CN214028915U - 一种agv运输车 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种AGV运输车，属于货物搬运设备的技术领域，其包括车体、两个分别设置在车体相对两端的移动轮组、以及设在车体上的支撑轮组；所述移动轮组包括滑动连接在车体上的升降台、转动连接在升降台上的回转台、转动连接在回转台上的移动轮以及设在回转台上用于带动移动轮转动的移动电机，所述移动轮的轴线和回转台的轴线垂直；还包括设在车体上用于带动升降台在车体上升降的升降机构和带动两个回转台同步转动的换向机构。通过使两个移动轮先升高、再调整位姿的方式，使移动轮调整位姿的过程中与地面不接触，从而不产生摩擦力，使移动轮不易磨损。

Description

一种AGV运输车

技术领域

本申请涉及货物搬运设备的领域，尤其是涉及一种AGV运输车。

背景技术

AGV运输车是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，广泛应用于仓储物流行业中的货物搬运或者货物分拣等工作。

其中，潜伏式AGV运输车的运作最为广泛，潜伏式AGV运输车主要依靠两个移动轮的动作实现。在直行动作中，两个移动轮轴线平行，并转向相同，使AGV运输车根据移动轮的转动方向前进或后退；在做原地转动时，将两个移动轮的位姿调整到轴线重合的状态，并使两个移动轮的转向相反，则使两个车体受到转向力矩，从而实现车体的原地转向动作。

在移动轮位姿调整过程中，移动轮与地面之间会产生摩擦，长时间如此很容易导致移动轮上被磨出平面，这种现象在AGV运输车的负载较大的情况下更加明显，影响AGV运输车运输货物时的稳定性。

实用新型内容

为了使移动轮在调整位置的过程中，不易与地面之间产生摩擦，使移动轮不易被磨损，本申请提供一种AGV运输车。

本申请提供的一种AGV运输车采用如下的技术方案：

一种AGV运输车，包括车体、两个分别设置在车体相对两端的移动轮组、以及设在车体上的支撑轮组；所述移动轮组包括滑动连接在车体上的升降台、转动连接在升降台上的回转台、转动连接在回转台上的移动轮以及设在回转台上用于带动移动轮转动的移动电机，所述移动轮的轴线和回转台的轴线垂直；还包括设在车体上用于带动升降台在车体上升降的升降机构和带动两个回转台同步转动的换向机构。

通过采用上述技术方案，车体上用于放置需要运输的货物，两个移动轮用于带动车体移动，支撑轮组用于提高车体的支撑负载；当车体需要带动货物直线移动时，两个移动轮的轴线相互平行，并使移动电机带动两个移动轮同步同向转动，实现车体的直线移动功能；当车体需要原地转向动作时，先启动升降机构，使升降机构带动两个升降台高度提高，使移动轮升起一定高度，而在支撑轮组的作用下，车体保持稳定，移动轮升起后，再使用换向机构调整两个回转台位姿，将两个移动轮转动到轴线重合的状态，然后使移动轮下将至与地面接触，并使两个移动电机带动两个移动轮反向转动，进而实现车体的原地转向动作；在移动轮位姿调整的过程中，移动轮与地面不接触，使移动轮不会与地面产生摩擦，以达到移动轮不易磨损的现象。

可选的，所述升降机构包括转动连接在车体内的螺杆、带动螺杆转动的升降电机以及固设在车体内的导向杆，所述导向杆贯穿升降台与其滑移连接，所述螺杆贯穿升降台与其螺纹连接。

通过采用上述技术方案，控制升降台升降时，启动升降电机，升降电机电动螺杆转动，在导向杆的作用下，使升降台只能沿着螺杆的轴向移动，从而实现升降台的升降功能。

可选的，所述换向机构包括两个转动连接在车体内的驱动轴、以及带动两个驱动轴同步转动的联动组件，两个所述驱动轴分别穿设在两个回转台上，所述回转台即可沿驱动轴的轴向滑动，又可被驱动轴带动而转动。

通过采用上述技术方案，在调整两个移动轮的位姿时，使联动组件带动两个驱动轴同步转动，驱动轴转动时会带动对应的回转台与其做同步转动，从而实现两个回转台同步转动的功能，并且在升降台升降的过程中，回转台在驱动轴上滑动，不会与驱动轴之间的连接断开，保证驱动轴能够带动回转台转动。

可选的，所述驱动轴和回转台花键连接。

通过采用上述技术方案，花键连接即实现了驱动轴带动回转台的转动，又实现了驱动轴和回转台之间滑动的功能，结构简单实用。

可选的，所述联动组件包括固设在车体上的中心轴、转动连接在中心轴上的转动杆、两个滑移连接在转动杆上的滑块、设在转动杆上的驱动件以及两个设在转动杆上的连杆；两个所述转动杆分别铰接在两个滑块上，所述转动杆远离滑块的一端与驱动轴固定连接，两个所述转动杆长度相等且相互平行，所述驱动件用于带动两个滑块同步反向滑动。

通过采用上述技术方案，启动驱动件后，使两个滑块做同步反向滑动，使两个滑块做相互靠近或相互远离方向的滑动，并且两个滑块的移动距离一致，滑块带动相应的转动杆移动，转动杆在移动过程中，会带动对应的驱动轴转动，由于滑块的移动距离一致，两个转动杆的长度一致且相互平行，因此两个驱动轴的转动角度也一致，并且两个驱动轴的转动方向也是一致的。

可选的，所述驱动件设置为两个电动推杆，两个所述电动推杆对称设置并与两个滑块一一对应，且所述电动推杆的缸体固设在转动杆上、活塞杆与对应一侧的滑块固定连接。

通过采用上述技术方案，电动推杆具有控制精度较高的优点，同时启动两个电动推杆，使两个电动推杆的活塞杆同步伸缩，即可实现两个滑块的同步反向滑动功能。

可选的，所述支撑轮组设置为多个万向轮。

通过采用上述技术方案，在车体转向的过程中，万向轮会随之调整位位姿，使车体转向后可以顺利移动。

可选的，多个所述万向轮均布在两个移动轮组之间。

通过采用上述技术方案，使车体承受的负载均匀传递到两个移动轮和多个万向轮上，使移动轮和万向轮上承受的力度较为均匀，提高整个AGV运输车移动过程中的稳定性。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.在调整AGV运输车上两个移动轮的位姿时，先将移动轮的高度升高，使移动轮绕回转台的轴线转动过程中不与地面产生摩擦，从而使移动轮不易磨损，提高AGV运输车移动过程中的稳定性；

2.移动轮的升降采用螺杆、导向杆和滑块的配合实现，结构简单实用，并且移动轮在升降的过程中，通过回转台和驱动轴的花键连接，使回转台不会与驱动轴断开，保证驱动轴可带动回转台转动；

3.通过两个连杆带动两个驱动轴的转动，实现两个回转台的同步同向转动，即两个移动轮位姿的同步调整，整体结构紧凑，在车体内的占用空间较小。

附图说明

图1是表示本申请实施例中AGV运输车的结构示意图。

图2是表示车体内部结构的剖视图。

图3是表示两个移动轮轴线重合后的结构示意图。

图4是表示联动组件结构的局部视图。

附图标记说明：1、车体；11、通孔；2、升降台；3、回转台；4、移动轮；5、升降机构；51、螺杆；52、导向杆；53、升降电机；6、换向机构；61、驱动轴；62、联动组件；621、中心轴；622、转动杆；6221、滑槽；623、滑块；624、驱动件；625、连杆；7、万向轮。

具体实施方式

以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种AGV运输车。

参照图1，AGV运输车包括车体1、两个分别设在车体1相对两端的移动轮4组、以及设在车体1上的支撑轮组，车体1呈内部中空的壳体，两个移动轮4和支撑轮组均位于车体1下方，车体1顶部可用于放置所需运输的货物，移动轮4组用于带动车体1移动，支撑轮组位于两个移动轮4组之间，支撑轮组用于提高车体1的承载力，使减小车体1承受负载传递到移动轮4组中的压力。

参照图1和图2，移动轮4组包括设在车体1内的升降台2、转动连接在升降台2上的回转台3和转动连接在回转台3底部的移动轮4；升降台2置于车体1内部，且升降台2可在车体1内做升降运动，回转台3置于升降台2的底部，回转台3呈圆盘状，且回转台3的轴线沿竖直方向设置，使回转台3能够沿自身轴线转动，并且还能跟随升降台2沿自身轴向移动；移动轮4的轴线沿水平方向设置，车体1的底壁上开设有通孔11，移动轮4的底部穿过通孔11延伸至车体1外侧，用于和地面接触，且移动轮4的最底部和支撑轮组的底部位于同一个水平面上；回转台3上还安装有移动电机，移动电机的输出轴与移动轮4连接，使移动电机能够带动移动轮4转动，两个移动轮4组中的移动轮4轴线相互平行，当两个移动轮4同步同向转动时，即可使车体1在地面上移动。

参照图2和图3，AGV运输车还包括升降机构5和换向机构6，升降机构5的数量为两个，两个升降机构5与两个升降台2一一对应，使升降机构5可带动对应的升降台2移动；换向机构6位于两个转向台之间，换向机构6用于带动两个回转台3同步转动，即调整两个移动轮4的相对位置。当两个移动轮4的轴线平行、且转动方向一致时，车体1会沿着移动轮4的转动方向直线移动；当两个移动轮4的轴线重合、且转动方向相反时，会对车体1产生一个转动力矩，从而使车体1原地旋转，实现车体1的原地转向功能，转弯半径小，节省仓库内的空间。

并且，在换向机构6调整两个移动轮4的位姿之间，先使用升降机构5升高升降台2的高度，使移动轮4从地面上升起，而车体1受到支撑轮组的作用保持稳定，移动轮4升起后再转动，使移动轮4不会受到地面的摩擦力，移动轮4不易受到磨损，提高了移动轮4的使用寿命，保证了AGV运输车移动过程中的稳定性。

其中，参照图2和图4，升降机构5包括转动连接在车体1内的螺杆51、固设在车体1内的导向杆52、以及带动螺杆51转动的升降电机53，螺杆51和导向杆52均沿竖直方向设置，且导向杆52贯穿升降台2与其滑移连接，螺杆51贯穿升降台2与其螺纹连接，升降电机53安装在车体1内，且升降电机53通过减速器与螺杆51连接，使升降电机53能够带动螺杆51转动。

通过螺杆51的转动，即可带动升降台2沿着螺杆51的轴向移动，并在导向杆52的限制下，使升降台2无法被螺杆51的带动下转动，以此实现了升降台2和移动轮4的升降功能。并且，螺杆51和升降台2的螺纹连接还具有自锁功能，可以保证螺杆51在不转动时，升降台2不会自行在螺杆51上滑动，从而保证移动轮4在车体1上的位置。

参照图2和图4，换向机构6包括两个转动连接在车体1内的驱动轴61、设在两个驱动轴61之间的联动组件62，两个驱动轴61分别与两个回转台3一一对应，驱动轴61也沿着竖直方向设置，且驱动轴61贯穿回转台3与其花键连接，使驱动轴61和回转台3之间既能相对滑动、又能使驱动轴61带动回转台3转动。联动组件62用于带动两个驱动轴61同步同向转动，从而实现两个回转台3和移动轮4位姿同步调整的功能。并且，在升降台2带动回转台3升降的过程中，回转台3会在驱动轴61上滑动，花键连接可保证驱动轴61能够带动回转台3转动。

参照图4，联动组件62包括固设在车体1上的中心轴621、转动连接在中心轴621上的转动杆622、两个滑移连接在转动杆622上的滑块623、设在转动杆622上的驱动件624以及两个设在转动杆622上的连杆625。转动杆622沿中心轴621的径向设置，中心轴621位于转动杆622长度方向的中间部位；两个滑块623分别位于转动杆622长度方向的两端，且转动杆622上开设有两个滑槽6221，滑槽6221沿转动杆622的长度方向设置，滑块623嵌入滑槽6221内滑动，使每一个滑块623均可做靠近或远离中心轴621的移动；两个连杆625与两个滑块623一一对应，连杆625的一端与滑块623铰接、另一端与对应一侧的驱动轴61固定连接，且连杆625也沿着驱动轴61的径向设置，且两个连杆625的长度相等相互平行；驱动件624用于带动两个滑块623同步反向滑动。

在调整两个移动轮4位姿的过程中，使用驱动件624带动两个滑块623做相互靠近或相互远离方向的滑动，滑块623带动相应的连杆625移动，晾干带动对应的驱动轴61转动，由于滑块623的移动距离一致，两个连杆625的移动幅度大小也一致，因此两个驱动轴61的转动方向和转动角度也一致，实现两个移动轮4位姿的同步调整。

参照图4，驱动件624设置为两个电动推杆，两个电动推杆对称设置，两个电动推杆与两个滑块623一一对应，电动推杆的缸体固设在转动杆622上、活塞杆与对应一侧的滑块623固定连接。同时控制两个电动推杆中活塞杆的伸缩，即可实现两个滑块623同步反向滑动的功能，并且电动推杆具有控制精度高，安装空间小的优点，节省整个换向机构6在车体1内的安装空间。

参照图1和图3，支撑轮组采用多个万向轮7组成，多个万向轮7均安装在车体1的外底壁上，且万向轮7的最底部与移动轮4的最底部位于同一个水平面上，即移动轮4和万向轮7均与地面接触，当车体1在移动过程中或转向过程中，万向轮7可根据车体1的移动方向自动调整位姿，并能够将车体1所承受的负载均分，减小车体1对移动轮4的压力，进一步提高车体1移动过程中的稳定性。

上述中的移动电机和升降电机53均可采用步进电机或伺服电机，步进电机和伺服电机均具有控制精度高、体积较小、控制方式便捷的优点，提高整个AGV运输车的实用性。

本申请实施例一种AGV运输车的实施原理为：在换向机构6和升降机构5的共同配合下，在换向机构6调整两个移动轮4的相对位置时，升降机构5先将移动轮4的高度升起，使移动轮4在调整位姿的过程中不与地面接触，从而使移动轮4不易产生磨损，提高移动轮4的使用寿命，保证AGV运输车移动过程中的稳定性。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种AGV运输车，其特征在于：包括车体(1)、两个分别设置在车体(1)相对两端的移动轮(4)组、以及设在车体(1)上的支撑轮组；所述移动轮(4)组包括滑动连接在车体(1)上的升降台(2)、转动连接在升降台(2)上的回转台(3)、转动连接在回转台(3)上的移动轮(4)以及设在回转台(3)上用于带动移动轮(4)转动的移动电机，所述移动轮(4)的轴线和回转台(3)的轴线垂直；还包括设在车体(1)上用于带动升降台(2)在车体(1)上升降的升降机构(5)和带动两个回转台(3)同步转动的换向机构(6)。

2.根据权利要求1所述的一种AGV运输车，其特征在于：所述升降机构(5)包括转动连接在车体(1)内的螺杆(51)、带动螺杆(51)转动的升降电机(53)以及固设在车体(1)内的导向杆(52)，所述导向杆(52)贯穿升降台(2)与其滑移连接，所述螺杆(51)贯穿升降台(2)与其螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的一种AGV运输车，其特征在于：所述换向机构(6)包括两个转动连接在车体(1)内的驱动轴(61)、以及带动两个驱动轴(61)同步转动的联动组件(62)，两个所述驱动轴(61)分别穿设在两个回转台(3)上，所述回转台(3)即可沿驱动轴(61)的轴向滑动，又可被驱动轴(61)带动而转动。

4.根据权利要求3所述的一种AGV运输车，其特征在于：所述驱动轴(61)和回转台(3)花键连接。

5.根据权利要求3所述的一种AGV运输车，其特征在于：所述联动组件(62)包括固设在车体(1)上的中心轴(621)、转动连接在中心轴(621)上的转动杆(622)、两个滑移连接在转动杆(622)上的滑块(623)、设在转动杆(622)上的驱动件(624)以及两个设在转动杆(622)上的连杆(625)；

两个所述转动杆(622)分别铰接在两个滑块(623)上，所述转动杆(622)远离滑块(623)的一端与驱动轴(61)固定连接，两个所述转动杆(622)长度相等且相互平行，所述驱动件(624)用于带动两个滑块(623)同步反向滑动。

6.根据权利要求5所述的一种AGV运输车，其特征在于：所述驱动件(624)设置为两个电动推杆，两个所述电动推杆对称设置并与两个滑块(623)一一对应，且所述电动推杆的缸体固设在转动杆(622)上、活塞杆与对应一侧的滑块(623)固定连接。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的一种AGV运输车，其特征在于：所述支撑轮组设置为多个万向轮(7)。

8.根据权利要求7所述的一种AGV运输车，其特征在于：多个所述万向轮(7)均布在两个移动轮(4)组之间。

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