CN112676799A - 装配工装和装配设备 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种装配工装和装配设备，装配工装包括：机架；平移装置，平移装置设置于机架上；防护装置，与平移装置相连接，并可在平移装置的带动下运行，以承接沿工件掉落的装配件。防护装置与平移装置相连接，在平移装置的带动下，能够承接沿工件掉落的装配件，从而避免装配件直接下落，由于装配件下落时的重力作用，避免装配件直接砸在其他部件上，通过设置防护装置承接装配件，以使装配件的承力点作用在防护装置上。

Description

装配工装和装配设备

技术领域

本发明属于矿用机械手技术领域，具体而言，涉及一种装配工装和装配设备。

背景技术

顶锚杆自动供料系统安装于连续采煤机主机上，主要工作是机械手自动抓取锚杆后自动穿法兰，最后机械手自动将锚杆安装在钻机料库内。但在穿取法兰的过程中，由于法兰直接砸击在机械手上，造成机械手使用寿命的降低。

发明内容

本发明旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出了一种装配工装。

本发明的第二方面提出了一种装配设备。

有鉴于此，根据本发明的第一方面提出了一种装配工装，包括：机架；平移装置，平移装置设置于机架上；防护装置，与平移装置相连接，并可在平移装置的带动下运行，以承接沿工件掉落的装配件。

本发明提供的装配工装，包括机架、平移装置和防护装置。平移装置设置于机架上，用于提供动力源，用于平移防护装置，防护装置与平移装置相连接，在平移装置的带动下，能够承接沿工件掉落的装配件，从而避免装配件直接下落，由于装配件下落时的重力作用，避免装配件直接砸在其他部件上，通过设置防护装置承接装配件，以使装配件的承力点作用在防护装置上。

具体地，防护装置能够在平移装置的带动下运行，即防护装置和平移装置同步运行，一方面保证了装配件下落至防护装置的稳定性，另一方面，避免增加格外的装置驱动防护装置。而且，本申请通过设置与平移装置同步运行的防护装置，无需设置额外的防护部件即可承接下落的装配件，本申请中防护装置结构简单，并具有防尘、防水特性，适应环境较广。

另外，根据本发明上述技术方案提供的装配工装，还具有如下附加技术特征：

在一种可能的设计中，防护装置具有第一工位和第二工位；其中，第一工位为防护装置缩回至机架内的位置，第二工位为防护装置承接装配件的位置。

在该设计中，防护装置具有两种不同工作位置，第一工位和第二工位。并可在平移装置的带动下在两种不同的工作位置间切换运行。其中，防护装置位于第一工位时可缩回至机架内，位于第二工位时可承接装配件。举例来说，防护装置位于第二工位，工件被抓取后，防护装置能够承接沿工件下落的装配件。平移装置带动防护装置沿反向运行时，此时防护装置能够缩回至机架内，即，在防护装置不工作时处于第一工位，并不会占用装配工装的运行空间，提高了装配工装的空间利用率。同时防护装置不工作时，不占用空间，从而不会与其他部件之间发生碰撞，保证了防护装置使用的安全性。具体地，防护装置能够在两种不同的工作位置间切换，以使防护装置能够实现自动伸出和缩回。

在一种可能的设计中，本体，与平移装置相连接；导向件，设置于本体上，并包括延伸方向垂直于平移装置的平移方向的导向槽；驱动件，包括能够沿导向槽滑动的驱动端和与机架转动连接并在驱动端滑动时能够转动的转动端；防护件，与转动端相连接，并能够在转动端的驱动下在第一工位和第二工位间切换，并用于在第二工位时承载装配件。

在该设计中，防护装置包括本体、导向件、驱动件和防护件，本体与平移装置相连接，即本体能够在平移装置的驱动下移动。本体上设有导向件，导向件内设置有导向槽，驱动件能够在导向槽内做往复运动，且导向槽的延伸方向与平移装置的平移方向垂直，即，平移装置以水平方向驱动本体移动，同时驱动件在垂直的导向槽内做往复运动，即，驱动件能够从导向槽的一个端部运动到导向槽的另一个端部。防护件与机架转动的连接，同时防护件与驱动件相连接，即，驱动件的一端能够在导向槽内做往复运动，驱动件的另一端同时与机架和防护件相连接。具体地，驱动件包括驱动端和转动端，驱动端能够在导向槽内滑动，即驱动端能够在导向槽的一端运动至导向槽的另一端，转动端与防护件相连接，防护件能够在转动端的驱动下在第一工位和第二工位间切换，即，防护件能够在转动端的带动下在处于第一工位时缩回机架内部，防护件能够在转动端的带动下在处于第二工位时承接装配件。可以理解的是，在平移装置驱动本体运行过程中，本体沿水平方向产生位移，并带动导向部沿水平方向运行，此时，驱动件在导向槽的两个端部之间运动，从而带动防护件与其一同运动。即，驱动件的驱动端能够在导向槽内导向槽的一端向另一端移动，同时带动转动端与带动防护件移动。具体地，导向件与防护件之间存在一定的角度关系，且在防护件被驱动件带动一同运动的过程中，二者之间的角度不变，从而使得防护件能够做相对于本体做翻转运动，从而实现第一工位和第二工位之间的切换。并在处于第二工位时，能够实现承接装配件的作用。具体地，驱动件与导向件铰接连接。

在一种可能的设计中，机架包括基架和承载架，承载架包括：第一板，设置于基架上，第一板的延伸方向平行于平移方向；第二板，一端与第一板相连接，另一端与转动端转动连接，第二板的延伸方向垂直于平移方向；加强板，加强板连接于第一板和第二板。

在该设计中，机架包括基架和承载架，承载架包括第一板、第二板和加强板，其中第一板设置于机架上，同时第一板的延伸方向平行于平移装置的平移方向，即第一板设置为水平方向，第二板的一端与第一板相连接，另一端与转动端转动连接，第二板的延伸方向垂直于平移方向，即，第一板和第二板的延伸方向相垂直，从而保证了承载架的承载能力，且第二板与驱动件和防护件的连接位置是，驱动件和防护件的相连接处，即驱动件的转动端，以使第二板为驱动件和防护件提供承载，同时驱动件和防护件的固定连接处能够与第二板的可转动的连接，实现防护件的翻转。承载架还包括加强板，设置于第一板和第二板之间，用于加强第一板和第二板之间的连接，从而保证承载架的承载力。而且，在装配件下落至防护件后，装配件的承力点通过防护装置作用在第一板上，同时，由于第一板与机架相连接，从而使承载架能够对防护装置起到承载作用。

在一种可能的设计中，防护件还包括：避让槽，设置于防护件远离转动端的一侧，用于避让工件。

在该设计中，防护件还设置有避让槽，设置于防护件远离转动端的一侧，用于避让工件，从而在防护装置处于第二工位时，即防护件翻转至承接装配件的状态时，防护件能够避让工件，避免防护件与工件发生碰撞，从而保证了防护件能够顺利承接沿工件掉落的装配件。

在一种可能的设计中，防护装置还包括：缓冲件，设置于防护件上，用于承接装配件。

在该设计中，防护装置还设有缓冲件，设置在防护件上，缓冲件设置在装配件下落的一侧，用于承接装配件。具体地，在防护装置上设置缓冲件，避免下落的装配件直接砸向防护件，从而提高了防护件的承接能力，保证了防护装置的使用寿命。具体地，缓冲件的材质可以采用与防护件相同的材质，同样也可以采用具有一定弹性功能的材质，以适用不同类型的装配件。

在一种可能的设计中，装配工装还包括：夹持装置，与平移装置相连接，夹持装置包括用于夹持工件的夹持件，夹持件位于防护件远离装配件的一侧。

在该设计中，装配工装还包括夹持装置，与平移装置相连接，并可在平移装置的带动下夹持工件。具体地，夹持装置包括夹持件，夹持件用于夹持工件，且夹持件位于防护件远离装配件的一侧，即夹持件夹持工件后，防护件能够承接沿工件下落的装配件，从而在装配件下落后，直接被防护件承接，避免装配件砸在夹持件上，从而对夹持件起到防护作用，保证了夹持件的使用寿命。

在一个具体的应用中，夹持装置也可以直接与防护装置相连接，即，夹持装置可以与平移装置直接连接，也可以与防护装置相连接，从而提升了夹持装置设置方式的灵活性。

在一种可能的设计中，装配工装还包括：检测装置，设置于防护装置，以检测装配件。

在该设计中，装配工装还设置有检测装置。检测装置设置在防护装置上，用于检测装配件的到位情况。具体地，在装配件下落的过程中，通过设置检测装置，从而保证了装配件的到位情况，以使在检测装配件掉落完成后，再进行下步工序，从而避免装配件出现不到位时继续进行下步工序导致的失误现象，从而实现了闭环控制。

在一种可能的设计中，装配工装还包括升降机构，机架设置于升降机构上，升降机构设置为驱动机架沿垂直于平移装置的平移方向升降。

在该设计中，装配工装还包括升降机构，机架能够在升降机构的驱动下沿垂直平移装置平移的方向升降以带动平移装置、防护装置和夹持装置在机架的高度方向移动，从而实现多方位的移动，保证了装配工装的运动灵活性。

本发明的第二个方面提出了一种装配设备，包括滑道；第一料仓，设置于滑道的一端，并用于收纳工件；第二料仓，设置于滑道的上方，并用于收纳装配件；和上述任一项的装配工装，装配工装设置于滑道，并能沿滑道移动。

本发明提供的装配设备还包括滑道、第一料仓和第二料仓。第一料仓设置在滑道的一端，用于收纳工件，第二料仓设置在滑道的上方，用于收纳装配件。同时，装配工装能够在滑道上滑动，从而使得装配工装能够在第一料仓和第二料仓之间来回滑动运行。本发明提供的装配设备还包括上述任一项的装配工装，因此包含上述任一项装配工装的有益技术效果，因此，不再赘述。

在一种可能的设计中，装配设备还包括：第三料仓，设置于滑道的另一端，并用于收纳工件和装配件；第三料仓位于第二料仓远离第一料仓的一侧。

在该设计中，装配设备还包括第三料仓，第三料仓设置在第二料仓远离第一料仓的一侧，以使第二料仓位于第一料仓和第三料仓之间。具体地，第三料仓用于收纳工件和装配件的组装体，其中，装配件套设在工件上。装配工装在滑道上移动时，能够靠近或远离不同的料仓，从而完成不同的装配工作。

在一种可能的设计中，装配工装具有第三工位和第四工位，装配工装可在第三工位和第四工位之间切换；其中，装配工装位于第三工位时，装配工装可抓取第一料仓内的工件，装配工装位于第四工位时，第二料仓内的装配件能够套设在工件上，并沿工件下落至防护装置。

在该设计中，装配工装具有两种工作位置，第三工位和第四工位。并可在驱动装置的驱动下在两种不同工作位置间切换运行。具体地，其中装配工装位于第三工位时，装配工装靠近第一料仓，由于第一料仓用于收纳工件，所以在装配工装位于第三工位时，装配工装可通过夹持件抓取第一料仓内的工件。当装配工装位于第四工位时，装配工装靠近第二料仓，由于第二料仓用于收纳装配件，所以装配工装位于第四工位时，第二料仓内的装配件可套设在夹持件抓取的工件上，并贯穿工件下落至防护装置上。从而使得装配工装在第三工位和第四工位时分别完成了工件的抓取和装配件的套设工作。

在一个具体的应用中，装配工装还包括第五工位，装配工装位于第五工位时，夹持件能够将抓握的工件以及套设在工件上的装配件放置在第三料仓内，从而完成工件和装配件组装体的放置工作。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明实施例中的装配工装的结构示意图之一；

图2示出了本发明实施例中的装配工装的结构示意图之二；

图3示出了本发明实施例中的装配设备的结构示意图。

其中，图1至图3中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100装配工装，110机架，111基架，112承载架，1121第一板，1122第二板，1123加强板，120平移装置，130夹持件，140防护装置，141本体，142导向件，143驱动件，1431驱动端，1432转动端，144防护件，1441缓冲件，150工件，160装配件，170检测装置，180升降机构，200装配设备，210滑道，220第一料仓，230第二料仓，240第三料仓。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图3描述根据本发明一些实施例的一种装配工装和装配设备。

实施例一：

根据本发明实施例的第一方面提出了一种装配工装100，如图1和图2所示，包括：机架110；平移装置120，平移装置120设置于机架110上；防护装置140，与平移装置120相连接，并可在平移装置120的带动下运行，以承接沿工件150掉落的装配件160。

在该实施例中，装配工装100包括机架110、平移装置120和防护装置140。平移装置120设置于机架110上，用于提供动力源，用于平移防护装置140，防护装置140与平移装置120相连接，在平移装置120的带动下，能够承接沿工件150掉落的装配件160，从而避免装配件160直接下落，由于装配件160下落时的重力作用，避免装配件160直接砸在其他部件上，通过设置防护装置140承接装配件160，以使装配件160的承力点作用在防护装置140上。

具体地，防护装置140能够在平移装置120的带动下运行，即防护装置140和平移装置120同步运行，一方面保证了装配件160下落至防护装置140的稳定性，另一方面，避免增加格外的装置驱动防护装置140。而且，本申请通过设置与平移装置120同步运行的防护装置140，无需设置额外的防护部件即可承接下落的装配件160，本申请中防护装置140结构简单，并具有防尘、防水特性，适应环境较广。

实施例二：

在上述实施例的基础上，防护装置140具有第一工位和第二工位，其中，第一工位为防护装置140缩回至机架110内的位置，第二工位为防护装置140能够承接装配件160的位置。

在该实施例中，防护装置140具有两种不同工作位置，第一工位和第二工位。并可在平移装置120的带动下在两种不同的工作位置间切换运行。其中，防护装置140位于第一工位时可缩回至机架110内，位于第二工位时可承接装配件160。举例来说，防护装置140与平移装置120一同运行，直至防护装置140位于第二工位，工件150被抓取后，防护装置140能够承接沿工件150下落的装配件160。平移装置120带动防护装置140沿反向运行时，此时防护装置140能够缩回至机架110内，即，在防护装置140不工作时处于第一工位，并不会占用装配工装100的运行空间，提高了装配工装100的空间利用率。同时防护装置140不工作时，不占用空间，从而不会与其他部件之间发生碰撞，保证了防护装置140使用的安全性。具体地，防护装置140能够在两种不同的工作位置间切换，以使防护装置140能够实现自动伸出和缩回。

如图1和图2所示，本体141，与平移装置120相连接；导向件142，设置于本体141，并包括延伸方向垂直于平移装置120平移方向的导向槽；驱动件143，包括能够沿导向槽滑动的驱动端1431和与机架110转动连接并在驱动端1431滑动时能够转动的转动端1432；防护件144，与转动端1432相连接，并能够在转动端1432的驱动下在第一工位和第二工位间切换，并用于在第二工位时承载装配件160。

在该实施例中，防护装置140包括本体141、导向件142、驱动件143和防护件144，本体141与平移装置120相连接，即本体141能够在平移装置120的驱动下移动。本体141上设有导向件142，导向件142内设置有导向槽，驱动件143能够在导向槽内做往复运动，且导向槽的延伸方向与平移装置120的平移方向垂直，即，平移装置120以水平方向驱动本体141移动，同时驱动件143在垂直的导向槽内做往复运动，即，驱动件143能够从导向槽的一个端部运动到导向槽的另一个端部。防护件144与机架110转动的连接，同时防护件144与驱动件143相连接，即，驱动件143的一端能够在导向槽内做往复运动，驱动件143的另一端同时与机架110和防护件144相连接。具体地，驱动件包括驱动端1431和转动端1432，驱动端1431能够在导向槽内滑动，即驱动端1431能够在导向槽的一端运动至导向槽的另一端，转动端1432与防护件144相连接，防护件144能够在转动端1432的驱动下在第一工位和第二工位间切换，即，防护件144能够在转动端1432的带动下在处于第一工位时缩回机架110内部，防护件能够在转动端1432的带动下在处于第二工位时承接装配件160。可以理解的是，在平移装置120驱动本体141运行过程中，本体141沿水平方向产生位移，并带动导向部沿水平方向运行，此时，驱动件143在导向槽的两个端部之间运动，从而带动防护件144与其一同运动。即，驱动件143的驱动端1431能够在导向槽内沿导向槽的一端向另一端移动，同时带动转动端1432与带动防护件144移动。具体地，导向件142与防护件144之间存在一定的角度关系，且在防护件144被驱动件143带动一同运动的过程中，二者之间的角度不变，从而使得防护件144能够做相对于本体141做翻转运动，从而实现第一工位和第二工位之间的切换。并在处于第二工位时，能够实现承接装配件160的作用。具体地，驱动件143与导向件142铰接连接。

如图1和图2所示，机架110包括基架111和承载架112，承载架112包括：第一板1121，设置于基架111上，第一板1121的延伸方向平行于平移方向；第二板1122，第二板1122的一端与第一板1121相连接，第二板1122的另一端与转动端1432转动连接，第二板1122的延伸方向垂直于平移方向；加强板1123，加强板1123连接于第一板1121和第二板1122。

在该实施例中，机架110包括基架111和承载架112，承载架112包括第一板1121、第二板1122和加强板1123，其中第一板1121设置于机架110上，同时第一板1121的延伸方向平行于平移装置的平移方向，即第一板1121设置为水平方向，第二板1122的一端与第一板1121相连接，另一端与转动端1432转动连接，第二板1122的延伸方向垂直于平移方向，即，第一板1121和第二板1122的延伸方向相垂直，从而保证了承载架112的承载能力，且第二板1122与驱动件143和防护件144的连接位置是，驱动件143和防护件144的固定连接处，以使第二板1122为驱动件143和防护件144提供承载力，同时驱动件143和防护件144的固定连接处能够与第二板1122的可转动的连接，实现防护件144的翻转。承载架112还包括加强板1123，设置于第一板1121和第二板1122之间，用于加强第一板1121和第二板1122之间的连接，从而保证承载架112的承载力。而且，在装配件160下落至防护件144后，装配件160的承力点通过防护装置140作用在第一板1121上，同时，由于第一板1121与机架110相连接，从而使承载架112能够对防护装置140起到承载作用。

在上述实施例的基础上，防护件144还包括：避让槽，设置于防护件144远离转动端1432的一侧，用于避让工件150。

在该实施例中，防护件144还设置有避让槽，设置于防护件144远离转动端1432的一侧，用于避让工件150，从而在防护装置140处于第二工位时，即防护件144翻转至承接装配件160的状态时，防护件144能够避让工件150，避免防护件144与工件150发生碰撞，从而保证了防护件144能够顺利承接沿工件150掉落的装配件160。

在上述实施例的基础上，防护装置140还包括：缓冲件1441，设置于防护件144上，用于承接装配件。

在该实施例中，防护装置还设有缓冲件，设置在防护件144上，缓冲件1441设置在装配件160下落的一侧，用于承接装配件160。具体地，缓冲件1441为间隔设置的多个凸起，在防护装置140上设置缓冲件1441，避免下落的装配件160直接砸向防护件144，从而提高了防护件144的承接能力，保证了防护装置140的使用寿命。具体地，缓冲件1441的材质可以采用与防护件144相同的材质，同样也可以采用具有一定弹性功能的材质，以适用不同类型的装配件160。

在上述实施例的基础上，装配工装100还包括：夹持装置，与平移装置120相连接，夹持装置包括用于夹持工件的夹持件130，夹持件130位于防护件144远离装配件的一侧。

在该实施例中，装配工装100还包括夹持装置，与平移装置120相连接，并可在平移装置120的带动下夹持工件。具体地，夹持装置包括夹持件130，夹持件130用于夹持工件，且夹持件130位于防护件144远离装配件160的一侧，即夹持件130夹持工件后，防护件144能够承接沿工件下落的装配件160，从而在装配件160下落后，直接被防护件144承接，避免装配件160砸在夹持件130上，从而对夹持件130起到防护作用，保证了夹持件130的使用寿命。

在一个具体的实施例中，夹持装置也可以直接与防护装置140相连接，即，夹持装置可以与平移装置120直接连接，也可以与防护装置140相连接，从而提升了夹持装置设置方式的灵活性。

如图1和图2所示，装配工装100还包括：检测装置170，设置于防护装置140，以检测装配件160。

在该实施例中，装配工装100还设置有检测装置170。检测装置170设置在防护装置140上，用于检测装配件160的到位情况。具体地，在装配件160下落的过程中，通过设置检测装置170，从而保证了装配件160的到位情况，以使在检测装配件160掉落完成后，再进行下步工序，从而避免装配件160出现不到位时继续进行下步工序导致的失误现象，从而实现了闭环控制。

如图1和图2所示，装配工装100还包括升降机构180，机架110设置于升降机构180上，升降机构180设置为驱动机架沿垂直于平移装置120的平移方向升降。

在该实施例中，装配工装100还包括升降机构180，机架110能够在升降机构180的驱动下沿垂直平移装置120平移的方向升降以带动平移装置120、防护装置140和夹持装置在机架110的高度方向移动，从而实现多方位的移动，保证了装配工装100的运动灵活性。

实施例三：

本发明实施例的第二个方面提出了一种装配设备200，包括滑道210；第一料仓220，设置于滑道210的一端，并用于收纳工件150；第二料仓230，设置于滑道210的上方，并用于收纳装配件160；和上述任一项的装配工装100，装配工装100设置于滑道210，并能沿滑道210移动。

如图3所示，本发明提供的装配设备200还包括滑道210、第一料仓220和第二料仓230。第一料仓220设置在滑道210的一端，用于收纳工件150，第二料仓230设置在滑道210的上方，用于收纳装配件160。同时，装配工装100能够在滑道210上滑动，从而使得装配工装100能够在第一料仓220和第二料仓230之间来回滑动运行。本实施例提供的装配设备200还包括上述任一项的装配工装100，因此包含上述任一项装配工装100的有益技术效果，因此，不再赘述。

在上述实施例的基础上，装配设备200还包括：第三料仓240，设置于滑道210的另一端，并用于收纳工件150和装配件160；第三料仓240位于第二料仓230远离第一料仓220的一侧。

如图3所示，装配设备200还包括第三料仓240，第三料仓240设置在第二料仓230远离第一料仓220的一侧，以使第二料仓230位于第一料仓220和第三料仓240之间。具体地，第三料仓240用于收纳工件150和装配件160的组装体，其中，装配件160套设在工件150上。装配工装100在滑道210上移动时，能够靠近或远离不同的料仓，从而完成不同的装配工作。具体地，在装配件160掉落被防护装置140承载时，检测装置170能够检测到装配件160的掉落状态，从而在保证装配件160沿工件150落下后，被防护装置140承载后，装配设备200从第二工位移动到第三工位，从而保证了装配件160的下落情况，避免装配件160下落异常时切换装配设备200的工作位置，从而实现了装配设备200工作位置的有效切换。

如图3所示，装配工装100在滑道210上移动过程中，具有第三工位和第四工位，装配工装100可在第三工位和第四工位之间切换；其中，装配工装100位于第三工位时，装配工装100可抓取第一料仓220内的工件150，装配工装100位于第四工位时，第二料仓230内的装配件160能够套设在工件150上，并沿工件150下落至防护装置140。

在该实施例中，装配工装100具有两种工作位置，第三工位和第四工位。并可在驱动装置的驱动下在两种不同工作位置间切换运行。具体地，其中装配工装100位于第三工位时，装配工装100靠近第一料仓220，由于第一料仓220用于收纳工件150，所以在装配工装100位于第三工位时，装配工装100可通过夹持件130抓取第一料仓220内的工件150。当装配工装100位于第四工位时，装配工装100靠近第二料仓230，由于第二料仓230用于收纳装配件160，所以装配工装100位于第四工位时，第二料仓230内的装配件160可套设在夹持件130抓取的工件150上，并贯穿工件150下落至防护装置140上。从而使得装配工装100在第三工位和第四工位时分别完成了工件150的抓取和装配件160的套设工作。

在一个具体的实施例中，装配工装100在滑道210的移动过程中还包括第五工位，装配工装100位于第五工位时，夹持件130能够将抓握的工件150以及套设在工件150上的装配件160放置在第三料仓240内，从而完成工件150和装配件160组装体的放置工作。

实施例四：

在一个具体的实施例中，如图1所示，防护装置140包括固定架（相当于本申请中的承载架112）、防护板（相当于本申请中的防护件144）、导向座（相当于本申请中的导向件142）以及传感器（相当于本申请中的检测装置170）。

防护装置140的固定架安装在机械手的固定座（相当于本申请中的机架110）上，导向座安装在气爪（相当于本申请中的本体141）上，驱动板的一端与导向件铰接连接。

直线气缸（相当于本申请中的平移装置120）伸出时防护板由竖直方向摆动至水平方向后从锚杆料仓（相当于本申请中的第一料仓220）中抓取锚杆（相当于本申请中的工件150），机械手运动至法兰料仓（相当于本申请中的第二料仓230）处后缓慢移动至法兰（相当于本申请中的装配件160）下方，法兰下落直接落到防护板的上表面，防护装置140随动伸出后有效的避免了法兰下落对于机械手执行原件（相当于本申请中的夹持件130）的碰撞冲击。保证气爪、手指（相当于本申请中的夹持件130）以及直线气缸不受损坏。完成穿法兰工序后机械手将锚杆以及法兰放入钻机料仓（相当于本申请中的第三料仓240）内。法兰的到位情况通过传感器进行检测，实现了闭环控制。同时防护装置140与执行原件的随动动作避免了额外增加执行原件驱动防护装置140。执行原件收回时防护装置140实现翻转动作，节省了机械手空间。

需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

在本发明的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非有额外的明确限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了更方便地描述本发明和使得描述过程更加简便，而不是为了指示或暗示所指的装置或元件必须具有所描述的特定方位、以特定方位构造和操作，因此这些描述不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，举例来说，“连接”可以是多个对象之间的固定连接，也可以是多个对象之间的可拆卸连接，或一体地连接；可以是多个对象之间的直接相连，也可以是多个对象之间的通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据上述数据地具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明的权利要求书、说明书和说明书附图中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种装配工装，其特征在于，所述装配工装包括：

机架；

平移装置，设置于所述机架上；

防护装置，与所述平移装置相连接，并能够在所述平移装置的带动下运行，以承接沿工件掉落的装配件。

2.根据权利要求1所述的装配工装，其特征在于，

所述防护装置具有第一工位和第二工位；

其中，所述第一工位为所述防护装置缩回至所述机架内的位置，所述第二工位为所述防护装置承接所述装配件的位置。

3.根据权利要求2所述的装配工装，其特征在于，所述防护装置包括：

本体，与所述平移装置相连接；

导向件，设置于所述本体上，并包括延伸方向垂直于所述平移装置的平移方向的导向槽；

驱动件，与所述导向件相连接，包括能够沿所述导向槽滑动的驱动端和与所述机架转动连接并在所述驱动端滑动时能够转动的转动端；

防护件，与所述转动端相连接，并能够在所述转动端的驱动下在所述第一工位和所述第二工位间切换，并用于在所述第二工位时承载所述装配件。

4.根据权利要求3所述的装配工装，其特征在于，

所述机架包括基架和承载架，所述承载架包括：

第一板，设置于所述基架上，所述第一板的延伸方向平行于所述平移方向；

第二板，一端与所述第一板相连接，另一端与所述转动端转动连接，所述第二板的延伸方向垂直于所述平移方向；

加强板，所述加强板连接于所述第一板和所述第二板。

5.根据权利要求3所述的装配工装，其特征在于，所述防护件还包括：

避让槽，设置于所述防护件远离所述转动端的一侧，用于避让所述工件。

6.根据权利要求3所述的装配工装，其特征在于，所述防护装置还包括：

缓冲件，设置于所述防护件上，用于承接所述装配件。

7.根据权利要求3所述的装配工装，其特征在于，所述装配工装还包括：

夹持装置，与所述平移装置相连接，所述夹持装置包括用于夹持所述工件的夹持件，所述夹持件位于所述防护件远离所述装配件的一侧。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的装配工装，其特征在于，所述装配工装还包括：

检测装置，设置于所述防护装置，以检测所述装配件。

9.一种装配设备，其特征在于，所述装配设备包括：

滑道；

第一料仓，设置于所述滑道的一端，并用于收纳所述工件；

第二料仓，设置于所述滑道的上方，并用于收纳所述装配件；

如权利要求1至8中任一项所述的装配工装，所述装配工装设置于所述滑道，并能沿所述滑道移动。

10.根据权利要求9所述的装配设备，其特征在于，所述装配设备还包括：

第三料仓，设置于所述滑道的另一端，并用于收纳所述工件和所述装配件；

所述第三料仓位于所述第二料仓远离所述第一料仓的一侧。

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