CN112665576A - 一种定位系统、方法、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位系统、方法、终端设备及存储介质，其包括区域规划模块、目标定位模块、数据处理模块及物理位置获取模块；其中，所述区域规划模块用于根据目标对象的活动范围，自动构建三维立体空间，所述目标对象包括主动对象与被动对象；所述目标定位模块用于分别对三维立体空间内的主动对象及被动对象进行定位及标记，以获得主动对象及被动对象的定位信息；所述数据处理模块用于对主动对象及被动对象的定位信息进行数据处理，以获得处理结果；所述物理位置获取模块用于根据处理结果，获取主动对象及被动对象的物理位置信息。本申请具有提高定位精度的效果。

Description

一种定位系统、方法、终端设备及存储介质

技术领域

本申请涉及定位的技术领域，尤其是涉及一种定位系统、方法、终端设备及存储介质。

背景技术

随着移动网络技术的迅速发展以及智能终端的日益普及，基于地理位置的社交服务越来越受到人们的关注。目前，很多网络公司均推出基于地理位置的社交服务，相对于传统的互联网社交模式，基于位置的社交服务具有更加精准的社交服务功能、更加强烈的用户吸引效果，目前已经成为业内的热点。

相关技术的定位方式均是通过安装定位装置，也即GPS等，实现位置定位，但是，GPS等定位装置的信息获取量较小，定位精度不佳。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在定位精度低的缺陷。

发明内容

为了提高定位精度，本申请提供了一种定位系统、方法、终端设备及存储介质。

本申请提供的一种定位系统，采用如下的技术方案：

第一方面，一种定位系统，包括包括区域规划模块、目标定位模块、数据处理模块及物理位置获取模块；其中，

所述区域规划模块用于根据目标对象的活动范围，自动构建三维立体空间，所述目标对象包括主动对象与被动对象；

所述目标定位模块用于分别对三维立体空间内的主动对象及被动对象进行定位及标记，以获得主动对象及被动对象的定位信息；

所述数据处理模块用于对主动对象及被动对象的定位信息进行数据处理，以获得处理结果；

所述物理位置获取模块用于根据处理结果，获取主动对象及被动对象的物理位置信息。

通过采用上述技术方案，根据主动对象及被动对象的活动范围，利用区域规划模块规划构建三维立体空间，在三维立体空间中，利用目标定位模块分别对主动对象及被动对象进行定位及标记，并获得主动对象及被动对象的定位信息，然后，利用数据处理模块对定位信息进行数据处理，并获得处理结果，最终，根据处理结果，利用物理位置获取模块获取主动对象及被动对象的物理位置信息；相比于采用GPS进行定位，提高了定位精度。

可选的，所述目标定位模块包括布设于三维立体空间内的无线信号定位单元、惯性传感定位单元及图像识别定位单元；其中，

所述无线信号定位单元用于分别对主动对象及被动对象进行无线定位，以获取主动对象及被动对象的无线定位信息；

所述惯性传感定位单元用于分别对主动对象及被动对象进行惯性定位，以获取主动对象及被动对象的惯性定位信息；

所述图像识别定位单元用于分别对主动对象及被动对象进行图像识别定位，以获取主动对象及被动对象的图像识别定位信息。

通过采用上述技术方案，分别通过无线信号定位单元、惯性传感定位单元及图像识别定位单元对主动对象及被动对象进行定位，以获取主动对象及被动对象的无线定位信息、惯性定位信息及图像识别定位信息；从而，实现采用多模式的定位方式对主动对象及被动对象进行定位的效果。

可选的，所述数据处理模块包括方位测距单元及误差修正单元；其中，

所述方位测距单元用于根据主动对象及被动对象的无线定位信息、惯性定位信息及图像识别定位信息，判断被动对象相对于主动对象的方位，并计算被动对象与主动对象之间的距离，以获得被动对象相对于主动对象的方位及距离信息；

所述误差修正单元用于对获得的方位及距离信息进行修正。

通过采用上述技术方案，基于主动对象及被动对象的无线定位信息、惯性定位信息及图像识别定位信息，利用方位测距单元判断被动对象相对于主动对象的方位，并计算被动对象与主动对象之间的距离，从而获知被动对象相对于主动对象的方位及距离信息，并且，还利用误差修正单元对获知的方位及距离信息进行修正，以提升获得的方位及距离信息的精确性。

可选的，所述物理位置获取模块包括路径规划单元，所述路径规划单元用于根据被动对象相对于主动对象的方位及距离信息，自动规划被动对象与主动对象之间的路径。

通过采用上述技术方案，根据被动对象相对于主动对象的方位及距离信息，利用路径规划单元自动规划被动对象与主动对象之间的路径，从而，便于根据主动对象或者被动对象查找被动对象或主动对象。

第二方面，本申请提供一种定位方法，采用如下的技术方案：

一种定位方法，包括：

基于目标对象的活动范围构建三维立体空间，所述目标对象包括主动对象及被动对象；

基于三维立体空间，分别对主动对象及被动对象进行定位及标记，以获得主动对象及被动对象的定位信息；

对主动对象及被动对象的定位信息进行数据处理，以获得处理结果；

基于处理结果获取主动对象及被动对象的物理位置信息。

通过采用上述技术方案，根据主动对象及被动对象的活动范围，规划构建三维立体空间，在三维立体空间中，分别对主动对象及被动对象进行定位及标记，并获得主动对象及被动对象的定位信息，然后，对定位信息进行数据处理，并获得处理结果，最终，根据处理结果，获取主动对象及被动对象的物理位置信息；相比于采用GPS进行定位，提高了定位精度。

可选的，分别对主动对象及被动对象进行无线定位、惯性定位及图像识别定位，以获得主动对象及被动对象的无线定位信息、惯性定位信息及图像识别定位信息。

通过采用上述技术方案，分别对主动对象及被动对象进行无线定位信息、惯性定位信息及图像识别定位信息，以获取定位信息；从而，实现采用多模式的定位方式对主动对象及被动对象进行定位的效果。

可选的，基于主动对象及被动对象的无线定位信息、惯性定位信息及图像识别定位信息，判断被动对象相对于主动对象的方位，并计算被动对象与主动对象之间的距离，以获得被动对象相对于主动对象的方位及距离信息，并对方位及距离信息进行修正。

通过采用上述技术方案，基于主动对象及被动对象的无线定位信息、惯性定位信息及图像识别定位信息，判断被动对象相对于主动对象的方位，并计算被动对象与主动对象之间的距离，从而获知被动对象相对于主动对象的方位及距离信息，并且，还对获知的方位及距离信息进行修正，以提升获得的方位及距离信息的精确性。

可选的，基于被动对象相对于主动对象的方位及距离信息，规划被动对象与主动对象之间的路径。

通过采用上述技术方案，根据被动对象相对于主动对象的方位及距离信息，自动规划被动对象与主动对象之间的路径，从而，便于根据主动对象或者被动对象查找被动对象或主动对象。

第三方面，本申请提供一种终端设备，采用如下的技术方案：

一种终端设备，包括存储器、处理器及存储在存储器中并能够在处理器上运行的计算机程序，所述处理器加载并执行计算机程序时，采用了第二方面的方法。

通过采用上述技术方案，通过将上述的定位方法生成计算机程序，并存储于存储器中，以被处理器加载并执行，从而，根据存储器及处理器制作终端设备，方便使用。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器加载并执行时，采用了第二方面的方法。

通过采用上述技术方案，通过将上述的定位方法生成计算机程序，并存储于计算机可读存储介质中，以被处理器加载并执行，通过计算机可读存储介质，方便计算机程序的可读及存储。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.构建三维立体空间，分别对主动对象及被动对象进行定位及标记，并获得主动对象及被动对象的定位信息，对定位信息进行数据处理，并获得处理结果，根据处理结果，获取主动对象及被动对象的物理位置信息；相比于采用GPS进行定位，提高了定位精度；

2.分别对主动对象及被动对象进行无线定位信息、惯性定位信息及图像识别定位信息，以获取定位信息；从而，实现采用多模式的定位方式对主动对象及被动对象进行定位的效果。

附图说明

图1是本申请的定位系统的整体系统框架示意图。

图2是本申请的定位方法的方法流程图。

附图标记说明：100、区域规划模块；200、目标定位模块；210、无线信号定位单元；220、惯性传感定位单元；230、图像识别定位单元；300、数据处理模块；310、方位测距单元；320、误差修正单元；400、物理位置获取模块；410、路径规划单元。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-2及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的一种定位系统、方法、终端设备及存储介质适用于封闭空间及开放空间，本申请以适用于封闭空间为例，具体以室内为例。

本申请实施例公开一种定位系统。参照图1，该系统包括区域规划模块100、目标定位模块200、数据处理模块300及物理位置获取模块400，其中，目标定位模块200分别与区域规划模块100及数据处理模块300通信，而物理位置获取模块400与数据处理模块300通信，从而，实现定位的效果。

其中，区域规划模块100用于根据目标对象的活动范围，自动构建三维立体空间，并且，目标对象包括主动对象及被动对象，也即，目标对象的活动范围即为室内，并在室内自动构建三维立体空间，例如，在室内选定一个点为坐标原点，然后利用公知的三维软件构建三维立体空间，本实施例以枪战游戏为例，也即，主动对象与被动对象分别为游戏中的对战者，在对战的过程中，想要提高击毙对方的命中率，那就必须知道对方的实时位置。

目标定位模块200用于分别对三维立体空间内的主动对象及被动对象进行定位及标记，以获得主动对象及被动对象的定位信息，也即，在三维立体空间内，利用目标定位模块200分别对对战者进行定位及标记，以获得对战者的定位信息。

并且，本实施例中，目标定位模块200包括无线信号定位单元210、惯性传感定位单元220及图像识别定位单元230，且无线信号定位单元210、惯性传感定位单元220及图像识别定位单元230分别布设于三维立体空间内，从而，在对主动对象及被动对象进行定位时，采用了多模式的方式进行定位，提升了定位的精确性。

具体地，无线信号定位单元210用于分别对主动对象及被动对象进行无线定位，并获得主动对象及被动对象的无线定位信息，本实施例中，无线信号定位单元210可以包括CC2530无线通信模块等，也即，对主动对象及被动对象进行无线定位可以作为初定位。

具体地，惯性传感定位单元220用于分别对主动对象及被动对象进行惯性定位，并获得主动对象及被动对象的惯性定位信息，本实施例中，惯性传感定位单元220可以包括惯性传感器，也即，对主动对象及被动对象进行惯性定位可以作为再定位。

具体地，图像识别定位单元230用于分别对主动对象及被动对象进行图像识别定位，并获得主动对象及被动对象的图像识别定位信息，本实施例中，图像识别定位单元230可以包括计算机视觉定位装置，也即，对主动对象及被动对象进行图像识别定位可以作为终定位。

进而，无线信号定位单元210、惯性传感定位单元220及图像识别定位单元230均与云端服务器通信，结合无线定位、惯性定位及图像识别定位的方式对主动对象及被动对象进行整合定位，提升了定位的精准性。

其中，数据处理模块300用于对主动对象及被动对象的定位信息进行数据处理，以获得处理结果，本实施例中，数据处理模块300的处理方式为对上述的无线定位信息、惯性定位信息及图像识别定位信息进行整合处理。

具体地，数据处理模块300包括方位测距单元310及误差修正单元320，并且，方位测距单元310用于根据主动对象及被动对象的无线定位信息、惯性定位信息及图像识别定位信息，判断被动对象相对于主动对象的方位，例如，前方、后方、左方、右方、左前方、左后方、右前方及右后方等，并计算被动对象与主动对象之间距离，以获得被动对象相对于主动对象的方位及距离信息，误差修正单元320用于对获得的方位及距离信息进行修正，以提高获取的方向及距离信息的精确度。

更具体地，通过数据处理模块300判断方向的方式为根据目标定位模块200对主动对象及被动对象的定位及标记，从而，通过识别能够很快的获知主动对象与被动对象的方位，通过数据处理模块300计算主动对象与被动对象之间的距离采用的坐标法，此方法为本领域公知的，故在此不再赘述，当然，也可以直接采用测距工具，例如，UWB测距工具。

其中，物理位置获取模块400用于根据处理结果，获取主动对象及被动对象的物理位置信息，本实施例中，物理位置获取模块400可以包括路径规划单元410。

具体地，路径规划单元410用于根据被动对象相对于主动对象的方位及距离信息，自动规划被动对象与主动对象之间的路径，更具体地，路径规划单元410根据被标记的被动对象及主动对象，从而，在被动对象与主动对象之间进行连线，从而，完成被动对象与主动对象之间的路径规划。

本申请实施例一种定位系统的实施原理为：根据主动对象及被动对象的活动范围，利用区域规划模块100构建三维立体空间，在三维立体空间内，布设无线信号定位单元210、惯性传感定位单元220及图像识别定位单元230，进而，利用无线信号定位单元210、惯性传感定位单元220及图像识别定位单元230分别对主动对象及被动对象进行定位及标记，以获得主动对象及被动对象的定位信息，然后，利用数据处理模块300对主动对象及被动对象的定位信息进行数据处理，以判断主动对象及被动对象的方位信息及距离信息，然后，根据主动对象及被动对象的方位及距离信息，利用物理位置获取模块400获取主动对象与被动对象之间的路径，然后根据规划的路径，能够使主动对象寻找到被动对象，也能使被动对象寻找到主动对象，相比于采用单一GPS进行定位，提高了定位精度。

参照图2，本申请实施例还公开一种定位方法，采用了上一实施例的定位系统，其方法具体包括：

基于目标对象的活动范围构建三维立体空间，所述目标对象包括主动对象及被动对象。

其中，基于主动对象及被动对象的活动范围，采用区域规划模块100构建三维立体空间，也即，主动对象及被动对象均可活动于三维立体空间。

基于三维立体空间，分别对主动对象及被动对象进行定位及标记，以获得主动对象及被动对象的定位信息。

其中，根据构建的三维立体空间，采用目标定位模块200对主动对象及被动对象进行定位及标记，并且，本实施例中，目标定位模块200可以包括无线信号定位单元210、惯性传感定位单元220及图像识别定位单元230，且，上述三者均布设于三维立体空间内，进而，通过无线信号定位单元210、惯性传感定位单元220及图像识别定位单元230以对主动对象及被动对象进行多模式的定位，提高了对主动对象及被动对象的定位精度。

对主动对象及被动对象的定位信息进行数据处理，以获得处理结果。

其中，本实施例中，利用数据处理模块300对主动对象及被动对象的定位信息进行数据处理，并获得处理结果，具体地，数据处理模块300可以包括方位测距单元310及误差修正单元320，并且，方位测距单元310用于根据主动对象及被动对象的无线定位信息、惯性定位信息及图像识别定位信息，判断被动对象相对于主动对象的方位，并计算被动对象与主动对象之间的距离，从而，获得被动对象相对于主动对象的方位及距离信息，并且，利用误差修正单元320可以对获得的方位及距离信息进行修正，以提高定位精确性。

更具体地，对主动对象及被动对象进行判断方位时，可以通过公知的方式进行判断，判断的方向可以包括前方、后方、左方、右方、左前方、右前方、左后方及右后方等，计算主动对象与被动对象之间的距离时，可以采用UWB测距工具进行测距，当然，根据实际的使用需求，也可以采用坐标法进行测距。

基于处理结果获取主动对象及被动对象的物理位置信息。

其中，根据主动对象及被动对象的方位及距离信息，利用物理位置获取模块400获取主动对象及被动对象物理位置信息，具体地，物理位置获取模块400可以包括路径规划单元410，并且，路径规划单元410用于根据主动对象及被动对象的方位及距离信息，自动规划主动对象与被动对象之间的路径，也即，规划主动对象与被动对象之间的路线，方便两者之间的相互寻找。

本申请实施例一种定位方法的实施原理为：基于主动对象及被动对象的活动范围，构建三维立体空间，然后，分别对主动对象及被动对象进行定位及标记，并获得主动对象及被动对象的定位信息，根据上述定位信息，并对上述定位信息进行数据处理，以获得处理结果，然后，根据处理结果，获取主动对象与被动对象的物理位置信息，从而，能够规划处主动对象与被动对象之间的路径，方便寻找；相比于采用单一GPS进行定位，提高了定位精度。

本申请实施例还公开一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并能够在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行计算机程序时，采用了上述实施例的定位方法。

其中，终端设备可以采用台式电脑、笔记本电脑或者云端服务器等计算机设备，并且，终端设备包括但不限于处理器以及存储器，例如，终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备以及总线等。

其中，处理器可以采用中央处理单元（CPU），当然，根据实际的使用情况，也可以采用其他通用处理器、数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、现成可编程门阵列（FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，通用处理器可以采用微处理器或者任何常规的处理器等，本申请对此不做限制。

其中，存储器可以为终端设备的内部存储单元，例如，终端设备的硬盘或者内存，也可以为终端设备的外部存储设备，例如，终端设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡（SMC）、安全数字卡（SD）或者闪存卡（FC）等，并且，存储器还可以为终端设备的内部存储单元与外部存储设备的组合，存储器用于存储计算机程序以及终端设备所需的其他程序和数据，存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据，本申请对此不做限制。

其中，通过本终端设备，将上述实施例的定位方法存储于终端设备的存储器中，并且，被加载并执行于终端设备的处理器上，方便使用。

本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质，并且，计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时，采用了上述实施例的定位方法。

其中，计算机程序可以存储于计算机可读介质中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间件形式等，计算机可读介质包括能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM）、随机存取存储器（RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等，需要说明的是，计算机可读介质包括但不限于上述元器件。

其中，通过本计算机可读存储介质，将上述实施例的定位方法存储于计算机可读存储介质中，并且，被加载并执行于处理器上，以方便上述方法的存储及应用。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

Claims (10)

1.一种定位系统，其特征在于，包括区域规划模块（100）、目标定位模块（200）、数据处理模块（300）及物理位置获取模块（400）；其中，

所述区域规划模块（100）用于根据目标对象的活动范围，自动构建三维立体空间，所述目标对象包括主动对象与被动对象；

所述目标定位模块（200）用于分别对三维立体空间内的主动对象及被动对象进行定位及标记，以获得主动对象及被动对象的定位信息；

所述数据处理模块（300）用于对主动对象及被动对象的定位信息进行数据处理，以获得处理结果；

所述物理位置获取模块（400）用于根据处理结果，获取主动对象及被动对象的物理位置信息。

2.根据权利要求1所述的定位系统，其特征在于，所述目标定位模块（200）包括布设于三维立体空间内的无线信号定位单元（210）、惯性传感定位单元（220）及图像识别定位单元（230）；其中，

所述无线信号定位单元（210）用于分别对主动对象及被动对象进行无线定位，以获取主动对象及被动对象的无线定位信息；

所述惯性传感定位单元（220）用于分别对主动对象及被动对象进行惯性定位，以获取主动对象及被动对象的惯性定位信息；

所述图像识别定位单元（230）用于分别对主动对象及被动对象进行图像识别定位，以获取主动对象及被动对象的图像识别定位信息。

3.根据权利要求2所述的定位系统，其特征在于，所述数据处理模块（300）包括方位测距单元（310）及误差修正单元（320）；其中，

所述方位测距单元（310）用于根据主动对象及被动对象的无线定位信息、惯性定位信息及图像识别定位信息，判断被动对象相对于主动对象的方位，并计算被动对象与主动对象之间的距离，以获得被动对象相对于主动对象的方位及距离信息；

所述误差修正单元（320）用于对获得的方位及距离信息进行修正。

4.根据权利要求3所述的定位系统，其特征在于，所述物理位置获取模块（400）包括路径规划单元（410），所述路径规划单元（410）用于根据被动对象相对于主动对象的方位及距离信息，自动规划被动对象与主动对象之间的路径。

5.一种定位方法，其特征在于，包括：

基于目标对象的活动范围构建三维立体空间，所述目标对象包括主动对象及被动对象；

基于三维立体空间，分别对主动对象及被动对象进行定位及标记，以获得主动对象及被动对象的定位信息；

对主动对象及被动对象的定位信息进行数据处理，以获得处理结果；

基于处理结果获取主动对象及被动对象的物理位置信息。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，分别对主动对象及被动对象进行无线定位、惯性定位及图像识别定位，以获得主动对象及被动对象的无线定位信息、惯性定位信息及图像识别定位信息。

7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，基于主动对象及被动对象的无线定位信息、惯性定位信息及图像识别定位信息，判断被动对象相对于主动对象的方位，并计算被动对象与主动对象之间的距离，以获得被动对象相对于主动对象的方位及距离信息，并对方位及距离信息进行修正。

8.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于，基于被动对象相对于主动对象的方位及距离信息，规划被动对象与主动对象之间的路径。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器及存储在存储器中并能够在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器加载并执行计算机程序时，采用了权利要求5-8中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器加载并执行时，采用了权利要求5-8中任一项所述的方法。

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