性の半導体メモリなどである。

プロセッサ１０１は、メモリ１０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、処理部１４の機能を実行する。プロセッサ１０１は、例えば、処理回路の一例であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、およびシステムＬＳＩ（Large Scale Integration）のうち１つ以上を含む。

メモリ１０２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、およびＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）のうち１つ以上を含む。なお、距離標距離判定装置１は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）およびＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの集積回路を含んでいてもよい。

なお、距離標距離判定装置１は、クライアント装置で構成されてもよく、サーバ装置で構成されてもよく、クライアント装置とサーバ装置とで構成されてもよい。距離標距離判定装置１が２以上の装置で構成される場合、２以上の装置の各々は、例えば、図２２に示すハードウェア構成を有する。なお、２以上の装置間の通信は、通信装置１０３を介して行われる。また、距離標距離判定装置１は、２以上のサーバ装置で構成されてもよい。例えば、距離標距離判定装置１は、処理サーバと、データサーバとで構成されてもよい。

以上のように、実施の形態１にかかる距離標距離判定装置１は、計測データ取得部４０と、距離標位置検出部３２と、距離値取得部４１と、距離判定部３４とを備える。計測データ取得部４０は、走行路を走行中の計測車両２に搭載された計測装置７０によって得られる沿線の撮像画像のデータおよび沿線の３次元点群のデータのうちの少なくとも一方を含む計測データを取得する。距離標位置検出部３２は、計測データ取得部４０によって取得された計測データに基づいて、沿線に配置され且つ起点からの距離を表す複数の距離標６の位置を検出する。距離値取得部４１は、複数の距離標６のうち計測装置７０で最初に計測データが得られた距離標６の起点からの距離を示す初期距離値を取得する。距離判定部３４は、距離標位置検出部３２によって検出された複数の距離標６の位置と距離値取得部４１によって取得された初期距離値とに基づいて、複数の距離標６の起点からの距離を判定する。これにより、距離標距離判定装置１は、起点の位置を示す情報が得られない場合であっても、検出した距離標６の起点からの距離を得ることができる。

また、距離標距離判定装置１は、検証部６０と、表示処理部３５と、更新部６１とを備える。検証部６０は、複数の距離標６の設置間隔を示すデータを含む距離標定義データに基づいて、距離標位置検出部３２によって検出された距離標６の位置の誤検出および未検出の有無を判定する。表示処理部３５は、検証部６０による検出結果を表示部１２に表示させる。更新部６１は、距離標位置検出部３２によって誤検出された距離標６の位置の修正要求および距離標位置検出部３２によって検出されなかった距離標６の位置の追加要求がある場合に、距離標６の位置の修正および追加を行う。これにより、距離標距離判定装置１は、距離標位置検出部３２による未検出または誤検出の距離標６の位置を利用者によって修正または追加することができる。

また、距離標位置検出部３２は、距離標検出部５０と、位置判定部５１とを備える。距離標検出部５０は、計測データに含まれる沿線の撮像画像のデータまたは沿線の３次元点群のデータを入力とし、距離標６が存在する領域である距離標領域を示すデータを出力する学習済みモデルを用いて、距離標領域を検出する。位置判定部５１は、計測車両２の位置のデータを含む移動軌跡データに基づいて、距離標検出部５０によって検出された距離標領域の位置を判定し、判定した距離標領域の位置を距離標６の位置として検出する。これにより、距離標距離判定装置１は、距離標６の起点からの距離を精度よく判定することができる。

また、位置判定部５１は、移動軌跡データに含まれる計測車両２の位置のデータを線形補間して得られる位置のデータを用いて、距離標６の位置を検出する。これにより、距離標距離判定装置１は、距離標６の起点からの距離を精度よく判定することができる。

また、距離標距離判定装置１は、沿線に設置された設備の位置または走行路上の事故の地点の位置を対象地点の情報として含む対象情報を取得する対象情報取得部４２を備える。距離判定部３４は、対象情報取得部４２によって取得された対象情報と計測車両２の位置のデータとに基づいて、対象地点の起点からの距離を判定する。これにより、距離標距離判定装置１は、対象地点の起点からの距離を精度よく判定することができる。

また、距離標位置検出部３２は、沿線の撮像画像のデータと沿線の３次元点群のデータと移動軌跡データとに基づいて、複数の距離標６の位置を検出する。これにより、距離標距離判定装置１は、起点の位置を示す情報が得られない場合であっても、検出した距離標６の起点からの距離を精度よく得ることができる。

また、距離標位置検出部３２は、予め設定された選択基準に基づいて、沿線の撮像画像のデータおよび沿線の３次元点群のデータの一方を選択し、選択したデータに基づいて、複数の距離標を検出する。これにより、距離標距離判定装置１は、起点の位置を示す情報が得られない場合であっても、検出した距離標６の起点からの距離を精度よく得ることができる。

また、選択基準は、計測装置７０で計測データが得られた時間帯、季節、天気、および撮像画像の輝度の少なくとも１つに関する基準である。これにより、距離標距離判定装置１は、起点の位置を示す情報が得られない場合であっても、検出した距離標６の起点からの距離を精度よく得ることができる。

以上の実施の形態に示した構成は、一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１ 距離標距離判定装置、２ 計測車両、３ ネットワーク、４ 道路、５ トンネル、６，６_ｍ，６_ｍ＋１，６_ｍ＋２，６_ｎ，６_ｎ＋１，６_ｎ＋２ 距離標、１０，７５ 通信部、１１ 入力部、１２ 表示部、１３ 記憶部、１４，７４ 処理部、２０ 走行情報記憶部、２１ 計測データ記憶部、２２ 距離標データ記憶部、２３ 距離標定義データ記憶部、２４ 設備データ記憶部、３０ 入力受付部、３１ データ取得部、３２ 距離標位置検出部、３３ 検証処理部、３４ 距離判定部、３５ 表示処理部、３６ 出力処理部、４０ 計測データ取得部、４１ 距離値取得部、４２ 対象情報取得部、５０ 距離標検出部、５１ 位置判定部、６０ 検証部、６１ 更新部、６９ 車両本体、７０ 計測装置、７１ 撮像部、７２ ３次元計測部、７３ 位置検出部、１００ 計測処理システム、１０１ プロセッサ、１０２ メモリ、１０３ 通信装置、１０４ 入力装置、１０５ 表示装置、１０６ バス。

Claims (10)

1. 走行路を走行中の計測車両に搭載された計測装置によって得られる沿線の撮像画像のデータおよび前記沿線の３次元点群のデータのうちの少なくとも一方を含む計測データを取得する計測データ取得部と、
   前記計測データ取得部によって取得された前記計測データに基づいて、前記沿線に配置され且つ起点からの距離を表す複数の距離標の位置を検出する距離標位置検出部と、
   前記複数の距離標のうち前記計測装置で最初に前記計測データが得られた距離標の前記起点からの距離を示す初期距離値を取得する距離値取得部と、
   前記距離標位置検出部によって検出された前記複数の距離標の位置と前記距離値取得部によって取得された前記初期距離値とに基づいて、前記複数の距離標の前記起点からの距離を判定する距離判定部と、を備える
   ことを特徴とする距離標距離判定装置。
2. 前記複数の距離標の設置間隔を示すデータに基づいて、前記距離標位置検出部によって検出された距離標の位置の誤検出および未検出の有無を判定する検証部と、
   前記検証部による検出結果を表示部に表示させる表示処理部と、
   前記距離標位置検出部によって誤検出された距離標の位置の修正要求および前記距離標位置検出部によって検出されなかった距離標の位置の追加要求がある場合に、前記距離標の位置の修正および追加を行う更新部と、を備える
   ことを特徴とする請求項１に記載の距離標距離判定装置。
3. 前記距離標位置検出部は、
   前記計測データに含まれる前記沿線の撮像画像のデータまたは前記沿線の３次元点群のデータを入力とし、前記距離標が存在する領域である距離標領域を示すデータを出力する学習済みモデルを用いて、前記距離標領域を検出する距離標検出部と、
   前記計測車両の位置のデータを含む移動軌跡データに基づいて、前記距離標検出部によって検出された前記距離標領域の位置を判定し、判定した前記距離標領域の位置を前記距離標の位置として検出する位置検出部と、を備える
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の距離標距離判定装置。
4. 前記位置検出部は、
   前記移動軌跡データに含まれる前記計測車両の位置のデータを線形補間して得られる位置のデータを用いて、前記距離標の位置を検出する
   ことを特徴とする請求項３に記載の距離標距離判定装置。
5. 前記沿線に設置された設備の位置または前記走行路上の事故の地点の位置を対象地点の情報として含む対象情報を取得する対象情報取得部を備え、
   前記距離判定部は、
   前記対象情報取得部によって取得された前記対象情報と前記計測車両の位置のデータとに基づいて、前記対象地点の前記起点からの距離を判定する
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の距離標距離判定装置。
6. 前記距離標位置検出部は、
   前記撮像画像のデータと前記３次元点群のデータと前記計測車両の位置のデータを含む移動軌跡データとに基づいて、前記複数の距離標の位置を検出する
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の距離標距離判定装置。
7. 前記距離標位置検出部は、
   予め設定された選択基準に基づいて、前記撮像画像のデータおよび前記３次元点群のデータの一方を選択し、選択したデータに基づいて、前記複数の距離標を検出する
   ことを特徴とする請求項６に記載の距離標距離判定装置。
8. 前記選択基準は、
   前記計測装置で前記計測データが得られた時間帯、季節、天気、および前記撮像画像の輝度の少なくとも１つに関する基準である
   ことを特徴とする請求項７に記載の距離標距離判定装置。
9. 走行路を走行中の計測車両に搭載された計測装置によって得られる沿線の撮像画像のデータおよび前記沿線の３次元点群のデータのうちの少なくとも一方を含む計測データを取得する計測データ取得ステップと、
   前記計測データ取得ステップによって取得された前記計測データに基づいて、前記沿線に配置され且つ起点からの距離を表す複数の距離標の位置を検出する距離標位置検出ステップと、
   前記複数の距離標のうち前記計測装置で最初に前記計測データが得られた距離標の前記起点からの距離を示す初期距離値を取得する距離値取得ステップと、
   前記距離標位置検出ステップによって検出された前記複数の距離標の位置と前記距離値取得ステップによって取得された前記初期距離値とに基づいて、前記複数の距離標の前記起点からの距離を判定する距離判定ステップと、を含む
   ことを特徴とする距離標距離判定方法。
10. 走行路を走行中の計測車両に搭載された計測装置によって得られる沿線の撮像画像のデータおよび前記沿線の３次元点群のデータのうちの少なくとも一方を含む計測データを取得する計測データ取得ステップと、
    前記計測データ取得ステップによって取得された前記計測データに基づいて、前記沿線に配置され且つ起点からの距離を表す複数の距離標の位置を検出する距離標位置検出ステップと、
    前記複数の距離標のうち前記計測装置で最初に前記計測データが得られた距離標の前記起点からの距離を示す初期距離値を取得する距離値取得ステップと、
    前記距離標位置検出ステップによって検出された前記複数の距離標の位置と前記距離値取得ステップによって取得された前記初期距離値とに基づいて、前記複数の距離標の前記起点からの距離を判定する距離判定ステップと、をコンピュータに実行させる
    ことを特徴とする距離標距離判定プログラム。

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