CN112672106A - 一种用于管道机器人检测过程中的自动截图方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于管道机器人检测过程中的自动截图方法及系统，所述自动截图方法包括：在管道机器人行进过程中，获取其线缆盘的放线状态；当判断获知所述线缆盘的放线状态为停止状态时，向所述管道机器人的摄像系统发送截图指令，以使得所述管道机器人的拍摄机构以一定频率进行截图，获取管道缺陷部位图片。本发明提供一种用于管道机器人检测过程中的自动截图方法及系统，确保获取管道缺陷部位的图片信息，降低人工进行影像判读时间。
Description
技术领域
本发明涉及管道检测领域。更具体地说，本发明涉及一种用于管道机器人检测过程中的自动截图方法及系统。
背景技术
在城镇排水管道检测中，现有技术中常用的检测方法包括：电视检测、声呐检测、管道潜望镜检测和传统方式检测。在电视检测中，根据城镇排水管道检测与评估技术规程中规定，在爬行器行进过程中，不应使用摄像镜头的变焦功能，当使用变焦功能时，爬行器应保持在静止状态。当需要爬行器继续行进时，应先将镜头的焦距恢复到最短焦距位置。管道机器人检测过程中，录像资料不应产生画面暂停、间断记录、画面剪接的现象。在检测过程中发现缺陷时，应将爬行器在完全能够解析缺陷的位置至少停止10s，确保所拍摄的图像清晰完整。由于每次管道检测时间较长，获取的视频信息时间较长，在后续工作人员对视频中管道缺陷状态进行判读时，需要花费大量的时间在视频中寻找管道缺陷的画面。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于管道机器人检测过程中的自动截图方法及系统，确保获取管道缺陷部位的图片信息，降低人工进行影像判读时间。
为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种用于管道机器人检测过程中的自动截图方法，其特征在于，包括：
在管道机器人行进过程中，获取其线缆盘的放线状态；
当判断获知所述线缆盘的放线状态为停止状态时，向所述管道机器人的摄像系统发送截图指令，以使得所述管道机器人的拍摄机构以一定频率进行截图，获取管道缺陷部位图片。
优选的是，所述的一种用于管道机器人检测过程中的自动截图方法中，所述方法还包括：
当判断获知所述线缆盘为放线状态时，所述管道机器人的拍摄机构停止自动截图。
优选的是，所述的一种用于管道机器人检测过程中的自动截图方法中，管道机器人的拍摄机构自动截图时，截图频率为每秒一次或每秒二次。
优选的是，所述的一种用于管道机器人检测过程中的自动截图方法中，所述方法还包括：
将所述管道缺陷部位图片输入到预设的管道图片识别模型中，对所述管道缺陷部位图片进行识别，当判定所述管道缺陷部位图片中不存在管道缺陷时，则删除所述管道缺陷部位图片。
优选的是，所述的一种用于管道机器人检测过程中的自动截图方法中，所述方法还包括：将所述管道缺陷部位图片通过无线网络发送至控制器并将所述管道缺陷部位图片储存在存储模块中。
本发明还提供一种用于管道机器人检测过程中的自动截图系统，采用上述任一项所述的自动截图方法，包括转速传感器、控制器和存储模块，所述转速传感器设置在管道机器人的线缆盘上，所述控制器和存储模块均设置在所述管道机器人上，所述转速传感器、存储模块以及管道机器人的控制系统分别与所述控制器电连接。
优选的是，所述的一种用于管道机器人检测过程中的自动截图系统中，还包括图像对比模块，所述图像对比模块与所述控制器电连接。
优选的是，所述的一种用于管道机器人检测过程中的自动截图系统中，还包括无线通讯模块，所述控制器通过所述无线通讯模块与服务器或客户端。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任意一项所述的用于管道机器人检测过程中的自动截图的方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任意一项所述的用于管道机器人检测过程中的自动截图的方法的步骤。
本发明通过对管道机器人的线缆盘的放线状态进行实时监测，当线缆盘处于未放线状态时，可知爬行器处于停止状态，此时管道机器人大概率处于对管道缺陷进行停止拍摄状态，此时对管道机器人的拍摄机构获取的图像以固定频率进行截图，可以确保获取管道缺陷部位的图片信息，快速获取管道缺陷部分的图片信息。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1为本发明所述的自动截图系统的电连接示意图；
图2为本发明所述的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
本发明的实施例提供一种用于管道机器人检测过程中的自动截图方法，其特征在于，包括：
在管道机器人行进过程中，获取其线缆盘的放线状态；
当判断获知所述线缆盘的放线状态为停止状态时，向所述管道机器人的摄像系统发送截图指令，以使得所述管道机器人的拍摄机构以一定频率进行截图，获取管道缺陷部位图片。
该实施例中，对管道机器人的线缆盘的放线状态进行实时监测，获取线缆盘是处于放线状态还是停止状态，当线缆盘处停止状态时，可知爬行器处于停止状态，此时管道机器人大概率处于对管道缺陷进行停止拍摄状态，此时对管道机器人的拍摄机构获取的图像以固定频率进行截图，可以确保获取管道缺陷部位的图片信息，快速获取管道缺陷部分的图片信息。
优选地，作为本发明另外一个实施例，所述方法还包括：
当判断获知所述线缆盘为放线状态时，所述管道机器人的拍摄机构停止自动截图。
该实施例中，当管道机器人在管道内向前探测过程中，其电缆盘开始转动时，说明管道机器人在管道内的行走正常，所以管道机器人的拍摄机构停止自动截图，以免截得无用的图。
优选地，作为本发明另外一个实施例，管道机器人的拍摄机构自动截图时，截图频率为每秒一次或每秒二次。
该实施例中，管道机器人的拍摄机构自动截图时，其每一秒或两秒截一次图，可以在保证拍摄到管道内所有地方的图片信息的前提下，尽量少的截图，减少后期工作人员过滤照片的工作量，以快速获取管道缺陷部分的图片信息。
优选地，作为本发明另外一个实施例，所述方法还包括：
将所述管道缺陷部位图片输入到预设的管道图片识别模型中，对所述管道缺陷部位图片进行识别，当判定所述管道缺陷部位图片中不存在管道缺陷时，则删除所述管道缺陷部位图片。
该实施例中，在管道内无缺陷时，管道机器人在管道内向前探测，其拍摄机构以一定频率自动拍摄管道内无缺陷时其内部各处的图片，构建管道图片识别模型；将管道机器人的拍摄机构自动截图得到的图片与管道图片识别模型内的图片进行比对，若管道机器人的拍摄机构自动截图得到的图片与管道图片识别模型内的任一图片匹配成功，则删除该图片。为了减少后期工作人员过滤照片的工作量，以快速获取管道缺陷部分的图片信息，预先在管道内无缺陷时，管道机器人在管道内正常行走，同时通过其拍摄机构以一定频率自动拍摄管道内图片，然后将这些无缺陷时管道内部各处的图片构建成管道内部图片集，在后期通过管道机器人检测管道时，将管道机器人的拍摄机构自动截图得到的图片与管道内部图片集内的图片进行比对，若管道机器人的拍摄机构自动截图得到的图片与管道内部图片集内的任一图片匹配成功，这说明该图片所拍摄的部分没有缺陷，所以删除该图片。
在另一实施例中，通过将截取的图片进行预处理后输入到预设的神经网络识别模型中，若通过模型判断获知所截取的图片中存在管道缺陷，则保留所截取的图像，若通过模型判断获知所截取的图片中不存在管道缺陷，则删除该图片。
优选地，作为本发明另外一个实施例，所述方法还包括：将所述管道缺陷部位图片通过无线网络发送至控制器并将所述管道缺陷部位图片储存在存储模块中。
该实施例中，可以通过无线网络将管道机器人的拍摄机构的自动截图发送到控制器，再由控制器发送到服务器或客户端，便于工作人员及时处理。
如图1所示，本发明的实施例还提供一种用于管道机器人检测过程中的自动截图系统，采用上述的自动截图方法，包括转速传感器、控制器和存储模块，所述转速传感器设置在管道机器人的电缆盘上，所述控制器和存储模块均设置在所述管道机器人上，所述转速传感器、存储模块以及管道机器人的控制系统分别与所述控制器电连接；还包括图像对比模块，所述图像对比模块与所述控制器电连接；还包括无线通讯模块，所述控制器通过所述无线通讯模块与服务器或客户端。
该实施例中，通过转速传感器获取管道机器人的电缆盘的实时转速，即可获取电缆盘的工作状态，控制器通过管道机器人的控制系统控制管道机器人的拍摄机构工作，同时通过存储模块存储拍摄机构拍摄得到的照片，并将管道内部图片集的图片存储在存储模块中，通过图像对比模块对比管道机器人的拍摄机构自动截图得到的图片与管道内部图片集内的图片；同时还可以通过无线通讯模块将管道机器人的拍摄机构的自动截图发送到服务器或客户端，便于工作人员及时处理。
图2示例了一种电子设备的结构示意图，如图2所示，该服务器可以包括：处理器(processor)210、存储器(memory)230和总线240，其中，处理器210，存储器230通过总线240完成相互间的通信。处理器210可以调用存储器230中的逻辑指令，以执行如下方法：在管道机器人行进过程中，获取其线缆盘的放线状态；当判断获知所述线缆盘的放线状态为停止状态时，向所述管道机器人的摄像系统发送截图指令，以使得所述管道机器人的拍摄机构以一定频率进行截图，获取管道缺陷部位图片。
本实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：在管道机器人行进过程中，获取其线缆盘的放线状态；当判断获知所述线缆盘的放线状态为停止状态时，向所述管道机器人的摄像系统发送截图指令，以使得所述管道机器人的拍摄机构以一定频率进行截图，获取管道缺陷部位图片。
本实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：在管道机器人行进过程中，获取其线缆盘的放线状态；当判断获知所述线缆盘的放线状态为停止状态时，向所述管道机器人的摄像系统发送截图指令，以使得所述管道机器人的拍摄机构以一定频率进行截图，获取管道缺陷部位图片。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种用于管道机器人检测过程中的自动截图方法，其特征在于，包括：
在管道机器人行进过程中，获取其线缆盘的放线状态；
当判断获知所述线缆盘的放线状态为停止状态时，向所述管道机器人的摄像系统发送截图指令，以使得所述管道机器人的拍摄机构以一定频率进行截图，获取管道缺陷部位图片。
2.如权利要求1所述的一种用于管道机器人检测过程中的自动截图方法，其特征在于，所述方法还包括：
当判断获知所述线缆盘为放线状态时，所述管道机器人的拍摄机构停止自动截图。
3.如权利要求1所述的一种用于管道机器人检测过程中的自动截图方法，其特征在于，管道机器人的拍摄机构自动截图时，截图频率为每秒一次或每秒二次。
4.如权利要求1所述的一种用于管道机器人检测过程中的自动截图方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述管道缺陷部位图片输入到预设的管道图片识别模型中，对所述管道缺陷部位图片进行识别，当判定所述管道缺陷部位图片中不存在管道缺陷时，则删除所述管道缺陷部位图片。
5.如权利要求1-4任一所述的用于管道机器人检测过程中的自动截图方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述管道缺陷部位图片通过无线网络发送至控制器并将所述管道缺陷部位图片储存在存储模块中。
6.一种用于管道机器人检测过程中的自动截图系统，采用如权利要求1-5任一项所述的自动截图方法，其特征在于，包括转速传感器、控制器和存储模块，所述转速传感器设置在管道机器人的线缆盘上，所述控制器和存储模块均设置在所述管道机器人上，所述转速传感器、存储模块以及管道机器人的控制系统分别与所述控制器电连接。
7.如权利要求6所述的一种用于管道机器人检测过程中的自动截图系统，其特征在于，还包括图像对比模块，所述图像对比模块与所述控制器电连接。
8.如权利要求6所述的一种用于管道机器人检测过程中的自动截图系统，其特征在于，还包括无线通讯模块，所述控制器通过所述无线通讯模块与服务器或客户端。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5中任意一项所述的方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
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