CN112678390A - 一种用于自动化立体冷库的可旋转子母穿梭车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及仓储搬运设备领域，具体是涉及一种用于自动化立体冷库的可旋转子母穿梭车，包括有机架、驱动机构、旋转机构、送料机构、升降机构、控制器，机架的旁侧设置于控制器，驱动机构与机架固定安装，驱动机构固定安装于的内部，机架的上端还固定安装有旋转机构，旋转机构与机架转动连接，旋转机构与送料机构固定连接，送料机构固定安装于旋转机构的正上方，送料机构与升降装置固定连接，升降机构固定安装于送料机构的下端，本设备灵活性高，行驶迅速灵敏，还可以进行180度自由旋转，可根据需求自行调节货物入库角度。

Description

一种用于自动化立体冷库的可旋转子母穿梭车

技术领域

本发明涉及仓储搬运设备领域，具体是涉及一种用于自动化立体冷库的可旋转子母穿梭车。

背景技术

随着科技高速发展，现代人都是通过网上进行购物，物流行业迅速壮大，通过人工挑选费时费力，而穿梭车广泛应用于立体仓库和日用百货、医药、烟草以及瓶装和盒装产品等多种行业的生产中，并以其快速、准确的特点而逐步获得广大用户的认可，穿梭车与密集货架系统配合，可最大幅度的利用存储空间，提高存储效率，又不影响作业效率，这在土地价值不断升值，存储空间越来越少的情况下，具有巨大的市场需求，子母穿梭车使用起来灵活方便，效率高，在很多仓库的使用中，子母穿梭车的使用几率是特别大的，子母穿梭车的灵活性非常的优越，可以在非常短的时间之内达到非常好的存储效果，如果采用人工进行搬运货物的话，往往是很难达成的，本设备灵活性高，行驶迅速灵敏，还可以进行180度自由旋转，可根据需求自行调节货物入库角度。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

优选的，一种用于自动化立体冷库的可旋转子母穿梭车，包括有机架、驱动机构、旋转机构、送料机构、升降机构、控制器，机架包括有第一连接轴、第一校正轮、第二校正轮、第三校正轮、第四校正轮、第一安装板和导向柱，导向柱固定安装于机架的内部，导向柱呈正方形状态设置，导向柱的输出端固定安装有第一安装板，机架的周面上转动连接有第一校正轮、第二校正轮、第三校正轮、第四校正轮，第一校正轮、第二校正轮、第三校正轮、第四校正轮呈对称状态固定设置于机架长边的周面上，第一校正轮、第二校正轮、第三校正轮、第四校正轮均通过第一连接轴与机架转动连接，机架的旁侧设置于控制器，驱动机构与机架固定安装，驱动机构固定安装于的内部，机架的上端还固定安装有旋转机构，旋转机构与机架转动连接，旋转机构与送料机构固定连接，送料机构固定安装于旋转机构的正上方，送料机构与升降装置固定连接，升降机构固定安装于送料机构的下端。

优选的，机架包括有机架包括有第一连接轴、第一校正轮、第二校正轮、第三校正轮、第一安装板、第四校正轮、导向柱，导向柱固定安装于机架的中部，导向柱呈正方形状态设置，导向柱的输出端固定安装有第一安装板，机架的周面上转动连接有第一校正轮、第二校正轮、第三校正轮、第四校正轮，第一校正轮、第二校正轮、第三校正轮、第四校正轮呈对称状态固定设置于机架长边的周面上，第一校正轮、第二校正轮、第三校正轮、第四校正轮均通过第一连接轴与机架转动连接。

优选的，驱动机构包括有直线驱动装置、升降式横向驱动装置、螺纹升降装置，直线驱动装置固定安装于机架的下端，直线驱动装置与机架转动连接，升降式横向驱动装置与导向柱滑动，升降式横向驱动装置滑动设置于直线驱动装置的上端，螺纹升降装置与升降式横向驱动装置固定连接，螺纹升降装置固定安装于升降式横向驱动装置的中部位置。

优选的，直线驱动装置包括有车轮、第一同步带、第二同步带、第一连接轴、第二连接轴、轴承座、第一伺服电机、第二伺服电机，轴承座与机架固定连接，第一连接轴与机架的短边呈水平状态设置，第一连接轴与轴承座转动连接固定安装于机架长边的前端，第二连接轴与机架的短边呈水平状态设置，第二连接轴与轴承座转动连接固定安装于机架长边的后端，第一连接轴的杆部与第一同步带的输出端转动连接，第一同步带的输入端与第一伺服电机的输出端转动连接，第二连接轴的杆部与第二同步带的输出端转动连接，第二同步带的输入端与第二伺服电机的输出端转动连接，第一连接轴、第二连接轴的两端均安装有车轮。

优选的，升降式横向驱动装置包括有第三连接轴、第四连接轴、第三同步带、第四同步带、第三伺服电机、第四伺服电机、第二安装板，轴承座与第二安装板，第二安装板与导向柱滑动状态滑动连接，第二安装板的上端还固定安装有内螺纹柱，第三连接轴与机架的长边呈水平状态设置，第三接轴与轴承座转动连接固定安装于机架长边的旁侧，第四连接轴与机架的长边呈水平状态设置，第四接轴与轴承座转动连接固定安装于机架长边的旁侧，第三连接轴的杆部与第三同步带的输出端转动连接，第三同步带的输入端与第三伺服电机的输出端转动连接，第四连接轴的杆部与第四同步带的输出端转动连接，第四同步带的输入端与第四伺服电机的输出端转动连接，第三连接轴、第四连接轴的两端均安装有车轮。

优选的，螺纹升降装置包括有外螺纹柱、第五伺服电机，外螺纹柱与机架转动连接，外螺纹柱转动安装于机架的中部位置，外螺纹柱的输出端与第五伺服电机的输出端转动连接，第五伺服电机与第一安装板固定连接，第五伺服电机的输出端竖直朝向地面状态设置。

优选的，旋转机构包括有行星齿轮、第二连接轴、第五同步带、第五伺服电机、支撑板，行星齿轮与机架固定连接，行星齿轮固定安装于机架的上端，支撑板与行星齿轮固定连接，支撑板与行星齿轮的输出端固定连接，第二连接轴与行星齿轮固定连接，第二连接轴的输出端与行星齿轮的输入端固定连接，第二连接轴的输入端与第五同步带的输出端转动连接，第五同步带的输入端与第五伺服电机的输出端转动连接。

优选的，送料机构包括有罩壳、支撑架、滑台、第一转轴、第二转轴、第三转轴、驱动齿轮、从动齿轮、链式同步带、第六同步带、第七伺服电机，支撑架固定安装于支撑板的上端，支撑架与升降机构滑动连接，升降机构设置于支撑架的正上方，第一转轴、第二转轴、第三转轴与升降机构转动连接，第一转轴、第二转轴、第三转轴沿着升降机构的长边均匀分布，第一转轴的两端均安装有驱动齿轮，第二转轴、第三转轴的两端均安装有从动齿轮，驱动齿轮到从动齿轮的周面上设置有与驱动齿轮、从动齿轮啮合的链式同步带，升降机构的输出端的下端开设有凹槽，第六同步带的输出端与第一转轴转动连接，第六同步带的输入端与第七伺服电机的输出端转动连接，罩壳罩盖于送料机构上。

优选的，升降机构包括有第三安装板、第一导向杆、第二导向杆、第三导向杆、第四导向杆，液压油缸，第三安装板设置于支撑架的上端，第一导向杆、第二导向杆、第三导向杆、第四导向杆与第三安装板固定连接，第一导向杆、第二导向杆、第三导向杆、第四导向杆固定安装于第三安装板的下端，液压油缸的输出端与第三安装板固定连接，液压油缸固定安装于第三安装板下端中部位置。

优选的，机架的旁侧安装有控制器。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

本发明通过控制器和驱动机构完成了穿梭车行走工作，具体步骤为：穿梭车在进行运输工作前，打开控制器启动电源，通过驱动机构的第一伺服电机与第二伺服电机工作，驱动第一连接轴和第二连接轴转动从而带动穿梭车进行前进后退工作；

本发明通过升降机构和送料机构完成了对货物的升降及放置工作，具体步骤为：在穿梭车行走至指定位置时，通过升降机构的液压油缸顶起第三安装板从而对货物进向升降工作，直至货物到达合适高度，然后通过送料机构的第七伺服电机旋转带动输出端转动连接的第一转轴旋转，第一转轴带动输出端转动连接的链式同步带进行旋转从而对货物进行输送至指定货架；

本发明通过旋转机构完成了对货物不同角度放置的调整工作，具体步骤为：穿梭车还具备旋转功能，在对不同的货架需要不同角度放置货物的情况下通过旋转机构对穿梭车的送料机构进向度旋转，可根据需求自行调节货物入库角度。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的机架、直线驱动装置和升降式横向驱动装置立体图；

图3为本发明的机架立体图；

图4为本发明的机架、直线驱动装置立体图；

图5为本发明的机架、升降式横向驱动装置立体图；

图6为本发明的升降式横向驱动装置立体图；

图7为本发明的机架和旋转机构立体图；

图8为本发明的送料机构立体图；

图9为本发明的去除罩壳的送料机构立体图；

图10为本发明的升降机构和送料机构立体图；

图中标号为：

1-机架；1a-连接轴；1b-第一校正轮；1c-第二校正轮；1d-第三校正轮；1e-第四校正轮；1f-导向柱；1g-第一安装板；

2-驱动机构；2a-直线驱动装置；2a1-车轮；2a2-第一同步带；2a3-第二同步带；2a4-第一连接轴；2a5-第二连接轴；2a6-轴承座；2a7-第一伺服电机；2a8-第二伺服电机；2b-升降式横向驱动装置；2b1-第三连接轴；2b2-第四连接轴；2b3-第三同步带；2b4-第四同步带；2b5-第三伺服电机；2b6-第四伺服电机；2b7-第二安装板；2b8-内螺纹柱；2c-螺纹升降装置；2c1-外螺纹柱；2c2-第五同步带；2c3-第五伺服电机；

3-旋转机构；3a-行星齿轮；3a1-齿圈；3a2-第一齿轮；3a3-第二齿轮；3a4-第三齿轮；3a5-连接条；3b-连接轴；3c-第六同步带；3d-第六伺服电机；3e-支撑板；

4-送料机构；4a-罩壳；4b-支撑架；4c-第一转轴；4d-第二转轴；4e-第三转轴；4f-驱动齿轮；4g-从动齿轮；4h-链式同步带；4i-第七同步带；4j-第七伺服电机；

5-升降机构；5a-第三安装板；5a-第一导向杆；5c-第二导向杆；5d-第三导向杆；5e-第四导向杆；5f-液压油缸；6-控制器。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

参照图1至图10所示，1.一种用于自动化立体冷库的可旋转子母穿梭车，其特征在于，包括有机架1、驱动机构2、旋转机构3、送料机构4、升降机构5、控制器6，机架1包括有第一连接轴1a、第一校正轮1b、第二校正轮1c、第三校正轮1d、第四校正轮1e、第一安装板1g和导向柱1f，导向柱1f固定安装于机架1的内部，导向柱1f呈正方形状态设置，导向柱1f的输出端固定安装有第一安装板1g，机架1的周面上转动连接有第一校正轮1b、第二校正轮1c、第三校正轮1d、第四校正轮1e，第一校正轮1b、第二校正轮1c、第三校正轮1d、第四校正轮1e呈对称状态固定设置于机架1长边的周面上，第一校正轮1b、第二校正轮1c、第三校正轮1d、第四校正轮1e均通过第一连接轴1a与机架1转动连接，机架1的旁侧设置于控制器6，驱动机构2与机架1固定安装，驱动机构2固定安装于的内部，机架1的上端还固定安装有旋转机构3，旋转机构3与机架1转动连接，旋转机构3与送料机构4固定连接，送料机构4固定安装于旋转机构3的正上方，送料机构4与升降装置固定连接，升降机构5固定安装于送料机构4的下端。

穿梭车在轨道工作状态下时，通过驱动机构2进行前进后退工作，在行走至指定位置时，通过升降机构5对货物进向升降工作，直至货物到达合适高度，然后通过送料机构4对货物进向输送至指定货架，穿梭车还具备旋转功能没在对不同的货架需要不同角度放置货物的情况下通过旋转机构3对穿梭车的送料机构4进向180度旋转，从而完成货物放置工作。

参照图3所示，机架1包括有机架1包括有第一连接轴1a、第一校正轮1b、第二校正轮1c、第三校正轮1d、第一安装板1g、第四校正轮1e、导向柱1f，导向柱1f固定安装于机架1的中部，导向柱1f呈正方形状态设置，导向柱1f的输出端固定安装有第一安装板1g，机架1的周面上转动连接有第一校正轮1b、第二校正轮1c、第三校正轮1d、第四校正轮1e，第一校正轮1b、第二校正轮1c、第三校正轮1d、第四校正轮1e呈对称状态固定设置于机架1长边的周面上，第一校正轮1b、第二校正轮1c、第三校正轮1d、第四校正轮1e均通过第一连接轴1a与机架1转动连接。

机架1周面安装的第一校正轮1b、第二校正轮1c、第三校正轮1d、第四校正轮1e，可以在穿梭车在轨道内进向行走时，通过第一校正轮1b、第二校正轮1c、第三校正轮1d、第四校正轮1e可以减少对机架1的磨损消耗，还可以在穿梭车在轨道内进行转向时校正车身不会出现偏离的情况。

参照图2所示，驱动机构2包括有直线驱动装置2a、升降式横向驱动装置2b、螺纹升降装置2c，直线驱动装置2a固定安装于机架1的下端，直线驱动装置2a与机架1转动连接，升降式横向驱动装置2b与导向柱1f滑动，升降式横向驱动装置2b滑动设置于直线驱动装置2a的上端，螺纹升降装置2c与升降式横向驱动装置2b固定连接，螺纹升降装置2c固定安装于升降式横向驱动装置2b的中部位置。

直线驱动装置2a可以在穿梭车进行工作时给穿梭车提供动力从而进行前进后退工作，升降式横向驱动装置2b可以在穿梭车需要进行横向行走时提供横向运动，并且可以在直线驱动装置2a工作状态下升降式横向驱动装置2b进行收缩不妨碍直线驱动装置2a进行工作，螺纹升降装置2c用于升降式横向驱动装置2b非工作状态下进行收缩工作。

参照图4所示，直线驱动装置2a包括有车轮2a1、第一同步带2a2、第二同步带2a3、第一连接轴2a4、第二连接轴2a5、轴承座2a6、第一伺服电机2a7、第二伺服电机2a8，轴承座2a6与机架1固定连接，第一连接轴2a4与机架1的短边呈水平状态设置，第一连接轴2a4与轴承座2a6转动连接固定安装于机架1长边的前端，第二连接轴2a5与机架1的短边呈水平状态设置，第二连接轴2a5与轴承座2a6转动连接固定安装于机架1长边的后端，第一连接轴2a4的杆部与第一同步带2a2的输出端转动连接，第一同步带2a2的输入端与第一伺服电机2a7的输出端转动连接，第二连接轴2a5的杆部与第二同步带2a3的输出端转动连接，第二同步带2a3的输入端与第二伺服电机2a8的输出端转动连接，第一连接轴2a4、第二连接轴2a5的两端均安装有车轮2a1。

第一伺服电机2a7工作带动第一同步带2a2转动，第一同步带2a2带动第一连接轴2a4转动，第一连接轴2a4带动两端对称安装的车轮2a1转动，第二伺服电机2a8工作带动第二同步带2a3转动，第二同步带2a3带动第二连接轴2a5转动，第二连接轴2a5带动两端对称安装的车轮2a1转动，在穿梭车机工作时开启第一伺服电机2a7、第二伺服电机2a8便可驱动穿梭车进行前进后退工作。

参照图5、6所示，升降式横向驱动装置2b包括有第三连接轴2b1、第四连接轴3b2b2、第三同步带2b3、第四同步带2b4、第三伺服电机2b5、第四伺服电机2b6、第二安装板2b7，轴承座2a6与第二安装板2b7，第二安装板2b7与导向柱1f滑动状态滑动连接，第二安装板2b7的上端还固定安装有内螺纹柱2b8，第三连接轴2b1与机架1的长边呈水平状态设置，第三接轴与轴承座2a6转动连接固定安装于机架1长边的旁侧，第四连接轴2b2与机架1的长边呈水平状态设置，第四接轴与轴承座2a6转动连接固定安装于机架1长边的旁侧，第三连接轴2b1的杆部与第三同步带2b3的输出端转动连接，第三同步带2b3的输入端与第三伺服电机2b5的输出端转动连接，第四连接轴2b2的杆部与第四同步带2b4的输出端转动连接，第四同步带2b4的输入端与第四伺服电机2b6的输出端转动连接，第三连接轴2b1、第四连接轴2b2的两端均安装有车轮2a1。

再不需要直线驱动装置2a工作时升降式横向驱动装置2b通过螺纹升降装置2c带动第二安装板2b7进行升降工作，第二安装板2b7带动第二安装板2b7上固定安装的第三连接轴2b1、第四连接轴2b2、第三同步带2b3、第四同步带2b4、第三伺服电机2b5、第四伺服电机2b6、进行升降工作，在螺纹升降装置2c带动第二安装板2b7进向降落状态时就可以实现穿梭车进行横向移动工作，升降式横向驱动装置2b连接轴3b1a输出端固定安装的车轮2a1大于直线驱动装置2a连接轴3b1a输出端固定安装的车轮2a1，在升降式横向驱动装置2b进向工作时可以避免直线驱动装置2a车轮2a1刮蹭地面的情况。

参照图6所示，螺纹升降装置2c包括有外螺纹柱2c1、第五伺服电机2c2，外螺纹柱2c1与机架1转动连接，外螺纹柱2c1转动安装于机架1的中部位置，外螺纹柱2c1的输出端与第五伺服电机2c2的输出端转动连接，第五伺服电机2c2与第一安装板1g固定连接，第五伺服电机2c2的输出端竖直朝向地面状态设置。

在带动升降式横向驱动装置2b上升下降的状态下，第五伺服电机2c2工作带动输出端固定连接外螺纹柱2c1旋转，外螺纹柱2c1旋转从而带动与外螺纹柱2c1螺纹连接的内螺纹柱2b8向上移动或者向下移动，从而起到升降的作用。

参照图7所示，旋转机构3包括有行星齿轮3a、第二连接轴3b、第五同步带3c、第五伺服电机3d、支撑板3e，行星齿轮3a与机架1固定连接，行星齿轮3a固定安装于机架1的上端，支撑板3e与行星齿轮3a固定连接，支撑板3e与行星齿轮3a的输出端固定连接，第二连接轴3b与行星齿轮3a固定连接，第二连接轴3b的输出端与行星齿轮3a的输入端固定连接，第二连接轴3b的输入端与第五同步带3c的输出端转动连接，第五同步带3c的输入端与第五伺服电机3d的输出端转动连接。

旋转机构3采用行星齿轮3a通过第六伺服电机3d驱动旋转，行星齿轮3a可以在进行旋转时起到减速的效果可以使得穿梭车在搭载货物的转台下缓慢进行旋转，不会处出现旋转过快货物摇晃甩飞的状况。

参照图8所示，送料机构4包括有罩壳4a、支撑架4b、滑台、第一转轴4c、第二转轴4d、第三转轴4e、驱动齿轮4f、从动齿轮4g、链式同步带4h、第六同步带4i、第七伺服电机4j，支撑架4b固定安装于支撑板3e的上端，支撑架4b与升降机构5滑动连接，升降机构5设置于支撑架4b的正上方，第一转轴4c、第二转轴4d、第三转轴4e与升降机构5转动连接，第一转轴4c、第二转轴4d、第三转轴4e沿着升降机构5的长边均匀分布，第一转轴4c的两端均安装有驱动齿轮4f，第二转轴4d、第三转轴4e的两端均安装有从动齿轮4g，驱动齿轮4f到从动齿轮4g的周面上设置有与驱动齿轮4f、从动齿轮4g啮合的链式同步带4h，升降机构5的输出端的下端开设有凹槽，第六同步带4i的输出端与第一转轴4c转动连接，第六同步带4i的输入端与第七伺服电机4j的输出端转动连接，罩壳4a罩盖于送料机构4上。

再对物料进行输送时，第七伺服电机4j工作带动输出端转动连接的第六同步带4i工作，第六同步带4i带动输出端转动连接的第一转轴4c工作，第一转轴4c带动两端固定安装的驱动齿轮4f旋转，由于驱动齿轮4f与从动齿轮4g的周面上固定安装有与驱动齿轮4f、从动齿轮4g啮合的链式同步带4h，所以在驱动齿轮4f旋转的状态下带动从动齿轮4g旋转从而达到链式同步带4h传输货物的效果。

参照图10所示，升降机构5包括有第三安装板5a、第一导向杆5a、第二导向杆5c、第三导向杆5d、第四导向杆5e，液压油缸5f，第三安装板5a设置于支撑架4b的上端，第一导向杆5a、第二导向杆5c、第三导向杆5d、第四导向杆5e与第三安装板5a固定连接，第一导向杆5a、第二导向杆5c、第三导向杆5d、第四导向杆5e固定安装于第三安装板5a的下端，液压油缸5f的输出端与第三安装板5a固定连接，液压油缸5f固定安装于第三安装板5a下端中部位置。

液压油缸5f工作顶起输出端固定安装的第三安装板5a进行升降工作，第三安装板5a的下端固定安装有第一导向杆5a、第二导向杆5c、第三导向杆5d、第四导向杆5e，可以在第三安装板5a进向工作时起到导向作用不会出现倾斜、旋转的现象。

参照图1所示，机架1的旁侧安装有控制器6。

控制器6用于接收电信号，控制穿梭车进行工作。

本发明的工作原理：

步骤一：穿梭车在进行运输工作前，打开控制器6启动电源，通过驱动机构2的第一伺服电机2a7与第二伺服电机2a8工作，驱动第一连接轴2a4和第二连接轴2a5转动从而带动穿梭车进行前进后退工作；

步骤二：在穿梭车行走至指定位置时，通过升降机构5的液压油缸5f顶起第三安装板5a从而对货物进向升降工作，直至货物到达合适高度，然后通过送料机构4的第七伺服电机4j旋转带动输出端转动连接的第一转轴4c旋转，第一转轴4c带动输出端转动连接的链式同步带4h进行旋转从而对货物进行输送至指定货架；

步骤三：穿梭车还具备旋转功能，在对不同的货架需要不同角度放置货物的情况下通过旋转机构3对穿梭车的送料机构4进向180度旋转，可根据需求自行调节货物入库角度。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种用于自动化立体冷库的可旋转子母穿梭车，其特征在于，包括有机架(1)、驱动机构(2)、旋转机构(3)、送料机构(4)、升降机构(5)、控制器(6)，机架(1)包括有第一连接轴(1a)、第一校正轮(1b)、第二校正轮(1c)、第三校正轮(1d)、第四校正轮(1e)、第一安装板(1g)和导向柱(1f)，导向柱(1f)固定安装于机架(1)的内部，导向柱(1f)呈正方形状态设置，导向柱(1f)的输出端固定安装有第一安装板(1g)，机架(1)的周面上转动连接有第一校正轮(1b)、第二校正轮(1c)、第三校正轮(1d)、第四校正轮(1e)，第一校正轮(1b)、第二校正轮(1c)、第三校正轮(1d)、第四校正轮(1e)呈对称状态固定设置于机架(1)长边的周面上，第一校正轮(1b)、第二校正轮(1c)、第三校正轮(1d)、第四校正轮(1e)均通过第一连接轴(1a)与机架(1)转动连接，机架(1)的旁侧设置于控制器(6)，驱动机构(2)与机架(1)固定安装，驱动机构(2)固定安装于的内部，机架(1)的上端还固定安装有旋转机构(3)，旋转机构(3)与机架(1)转动连接，旋转机构(3)与送料机构(4)固定连接，送料机构(4)固定安装于旋转机构(3)的正上方，送料机构(4)与升降装置固定连接，升降机构(5)固定安装于送料机构(4)的下端。

2.根据权利要求1所述的一种用于自动化立体冷库的可旋转子母穿梭车，其特征在于，机架(1)包括有机架(1)包括有第一连接轴(1a)、第一校正轮(1b)、第二校正轮(1c)、第三校正轮(1d)、第一安装板(1g)、第四校正轮(1e)、导向柱(1f)，导向柱(1f)固定安装于机架(1)的中部，导向柱(1f)呈正方形状态设置，导向柱(1f)的输出端固定安装有第一安装板(1g)，机架(1)的周面上转动连接有第一校正轮(1b)、第二校正轮(1c)、第三校正轮(1d)、第四校正轮(1e)，第一校正轮(1b)、第二校正轮(1c)、第三校正轮(1d)、第四校正轮(1e)呈对称状态固定设置于机架(1)长边的周面上，第一校正轮(1b)、第二校正轮(1c)、第三校正轮(1d)、第四校正轮(1e)均通过第一连接轴(1a)与机架(1)转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于自动化立体冷库的可旋转子母穿梭车，其特征在于，驱动机构(2)包括有直线驱动装置(2a)、升降式横向驱动装置(2b)、螺纹升降装置(2c)，直线驱动装置(2a)固定安装于机架(1)的下端，直线驱动装置(2a)与机架(1)转动连接，升降式横向驱动装置(2b)与导向柱(1f)滑动，升降式横向驱动装置(2b)滑动设置于直线驱动装置(2a)的上端，螺纹升降装置(2c)与升降式横向驱动装置(2b)固定连接，螺纹升降装置(2c)固定安装于升降式横向驱动装置(2b)的中部位置。

4.根据权利要求3所述的一种用于自动化立体冷库的可旋转子母穿梭车，其特征在于，直线驱动装置(2a)包括有车轮(2a1)、第一同步带(2a2)、第二同步带(2a3)、第一连接轴(2a4)、第二连接轴(2a5)、轴承座(2a6)、第一伺服电机(2a7)、第二伺服电机(2a8)，轴承座(2a6)与机架(1)固定连接，第一连接轴(2a4)与机架(1)的短边呈水平状态设置，第一连接轴(2a4)与轴承座(2a6)转动连接固定安装于机架(1)长边的前端，第二连接轴(2a5)与机架(1)的短边呈水平状态设置，第二连接轴(2a5)与轴承座(2a6)转动连接固定安装于机架(1)长边的后端，第一连接轴(2a4)的杆部与第一同步带(2a2)的输出端转动连接，第一同步带(2a2)的输入端与第一伺服电机(2a7)的输出端转动连接，第二连接轴(2a5)的杆部与第二同步带(2a3)的输出端转动连接，第二同步带(2a3)的输入端与第二伺服电机(2a8)的输出端转动连接，第一连接轴(2a4)、第二连接轴(2a5)的两端均安装有车轮(2a1)。

5.根据权利要求3所述的一种用于自动化立体冷库的可旋转子母穿梭车，其特征在于，升降式横向驱动装置(2b)包括有第三连接轴(2b1)、第四连接轴(3b)(2b2)、第三同步带(2b3)、第四同步带(2b4)、第三伺服电机(2b5)、第四伺服电机(2b6)、第二安装板(2b7)，轴承座(2a6)与第二安装板(2b7)，第二安装板(2b7)与导向柱(1f)滑动状态滑动连接，第二安装板(2b7)的上端还固定安装有内螺纹柱(2b8)，第三连接轴(2b1)与机架(1)的长边呈水平状态设置，第三接轴与轴承座(2a6)转动连接固定安装于机架(1)长边的旁侧，第四连接轴(2b2)与机架(1)的长边呈水平状态设置，第四接轴与轴承座(2a6)转动连接固定安装于机架(1)长边的旁侧，第三连接轴(2b1)的杆部与第三同步带(2b3)的输出端转动连接，第三同步带(2b3)的输入端与第三伺服电机(2b5)的输出端转动连接，第四连接轴(2b2)的杆部与第四同步带(2b4)的输出端转动连接，第四同步带(2b4)的输入端与第四伺服电机(2b6)的输出端转动连接，第三连接轴(2b1)、第四连接轴(2b2)的两端均安装有车轮(2a1)。

6.根据权利要求1所述的一种用于自动化立体冷库的可旋转子母穿梭车，其特征在于，螺纹升降装置(2c)包括有外螺纹柱(2c1)、第五伺服电机(2c2)，外螺纹柱(2c1)与机架(1)转动连接，外螺纹柱(2c1)转动安装于机架(1)的中部位置，外螺纹柱(2c1)的输出端与第五伺服电机(2c2)的输出端转动连接，第五伺服电机(2c2)与第一安装板(1g)固定连接，第五伺服电机(2c2)的输出端竖直朝向地面状态设置。

7.根据权利要求1所述的一种用于自动化立体冷库的可旋转子母穿梭车，其特征在于，旋转机构(3)包括有行星齿轮(3a)、第二连接轴(3b)、第五同步带(3c)、第五伺服电机(3d)、支撑板(3e)，行星齿轮(3a)与机架(1)固定连接，行星齿轮(3a)固定安装于机架(1)的上端，支撑板(3e)与行星齿轮(3a)固定连接，支撑板(3e)与行星齿轮(3a)的输出端固定连接，第二连接轴(3b)与行星齿轮(3a)固定连接，第二连接轴(3b)的输出端与行星齿轮(3a)的输入端固定连接，第二连接轴(3b)的输入端与第五同步带(3c)的输出端转动连接，第五同步带(3c)的输入端与第五伺服电机(3d)的输出端转动连接。

8.根据权利要求7所述的一种用于自动化立体冷库的可旋转子母穿梭车，其特征在于，送料机构(4)包括有罩壳(4a)、支撑架(4b)、滑台、第一转轴(4c)、第二转轴(4d)、第三转轴(4e)、驱动齿轮(4f)、从动齿轮(4g)、链式同步带(4h)、第六同步带(4i)、第七伺服电机(4j)，支撑架(4b)固定安装于支撑板(3e)的上端，支撑架(4b)与升降机构(5)滑动连接，升降机构(5)设置于支撑架(4b)的正上方，第一转轴(4c)、第二转轴(4d)、第三转轴(4e)与升降机构(5)转动连接，第一转轴(4c)、第二转轴(4d)、第三转轴(4e)沿着升降机构(5)的长边均匀分布，第一转轴(4c)的两端均安装有驱动齿轮(4f)，第二转轴(4d)、第三转轴(4e)的两端均安装有从动齿轮(4g)，驱动齿轮(4f)到从动齿轮(4g)的周面上设置有与驱动齿轮(4f)、从动齿轮(4g)啮合的链式同步带(4h)，升降机构(5)的输出端的下端开设有凹槽，第六同步带(4i)的输出端与第一转轴(4c)转动连接，第六同步带(4i)的输入端与第七伺服电机(4j)的输出端转动连接，罩壳(4a)罩盖于送料机构(4)上。

9.根据权利要求8所述的一种用于自动化立体冷库的可旋转子母穿梭车，其特征在于，升降机构(5)包括有第三安装板(5a)、第一导向杆(5a)、第二导向杆(5c)、第三导向杆(5d)、第四导向杆(5e)，液压油缸(5f)，第三安装板(5a)设置于支撑架(4b)的上端，第一导向杆(5a)、第二导向杆(5c)、第三导向杆(5d)、第四导向杆(5e)与第三安装板(5a)固定连接，第一导向杆(5a)、第二导向杆(5c)、第三导向杆(5d)、第四导向杆(5e)固定安装于第三安装板(5a)的下端，液压油缸(5f)的输出端与第三安装板(5a)固定连接，液压油缸(5f)固定安装于第三安装板(5a)下端中部位置。

10.根据权利要求1所述的一种用于自动化立体冷库的可旋转子母穿梭车，其特征在于，机架(1)的旁侧安装有控制器(6)。

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