CN109319014A - 新型双驱双向agv - Google Patents

Abstract

本发明公开一种新型双驱双向AGV，该新型双驱双向AGV包括车架以及设置在车架上的驱动机构、潜伏机构、背负机构和控制系统；其中：驱动机构包括前后分开布置的两驱动组件，驱动组件包括按预设距离布置在同一转动轴线上的两驱动轮，各驱动轮分别通过一驱动电机独立驱动；潜伏机构包括可从车架的顶部伸出的锁定件以及驱动锁定件升降的驱动件；背负机构包括与车架可拆卸连接的支撑架。本发明可解决双驱动AGV只单独具备背负式结构或潜伏式结构，两种承载结构不能互换，适用范围较小的问题。

Description

新型双驱双向AGV

技术领域

本发明涉及磁条自动导引运输车领域，具体涉及一种新型双驱双向AGV。

背景技术

目前磁条自动导引运输车按照驱动方式的不同可分为单驱双向和双驱双向两种类型，单驱AGV具备体积小转运灵活方便的优点，但其负载小、速度慢、运行不够稳定，因此多用于仓储。双驱AGV具备负载重，速度快，平稳的优点，但是由于驱动系统的增加其体积偏大，一般长度大于1.2m以上，因此转弯半径大，场地要求更加宽阔。此外按照承载方式的不同AGV还可分为背负式、潜伏式等多种结构，现有技术中，双驱动AGV只单独具备背负式或潜伏式承载结构，存在适用范围较小的问题。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种新型双驱双向AGV，旨在解决现有技术中的双驱动AGV仅有一种承载结构而导致适用范围较小的问题。

为实现上述目的，本发明提出一种新型双驱双向AGV，该新型双驱双向AGV包括：车架以及设置在所述车架上的驱动机构、潜伏机构、背负机构和控制系统，其中：所述驱动机构包括前后分开布置的两驱动组件，所述驱动组件包括按预设距离布置在同一转动轴线上的两驱动轮，各所述驱动轮分别通过一驱动电机独立驱动；所述潜伏机构包括可从所述车架的顶部伸出的锁定件以及驱动所述锁定件升降的驱动件；所述背负机构包括与所述车架可拆卸连接的支撑架。

优选地，所述新型双驱双向AGV还包括设置在所述车架上的充电接头，所述充电接头包括设置在所述车架上且开口朝下的固定座、设置在所述固定座中并可上下滑动的铜极以及连接所述铜极和固定座的弹性件。

优选地，所述驱动组件还包括安装支架，两所述驱动轮分别设置在安装支架的相对两侧，所述驱动电机设置在所述安装支架内部并通过传动组件与所述驱动轮连接。

优选地，所述安装支架可上下活动地设置在所述车架上，所述新型双驱双向AGV还包括提升机构，所述提升机构包括竖直设置在所述安装支架上的提升柱、设置在所述车架上的提升电机和连接所述提升柱与所述提升电机的输出轴的传动装置；在所述提升电机的驱动下带动所述提升柱升降。

优选地，所述提升机构还包括设置在所述车架的底部上的连接板和贯穿所述连接板设置的轴套，所述提升柱穿过所述轴套并与所述轴套滑动配合，所述提升电机设置在所述连接板上，所述传动装置包括设置在所述提升柱上的升降凸轮和设置在所述提升电机的输出轴上的主动轮，所述升降凸轮具有环绕所述提升柱一周且朝下的凸轮面，所述主动轮位于所述凸轮面下方且与所述凸轮面滚动配合。

优选地，所述连接板上还设置有以所述提升柱的转轴为中心的圆弧形沟槽，所述安装支架上还固定设置有与所述弧形沟槽适配的第一限位柱。

优选地，所述提升柱与所述安装支架转动连接，所述提升柱的外侧面设置有以所述提升柱的转轴为中心的限位凹槽，所述连接板上还设置有与所述限位凹槽相配合的第二限位柱。

优选地，所述新型双驱双向AGV还包括多个设置在所述车架底部的万向轮。

优选地，所述提升柱中空设置，所述驱动电机的电源线经所述提升的柱顶部接出、并与所述控制系统连接。

优选地，所述提升柱外还套设有减震弹簧，所述减震弹簧的两端分别与所述轴套和安装支架抵接。

本发明通过设置包括车架、驱动机构、潜伏机构、背负机构和控制系统的新型双驱双向AGV，其中潜伏机构设置在车架上，背负机构与车架可拆卸连接，由此解决了AGV只单独具备背负式或潜伏式两种承载结构，适用范围较小的问题。

附图说明

图1为本发明的新型双驱双向AGV一实施例的结构示意图；

图2为图1中所示新型双驱双向AGV的驱动组件的结构示意图；

图3为图1中所示新型双驱双向AGV的在线充电装置的结构示意图；

图4为本发明的新型双驱双向AGV另一实施例的结构示意图；

图5为图4中所示的新型双驱双向AGV的提升机构的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同标号表示相同的元件或具有相同功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为解决上述技术问题，本发明提出一种新型双驱双向AGV，参照图1和图2，该新型双驱双向AGV包括：车架20以及设置在车架20上的驱动机构30、潜伏机构50、背负机构和控制系统10，其中：驱动机构30包括前后分开布置的两驱动组件32，驱动组件32包括按预设距离布置在同一转动轴线上的两驱动轮32c，各驱动32c轮分别通过一驱动电机32b独立驱动；潜伏机构50包括可从车架20的顶部伸出的锁定件51以及驱动锁定件51升降的驱动件；背负机构包括与车架可拆卸连接的支撑架70。

在本实施例中，为确保新型双驱双向AGV的体积更小且结构更加紧凑，车架20的长度控制在1米以内，同样基板21优选材质较轻的铝合金板。用于装饰和保护AGV内部结构的壳体22沿着基板21的外缘设置，包括位于AGV前端的前壳体22和后端的后壳体22以及连接前、后壳体22的侧板和设置在壳体22上端的顶板。其中前壳体22上设置有与控制系统10连接的控制面板或控制键盘以及AGV运行状态的指示灯。在壳体22内部，驱动机构30设置在基板21的底部，包括并排设置在基板21的前后两端的两驱动组件32，即前驱动组件和后驱动组件。驱动组件32包括安装支架32a、并排设置在安装支架32a中且两主轴指向相反方向的两驱动电机32b，两驱动电机32b与驱动轮32c连接，由此设置在两传动组件32d上的驱动轮32c都可单独驱动。AGV在转弯过程中，可通过控制左右两侧驱动轮32c的转速差实现。

在本实施例中，潜伏机构50设置在基板21的上表面并位于基板21的中部。此处潜伏机构50主要用于与顶部的货架进行对接，最简单方案可选择固定在基板21上的电磁锁，通过控制系统10控制电磁锁与货架对接。此外还可在基板21上设置与货架底部对接装置适配的锁定件51，该锁定件51通过一安装支架32a与基板21连接，并可在安装支架32a中沿着垂直方向滑动。潜伏机构50还包括驱动锁定件51升降对接的驱动件以及连接驱动件和锁定件51的传动机构，此处可选择凸轮机构传动、曲柄滑块机构传动，齿轮齿条传动等。

在本实施例中，动力装置40设置在基板21上表面并位于潜伏机构50的一侧，此处优选与驱动组件32连接的两蓄电池，两蓄电池沿着基板21的一侧边前后设置，确保机构排布紧凑。靠前设置的蓄电池为前驱动组件32提供电源，靠后设置的蓄电池为后驱动组件32提供电源。背负机构的支撑架70与基板21连接，支撑架70包括竖直且相互平行设置的多根支撑杆以及连接支撑杆，在支撑杆的下端还设置有与基板21连接的安装孔。控制系统10包括设置在基板21上表面并与动力装置40相对设置的主控板，该主控板上集成有控制电路，用于控制AGV的运转。

本发明通过设置包括车架20、驱动机构30、潜伏机构50、背负机构和控制系统10的新型双驱双向AGV，其中潜伏机构50设置在车架20上，背负机构与车架20可拆卸连接，由此解决了AGV只单独具备背负式或潜伏式两种承载结构，适用范围较小的问题。同时设置左右两侧的驱动轮32c可单独驱动的前后两套独立的驱动组件32，使本发明可双动力组驱动，此外通过两驱动组件32的配合运转实现双向运动无需掉头，提高了运动的灵活性更高。

在本发明另一实施例中，参照图3和图4，新型双驱双向AGV还包括设置在基板21上的在线充电装置60，在线充电装置60包括与动力装置40连接的充电接头。在本实施例中，在线充电装置60包括与蓄电池连接的充电电路以及连接充电电路的充电接头。控制系统10还与充电电路连接，用于控制充电电路与蓄电池的通断。充电接头包括设置在车体上顶板61，设置在顶板61上的固定座62、设置在固定座中并可上下滑动的铜极63、连接铜极63和固定座的弹性件。在固定座中设置有正负两铜极63，两铜极63还与充电电路连接。在充电处设置有凸起设置并与铜极63连接的接触台。当AGV内部电量不足时有控制系统10控制其前往充电处，并使铜极63与接触台对接，固定座61中的弹性件为铜极63提供抵接力，确保接触良好。

在本发明又一实施例中，参照图2，驱动组件还包括安装支架32a，两驱动轮32c分别设置在安装支架32a的相对两侧，驱动电机32b设置在安装支架32a内部并通过传动组件32d与驱动轮32c连接。在本实施例中,驱动组件32包括安装支架32a、并排设置在安装支架32a中且两主轴指向相反方向的两驱动电机32b、输入轴与驱动电机32b的主轴连接的传动组件32d(此处优选齿轮传动)以及与传动组件32d的输出轴连接的驱动轮32c，两驱动电机32b分别都有一传动组件32d与其主轴连接。

在本发明再一实施例中，参照图2，安装支架32a可上下活动地设置在车架20上，新型双驱双向AGV还包括提升机构31，提升机构31包括竖直设置在安装支架32a上的提升柱31b、设置在车架20上的提升电机31c和连接提升柱31b与提升电机31c的输出轴的传动装置；在提升电机31c的驱动下带动提升柱31b升降。在本实施例中，提升柱31b贯穿基板21设置并可在车架20中上下滑动。提升柱31b的下端与驱动组件32连接，其上端与提升电机31c连接，通过提升电机31c可带动驱动组件32随连提升柱31b升降。具体的，提升电机31c可通过减速装置提高输出的扭力，传动装置优选齿轮齿条机构或丝杠传动机构。减速装置的输出轴再与提升柱31b通过齿轮齿条机构连接，齿条设置在提升柱31b上，通过齿轮转动带动提升柱31b的升降。此外也可采用丝杠传动，通过驱动竖直设置的丝杆转动带动与螺母副连接的提升柱31b的升降。本发明通过设置提升机构31，使驱动轮32c离地由万向轮80直接支撑AGV方便对AGV进行转运和搬离。

在本发明一较佳实施例中，参照图2，提升机构31还包括设置在车架20的底部上的连接板31a和贯穿连接板31a设置的轴套31d，提升柱31b穿过轴套31d并与轴套31d滑动配合，提升电机31c设置在连接板31a上，传动装置包括设置在提升柱31b上的升降凸轮31c和设置在提升电机31c的输出轴上的主动轮，升降凸轮31c具有环绕提升柱31b一周且朝下的凸轮面，主动轮位于凸轮面下方且与凸轮面滚动配合。在本实施例中，连接板31a的两端的延伸段固定设置在基板21的底部。在连接板31a的中部设置有通孔，在该通孔处设置有轴套31d，该轴套31d用于供提升柱31b穿过。在提升柱31b与轴套31d之间还设置有衬套。提升柱31b的顶端还设置有升降凸轮31c，下端与安装支架32a连接，进一步的，升降凸轮31c上端为平面，下端为具备高度差的凸轮面。提升电机31c设置在连接板31a上，其主轴正对提升柱31b设置，二者保持垂直。提升电机31c的主轴还与升降凸轮31c的下表面接触。通过控制提升电机31c的主轴转动可驱动升降凸轮31c转动，同时经由提升柱31b带动驱动组件32旋转上升或下降。本发明通过设置连接提升柱31b与车架20的提升电机31c和升降凸轮31c，可进一步小体积化提升组件的结构，使新型双驱双向AGV的结构更加紧凑。

在本发明另一较佳实施例中，参照图5，连接板31a上还设置有以提升柱31b的转轴为中心的圆弧形沟槽31g，安装支架32a上还设置有与圆弧形沟槽31g适配的限位柱31f。在提升电机31c的驱动下，驱动组件32会旋转升降，为限制驱动组件32及提升柱31b的转动角度避免过转，在驱动机构30的主体上还设置有限位柱31f，同时对应在连接板31a上设置有限位沟槽31g，该限位沟槽31g为以在旋转中心为轴心的圆弧形沟槽。限位柱31f可在限位沟槽31g中转动。

在本发明再一实施例中，提升柱31b与安装支架332a转动连接，提升柱31b的外侧面设置有以提升柱31b的转轴为中心的限位凹槽，连接板31a上还设置有与限位凹槽相配合的第二限位柱。在本实施例中，提升柱31b与安装支架32a之间通过一轴承实现转动连接，为限制驱动组件32在提升过程中的转动，在基板21底部还设置有竖直设置的线型滑轨和滑块，该滑块还与安装支架32a连接在，由此提升机构31工作过程中，驱动组件32仅产生在竖直方向进行升降运动而不产生转动。进一步地，在提升柱31b的外壁还设置有限位槽，在连接板31a上还设置有与限位槽适配的定位柱，由此限制提升柱31b的旋转角度避免过转。

在本发明又一实施例中，参照图4，新型双驱双向AGV还包括设置在车架20底部的万向轮80。在本实施例中，万向轮80设置在基板21底部的四角处，在AGV直接承托的物料较重时，万向轮80还可分担压力。提高AGV的载重量。

在本发明另一实施例中，参照图5，提升柱31b中空设置，驱动电机32b的电源线从提升柱31b中接入。通过设置中空的提升柱31b可方便AGV内部的走线，使结构更加紧凑合理。

在本发明又一实施例中，提升柱31b外还套设有减震弹簧，减震弹簧的两端年分别与轴套和安装支架32a抵接。

在本实施例中，提升电机31e的输出轴设置有一随动凸轮，提升机构31在非工作状态下且新型双驱双向AGV负载时，减震弹簧压缩，随动凸轮的近心端凸轮面接近升降凸轮31c的凸轮面并保持一定的间距。当新型双驱双向AGV在平整度不高的底面行驶时，上述间距可作为驱动组件32的高度自动调整空间，以确保前后驱动轮与地面保持良好接触，进一步提升本新型双驱双向AGV的地面适应能力。在提升机构31工作时，提升电机31e驱动随动凸轮转动使其远心端凸轮面与升降凸轮31c接触，在转动过程中实现对驱动组件32的提升。

在本发明又一实施例中，基板21上的四角设置有与支撑架70的底部连接的插槽，插槽一侧还设置有固定支撑架70的固定孔。在本实施例中，插槽包括设置在基板21上的方形插孔以及设置在插口下方的方形容置腔，支撑架70包括四根方形支撑柱，该方形支撑柱与设置在基板21四角的方形的插槽适配。在容置腔的外壁以及支撑柱上还设置有对应的固定孔，支撑柱和插槽可通过螺栓或卡销进行固定。本发明通过设置与支撑架70适配的插槽可方便拆装背负机构。

以上的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。

Claims (10)

1.一种新型双驱双向AGV，其特征在于，包括：

车架以及设置在所述车架上的驱动机构、潜伏机构、背负机构和控制系统，其中：

所述驱动机构包括前后分开布置的两驱动组件，所述驱动组件包括按预设距离布置在同一转动轴线上的两驱动轮，各所述驱动轮分别通过一驱动电机独立驱动；

所述潜伏机构包括可从所述车架的顶部伸出的锁定件以及驱动所述锁定件升降的驱动件；

所述背负机构包括与所述车架可拆卸连接的支撑架。

2.根据权利要求1所述的新型双驱双向AGV，其特征在于，所述新型双驱双向AGV还包括设置在所述车架上的充电接头，所述充电接头包括设置在所述车架上且开口朝下的固定座、设置在所述固定座中并可上下滑动的铜极以及连接所述铜极和固定座的弹性件。

3.根据权利要求1所述的新型双驱双向AGV，其特征在于，所述驱动组件还包括安装支架，两所述驱动轮分别设置在安装支架的相对两侧，所述驱动电机设置在所述安装支架内部并通过传动组件与所述驱动轮连接。

4.根据权利要求3所述的新型双驱双向AGV，其特征在于，所述安装支架可上下活动地设置在所述车架上，所述新型双驱双向AGV还包括提升机构，所述提升机构包括竖直设置在所述安装支架上的提升柱、设置在所述车架上的提升电机和连接所述提升柱与所述提升电机的输出轴的传动装置；在所述提升电机的驱动下带动所述提升柱升降。

5.根据权利要求4所述的新型双驱双向AGV，其特征在于，所述提升机构还包括设置在所述车架的底部上的连接板和贯穿所述连接板设置的轴套，所述提升柱穿过所述轴套并与所述轴套滑动配合，所述提升电机设置在所述连接板上，所述传动装置包括设置在所述提升柱上的升降凸轮和设置在所述提升电机的输出轴上的主动轮，所述升降凸轮具有环绕所述提升柱一周且朝下的凸轮面，所述主动轮位于所述凸轮面下方且与所述凸轮面滚动配合。

6.根据权利要求5所述的新型双驱双向AGV，其特征在于，所述连接板上还设置有以所述提升柱的转轴为中心的圆弧形沟槽，所述安装支架上还固定设置有与所述圆弧形沟槽适配的第一限位柱。

7.根据权利要求5所述的新型双驱双向AGV，其特征在于，所述提升柱与所述安装支架转动连接，所述提升柱的外侧面设置有以所述提升柱的转轴为中心的限位凹槽，所述连接板上还设置有与所述限位凹槽相配合的第二限位柱。

8.根据权利要求4至7中任一项所述的新型双驱双向AGV，其特征在于，所述新型双驱双向AGV还包括多个设置在所述车架底部的万向轮。

9.根据权利要求4所述的新型双驱双向AGV，其特征在于，所述提升柱中空设置，所述驱动电机的电源线经所述提升柱的顶部接出、并与所述控制系统连接。

10.根据权利要求5所述的新型双驱双向AGV，其特征在于，所述提升柱外还套设有减震弹簧，所述减震弹簧的两端分别与所述轴套和安装支架抵接。