CN112673241A - 红外热成像测温方法、电子设备、无人机及存储介质 - Google Patents
红外热成像测温方法、电子设备、无人机及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112673241A CN112673241A CN202080004928.0A CN202080004928A CN112673241A CN 112673241 A CN112673241 A CN 112673241A CN 202080004928 A CN202080004928 A CN 202080004928A CN 112673241 A CN112673241 A CN 112673241A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- temperature
- reference object
- value
- body temperature
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 82
- 238000001931 thermography Methods 0.000 title claims abstract description 57
- 238000009529 body temperature measurement Methods 0.000 title claims abstract description 51
- 230000036760 body temperature Effects 0.000 claims abstract description 192
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 67
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 57
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 13
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims description 76
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 52
- 238000004861 thermometry Methods 0.000 claims description 20
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 claims description 13
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 claims description 10
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 claims description 5
- 238000005057 refrigeration Methods 0.000 claims description 5
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 claims description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 22
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 6
- 210000001061 forehead Anatomy 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 206010035148 Plague Diseases 0.000 description 4
- 241000607479 Yersinia pestis Species 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 241000282898 Sus scrofa Species 0.000 description 3
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 241001270131 Agaricus moelleri Species 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000011112 process operation Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 210000005069 ears Anatomy 0.000 description 1
- 238000009432 framing Methods 0.000 description 1
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 1
- 208000021760 high fever Diseases 0.000 description 1
- 239000012212 insulator Substances 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000036285 pathological change Effects 0.000 description 1
- 231100000915 pathological change Toxicity 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/01—Measuring temperature of body parts ; Diagnostic temperature sensing, e.g. for malignant or inflamed tissue
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
- G01J5/00—Radiation pyrometry, e.g. infrared or optical thermometry
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
- G01J5/00—Radiation pyrometry, e.g. infrared or optical thermometry
- G01J5/10—Radiation pyrometry, e.g. infrared or optical thermometry using electric radiation detectors
- G01J5/20—Radiation pyrometry, e.g. infrared or optical thermometry using electric radiation detectors using resistors, thermistors or semiconductors sensitive to radiation, e.g. photoconductive devices
- G01J5/22—Electrical features thereof
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Radiation Pyrometers (AREA)
Abstract
一种红外热成像测温方法、电子设备、无人机及存储介质。方法包括：获取参照物所处环境的环境温度的测量值以及参照物的本体温度的测量值(101)；基于指定参数确定参照物在所处环境温度下本体温度的参考值，指定参数包括不同环境温度下参照物的参考值(102)；确定参照物的本体温度的测量值与参照物的本体温度的参考值之间的修正值(103)；基于修正值对目标被测物的本体温度的测量值进行修正，其中，目标被测物与参照物处于同一环境内(104)。从而能够提高测量精度且有效降低成本，测温设备或者系统无需复杂设置，且修正过程操作简单，方便快捷。
Description
技术领域
本申请涉及红外热成像技术领域，尤其涉及一种红外热成像测温方法、电子设备、无人机及存储介质。
背景技术
红外热成像技术运用光电技术可以检测到物体热辐射的红外线特定波段信号，并且，可以将该信号转换成可供人类视觉分辨的图像和图形，利用该图像和图形可以进一步计算出物体本体的温度值。由于红外热成像技术可以使得人们“看到”物体表面的温度分布情况，清晰直观，便于进行分析和判断，并且无需接触物体，因此，红外热成像技术逐渐应用于各种需要测量温度的应用场景中。
通常，红外热成像测温设备对待测物体进行温度测量时，由于外界环境各种影响因素，会导致测量精度降低。相关技术中，为了实现高精度的测量，则设置一个黑体用于测量温度之前进行标定，然而，利用黑体进行标定的红外热成像测温设备系统较为复杂，并且成本较高。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的之一是提供一种红外热成像测温方法、电子设备、无人机及存储介质。
根据本申请实施例的第一方面，提供一种红外热成像测温方法，所述方法包括：
获取参照物所处环境的环境温度的测量值以及所述参照物的本体温度的测量值；
基于指定参数确定所述参照物在所处环境温度下本体温度的参考值，所述指定参数包括不同环境温度下所述参照物的参考值；
确定所述参照物的本体温度的测量值与所述参照物的本体温度的参考值之间的修正值；
基于所述修正值对目标被测物的本体温度的测量值进行修正，其中，所述目标被测物与所述参照物处于同一环境内。
根据本申请实施例的第二方面，提供一种电子设备，包括红外热成像测温装置和环境温度传感器；
所述环境温度传感器，用于检测参照物所处环境的环境温度的测量值；
所述红外热成像测温装置，用于从所述环境温度传感器获取所述环境温度的测量值，以及获得所述参照物的本体温度的测量值；基于指定参数确定所述参照物在所处环境温度下本体温度的参考值，所述指定参数包括不同环境温度下所述参照物的参考值；确定所述参照物的本体温度的测量值与所述参照物的本体温度的参考值之间的修正值；以及基于所述修正值对目标被测物的本体温度的测量值进行修正，其中，所述目标被测物与所述参照物处于同一环境内。
根据本申请实施例的第三方面，提供一种无人机，包括：
机身；
红外传感器，设置于所述机身上，用于获得热辐射分布图像；
环境温度传感器，设置于所述机身上，用于检测参照物所处环境的环境温度的测量值；
存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述存储器和所述处理器设置于所述机身内；
所述红外传感器、所述环境温度传感器分别与所述处理器连接，所述存储器与所述处理器连接；
所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
获取参照物所处环境的环境温度的测量值以及所述参照物的本体温度的测量值；
基于指定参数确定与所述参照物在所处环境温度下本体温度的参考值，所述指定参数包括不同环境温度下所述参照物的参考值；
确定所述参照物的本体温度的测量值与所述参照物的本体温度的参考值之间的修正值；
基于所述修正值对目标被测物的本体温度的测量值进行修正，其中，所述目标被测物与所述参照物处于同一环境内。
根据本申请实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取参照物所处环境的环境温度的测量值以及所述参照物的本体温度的测量值；
基于指定参数确定与所述参照物在所处环境温度下本体温度的参考值，所述指定参数包括不同环境温度下所述参照物的参考值；
确定所述参照物的本体温度的测量值与所述参照物的本体温度的参考值之间的修正值；
基于所述修正值对目标被测物的本体温度的测量值进行修正，其中，所述目标被测物与所述参照物处于同一环境内。
本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本申请通过利用红外热成像技术获取参照物的本体温度的测量值，以及获取参照物所处于当前环境的环境温度的测量值，基于不同环境温度下参照物的本体温度的参考值的对应关系，确定该环境温度的测量值所对应的参照物的本体温度的参考值，从而得到参照物的本体温度的测量值与参考值之间的修正值，基于该修正值来修正利用红外热成像技术所获取目标被测物的本体温度的测量值，以提高测量精度。这样，与相关技术中采用黑体来修正温度测量值相比，本申请能够提高测量精度且有效降低成本，测温设备或者系统无需复杂设置，且修正过程操作简单，方便快捷。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一示例性实施例示出的一种红外热成像测温方法的流程示意图。
图2为一示例性实施例示出的一种红外热成像测温方法的流程示意图。
图3为一示例性实施例示出的人体红外图像的示意图。
图4为一示例性实施例示出的一种红外热成像测温方法的流程示意图。
图5为一示例性实施例示出的一种电子设备的结构框图。
图6为一示例性实施例示出的一种无人机的结构框图。
图7为一示例性实施例示出的一种遥控器的结构框图。
图8A至8B为一示例性实施例示出的一种无人机系统的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“多个”表示至少两个。
应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
下面结合附图，对本申请的红外热成像测温方法、电子设备、无人机及存储介质进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
本申请的红外热成像测温方法，可以应用于利用红外热成像技术进行温度测量的设备，例如，红外热像仪、红外测温仪、具有红外热成像功能的无人机等等，也可以应用于可以根据获取的红外图像进行温度测量的设备，如计算机、智能手机、便携式电脑、平板电脑、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)等等，设备可以装载有根据获取的红外图像进行温度测量的应用程序或者软件。为了便于描述，下文以“测温设备”对本申请进行说明。其中，测量温度的对象可以是人体、动物等，也可以是其他物体、建筑、地理环境。实际应用场景可以是用于机场、车站、建筑门口安全检查时检测人体的温度，也可以是用于动物瘟疫发生时检测动物的温度，还可以用于电力巡检，或者探测机械设备、电气设备等是否发生短路故障，还可以是用于侦测建筑、山林等地方是否发生火灾，以及可以用于在火灾发生时探测火势蔓延的范围，等等。
图1为本申请一示例性实施例示出的一种红外热成像测温方法的流程示意图。如图1所示，该红外热成像测温方法包括步骤101至104：
步骤101，获取参照物所处环境的环境温度的测量值以及所述参照物的本体温度的测量值。
本步骤中，参照物是指用于标定测温设备的测量精度的物体，参照物可以是技术开发人员预先设定好的，本体温度可以是指参照物本体表面的温度，参照物的本体温度的测量值是利用红外热成像技术测量得到的。在一种可能的实施方式中，可以利用红外传感器接收参照物热辐射的红外信号，将红外信号转换成红外图像，该红外图像可以体现参照物的热辐射分布，测温设备则可以根据参照物的热辐射分布来获得参照物的本体温度的测量值。例如，根据物体的热辐射能与温度的映射函数得到物体的具体温度值。获取红外信号的红外传感器可以是远红外传感器、近红外传感器、制冷红外传感器、非制冷红外传感器等任意一种，可以根据具体的测温应用场景进行调整，本申请不作具体的限定。
参照物所处环境是指参照物当前所在环境的温度，在一种可能的实施方式中，可以利用环境温度传感器来测量得到环境温度的测量值。
步骤102，基于指定参数确定所述参照物在所处环境温度下本体温度的参考值，所述指定参数包括不同环境温度下所述参照物的参考值。
本步骤中，指定参数可以用于标定测温设备的测量精度，包括不同环境温度下参照物的本体温度的参考值，即不同的环境温度对应有不同的参照物的本体温度的参考值，或者说，参照物的本体温度与其所处环境的环境温度具有对应关系。将获取到的参照物所处环境的环境温度的测量值，通过指定参数确定该环境温度的测量值所对应的参照物的本体温度的参考值。应该理解的是，指定参数还可以包括其他参数，并不仅仅包括不同环境温度下参照物的本体温度的参考值。
参照物的本体温度的参考值，可以通过其他测温技术测量获得，应该理解，其他测温技术的测量精度比通过红外热成像技术的测量精度较高，这样，参考值才存在参考价值，用于标定利用红外热成像技术测温的设备的测量精度，以提高测量精度。其他测温技术可以是利用热敏电阻、热电偶、光纤等测温的技术，本申请不作具体的限定。
在一种可能的实施方式中，指定参数可以以列表的方式存储于测温设备的本地存储空间，列表中包括参照物在不同环境温度下其本体温度的参考值，当测温设备获取到参照物所处环境的环境温度的测量值时，可以查询列表确定参照物在该环境温度下的本体温度的参考值。在另一种可能的实施方式中，指定参数可以存储于一服务器或者云存储中心，测温设备可以具有通信功能，通过请求访问服务器或者云存储中心，获取参照物所处环境的环境温度的测量值所对应的参照物的本体温度的参考值。
步骤103，确定所述参照物的本体温度的测量值与所述参照物的本体温度的参考值之间的修正值。
本步骤中，基于指定参数得到在该环境温度的测量值下所对应的参照物的本体温度的参考值，与测温设备利用红外热成像技术测量得到的参照物的本体温度的测量值进行比较或者计算，可以得到一个修正值。
在一种可能的实施方式中，修正值可以是参照物的本体温度的测量值与参照物的本体温度的参考值之间的差值。例如，在环境温度为25摄氏度的环境下，参照物的本体温度的参考值为35.53摄氏度，测温设备根据参照物的热辐射分布测量到的测量值为35.75摄氏度，即修正值为0.22摄氏度。应该理解的是，温标单位可以是摄氏度，也可以是华氏度，可以根据不同国家或者地区的使用习惯进行调整，本申请不作具体的限定。
在另一种可能的实施方式中，修正值可以是利用基于温度参考基准的修正函数得到，例如，参照物的本体温度测量值为T，参照物的本体温度的参考值为T0，修正值为D，有公式D＝F(T0-T)，其中，F为基于温度参考基准的修正函数。
步骤104，基于所述修正值对目标被测物的本体温度的测量值进行修正，其中，所述目标被测物与所述参照物处于同一环境内。
本步骤中，基于所确定的修正值可以对测温设备所测量到的目标被测物的本体温度的测量值进行修正，以消除环境温度给红外热成像测温所带来的误差，修正后的目标被测物的本体温度更为准确。可以理解，目标被测物与参照物处于同一环境内，保证所处的环境的环境温度相同，这样，根据指定参数确定参照物的本体温度测量值与参考值之间的修正值才具有参考意义。
关于参照物和目标被测物的本体温度的测量顺序，在一种可能的实施方式中，测温设备可以同时对参照物与目标被测物进行测量。如果目标被测物不止一个，可以在测量第一个目标被测物时同时测量参照物，以尽快完成测温设备的精度的标定；也可以在测量每一个目标被测物时均同时测量参照物，这样，可以每次都确定修正值，如修正值有变化，则同时检测的目标被测物根据变化后的修正值进行修正。在另一种可能的实施方式中，测温设备可以先测量参照物，再测量目标被测物。例如，可以将目标被测物设置在与参照物测量时的同一位置进行测量。
需要说明的是，关于参照物的本体温度的测量次数，可以根据实际的应用场景需求进行调整。例如，在较短时间内进行测温工作的应用场景中，可以只测量一次参照物的本体温度，以及测量一次参照物所处环境的环境温度来确定修正值；又如，在较长时间内进行测温工作的应用场景中，可以多次测量参照物的本体温度，如果涉及环境温度变化大的情况，还需同步测量参照物所处环境的环境温度，以更新修正值。
目标被测物是指测温设备测量温度的目标对象，目标被测物可以根据应用场景的需求确定，通常地，在一个具体的应用场景中，目标被测物为一个类别的物体，例如，测温设备用于机场、车站、建筑门口的安全检查时，目标被测物为人体；又如，测温设备用于动物瘟疫的检查时，目标被测物为引起瘟疫的一类或者多类动物，比如猪瘟，目标被测物为猪；又如，测温设备用于侦测山林是否发生火灾，目标被测物为地域范围内的山峰、树林。又如，测温设备用于进行电力巡检，则目标被测物可以是电塔，或者电塔上的绝缘子、变压器、导线、杆塔等等。
本实施例中，参照物可以是一个或多个，针对不同的参照物，可以预先记录各个参照物在不同环境温度下的本体温度的参考值。在实际测量目标被测物的温度时，可以随机或者按照预设顺序从多个参照物中选择一个或多个参照物，获取选中的参照物的本体温度的参考值，结合选择的参照物的本体温度的实际测量值来确定温度修正值。若选择的参照物包括多个，可以依次计算每个参照物的修正值，再进行均值计算得到最终的修正值。
本实施例中，测温设备可以预先存储参照物的本体温度的参考值，在实际测量目标被测物的温度时，可以获取参照物的温度测量值，结合该参照物的参考值计算得到该参照物的温度修正值，基于该修正值来修正利用红外热成像技术所获取目标被测物的本体温度的测量值，以提高测量精度。
上述实施例通过利用红外热成像技术获取参照物的本体温度的测量值，以及获取参照物所处于当前环境的环境温度的测量值，基于不同环境温度下参照物的本体温度的参考值的对应关系，确定该环境温度的测量值所对应的参照物的本体温度的参考值，从而得到参照物的本体温度的测量值与参考值之间的修正值，基于该修正值来修正利用红外热成像技术所获取目标被测物的本体温度的测量值，以提高测量精度。这样，与相关技术中采用黑体来修正温度测量值相比，本申请能够提高测量精度且有效降低成本，测温设备或者系统无需复杂设置，且修正过程操作简单，方便快捷。
为了提高测温设备标定的精度，上述的指定参数还可以包括更多其他的参数。图2为本申请一示例性实施例示出的一种红外热成像测温方法的流程示意图。如图2所示，该红外热成像测温方法包括步骤201至204：
步骤201，获取参照物所处环境的环境温度的测量值、所述参照物与测距源的距离测量值以及所述参照物的本体温度的测量值。
本步骤中，还获取参照物与测距源之间的距离测量值，测距源可以是距离传感器，利用距离传感器测量参照物与距离传感器之间的距离。在一种可能的实施方式中，距离传感器可以是激光测距传感器、激光雷达传感器、TOF(Time of Flight)飞行时间测距传感器、超声测距传感器、太赫兹测距传感器等任意一种，可以根据具体的测温应用场景、对测量距程的需求进行调整，本申请不作具体的限定。
距离传感器除了测量参照物的距离，还可以用于探测目标被测物的距离。在一种可能的实施方式中，当距离传感器探测到目标被测物的距离与参照物的距离测量值相同时，获取该距离下目标被测物的本体温度测量值。在另一种可能的实施方式中，在目标被测物处于参照物测量时的位置时，获取目标被测物的本体温度测量值。
本步骤的获取参照物所处环境的环境温度的测量值和参照物的本体温度的测量值的相关实施方式与图1所示实施例的步骤101的相关实施方式相同，在此不再赘述。
步骤202，基于所述指定参数确定所述参照物在所处环境温度和距离所述测距源所述距离测量值时本体温度的参考值，所述指定参数包括参照物在不同环境温度、与测距源在不同距离下所述参照物的本体温度的参考值。
本步骤中，指定参数包括参照物在不同环境温度、与测距源在不同距离下的本体温度的参考值，即不同的环境温度、不同的测距距离对应有不同的参照物的本体温度的参考值，或者说，该对应关系为：环境温度-测距距离-参照物的本体温度。
步骤203，确定所述参照物的本体温度的测量值与所述参照物的本体温度的参考值之间的修正值。
步骤204，基于所述修正值对目标被测物的本体温度的测量值进行修正，其中，所述目标被测物与所述参照物处于同一环境内。
步骤203至204同上述步骤103至104中相关技术相同，在此不再赘述。
图2所示实施例基于不同环境温度、与测距源不同距离下参照物的本体温度的参考值的对应关系，确定该环境温度的测量值与距离测量值所对应的参照物的本体温度的参考值，从而得到参照物的本体温度的测量值与参考值之间的修正值，基于该修正值来修正利用红外热成像技术所获取目标被测物的本体温度的测量值，以进一步地提高测量精度。
关于参照物和目标被测物，参照物和目标被测物可以是不同类别的物体，也可以是同一类别的物体。在参照物和目标被测物为同一类别的物体的情况下，参照物也可以同时是目标被测物，在一种可能的实施方式中，将第一个被测量的目标被测物设定为参照物。
为了减小环境对参照物的影响，在一示例性实施例中，可以选用恒温物体作为参照物，恒温物体可以在环境温度变化的情况下保持其本体温度相对稳定，受环境温度变化的影响较小，本体温度不会出现大幅度的温度变化，或者说，本体温度相对稳定。应该理解的是，相对稳定并不等同于绝对稳定，由于热传递，恒温物体在不同环境温度下其本体温度存在变化，只是该变化相对较小。在一示例性实施例中，恒温物体可以是恒温动物。如上述提及的例子中利用人体、猪等恒温动物作为参照物。那么，指定参数中参照物在不同环境温度下的本体温度的各参考值之间的差异较小，通常体现各参考值在特定温度范围内。
应该理解的是，当采用人体等恒温动物作为参照物时，选用处于正常温度范围内的人体作为参照物，避免选用处于高烧、病变状态等特例的人体作为参照物获取测量值，以避免影响测温设备的标定。
在一示例性实施例中，也可以选用变温物体作为参照物，那么，指定参数中参照物在不同环境温度下的本体温度的各参考值之间的差异较大。
在一示例性实施例中，如果选用的参照物为结构单一的物体，参照物的本体温度为参照物整体结构的温度。
在另一示例性实施例中，如果选用的参照物为结构较为复杂的物体，并且，可能存在物体的各个部位所发射的热辐射能不完全相同的情况，可以选用参照物的某个部位的局部温度来代表参照物的本体温度，即照物的本体温度可以为参照物的指定部位的温度，当测温设备对参照物进行测量时，只需测量指定部位的温度值即可。
以参照物为恒温动物为例子，参照物的指定部位可以是恒温动物的指定器官、例如：眼睛、耳朵、皮肤等。参照物的指定部位也可以是恒温动物的身体指定部位，例如，额头、脸部、手部、脖颈等。
以参照物为人体为例，图3为本申请一示例性实施例示出的人体红外图像示意图。红外图像通过采集物体的红外信号并将红外信号转换为伪彩色热图，图像采用不同的颜色来表示物体不同程度的热辐射，如图3所示，图3虽然是一张进行过灰度处理的红外图像的示意图，但仍可以体现出红外图像利用不同的颜色(图3表现为不同的灰度)来表示物体各部位不同程度的热辐射分布，以图3左侧的人体为例，该人体的额头部位301、鼻子部位302、嘴巴部位303、脖颈部位304、躯干部位305具有不同的灰度，即上述的各个部位的热辐射程度有所不同。可见，人体的不同部位(如头部、头发、躯干、肢体等)发射的热辐射不同，所测量到的温度值也会不同，并且，当人体的躯干、四肢覆盖有衣物，也会影响相应的部位所发射的热辐射能，物体被遮挡的部位的红外图像也不能准确呈现出相关部位实际所发射的热辐射能。因此，为了提高测温设备标定的准确性，可以选用参照物的指定部位的温度来表示参照物的本体温度，例如，选用人体的额头的温度来作为参照物的本体温度。
同理，目标被测物的本体温度也可以用目标被测物的指定部位的温度来表示，在此不再赘述。
通常地，红外图像所呈现的并不仅仅包括参照物的热辐射分布情况，还可能包括其他物体或者背景的热辐射分布情况。为了提高获取参照物的本体温度的测量值的准确性，在一示例性实施例中，所述获取所述参照物的本体温度的测量值的步骤包括：对所拍摄的红外图像进行物体识别；基于所识别出的参照物的热辐射能确定物体的测量值。
本实施例中，可以利用摄像单元结合红外传感器拍摄获取红外图像，红外图像中包括参照物，对红外图像进行识别，以确定参照物的热辐射能分布，从而根据参照物的热辐射能确定参照物的本体温度的测量值。在一种可能的实施方式中，可以利用物体检测技术对红外图像进行识别，识别出红外图像中的参照物。在另一种可能的实施方式中，也可以利用语义分割技术对红外图像进行识别，根据语义分析处红外图像中的参照物。
在一种可能的实施方式中，如果选用参照物指定部位的温度代表参照物的本体温度，在对红外图像进行物体识别，识别出参照物后，所述方法还可以包括：根据参照物识别出指定部位，基于所识别出的指定部位的热辐射能确定物体的测量值。
关于指定部位的识别，可以利用物体检测或者语义分割的技术进行识别，也可以根据参照物的轮廓识别出指定部位参照物本体上的位置，从而确定指定部位的热辐射能的分布情况。
为了提高测温的准确性，在一示例性实施例中，在对红外图像进行物体识别之前，可以对红外图像进行预处理，预处理的操作包括但不限于以下至少一种：非均匀矫正、时域去噪、去除坏点、去除固定模式噪声、温度漂移补偿，以使获得较为清晰的红外图像，便于测量参照物的本体温度。
为了提高物体识别的准确性，还可以对预处理后的红外图像进行以下至少一种处理：对比度拉伸、细节增强。这样，能够得到对比度和细节更强的红外图像，有利于识别出物体，以及具有更佳的显示效果。
除了利用用于测温的红外图像对物体进行识别之外，为了提高物体识别的准确性，在一示例性实施例中，对所拍摄的红外图像和可见光图像进行物体识别；基于所识别出的参照物的热辐射能确定物体的测量值。本实施例中，还可以利用摄像单元结合可见光传感器拍摄获取可见光图像，对可见光图像进行物体识别，得出识别结果，并结合基于红外图像的识别结果，确定识别出参照物，再基于参照物的热辐射能确定其本体温度的测量值。关于可见光图像的识别，也可以利用物体检测或者语义分割的技术进行识别。
为了进一步提高物体识别的准确性，在一种可能的实施方式中，获取的可见光图像和红外图像为同一取景画面。这样，能够减少由于取景不同所造成的识别干扰。
同理，为了提高物体识别的准确性，也可以对可见光图像进行以下至少一种处理：对比度拉伸、细节增强。这样，能够得到对比度和细节更强的可见光图像，有利于识别出参照物，具有更佳的显示效果。
同理，当测温设备测量目标被测物的本体温度的测量值时，所拍摄的图像通常也不仅仅包括目标被测物，也可以使用上述实施例识别参照物的方法来识别目标被测物。即获取目标被测物的本体温度的测量值的步骤包括：对所拍摄的红外图像进行物体识别；基于所识别出的目标被测物的热辐射能确定物体的测量值。
在一种可能的实施方式中，如果选用目标被测物指定部位的温度代表目标被测物的本体温度，在对红外图像进行物体识别，识别出目标被测物后，所述方法还可以包括：根据目标被测物识别出指定部位，基于所识别出的指定部位的热辐射能确定目标被测物的本体温度的测量值。
关于指定部位的识别，可以利用物体检测或者语义分割的技术进行识别，也可以根据目标被测物的轮廓识别出指定部位目标被测物本体上的位置，从而确定指定部位的热辐射能的分布情况。
为了提高测温的准确性，在一示例性实施例中，在对红外图像进行物体识别之前，可以对红外图像进行预处理，预处理的操作包括但不限于以下至少一种：非均匀矫正、时域去噪、去除坏点、去除固定模式噪声、温度漂移补偿，以使获得较为清晰的红外图像，便于测量目标被测物的本体温度。
为了提高物体识别的准确性，还可以对预处理后的红外图像进行以下至少一种处理：对比度拉伸、细节增强。这样，能够得到对比度和细节更强的红外图像，有利于识别出目标被测物，以及具有更佳的显示效果。
除了利用用于测温的红外图像对物体进行识别之外，为了提高物体识别的准确性，在一示例性实施例中，对所拍摄的红外图像和可见光图像进行物体识别；基于所识别出的目标被测物的热辐射能确定物体的测量值。
同理，为了提高物体识别的准确性，也可以对可见光图像进行以下至少一种处理：对比度拉伸、细节增强。这样，能够得到对比度和细节更强的可见光图像，有利于识别出目标被测物，具有更佳的显示效果。
在一示例性实施例中，如果同时对参照物和目标被测物进行测温，则可以获取包括参照物和目标被测物的红外图像，利用物体检测和语义分割技术进行物体识别，识别出参照物和目标被测物，再基于参照物和目标被测物的热辐射能分别测量得到参照物的本体温度和目标被测物。本实施例可以适用于参照物和目标被测物为不同类别的物体的情况。
为了增强测温数据的直观性，在一示例性实施例中，所述方法还包括：输出目标被测物修正后的本体温度的测量值。这样，可以让测量人员获得更为直观的测温数据，便于实际应用的检查或者判断。在另一示例性实施例中，所述方法还包括：输出目标被测物的红外图像。由于红外图像利用不同的颜色代表不同的热辐射分布范围，输出红外图像可以让测量人员更为直观的了解目标被测物的热辐射分布情况。可以理解，还可以结合红外图像和目标被测物修正后的本体温度的测量值，将修正后的测量值标记在红外图像上，如果是目标被测物的指定部位的温度，还可以标记在红外图像上目标被测物的指定部位的位置或者相近的位置，使得测物数据更加清楚、直观。
为了更加直观地了解本申请的技术方案，以具体的应用场景为在机场安全检查时检测旅客温度为例子，对上述红外热成像测温方法进行详细说明。图4为本申请一示例性实施例示出的一种红外热成像测温方法的流程示意图。如图4所示，在机场检测旅客的温度时，该方法包括以下步骤401至407：
步骤401，利用环境传感器获取一参照物在机场检测处的环境温度的测量值。
步骤402，分别利用红外传感器和可见光传感器获取包括参照物的红外图像和可见光图像，并基于红外图像和可见光图像的融合进行物体识别，识别出参照物，基于参照物的热辐射分布获取参照物的本体温度的测量值。
步骤403，利用距离传感器获取参照物的距离测量值。
步骤404，基于环境温度-测距距离-参照物的本体温度的关系表，确定参照物在该环境温度的测量值、距离该距离传感器为该距离测量值下的本体温度的参考值。
步骤405，确定参照物的本体温度的测量值与参照物的本体温度的参考值之间的修正值。
步骤406，分别利用红外传感器和可见光传感器获取包括至少一个旅客的红外图像和可见光图像，并基于红外图像和可见光图像的融合进行物体识别，识别出旅客以及旅客的额头部位，基于旅客的额头部位的热辐射分布获取旅客的本体温度的测量值。
步骤407，基于修正值对旅客的本体温度的测量值进行修正。
步骤408，将修正后的旅客的本体温度的测量值标识于红外图像中，并输出至显示器。
应该理解的是，针对获取参照物的各参数的步骤401至405，执行顺序可以有所调整，各步骤也可以同时执行，本申请并不限定必须按照步骤401至405的顺序执行。步骤406可以在完成上述步骤401至405后执行，也可以在执行步骤401至405的过程中执行，只要步骤401至405步骤与406互不影响。此外，如果同时测量参照物和目标被测物，步骤406还可以与步骤402同时执行。
以上各实施例或者实施方式中的各种技术特征之间可以任意进行组合，只要特征之间的组合不存在冲突或矛盾，但是限于篇幅，未进行一一描述。
本申请还提供了一种电子设备，适用于执行上述任一实施例中所述的红外热成像测温方法。图5为本申请一示例性实施例示出的一种电子设备的结构框图。如图3所示，该电子设备50包括：红外热成像测温装置510和环境温度传感器520，其中：
所述环境温度传感器520，用于检测参照物所处环境的环境温度的测量值；
所述红外热成像测温装置510，用于从所述环境温度传感器获取所述环境温度的测量值，以及获得所述参照物的本体温度的测量值；基于指定参数确定所述参照物在所处环境温度下本体温度的参考值，所述指定参数包括不同环境温度下所述参照物的参考值；确定所述参照物的本体温度的测量值与所述参照物的本体温度的参考值之间的修正值；以及基于所述修正值对目标被测物的本体温度的测量值进行修正，其中，所述目标被测物与所述参照物处于同一环境内。
在一示例性实施例中，所述电子设备还包括距离传感器，用于检测所述参照物的距离测量值及所述目标被测物的多个距离测量值；所述指定参数还包括参照物与所述距离传感器在不同距离下所述参照物的本体温度的参考值；
所述红外热成像测温装置，还用于从所述距离传感器获取所述参照物的距离测量值；基于所述指定参数确定所述参照物在所处环境温度和距离所述测距源所述距离测量值时本体温度的参考值。
在一示例性实施例中，所述参照物与所述目标被测物处于同一位置。
在一示例性实施例中，所述距离传感器为以下任意一种：激光测距传感器、激光雷达传感器、TOF飞行时间测距传感器、超声测距传感器、太赫兹测距传感器。
在本申请一示例性实施例中，所述红外热成像测温装置包括红外传感器和处理器；
所述红外传感器用于获得热辐射分布图像；
所述处理器，用于从所述环境温度传感器获取所述环境温度的测量值，以及对所述热辐射分布图像进行物体识别，所述物体为参照物或目标被测物，基于所述参照物的热辐射能获得所述参照物的本体温度的测量值；基于所述目标被测物的热辐射能获得所述目标被测物的本体温度的测量值；基于所述指定参数确定所述参照物在所处环境温度下本体温度的参考值；确定所述参照物的本体温度的测量值与所述参照物的本体温度的参考值之间的修正值；以及基于所述修正值对目标被测物的本体温度的测量值进行修正。
在一示例性实施例中，所述电子设备还包括可见光传感器，用于获取可见光图像，所述可见光图像包括所述物体；
所述处理器，还用于从所述可见光传感器获取所述可见光图像，基于所述热辐射分布图像和所述可见光图像进行物体识别，识别出所述物体。
在一示例性实施例中，所述物体识别的方式包括以下至少一种：物体检测、语义分割。
在一示例性实施例中，所述处理器，还用于对所述热辐射分布图像进行以下至少一种预处理：非均匀矫正、时域去噪、去除坏点、去除固定模式噪声、温度漂移补偿。
在一示例性实施例中，所述处理器，还用于对预处理后的的图像进行以下至少一种处理：对比度拉伸、细节增强。
在一示例性实施例中，所述红外传感器为以下任意一种：远红外传感器、近红外传感器、制冷红外传感器、非制冷红外传感器。
在一示例性实施例中，所述参照物与所述目标被测物为同一类别的物体。
在一示例性实施例中，所述电子设备还包括显示装置，用于显示所述热辐射分布图像和/或所述可见光图像。
在一示例性实施例中，所述显示装置，还用于显示修正后的所述目标被测物的本体温度的测量值。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
本申请还提供了一种无人机，适用于执行上述任意实施例中所述的红外热成像测温方法。图6为本申请一示例性实施例示出的一种无人机的结构框图。如图6所示，该无人机60包括：机身(图未示)、红外传感器610、环境温度传感器620、存储器630及处理器640，红外传感器610、环境温度传感器620分别与处理器640连接，存储器630与处理器640连接。其中：
红外传感器610设置于机身上，用于获得热辐射分布图像；
环境传感器620设置于机身上，用于检测参照物所处环境的环境温度的测量值；
存储器630和处理器640设置于机身内，存储器630存储有可以在处理器440上运行的计算机程序。
处理器640执行该计算程序时实现以下步骤：
获取参照物所处环境的环境温度的测量值以及所述参照物的本体温度的测量值；
基于指定参数确定与所述参照物在所处环境温度下本体温度的参考值，所述指定参数包括不同环境温度下所述参照物的参考值；
确定所述参照物的本体温度的测量值与所述参照物的本体温度的参考值之间的修正值；
基于所述修正值对目标被测物的本体温度的测量值进行修正，其中，所述目标被测物与所述参照物处于同一环境内。
在一示例性实施例中，所述无人机还包括距离传感器，用于检测所述参照物的距离测量值；所述指定参数还包括参照物与所述距离传感器在不同距离下所述参照物的本体温度的参考值；
所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
从所述距离传感器获取所述参照物的距离测量值；基于所述指定参数确定所述参照物在所处环境温度和距离所述测距源所述距离测量值时本体温度的参考值。
在一示例性实施例中，所述参照物与所述目标被测物处于同一位置。
在一示例性实施例中，所述距离传感器为以下任意一种：激光测距传感器、激光雷达传感器、TOF飞行时间测距传感器、超声测距传感器、太赫兹测距传感器。
在一示例性实施例中，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
对所述热辐射分布图像进行物体识别；
基于所识别出的物体的热辐射能确定物体的测量值；其中所述物体为所述参照物或目标被测物。
在一示例性实施例中，所述无人机还包括可见光传感器，用于获取可见光图像，所述可见光图像包括所述物体；
所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
从所述可见光传感器获取所述可见光图像，基于所述热辐射分布图像和所述可见光图像进行物体识别，识别出所述物体。
在一示例性实施例中，所述物体识别的方式包括以下至少一种：物体检测、语义分割。
在一示例性实施例中，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
对所述热辐射分布图像进行以下至少一种预处理：非均匀矫正、时域去噪、去除坏点、去除固定模式噪声、温度漂移补偿。
在一示例性实施例中，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
对预处理后的的图像进行以下至少一种处理：对比度拉伸、细节增强。
在一示例性实施例中，所述红外传感器为以下任意一种：远红外传感器、近红外传感器、制冷红外传感器、非制冷红外传感器。
在一示例性实施例中，所述参照物与所述目标被测物为同一类别的物体。
在一示例性实施例中，所述无人机还包括显示器，用于显示所述热辐射分布图像和/或所述可见光图像。
在一示例性实施例中，所述显示器，还用于显示修正后的所述目标被测物的本体温度的测量值。
在一示例性实施例中，所述无人机还包括无线通信模块，用于与遥控器建立通信连接。
[160]在一具体应用场景中，无人机与遥控器配套使用，且无人机与遥控器可以建立无线通信连接，遥控器上设置有显示器，无人机可以将获取的目标被测物的红外图像以及修正后的目标被测物的本体温度的测量值发送给遥控器，遥控器输出至显示器进行显示，使得用户可以直观地得知目标被测物的热辐射分布情况以及精度较高的目标被测物的本体温度的测量值，以便用户可以根据目标被测物的数据进行准确判断，采取相应的措施。
例如，利用上述实施例的无人机侦查某处山林火灾的起火点，用户通过遥控器控制无人机先对参照物进行摄取以及获取参照物所处环境的环境温度，根据指定参数确定参照物在所处环境温度下本体温度的参考值，并确定参照物的本体温度的测量值与参照物的本体温度的参考值之间的修正值。用户再通过遥控器控制无人机的飞行路线，当飞至可以摄取到山林火灾的红外图像的范围内时，用户可以根据无人机本体回传起火的山林的红外图像以及标记的修正后的山林的温度测量值，根据起火山林的红外图像和温度测量值可以直观、准确地判断出起火点，以可以针对起火点采取有效的灭火措施。
上述实施例是由无人机执行了红外热成像测温方法的步骤。在另一个示例性实施例中，无人机可以只用于红外热成像测温方法中参照物的环境温度的测量值、参照物的热辐射分布图像、目标被测物的热辐射分布图像等参数的获取步骤，而红外热成像测温方法的测温、修正步骤可以由控制无人机的遥控器来执行。
本申请还提供了一种适用于无人机的遥控器。图7为本申请一示例性实施例示出的一种遥控器的结构框图。如图7所示，该遥控器70包括：机身(图未示)、遥控组件710、显示器720、存储器730、处理器740及无线通信模块750，遥控组件710、显示器720、存储器730、无线通信模块750分别与处理器740连接。其中：
遥控组件710设置于机身上，用于触发遥控指令；
显示器720设置于机身上，用于显示接收到的热辐射分布图像和温度测量值；
存储器730、处理器740和无线通信模块750设置于机身内，存储器730存储有可以在处理器740上运行的计算机程序。
处理器740执行该计算程序时实现以下步骤：
接收的参照物所处环境的环境温度的测量值、所述参照物的热辐射分布图像以及目标被测物的热辐射分布图像；
基于所述参照物的热辐射分布图像获取所述参照物的本体温度的测量值；
基于指定参数确定与所述参照物在所处环境温度下本体温度的参考值，所述指定参数包括不同环境温度下所述参照物的参考值；
确定所述参照物的本体温度的测量值与所述参照物的本体温度的参考值之间的修正值；
基于所述目标被测物的热辐射分布图像获取所述目标被测物的本体温度的测量值；
基于所述修正值对目标被测物的本体温度的测量值进行修正，其中，所述目标被测物与所述参照物处于同一环境内。
为了更清除地理解本申请的无人机和遥控器结合的具体应用，本申请还提供了一种无人机系统，适用于执行上述任意实施例中所述的红外热成像测温方法。图8A至8B为本申请一示例性实施例示出的一种无人机系统的结构框图。如图8A所示，该无人机系统80包括：无人机810和遥控器820。无人机810与遥控器820通信连接。如图8B所示，其中：
无人机810包括机身(图未示)、红外传感器811、环境温度传感器812、第一存储器813、第一处理器814及第一无线通信模块815，红外传感器811、环境温度传感器812、第一无线通信模块815分别与第一处理器814连接，第一存储器813与第一处理器814连接。
遥控器820包括机身(图未示)、遥控组件821、显示器822、第二存储器823、第二处理器824及第二无线通信模块825，遥控组件821、显示器822、第二存储器723、第二无线通信模块825分别与第二处理器824连接。
在无人机810中：
红外传感器811设置于机身上，用于获得热辐射分布图像；
环境传感器812设置于机身上，用于检测参照物所处环境的环境温度的测量值；
第一存储器813、第一处理器814和第一无线通信模块815设置于机身内，第一存储器813存储有可以在第一处理器814上运行的计算机程序。
第一处理器814执行该计算程序时实现以下步骤：
获取参照物所处环境的环境温度的测量值以及所述参照物的热辐射分布图像；
将所述环境温度的测量值以及所述参照物的热辐射分布图像发送给所述遥控器；
获取目标被测物的热辐射分布图像；
将所述目标被测物的热辐射分布图像发送给所述遥控器。
在遥控器820中：
遥控组件821设置于机身上，用于触发遥控指令；
显示器822设置于机身上，用于显示接收到的热辐射分布图像和温度测量值；
第二存储器823、第二处理器824和第二无线通信模块825设置于机身内，第二存储器823存储有可以在第二处理器824上运行的计算机程序。
第二处理器824执行该计算程序时实现以下步骤：
接收无人机810发送的参照物所处环境的环境温度的测量值、所述参照物的热辐射分布图像以及目标被测物的热辐射分布图像；
基于所述参照物的热辐射分布图像获取所述参照物的本体温度的测量值；
基于指定参数确定与所述参照物在所处环境温度下本体温度的参考值，所述指定参数包括不同环境温度下所述参照物的参考值；
确定所述参照物的本体温度的测量值与所述参照物的本体温度的参考值之间的修正值；
基于所述目标被测物的热辐射分布图像获取所述目标被测物的本体温度的测量值；
基于所述修正值对目标被测物的本体温度的测量值进行修正，其中，所述目标被测物与所述参照物处于同一环境内。除了遥控器可以执行该处理过程以外，还可以是与无人机通信的终端设备，例如手机、pad、电脑等执行该处理过程。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取参照物所处环境的环境温度的测量值以及所述参照物的本体温度的测量值；
基于指定参数确定所述参照物在所处环境温度下本体温度的参考值，所述指定参数包括不同环境温度下所述参照物的参考值；
确定所述参照物的本体温度的测量值与所述参照物的本体温度的参考值之间的修正值；
基于所述修正值对目标被测物的本体温度的测量值进行修正，其中，所述目标被测物与所述参照物处于同一环境内。
可以理解的是，该计算机可读存储介质上存储的计算机程序被处理器执行时还可以实现上述任意实施例中所述的红外热成像测温方法的步骤。
本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有程序代码的可读介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机可用可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的可读介质的例子包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未申请的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。
以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (41)
1.一种红外热成像测温方法，其特征在于，所述方法包括：
获取参照物所处环境的环境温度的测量值以及所述参照物的本体温度的测量值；
基于指定参数确定所述参照物在所处环境温度下本体温度的参考值，所述指定参数包括不同环境温度下所述参照物的参考值；
确定所述参照物的本体温度的测量值与所述参照物的本体温度的参考值之间的修正值；
基于所述修正值对目标被测物的本体温度的测量值进行修正，其中，所述目标被测物与所述参照物处于同一环境内。
2.根据权利要求1所述的红外热成像测温方法，其特征在于，所述指定参数还包括参照物与测距源在不同距离下所述参照物的本体温度的参考值；所述方法还包括：
获取所述参照物与测距源的距离测量值；
所述基于指定参数确定所述参照物在所处环境温度下本体温度的参考值，包括：
基于所述指定参数确定所述参照物在所处环境温度和距离所述测距源所述距离测量值时本体温度的参考值。
3.根据权利要求1所述的红外热成像测温方法，其特征在于，所述参照物与所述目标被测物处于同一位置。
4.根据权利要求1所述的红外热成像测温方法，其特征在于，所述获取所述参照物的本体温度的测量值的步骤包括：
对所拍摄的图像进行物体识别；
基于所识别出的物体的热辐射能确定物体的测量值；其中所述物体为所述参照物。
5.根据权利要求4所述的红外热成像测温方法，其特征在于，所述图像包括红外图像。
6.根据权利要求5所述的红外热成像测温方法，其特征在于，所述图像还包括可见光图像。
7.根据权利要求5所述的红外热成像测温方法，其特征在于，对所拍摄的图像进行物体识别的方式包括以下至少一种：
对所拍摄的图像进行物体检测，识别出所述物体；
对所拍摄的图像进行语义分割，根据语义分析出所述物体。
8.根据权利要求5所述的红外热成像测温方法，其特征在于，所拍摄的图像为红外图像时，所述方法还包括：
对所拍摄的图像进行以下至少一种预处理：
非均匀矫正、时域去噪、去除坏点、去除固定模式噪声、温度漂移补偿。
9.根据权利要求8所述的红外热成像测温方法，其特征在于，对所拍摄的图像进行物体识别之前，所述方法还包括：
对预处理后的图像进行以下至少一种处理：
对比度拉伸、细节增强。
10.根据权利要求1所述的红外热成像测温方法，其特征在于，所述参照物的本体温度为所述参照物的指定部位的温度。
11.根据权利要求10所述的红外热成像测温方法，其特征在于，所述参照物为恒温物体。
12.根据权利要求11所述的红外热成像测温方法，其特征在于，所述恒温物体包括恒温动物。
13.根据权利要求12所述的红外热成像测温方法，其特征在于，所述参照物的指定部位包括以下至少一种：
恒温动物的指定器官、恒温动物的身体指定部位。
14.根据权利要求1所述的红外热成像测温方法，其特征在于，所述参照物与所述目标被测物为同一类别的物体。
15.一种电子设备，其特征在于，包括红外热成像测温装置和环境温度传感器；
所述环境温度传感器，用于检测参照物所处环境的环境温度的测量值；
所述红外热成像测温装置，用于从所述环境温度传感器获取所述环境温度的测量值，以及获得所述参照物的本体温度的测量值；基于指定参数确定所述参照物在所处环境温度下本体温度的参考值，所述指定参数包括不同环境温度下所述参照物的参考值；确定所述参照物的本体温度的测量值与所述参照物的本体温度的参考值之间的修正值；以及基于所述修正值对目标被测物的本体温度的测量值进行修正，其中，所述目标被测物与所述参照物处于同一环境内。
16.根据权利要求15所述的电子设备，其特征在于，
所述电子设备还包括距离传感器，用于检测所述参照物的距离测量值及所述目标被测物的多个距离测量值；所述指定参数还包括参照物与所述距离传感器在不同距离下所述参照物的本体温度的参考值；
所述红外热成像测温装置，还用于从所述距离传感器获取所述参照物的距离测量值；基于所述指定参数确定所述参照物在所处环境温度和距离所述测距源所述距离测量值时本体温度的参考值。
17.根据权利要求15所述的电子设备，其特征在于，所述参照物与所述目标被测物处于同一位置。
18.根据权利要求16所述的电子设备，其特征在于，所述距离传感器为以下任意一种：
激光测距传感器、激光雷达传感器、TOF飞行时间测距传感器、超声测距传感器、太赫兹测距传感器。
19.根据权利要求15所述的电子设备，其特征在于，所述红外热成像测温装置包括红外传感器和处理器；
所述红外传感器用于获得热辐射分布图像；
所述处理器，用于从所述环境温度传感器获取所述环境温度的测量值，以及对所述热辐射分布图像进行物体识别，所述物体为参照物或目标被测物，基于所述参照物的热辐射能获得所述参照物的本体温度的测量值；基于所述目标被测物的热辐射能获得所述目标被测物的本体温度的测量值；基于所述指定参数确定所述参照物在所处环境温度下本体温度的参考值；确定所述参照物的本体温度的测量值与所述参照物的本体温度的参考值之间的修正值；以及基于所述修正值对目标被测物的本体温度的测量值进行修正。
20.根据权利要求19所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括可见光传感器，用于获取可见光图像，所述可见光图像包括所述物体；
所述处理器，还用于从所述可见光传感器获取所述可见光图像，基于所述热辐射分布图像和所述可见光图像进行物体识别，识别出所述物体。
21.根据权利要求19所述的电子设备，其特征在于，所述物体识别的方式包括以下至少一种：
物体检测、语义分割。
22.根据权利要求19所述的电子设备，其特征在于，所述处理器，还用于对所述热辐射分布图像进行以下至少一种预处理：
非均匀矫正、时域去噪、去除坏点、去除固定模式噪声、温度漂移补偿。
23.根据权利要求22所述的电子设备，其特征在于，所述处理器，还用于对预处理后的图像进行以下至少一种处理：
对比度拉伸、细节增强。
24.根据权利要求19所述的电子设备，其特征在于，所述红外传感器为以下任意一种：
远红外传感器、近红外传感器、制冷红外传感器、非制冷红外传感器。
25.根据权利要求15所述的电子设备，其特征在于，所述参照物与所述目标被测物为同一类别的物体。
26.根据权利要求20所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括显示装置，用于显示所述热辐射分布图像和/或所述可见光图像。
27.根据权利要求26所述的电子设备，其特征在于，所述显示装置，还用于显示修正后的所述目标被测物的本体温度的测量值。
28.一种无人机，其特征在于，包括：
机身；
红外传感器，设置于所述机身上，用于获得热辐射分布图像；
环境温度传感器，设置于所述机身上，用于检测参照物所处环境的环境温度的测量值；
存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述存储器和所述处理器设置于所述机身内；
所述红外传感器、所述环境温度传感器分别与所述处理器连接，所述存储器与所述处理器连接；
所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
获取参照物所处环境的环境温度的测量值以及所述参照物的本体温度的测量值；
基于指定参数确定与所述参照物在所处环境温度下本体温度的参考值，所述指定参数包括不同环境温度下所述参照物的参考值；
确定所述参照物的本体温度的测量值与所述参照物的本体温度的参考值之间的修正值；
基于所述修正值对目标被测物的本体温度的测量值进行修正，其中，所述目标被测物与所述参照物处于同一环境内。
29.根据权利要求28所述的无人机，其特征在于，
所述无人机还包括距离传感器，用于检测所述参照物的距离测量值；所述指定参数还包括参照物与所述距离传感器在不同距离下所述参照物的本体温度的参考值；
所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
从所述距离传感器获取所述参照物的距离测量值；基于所述指定参数确定所述参照物在所处环境温度和距离所述测距源所述距离测量值时本体温度的参考值。
30.根据权利要求28所述的无人机，其特征在于，所述参照物与所述目标被测物处于同一位置。
31.根据权利要求29所述的无人机，其特征在于，所述距离传感器为以下任意一种：
激光测距传感器、激光雷达传感器、TOF飞行时间测距传感器、超声测距传感器、太赫兹测距传感器。
32.根据权利要求28所述的无人机，其特征在于，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
对所述热辐射分布图像进行物体识别；
基于所识别出的物体的热辐射能确定物体的测量值；其中所述物体为所述参照物或目标被测物。
33.根据权利要求32所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括可见光传感器，用于获取可见光图像，所述可见光图像包括所述物体；
所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
从所述可见光传感器获取所述可见光图像，基于所述热辐射分布图像和所述可见光图像进行物体识别，识别出所述物体。
34.根据权利要求32所述的无人机，其特征在于，所述物体识别的方式包括以下至少一种：
物体检测、语义分割。
35.根据权利要求32所述的无人机，其特征在于，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
对所述热辐射分布图像进行以下至少一种预处理：
非均匀矫正、时域去噪、去除坏点、去除固定模式噪声、温度漂移补偿。
36.根据权利要求35所述的无人机，其特征在于，所述处理器执行所述程序时还实现以下步骤：
对预处理后的图像进行以下至少一种处理：
对比度拉伸、细节增强。
37.根据权利要求28所述的无人机，其特征在于，所述红外传感器为以下任意一种：
远红外传感器、近红外传感器、制冷红外传感器、非制冷红外传感器。
38.根据权利要求28所述的无人机，其特征在于，所述参照物与所述目标被测物为同一类别的物体。
39.根据权利要求33所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括显示器，用于显示所述热辐射分布图像和/或所述可见光图像。
40.根据权利要求36所述的无人机，其特征在于，所述显示器，还用于显示修正后的所述目标被测物的本体温度的测量值。
41.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至14任一项中所述的红外热成像测温方法的步骤。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2020/079984 WO2021184254A1 (zh) | 2020-03-18 | 2020-03-18 | 红外热成像测温方法、电子设备、无人机及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112673241A true CN112673241A (zh) | 2021-04-16 |
Family
ID=75413922
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202080004928.0A Pending CN112673241A (zh) | 2020-03-18 | 2020-03-18 | 红外热成像测温方法、电子设备、无人机及存储介质 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112673241A (zh) |
| WO (1) | WO2021184254A1 (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113243894A (zh) * | 2021-05-08 | 2021-08-13 | 深圳市华途数字技术有限公司 | 一种不受环境温度影响的体温检测门禁系统 |
| CN113483896A (zh) * | 2021-07-06 | 2021-10-08 | 国网浙江宁海县供电有限公司 | 一种电力设备测温方法、装置、计算机设备及存储介质 |
| CN115655374A (zh) * | 2022-11-07 | 2023-01-31 | 中国矿业大学 | 一种基于温度误差修正函数的电缆故障检测系统与方法 |
| WO2023039835A1 (zh) * | 2021-09-17 | 2023-03-23 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 红外测温装置、可移动平台、控制装置和手持式红外测温设备 |
| CN117740157A (zh) * | 2023-12-21 | 2024-03-22 | 众芯汉创（北京）科技有限公司 | 一种使用无人机搭载的红外测温系统 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113701899B (zh) * | 2021-09-27 | 2023-06-23 | 西安中科立德红外科技有限公司 | 一种非制冷红外热像仪及获取温度信息的方法 |
| CN114001827A (zh) * | 2021-09-30 | 2022-02-01 | 武汉市公用电子工程有限责任公司 | 温度测量方法、装置、设备及存储介质 |
| CN114063641B (zh) * | 2021-10-19 | 2024-04-16 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 机器人巡逻方法、巡逻机器人及计算机可读存储介质 |
| CN114205649A (zh) * | 2021-12-08 | 2022-03-18 | 无锡英菲感知技术有限公司 | 图像数据处理方法、装置、设备及存储介质 |
| CN116295611B (zh) * | 2023-02-01 | 2023-10-13 | 广东省国瑞质量检验有限公司 | 实验数据采集方法、装置、设备及存储介质 |
| CN117649734B (zh) * | 2024-01-29 | 2024-04-12 | 湖南力研光电科技有限公司 | 一种基于多维传感器的智慧安防监测方法及系统 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103439003A (zh) * | 2013-09-03 | 2013-12-11 | 重庆大学 | 一种提高红外测温精度的方法 |
| CN107271047A (zh) * | 2017-06-21 | 2017-10-20 | 沈阳航空航天大学 | 一种不均匀温度场的红外辐射能测试平台及测试方法 |
| CN109073472A (zh) * | 2016-07-26 | 2018-12-21 | 惠普发展公司，有限责任合伙企业 | 增材制造系统中的温度测量校准 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2814362Y (zh) * | 2005-03-21 | 2006-09-06 | 上海德运光电技术有限公司 | 一种具有校正装置的红外线胴体扫描仪 |
| KR101760816B1 (ko) * | 2010-10-28 | 2017-07-25 | 삼성전자주식회사 | 온도 센서, 이를 포함하는 장치 및 이미지 센싱 시스템 |
| CN204461615U (zh) * | 2014-12-28 | 2015-07-08 | 浙江兆晟科技有限公司 | 一种用于红外热像测温的参考物及红外热像测温装置 |
| CN104501969A (zh) * | 2014-12-28 | 2015-04-08 | 浙江兆晟科技有限公司 | 一种高精度红外热像测温方法及系统 |
| US10605668B2 (en) * | 2016-12-20 | 2020-03-31 | Seek Thermal, Inc. | Thermography process for converting signal to temperature in a thermal imaging system |
| CN107941348A (zh) * | 2017-11-24 | 2018-04-20 | 广东电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种红外测温标校方法 |
| CN109696248B (zh) * | 2018-11-28 | 2020-06-02 | 武汉高德智感科技有限公司 | 一种人体检验检疫系统温度基于环境温度的自动补偿方法 |
| CN110082836A (zh) * | 2019-04-11 | 2019-08-02 | 深圳市领航卫士安全技术有限公司 | 一种基于红外传感器的人体识别方法、装置及设备 |
| CN110598736B (zh) * | 2019-08-06 | 2022-12-20 | 西安理工大学 | 一种电力设备红外图像故障定位、识别与预测方法 |
-
2020
- 2020-03-18 CN CN202080004928.0A patent/CN112673241A/zh active Pending
- 2020-03-18 WO PCT/CN2020/079984 patent/WO2021184254A1/zh active Application Filing
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103439003A (zh) * | 2013-09-03 | 2013-12-11 | 重庆大学 | 一种提高红外测温精度的方法 |
| CN109073472A (zh) * | 2016-07-26 | 2018-12-21 | 惠普发展公司，有限责任合伙企业 | 增材制造系统中的温度测量校准 |
| CN107271047A (zh) * | 2017-06-21 | 2017-10-20 | 沈阳航空航天大学 | 一种不均匀温度场的红外辐射能测试平台及测试方法 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113243894A (zh) * | 2021-05-08 | 2021-08-13 | 深圳市华途数字技术有限公司 | 一种不受环境温度影响的体温检测门禁系统 |
| CN113243894B (zh) * | 2021-05-08 | 2022-09-09 | 深圳市华途数字技术有限公司 | 一种不受环境温度影响的体温检测门禁系统 |
| CN113483896A (zh) * | 2021-07-06 | 2021-10-08 | 国网浙江宁海县供电有限公司 | 一种电力设备测温方法、装置、计算机设备及存储介质 |
| WO2023039835A1 (zh) * | 2021-09-17 | 2023-03-23 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 红外测温装置、可移动平台、控制装置和手持式红外测温设备 |
| CN115655374A (zh) * | 2022-11-07 | 2023-01-31 | 中国矿业大学 | 一种基于温度误差修正函数的电缆故障检测系统与方法 |
| CN117740157A (zh) * | 2023-12-21 | 2024-03-22 | 众芯汉创（北京）科技有限公司 | 一种使用无人机搭载的红外测温系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2021184254A1 (zh) | 2021-09-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112673241A (zh) | 红外热成像测温方法、电子设备、无人机及存储介质 | |
| WO2021196360A1 (zh) | 一种温度测量方法及系统 | |
| US7332716B2 (en) | IR camera | |
| CN110196103A (zh) | 温度测量方法及相关设备 | |
| EP2530442A1 (en) | Methods and apparatus for thermographic measurements. | |
| CN102221410B (zh) | 用于基于ir辐射的温度测定的方法和基于ir辐射的温度测量设备 | |
| CN107864375B (zh) | 带对准分析的成像设备 | |
| CN107907222B (zh) | 一种热红外成像电力设施故障检测仪和检测方法 | |
| CN111920391B (zh) | 一种测温方法及设备 | |
| WO2021259365A1 (zh) | 一种目标测温方法、装置及测温系统 | |
| CN111366247A (zh) | 一种红外测温热像装置及其实时校准测温方法 | |
| CN115512307B (zh) | 广域空间红外多点实时火灾探测方法及系统、定位方法 | |
| CN112985615A (zh) | 一种体温监测方法及装置 | |
| CN114495416A (zh) | 基于无人机的火情监测方法、装置及终端设备 | |
| CN112504463A (zh) | 一种测温系统及其测温方法 | |
| KR20190072015A (ko) | 융합 센서 데이터 시각화 장치 및 방법 | |
| CN116878669A (zh) | 基于短波红外测温的温度补偿方法、火情监测方法及系统 | |
| US11624660B1 (en) | Dynamic radiometric thermal imaging compensation | |
| García-Torres et al. | Towards using Thermal Cameras in Birth Detection | |
| US20190154510A1 (en) | Method for Determining a Temperature without Contact and Infrared Measuring System | |
| US20220011165A1 (en) | Elevated temperature screening using pattern recognition in thermal images | |
| CN115112243A (zh) | 非接触式温度测量方法、装置和设备 | |
| WO2004089206A1 (en) | Method and apparatus for measuring temperature of a body | |
| CN113989477A (zh) | 红外测温方法、装置、系统、计算机设备和存储介质 | |
| CN111664948A (zh) | 多功能红外测温系统及其测温方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |