CN112660408A - 航空地面登机移动设备及自动升降对接方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种航空地面登机移动设备，其特征在于包括底盘总成、动力系统、控制系统、车厢总成、升降机构，所述底盘总成包括车架、前轮转向机构、后桥、驱动电机、前轮和后轮，所述车架下端前部经前轮转向机构与前轮相连接，下端后部经后桥与后轮相连接，所述车架上端经升降机构与车厢总成相连接，所述车架后部设有动力系统，所述驱动电机驱动后桥，所述动力系统分别为驱动电机、前轮转向机构和升降机构提供动力，所述车厢总成包括对接平台和载客厢，所述对接平台位于载客厢前端，所述对接平台和载客厢间经推拉门隔离，所述载客厢内前部设有控制面板和控制系统，所述载客厢侧面设有上客车门，所述上客车门经动力系统控制自动开关，所述控制系统分别与控制面板和动力系统相连接，本发明由于采用上述结构，具有结构新颖、登机时间短、工作效率高、旅客登机快捷、安全性能高等优点。

Description

航空地面登机移动设备及自动升降对接方法

技术领域

本发明涉及航空地面设施技术领域，具体的说是一种航空地面登机移动设备及自动升降对接方法。

背景技术

众所周知，国内外机场内用于远机位运送旅客往返于候机楼与飞机舱之间的常用设备均为机场摆渡车，登机时，旅客需从机场摆渡车下来，然后再通过旅客登机梯或行动不便旅客登机车登机，这就导致旅客登机排队时间过长，工作效率较低，给旅客带来诸多不便。

经检索，CN108082526 A公开了一种带登机接口升降机场摆渡车及其工作方法的发明专利申请，其包括车体和设在 车体上的载客轿厢，所述车体上的载客轿厢两侧 设有液压缸和设在液压缸内的柱塞，所述柱塞上端设有滑轮，钢丝绳绕过滑轮和位于载客轿厢底面的轿底滑轮，以驱动载客轿厢升降；所述载客 轿厢上设有与飞机舱门对接的通道，这种结构的实质性不足是：一、由于载客轿厢底面经设有的轿底滑轮与车架接触，导致车厢离地高度增大，乘客上车不方便，且车厢重心不平稳、纵向通过率小；二、在升降过程中，由于轿厢内的乘客的位置处于动态，因此，载客轿厢的稳定性很差，虽然通过导轨立柱限位，但还存在车厢前倾或后倾或左右摇摆的实质性技术问题；三、由于导轨立柱的顶端高于机舱的高度，才能将车厢底面支撑到与机舱底面在同一高度，因此，这种结构在机场行使过程中，导轨立柱很容易碰撞到机场其它建筑物，导致安全性能很低，不实用；四、由于轿厢经钢丝绳绕过滑轮和位于载客轿厢底面的轿底滑轮支撑，在升降过程中，两条钢丝绳因轿厢内的动态重量不同而使得拉伸强度发生变化，进而很容易导致轿厢重心失衡，因此，该结构不但稳定性差、而且，安全性能很低、不实用。

发明内容

本发明的目的是解决上述现有技术的不足，提供一种结构新颖、登机时间短、工作效率高、旅客登机快捷、安全性能高的航空地面登机移动设备及自动升降对接方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种航空地面登机移动设备，其特征在于包括底盘总成1、动力系统2、控制系统3、车厢总成4、升降机构5，所述底盘总成包括车架11、前轮转向机构、后桥13、驱动电机14、前轮15和后轮16，

所述车架11下端前部经前轮转向机构与前轮15相连接，下端后部经后桥13与后轮16相连接，所述车架11上端经升降机构5与车厢总成4相连接，所述车架11后部设有动力系统，所述驱动电机14驱动后桥13，所述动力系统分别为驱动电机14、前轮转向机构和升降机构提供动力，

所述车厢总成4包括对接平台41和载客厢42，所述对接平台41位于载客厢42前端，所述对接平台41和载客厢42间经推拉门隔离，所述载客厢42内前部设有控制面板44和控制系统，所述载客厢42侧面设有上客车门，所述上客车门经动力系统控制自动开关，

所述控制系统分别与控制面板44和动力系统相连接，

以利于在乘客乘坐时，由于车厢底部省去了滚轮，车厢底部直接坐在车架上面，保证了车厢重心平稳，且车厢整体高度低，乘客上车方便，在升降过程中，车厢经升降机构支撑，保证了车厢的重心始终处于平稳状态，使得车辆的安全性能大大提高。

本发明所述对接平台41和载客厢42经平台伸缩装置相连接，所述平台伸缩装置包括平台伸缩液缸45、支撑滚轮46、滑道47，所述载客厢前部底面两侧分别设有滑道47，所述对接平台41两侧分别经支撑滚轮与载客厢滑道47滚动连接，所述平台伸缩液缸45位于载客厢42底部，所述平台伸缩液缸45经动力系统驱动，所述平台伸缩液缸45一端与载客厢42底面相铰接，另一端经活塞杆与对接平台41底面相铰接，当本发明接近飞机舱后，本发明停止行进，控制系统指令平台伸缩液缸45动作，带动对接平台41伸向飞机舱舱门，乘务人员打开推拉门，乘客经载客厢42、对接平台41进入飞机舱舱门，不但显著降低了旅客的登机时间，而且，提高了工作效率。

本发明可在所述对接平台41上设有折叠式安全防护罩，所述安全防护罩两侧下端分别与对接平台41两侧固定连接，所述安全防护罩后端周边与载客厢前端密封固定连接，以保证乘客安全登机。

本发明所述车架11下部设有车架同步升降装置，所述车架同步升降装置包括前起升框架18、后起升框架101、前升降转向机构和后升降机构，

所述前升降转向机构和后升降机构分别经动力系统驱动，所述车架前部上端设有前起升框架，后部上端设有后起升框架，所述前起升框架经前升降转向机构与前轮相连接，所述后起升框架经后升降机构与后轮相连接，以使本发明在行走时，通过前升降转向机构和后升降机构提升车架离地高度，增大了接近角、离去角、纵向通过角，提高了通过性，当本发明在对接作业时，通过前升降转向机构和后升降机构降低车厢总成高度，进而降低了整个设备的重心，显著增加了车厢总成的稳定性。

本发明所述前升降转向机构包括升降油缸19、上铰接臂20、下铰接臂21、滑套22、固定架23、支撑轴24、转向杆26、转向油缸27和轮毂连接架28，所述转向杆26一侧与铰接在车架11上的转向油缸27相铰接，所述转向杆26两端分别与上铰接臂20下端相铰接，所述上铰接臂20下部前侧与下铰接臂21相铰接，上端前侧与滑套22固定连接，所述下铰接臂21前端与轮毂连接架28固定连接，所述轮毂连接架28前端与前轮15轮毂固定连接，所述滑套22可转动地套在支撑轴24上，所述固定架一端与前起升框架18固定连接，另一端与支撑轴轴向固定连接，所述升降油缸19下端与下铰接臂21相铰接，上端与上铰接臂20上端相铰接，

所述后升降装置包括后桥空气悬挂102，所述后桥空气悬挂102下端与后桥13固定连接，上端与后起升框架101顶端相连接，所述升降油缸19、转向油缸27和后桥空气悬挂102分别与动力系统2相连接，

以利于在行驶时，通过升降油缸和后空气悬挂系统提升车辆底盘，增大了接近角、离去角、纵向通过角，在转弯时，通过转向油缸对前轮转向，提高了通过性；在对接作业时，通过升降油缸和后空气悬挂系统同时降低底盘总成，进而降低了整个设备的重心，进一步增加了稳定性，达到满足行走和作业要求。

本发明所述载客厢42下端前部设有前凹槽401，下端后部设有后凹槽402，所述载客厢42经前凹槽401与前起升框架18相配合套接、经所述后凹槽402与后起升框架101相配合套接，以利于进一步降低了车厢总成的离地高度，使得纵向通过率进一步增大。

本发明也可在所述对接平台前端安装有雷达31，所述雷达31经控制系统3控制，当本发明行驶到距离飞机9m距离时，雷达31接收信号并上传至控制系统3报警，控制系统并指令驱动电机14刹车减速，当距离飞机低于9m而高于3m时，车速控制在5km/h以下速度行驶，当距离飞机低于3m而高于0.6m时，车速控制在不超过0.8km/h速度行使，当距离飞机0.6m时，刹车使车速到0，底盘总成停止前进，开始对接飞机，以达到安全对接的作用。

本发明也可在所述对接平台41前端安装有超声波传感器32，所述超声波传感器32经控制系统控制，当车厢总成到达最高位停止，控制系统即指令平台伸缩液缸45伸出，对接平台前移，此时，超声波传感器32起作用，当距离飞机间距为0.1m时，控制系统指令平台伸缩油缸停止前进，完成对接，打开推拉门，乘客从对接平台41进入飞机舱，以达到进一步提高对接的安全性。

本发明还可在所述对接平台41前端两侧分别安装有触须开关，所述触须开关包括2个升降触须开关和2个对接触须开关，所述升降触须开关位于对接触须开关上方，所述升降触须开关和对接触须开关分别经控制系统控制，若超声波传感器失效，对接触须开关接收信息，并将该信号上传至控制系统，控制系统即断开电源，使车辆停车；通过升降触须开关控制车厢总成安全上升，进一步保证了安全对接的作用。

本发明所述升降机构可以采用悬挂式升降机构，所述悬挂式升降机构是由四个多级油缸组成，四个多级油缸两两对称固定安装于车架11两侧，所述多级油缸上端与载客厢42侧面固定连接，所述多级油缸经动力系统驱动，通过多级油缸的同步运动实现车厢的升降，使得本发明在行走时，四个多级油缸收回，将车厢总成4降低至最低位，满足行走要求；作业时，四个多级油缸同时伸出，车厢总成4升高至与飞机舱舱门对应高度，来达到车厢总成4与飞机舱对接，使得乘客直接从车厢总成4进入飞机舱内，显著缩短了乘客的登机时间。

本发明还可在所述每个多级油缸下端的车架上设有拉线传感器，所述拉线传感器上拉线连接在多级油缸的活塞杆铰接点上，所述拉线传感器与控制系统连接，以利于通过四个拉线传感器将四个多级油缸的升降高度信息分别上传至控制系统，控制系统将上传的四个高度数据信息与设定高度值进行比对，实时调整每个多级油缸的升降速度，使四个多级油缸的升降高度控制在相同高度，使车厢底面始终保持在水平状态，达到重心平稳、平稳升降的作用。

本发明所述升降机构还可以采用剪刀式升降机构，所述剪刀式升降机构是由外剪支梁507、内剪支梁508、铰轴509、上滚轮510、下滚轮511、底部导轨512、顶部导轨513、驱动液缸514组成，所述外剪支梁507中部与内剪支梁中部交叉并经铰轴509相铰接，所述内剪支梁508下端与车架11相铰接，上端经上连接轴上设有的上滚轮510与载客厢42底面设有的顶部导轨513滚动连接，所述外剪支梁下端经下连接轴上设有的下滚轮511与车架11上设有的底部导轨512滚动连接，上端与载客厢42底部相铰接，所述驱动液缸514经动力系统驱动，所述驱动液缸514下端与内剪支梁508相铰接，上端与外剪支梁507相铰接，以利于通过驱动液缸514的升降，带动外剪支梁和内剪支梁上端的车厢总成4上升或下降，来达到车厢总成4与飞机舱对接，使得乘客直接从车厢总成4进入飞机舱内，显著缩短了乘客的登机时间。

本发明可在所述外简支梁上端设有安全升降传感器518，所述安全升降传感器经控制系统控制，以达到安全升降和行驶的作用。

本发明所述升降机构也可以采用板链式升降机构，所述板链式升降机构是由举升缸502、板式链503、轮架504、链轮505、螺杆506和辅助剪支梁装置组成，所述车架11前端和后端两侧分别对称固定设有举升缸502，所述车架11上端经辅助支撑装置与载客厢相连接，所述举升缸502经动力系统驱动，所述举升缸502的举升杆上端设有轮架504，所述轮架504上固定有轮轴，所述链轮505经轴承固定在轮轴上，所述板式链503与链轮505相啮合后、一端经螺杆506与载客厢42固定连接，另一端经螺杆506与车架11固定连接，以利于通过举升缸502的升降带动车厢总成4上升或下降，来达到车厢总成4与飞机舱对接，使得乘客直接从车厢总成4进入飞机舱内，显著缩短了乘客的登机时间。

本发明所述辅助剪支梁装置包括辅助内剪支梁515、辅助外剪支梁516、铰接轴517，所述辅助外剪支梁516中部与辅助内剪支梁515中部经铰接轴铰接，所述辅助外剪支梁516下端经下滚轮与车架上设有的底部轨道521滚动连接，上端与载客厢相铰接，所述辅助内剪支梁515下端与车架相铰接，上端经上滚轮510与车厢底部固定设有的顶部轨道520滚动连接，以使车厢总成在升降过程中，通过辅助剪支梁装置对车厢总成进行支撑，防止车厢总成在上升过程中由于载客厢内的乘客动态走动而导致重量失衡，进一步达到平稳升降的作用。

本发明可在所述辅助外剪支梁516上部设有安全升降传感器518，所述安全升降传感器518与控制系统相连接，以达到安全升降和行驶的作用。

本发明所述动力系统是由电池组、电池管理系统、动力电机、液压泵和电机控制器组成，所述电池组分别与电池管理系统和控制系统连接供电，所述电池管理系统输出高压电给电机控制器，电机控制器将高压电电压转化为适合动力电机、驱动电机14和驱动压缩机运行的电机的额定电压，所述电池管理系统输出低压电给控制系统供电，所述动力电机驱动液压泵，所述液压泵经液压管路为转向液缸，和/或平台伸缩液缸45，和/或升降油缸、和/或多级油缸、和/或驱动液缸514提供动力。

本发明由于采用上述结构，具有结构新颖、登机时间短、工作效率高、旅客登机快捷、安全性能高等优点。

附图说明

图1是本发明的实施例1的结构示意图。

图2是图1的俯视图。

图3是本发明实施例2的结构示意图。

图4是图3的俯视图。

图5是本发明实施例3的结构示意图。

图6是图5的俯视图。

图7是本发明底盘总成的结构示意图。

图8是本发明车厢总成的结构示意图。

图9是图1中悬挂式升降机构的结构示意图。

图10是图3中板链式升降机构的结构示意图。

图11是图10中C-C的剖视图。

图12是图5中剪刀式升降机构的连接结构示意图。

图13是图12的俯视图。

图14是本发明触须开关的安装位置示意图。

图15是图14的俯视图，也是本发明触须开关、超声波传感器、雷达安装位置示意图。

图16是图1或图3或图5中D向前升降装置的放大图。

图17是图7中A向的放大图。

附图标记：底盘总成1、动力系统2、控制系统3、车厢总成4、升降机构5、车架11、后桥13、驱动电机14、前轮15、后轮16、前起升框架18、升降油缸19、上铰接臂20、下铰接臂21、滑套22、固定架23、支撑轴24、转向杆26、转向油缸27、轮毂连接架28、雷达31、超声波传感器32、触须开关33、升降触须开关33-1、对接触须开关33-2、对接平台41、载客厢42、控制面板44、平台伸缩液缸45、支撑滚轮46、滑道47、安全防护罩48、后起升框架101、后桥空气悬挂102、多级油缸501、举升缸502、板式链503、轮架504、链轮505、螺杆506、外简支梁507、内简支梁508、铰轴509、上滚轮510、下滚轮511、底部导轨512、顶部导轨513、驱动液缸514、辅助内剪支梁515、辅助外剪支梁516、铰接轴517、安全升降传感器518、拉线传感器519。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行说明。

实施例1：本发明的升降机构采用悬挂式升降机构时的结构：

如附图1、图2、图7、图8、图9、图14、图15、图16、图17所示，一种航空地面登机移动设备，其特征在于包括底盘总成1、动力系统2、控制系统3、车厢总成4、升降机构5，所述底盘总成包括车架11、前轮转向机构、后桥13、驱动电机14、前轮15和后轮16，

所述车架11下端前部经前轮转向机构与前轮15相连接，下端后部经后桥13与后轮16相连接，所述车架11上端经升降机构5与车厢总成4相连接，所述车架11后部设有动力系统，所述驱动电机14驱动后桥13，所述动力系统分别为驱动电机14、前轮转向机构和升降机构提供动力，

所述车厢总成4包括对接平台41和载客厢42，所述对接平台41位于载客厢42前端，所述对接平台41和载客厢42间经推拉门隔离，所述载客厢42内前部设有控制面板44和控制系统，所述载客厢42侧面设有上客车门，所述上客车门经动力系统控制自动开关，

所述控制系统分别与控制面板44和动力系统相连接，

本发明所述对接平台41和载客厢42经平台伸缩装置相连接，所述平台伸缩装置包括平台伸缩液缸45、支撑滚轮46、滑道47，所述载客厢前部底面两侧分别设有滑道47，所述对接平台41两侧分别经支撑滚轮与载客厢滑道47滚动连接，所述平台伸缩液缸45位于载客厢42底部，所述平台伸缩液缸45经动力系统驱动，所述平台伸缩液缸45一端与载客厢42底面相铰接，另一端经活塞杆与对接平台41底面相铰接，当本发明接近飞机舱后，本发明停止行进，控制系统指令平台伸缩液缸45动作，带动对接平台41伸向飞机舱舱门，乘务人员打开推拉门，乘客经载客厢42、对接平台41进入飞机舱舱门，不但显著降低了旅客的登机时间，而且，提高了工作效率。

本发明所述车架11下部设有车架同步升降装置，所述车架同步升降装置包括前起升框架18、后起升框架101、前升降转向机构和后升降机构，

所述前升降转向机构和后升降机构分别经动力系统驱动，所述车架前部上端设有前起升框架，后部上端设有后起升框架，所述前起升框架经前升降转向机构与前轮相连接，所述后起升框架经后升降机构与后轮相连接，以使本发明在行走时，通过前升降转向机构和后升降机构提升车架离地高度，增大了接近角、离去角、纵向通过角，提高了通过性，当本发明在对接作业时，通过前升降转向机构和后升降机构降低车厢总成高度，进而降低了整个设备的重心，显著增加了车厢总成的稳定性。

本发明所述前升降转向机构包括升降油缸19、上铰接臂20、下铰接臂21、滑套22、固定架23、支撑轴24、转向杆26、转向油缸27和轮毂连接架28，所述转向杆26一侧与铰接在车架11上的转向油缸27相铰接，所述转向杆26两端分别与上铰接臂20下端相铰接，所述上铰接臂20下部前侧与下铰接臂21相铰接，上端前侧与滑套22固定连接，所述下铰接臂21前端与轮毂连接架28固定连接，所述轮毂连接架28前端与前轮15轮毂固定连接，所述滑套22可转动地套在支撑轴24上，所述固定架一端与前起升框架18固定连接，另一端与支撑轴轴向固定连接，所述升降油缸19下端与下铰接臂铰接，上端与上铰接臂20上端相铰接，

所述后升降装置包括后桥空气悬挂102，所述后桥空气悬挂102下端与后桥13固定连接，上端与后起升框架101顶端相连接，所述升降油缸19、转向油缸27和后桥空气悬挂102分别与动力系统2相连接，

以利于在行驶时，通过升降油缸和后空气悬挂系统提升车辆底盘，增大了接近角、离去角、纵向通过性；在对接作业时，通过升降油缸和后空气悬挂系统同时降低底盘总成，进而降低了整个设备的重心，进一步增加了稳定性，达到满足行走和作业要求。

本发明所述载客厢42下端前部设有前凹槽401，下端后部设有后凹槽402，所述载客厢42经前凹槽401与前起升框架18相配合套接、经所述后凹槽402与后起升框架101相配合套接，以利于进一步降低了车厢总成的离地高度便于乘客上车。

本发明所述升降机构可以采用悬挂式升降机构，所述悬挂式升降机构是由四个多级油缸组成，四个多级油缸两两对称固定安装于车架11两侧，所述多级油缸上端与载客厢42侧面固定连接，所述多级油缸经动力系统驱动，通过多级油缸的同步运动实现车厢的升降，使得本发明在行走时，四个多级油缸收回，将车厢总成4降低至最低位，满足行走要求；作业时，四个多级油缸同时伸出，车厢总成4升高至与飞机舱舱门对应高度，来达到车厢总成4与飞机舱对接，使得乘客直接从车厢总成4进入飞机舱内，显著缩短了乘客的登机时间。

本发明还可在所述每个多级油缸下端的车架上设有拉线传感器，所述拉线传感器上拉线连接在多级油缸的活塞杆铰接点上，所述拉线传感器与控制系统连接，以利于通过四个拉线传感器将四个多级油缸的升降高度信息分别上传至控制系统，控制系统将上传的四个高度数据信息与设定高度值进行比对，实时调整每个多级油缸的升降速度，使四个多级油缸的升降高度控制在相同高度，使车厢底面始终保持在水平状态，达到重心平稳、平稳升降的作用。

本发明也可在所述对接平台前端安装有雷达31，所述雷达31经控制系统3控制，当本发明行驶到距离飞机9m距离时，雷达31接收信号并上传至控制系统3报警，控制系统并指令驱动电机14刹车减速，当距离飞机低于9m而高于3m时，车速控制在5km/h以下速度行驶，当距离飞机低于3m而高于0.6m时，车速控制在不超过0.8km/h速度行使，当距离飞机0.6m时，刹车使车速到0，底盘总成停止前进，开始对接飞机，以达到安全对接的作用。

本发明也可在所述对接平台41前端安装有超声波传感器32，所述超声波传感器32经控制系统控制，当车厢总成到达最高位停止，控制系统即指令平台伸缩液缸45伸出，对接平台前移，此时，超声波传感器32起作用，当距离飞机间距为0.1m时，控制系统指令平台伸缩油缸停止前进，完成对接，打开推拉门，乘客从对接平台41进入飞机舱，以达到进一步提高对接的安全性。

本发明还可在所述对接平台41前端两侧分别安装有触须开关33，所述触须开关包括2个升降触须开关33-1和2个对接触须开关33-2，所述升降触须开关33-1位于对接触须开关33-2上方，所述升降触须开关33-1和对接触须开关33-2分别经控制系统控制，若超声波传感器失效，对接触须开关33-2接收信息，并将该信号上传至控制系统，控制系统即断开电源，使车辆停车；通过升降触须开关控制车厢总成安全上升，进一步保证了安全对接的作用。

本发明所述动力系统是由电池组、电池管理系统、动力电机、液压泵和电机控制器组成，所述电池组分别与电池管理系统和控制系统连接供电，所述电池管理系统输出高压电给电机控制器，电机控制器将高压电电压转化为适合动力电机、驱动电机14和驱动压缩机运行的电机的额定电压，所述电池管理系统输出低压电给控制系统供电，所述动力电机驱动液压泵，所述液压泵经液压管路为转向液缸、平台伸缩液缸45、升降油缸、多级油缸提供动力。

本发明在与飞机对接时的自动升降对接方法包括：

步骤一、机场安全行驶：初始状态下，车架同步升降装置不启动，车架处于最低位，便于乘客上车，上车时，司机点击控制面板，上客车门自动打开，乘客经上客车门快速进入车厢内，此时，推拉门关闭，当乘客完全进入车厢内，司机点击控制面板，控制系统指令动力系统动作，动力系统驱动升降油缸和后桥空气悬挂同时动作，带动车架起升，便于底盘总成在机场内行驶；当要向左或向右转向时，控制系统指令动力系统驱动转向油缸27动作，带动转向杆26向右或向左移动，转向杆26同时带动两端的上铰接臂20转向，上铰接臂20同时经下铰接臂21和轮毂连接架28带动前轮15转向，使得本发明朝着指定的飞机舱方向行进；

步骤二、自动对接：当本发明行驶到距离飞机9m距离时，雷达31接收信号并上传至控制系统3报警，控制系统即指令驱动电机14刹车减速，当距离飞机低于9m而高于3m时，车速控制在5km/h以下速度行驶，当距离飞机低于3m而高于0.6m时，车速控制在不超过0.8km/h速度行使，当距离飞机0.6m时，刹车使车速到0，底盘总成停止前进，开始对接飞机；

步骤三、自动上升：当本移动设备停止行驶，司机手动操作控制面板上的同步升降装置键，控制系统指令动力系统驱动升降油缸和后桥空气悬挂同时动作，带动车架下降至最低位，以使车厢总成在上升过程中，底盘达到重心平稳的作用，然后，点击操作面板上的升降机构上升键，控制系统再指令四个多级油缸动作，带动车厢总成上升，当车厢总成4上升到距离车架0.1-0.3m时，，控制系统接收拉线传感器信号即指令多级油缸由慢速上升转为快速上升，在上升过程中，通过四个拉线传感器将四个多级油缸的升降高度信息分别上传至控制系统，控制系统将上传的四个高度数据信息与设定高度值进行比对，在上升过程中实时调整每个多级油缸的升降速度，使四个多级油缸的升降高度控制在相同高度，使车厢底面始终保持在水平状态，当车厢总成4上升到距最高位0.1-0.3m距离时，本发明优选距离为0.2m，拉线传感器发出信号给控制系统，控制系统即指令多级油缸上升速度由快速转为慢速，直至到达最高位停止；

步骤四、自动对接：控制系统接收拉线传感器上传的停止上升信息，并指令平台伸缩液缸45伸出，对接平台前移，当距离飞机间距为0.1m时，控制系统接收超声波传感器信号即指令平台伸缩油缸停止前进，完成对接；

步骤五、打开推拉门，乘客从对接平台41进入飞机舱；

步骤六、对接平台离开飞机舱门：

当乘客完全从载客厢、对接平台离开后，关闭推拉门，司机点击控制面板，平台伸缩液缸45带动对接平台回位；

步骤七、车厢总成安全回位：

控制系统接收到对接平台回位信息后，指令多级油缸带动车厢总成下降回位，拉线传感器将载客厢下降过程距离车架底部的高度信息实时上传至控制系统，在车厢总成下降0.1-0.3m的距离内，控制系统接收拉线传感器信息并指令多级油缸由慢速转为快速下降，当拉线传感器感应到车厢总成距离车架端面0.1-0.3m时，控制系统指令多级油缸由快速转为慢速，在未完全降低至最低位时，拉线传感器发出信号给控制系统，控制系统控制驱动电机不启动，直至落在车架上，控制系统指令动力系统驱动升降油缸和后桥空气悬挂同步上升至最高位，使得车架离地高度增大，便于行驶，然后控制系统再指令动力系统驱动驱动电机动作，驱动前轮和后轮行驶，返回候机厅继续载客。

本发明在靠近飞机时，若雷达失效，车辆继续前行，对接触须开关触碰到障碍物时，控制系统接收触发信号即指令车辆自动刹车断电，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式，保证乘客安全登机。

在自动上升过程中，当其中一个拉线传感器失效，控制面板上的拉线传感器上升指示灯报警并停止上升，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式，继续完成余下动作，保证乘客安全登机；或者，在下降过程中，若其中一个拉线传感器失效，控制面板上的拉线传感器下降指示灯报警，车厢总成停止下降，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式，手动操作车厢总成下降至车架上，然后人工驱车离开飞机，接受检修。

在自动上升过程中，若升降触发开关触碰到障碍物时，控制系统接收触发信号并指令动力系统刹车断电，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式，保证车辆和乘客安全。

在对接平台伸出时，若超声波传感器失效，对接平台继续伸出，对接触须开关触碰到障碍物时，控制系统接收触发信号即指令车辆自动刹车断电，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式，保证车辆和乘客安全。

本发明不但可以往返候机厅与飞机之间运送旅客，而且，还能安全与飞机舱对接，将旅客安全输送到飞机舱上，显著降低了旅客的登机时间，提高了工作效率、保证了旅客的安全登机。

实施例2：本发明的升降机构采用板链式升降机构的结构：

如附图3、图4、图7、图8、图10、图11、图14、图15、图16、图17所示，一种航空地面登机移动设备，其特征在于包括底盘总成1、动力系统2、控制系统3、车厢总成4、升降机构5，所述底盘总成包括车架11、前轮转向机构、后桥13、驱动电机14、前轮15和后轮16，

所述车架11下端前部经前轮转向机构与前轮15相连接，下端后部经后桥13与后轮16相连接，所述车架11上端经升降机构5与车厢总成4相连接，所述车架11后部设有动力系统，所述驱动电机14驱动后桥13，所述动力系统分别为驱动电机14、前轮转向机构和升降机构提供动力，

所述车厢总成4包括对接平台41和载客厢42，所述对接平台41位于载客厢42前端，所述对接平台41和载客厢42间经推拉门隔离，所述载客厢42内前部设有控制面板44和控制系统，所述载客厢42侧面设有上客车门，所述上客车门经动力系统控制自动开关，

所述控制系统分别与控制面板44和动力系统相连接，

本发明所述对接平台41和载客厢42经平台伸缩装置相连接，所述平台伸缩装置包括平台伸缩液缸45、支撑滚轮46、滑道47，所述载客厢前部底面两侧分别设有滑道47，所述对接平台41两侧分别经支撑滚轮与载客厢滑道47滚动连接，所述平台伸缩液缸45位于载客厢42底部，所述平台伸缩液缸45经动力系统驱动，所述平台伸缩液缸45一端与载客厢42底面相铰接，另一端经活塞杆与对接平台41底面相铰接，当本发明接近飞机舱后，本发明停止行进，控制系统指令平台伸缩液缸45动作，带动对接平台41伸向飞机舱舱门，乘务人员打开推拉门，乘客经载客厢42、对接平台41进入飞机舱舱门，不但显著降低了旅客的登机时间，而且，提高了工作效率。

本发明可在所述对接平台41上设有折叠式安全防护罩，所述安全防护罩两侧下端分别与对接平台41两侧固定连接，所述安全防护罩后端周边与载客厢前端密封固定连接，以保证乘客安全登机；

本发明所述车架11下部设有车架同步升降装置，所述车架同步升降装置包括前起升框架18、后起升框架101、前升降转向机构和后升降机构，

所述前升降转向机构和后升降机构分别经动力系统驱动，所述车架前部上端设有前起升框架，后部上端设有后起升框架，所述前起升框架经前升降转向机构与前轮相连接，所述后起升框架经后升降机构与后轮相连接，以使本发明在行走时，通过前升降转向机构和后升降机构提升车架离地高度，增大了接近角、离去角、纵向通过角，提高了通过性，当本发明在对接作业时，通过前升降转向机构和后升降机构降低车厢总成高度，进而降低了整个设备的重心，显著增加了车厢总成的稳定性。

本发明所述前升降转向机构包括升降油缸19、上铰接臂20、下铰接臂21、滑套22、固定架23、支撑轴24、转向杆26、转向油缸27和轮毂连接架28，所述转向杆26一侧与铰接在车架11上的转向油缸27相铰接，所述转向杆26两端分别与上铰接臂20下端相铰接，所述上铰接臂20下部前侧与下铰接臂21相铰接，上端前侧与滑套22固定连接，所述下铰接臂21前端与轮毂连接架28固定连接，所述轮毂连接架28前端与前轮15轮毂固定连接，所述滑套22可转动地套在支撑轴24上，所述固定架一端与前起升框架18固定连接，另一端与支撑轴轴向固定连接，所述升降油缸19下端与下铰接臂21铰接，上端与上铰接臂20上端相铰接，

所述后升降装置包括后桥空气悬挂102，所述后桥空气悬挂102下端与后桥13固定连接，上端与后起升框架101顶端相连接，所述升降油缸19、转向油缸27和后桥空气悬挂102分别与动力系统2相连接，

以利于在行驶时，通过升降油缸和后空气悬挂系统提升车辆底盘，增大了接近角、离去角、纵向通过性；在对接作业时，通过升降油缸和后空气悬挂系统同时降低底盘总成，进而降低了整个设备的重心，进一步增加了稳定性，达到满足行走和作业要求。

本发明所述载客厢42下端前部设有前凹槽401，下端后部设有后凹槽402，所述载客厢42经前凹槽401与前起升框架18相配合套接、经所述后凹槽402与后起升框架101相配合套接，以利于进一步降低了车厢总成的离地高度，方便乘客上车。

本发明所述升降机构也可以采用板链式升降机构，所述板链式升降机构是由举升缸502、板式链503、轮架504、链轮505、螺杆506和辅助剪支梁装置组成，所述车架11前端和后端两侧分别对称固定设有举升缸502，所述车架11上端经辅助支撑装置与载客厢相连接，所述举升缸502经动力系统驱动，所述举升缸502的举升杆上端设有轮架504，所述轮架504上固定有轮轴，所述链轮505经轴承固定在轮轴上，所述板式链503与链轮505相啮合后、一端经螺杆506与载客厢42固定连接，另一端经螺杆506与车架11固定连接，以利于通过举升缸502的升降带动车厢总成4上升或下降，来达到车厢总成4与飞机舱对接，使得乘客直接从车厢总成4进入飞机舱内，显著缩短了乘客的登机时间。

本发明所述辅助剪支梁装置包括辅助内剪支梁515、辅助外剪支梁516、铰接轴517，所述辅助外剪支梁516中部与辅助内剪支梁515中部经铰接轴铰接，所述辅助外剪支梁516下端经下滚轮与车架上设有的底部轨道521滚动连接，上端与载客厢相铰接，所述辅助内剪支梁515下端与车架相铰接，上端经上滚轮510与车厢底部固定设有的顶部轨道520滚动连接，以使车厢总成在升降过程中，通过辅助剪支梁装置对车厢总成进行支撑，防止车厢总成在上升过程中由于载客厢内的乘客动态走动而导致重量失衡，进一步达到平稳升降的作用。

本发明可在所述辅助外剪支梁516上部设有安全升降传感器518，所述安全升降传感器518与控制系统相连接，以达到安全升降和行驶的作用。

本发明也可在所述对接平台前端安装有雷达31，所述雷达31经控制系统3控制，当本发明行驶到距离飞机9m距离时，雷达31接收信号并上传至控制系统3报警，控制系统并指令驱动电机14刹车减速，当距离飞机低于9m而高于3m时，车速控制在5km/h以下速度行驶，当距离飞机低于3m而高于0.6m时，车速控制在不超过0.8km/h速度行使，当距离飞机0.6m时，刹车使车速到0，底盘总成停止前进，开始对接飞机，以达到安全对接的作用。

本发明也可在所述对接平台41前端安装有超声波传感器32，所述超声波传感器32经控制系统控制，当车厢总成到达最高位停止，控制系统即指令平台伸缩液缸45伸出，对接平台前移，此时，超声波传感器32起作用，当距离飞机间距为0.1m时，控制系统指令平台伸缩油缸停止前进，完成对接，打开推拉门，乘客从对接平台41进入飞机舱，以达到进一步提高对接的安全性。

本发明还可在所述对接平台41前端两侧分别安装有触须开关33，所述触须开关包括2个升降触须开关33-1和2个对接触须开关33-2，所述升降触须开关33-1位于对接触须开关33-2上方，所述升降触须开关33-1和对接触须开关33-2分别经控制系统控制，若超声波传感器32失效，对接触须开关33-2接收信息，并将该信号上传至控制系统，控制系统即断开电源，使车辆停车；通过升降触须开关控制车厢总成安全上升，进一步保证了安全对接的作用。

本发明所述动力系统是由电池组、电池管理系统、动力电机、液压泵和电机控制器组成，所述电池组分别与电池管理系统和控制系统连接供电，所述电池管理系统输出高压电给电机控制器，电机控制器将高压电电压转化为适合动力电机、驱动电机14和驱动压缩机运行的电机的额定电压，所述电池管理系统输出低压电给控制系统供电，所述动力电机驱动液压泵，所述液压泵经液压管路为转向液缸、平台伸缩液缸45、升降油缸、举升缸提供动力。

本发明在与飞机对接时的自动升降对接方法包括：

步骤一、机场安全行驶：初始状态下，车架同步升降装置不启动，车架处于最低位，便于乘客上车，上车时，司机点击控制面板，上客车门自动打开，乘客经上客车门快速进入车厢内，此时，推拉门关闭，当乘客完全进入车厢内，司机点击控制面板，控制系统指令动力系统动作，动力系统驱动升降油缸和后桥空气悬挂同时动作，带动车架起升，便于底盘总成在机场内行驶；当要向左或向右转向时，控制系统指令动力系统驱动转向油缸27动作，带动转向杆26向右或向左移动，转向杆26同时带动两端的上铰接臂20转向，上铰接臂20同时经下铰接臂21和轮毂连接架28带动前轮15转向，使得本发明朝着指定的飞机舱方向行进；

步骤二、自动对接：当本发明行驶到距离飞机9m离时，雷达31接收信号并上传至控制系统3报警，控制系统并指令驱动电机14刹车减速，当距离飞机低于9m而高于3m时，车速控制在5km/h以下速度行驶，当距离飞机低于3m而高于0.6m时，车速控制在不超过0.8km/h速度行使，当距离飞机0.6m时，刹车使车速到0，底盘总成停止前进，开始对接飞机；

步骤三、自动上升：当本移动设备停止行驶，司机手动操作控制面板上的同步升降装置键，控制系统指令动力系统驱动升降油缸和后桥空气悬挂同时动作，带动车架下降至最低位，以使车厢总成在上升过程中，底盘达到重心平稳的作用，然后，点击操作面板上的升降机构上升键，控制系统再指令四个举升缸动作，带动车厢总成上升，当车厢总成4上升到距离车架0.1-0.3m时，控制系统接收安全升降传感器信号即指令举升缸由慢速上升转为快速上升，在上升过程中，安全升降传感器将上升信息上传至控制系统，车厢总成经辅助支撑装置支撑，以保证车厢总成的平稳上升，当车厢总成上升到距离最高位0.1m-0.3m时，控制系统接收安全升降传感器信号即指令举升缸的上升速度由快速转为慢速，直至到达设定的最高位停止；

步骤四、自动对接：控制系统接收车厢总成到位信息并指令平台伸缩液缸45伸出，对接平台前移，当超声波传感器将检测的距离飞机间距为0.1m的信息上传至控制系统时，控制系统指令平台伸缩油缸停止前进，完成对接；

步骤五、打开推拉门，乘客从对接平台41进入飞机舱；

步骤六、对接平台离开飞机舱门：

当乘客完全从载客厢、对接平台离开后，关闭推拉门，司机点击控制面板，平台伸缩液缸45带动对接平台回位；

步骤七、车厢总成安全回位：

控制系统指令举升缸带动车厢总成下降回位，安全升降传感器将载客厢下降过程中距离车架底部的高度信息实时上传至控制系统，在车厢总成下降0.1-0.3m的距离内，控制系统接收安全升降传感器信息并指令举升缸由慢速转为快速下降，当安全升降传感器感应到车厢总成距离车架端面0.1-0.3m时，控制系统指令举升缸由快速转为慢速，在未完全降低至最低位时，安全升降传感器发出信号给控制系统，控制系统控制驱动电机不启动，直至落在车架上，控制系统指令动力系统驱动升降油缸和后桥空气悬挂同步上升至最高位，使得车架离地高度增大，便于行驶，然后控制系统再指令动力系统驱动驱动电机动作，驱动前轮和后轮行驶，返回候机厅继续载客。

本发明在靠近飞机时，若雷达失效，车辆继续前行，对接触须开关触碰到障碍物时，控制系统接收触发信号即指令车辆自动刹车断电，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式，保证乘客安全登机。

在自动上升过程中，当安全升降传感器失效，控制面板上的安全升降传感器上升指示灯报警并停止上升，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式，继续完成余下动作，保证乘客安全登机；或者，在下降过程中，若安全升降传感器失效，控制面板上的安全升降传感器下降指示灯报警，车厢总成停止下降，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式，手动操作车厢总成下降至车架上，然后人工驱车离开飞机，接受检修。

在自动上升过程中，若升降触发开关触碰到障碍物时，控制系统接收触发信号并指令动力系统刹车断电，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式，保证车辆和乘客安全。

在对接平台伸出时，若超声波传感器失效，对接平台继续伸出，对接触须开关触碰到障碍物时，控制系统接收触发信号即指令车辆自动刹车断电，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式，保证车辆和乘客安全。

本发明不但可以往返候机厅与飞机之间运送旅客，而且，还能自动与飞机舱对接，将旅客安全输送到飞机舱上，显著降低了旅客的登机时间，提高了工作效率、保证了旅客的安全登机。

实施例3：本发明的升降机构采用剪刀式升降机构时的结构：

如附图5、图6、图7、图8、图12、图13、图14、图15、图16、图17所示，一种航空地面登机移动设备，其特征在于包括底盘总成1、动力系统2、控制系统3、车厢总成4、升降机构5，所述底盘总成包括车架11、前轮转向机构、后桥13、驱动电机14、前轮15和后轮16，

所述车架11下端前部经前轮转向机构与前轮15相连接，下端后部经后桥13与后轮16相连接，所述车架11上端经升降机构5与车厢总成4相连接，所述车架11后部设有动力系统，所述驱动电机14驱动后桥13，所述动力系统分别为驱动电机14、前轮转向机构和升降机构提供动力，

所述车厢总成4包括对接平台41和载客厢42，所述对接平台41位于载客厢42前端，所述对接平台41和载客厢42间经推拉门隔离，所述载客厢42内前部设有控制面板44和控制系统，所述载客厢42侧面设有上客车门，所述上客车门经动力系统控制自动开关，

所述控制系统分别与控制面板44和动力系统相连接，

本发明所述对接平台41和载客厢42经平台伸缩装置相连接，所述平台伸缩装置包括平台伸缩液缸45、支撑滚轮46、滑道47，所述载客厢前部底面两侧分别设有滑道47，所述对接平台41两侧分别经支撑滚轮与载客厢滑道47滚动连接，所述平台伸缩液缸45位于载客厢42底部，所述平台伸缩液缸45经动力系统驱动，所述平台伸缩液缸45一端与载客厢42底面相铰接，另一端经活塞杆与对接平台41底面相铰接，当本发明接近飞机舱后，本发明停止行进，控制系统指令平台伸缩液缸45动作，带动对接平台41伸向飞机舱舱门，乘务人员打开推拉门，乘客经载客厢42、对接平台41进入飞机舱舱门，不但显著降低了旅客的登机时间，而且，提高了工作效率。

本发明可在所述对接平台41上设有折叠式安全防护罩，所述安全防护罩两侧下端分别与对接平台41两侧固定连接，所述安全防护罩后端周边与载客厢前端密封固定连接，以保证乘客安全登机；

本发明所述车架11下部设有车架同步升降装置，所述车架同步升降装置包括前起升框架18、后起升框架101、前升降转向机构和后升降机构，

所述前升降转向机构和后升降机构分别经动力系统驱动，所述车架前部上端设有前起升框架，后部上端设有后起升框架，所述前起升框架经前升降转向机构与前轮相连接，所述后起升框架经后升降机构与后轮相连接，以使本发明在行走时，通过前升降转向机构和后升降机构提升车架离地高度，增大了接近角、离去角、纵向通过角，提高了通过性，当本发明在对接作业时，通过前升降转向机构和后升降机构降低车厢总成高度，进而降低了整个设备的重心，显著增加了车厢总成的稳定性。

本发明所述前升降转向机构包括升降油缸19、上铰接臂20、下铰接臂21、滑套22、固定架23、支撑轴24、转向杆26、转向油缸27和轮毂连接架28，所述转向杆26一侧与铰接在车架11上的转向油缸27相铰接，所述转向杆26两端分别与上铰接臂20下端相铰接，所述上铰接臂20下部前侧与下铰接臂21相铰接，上端前侧与滑套22固定连接，所述下铰接臂21前端与轮毂连接架28固定连接，所述轮毂连接架28前端与前轮15轮毂固定连接，所述滑套22可转动地套在支撑轴24上，所述固定架一端与前起升框架18固定连接，另一端与支撑轴轴向固定连接，所述升降油缸19下端与下铰接臂铰接，上端与上铰接臂20上端相铰接，

所述后升降装置包括后桥空气悬挂102，所述后桥空气悬挂102下端与后桥13固定连接，上端与后起升框架101顶端相连接，所述升降油缸19、转向油缸27和后桥空气悬挂102分别与动力系统2相连接，

以利于在行驶时，通过升降油缸和后空气悬挂系统提升车辆底盘，增大了接近角、离去角、纵向通过性；在对接作业时，通过升降油缸和后空气悬挂系统同时降低底盘总成，进而降低了整个设备的重心，进一步增加了稳定性，达到满足行走和作业要求。

本发明所述载客厢42下端前部设有前凹槽401，下端后部设有后凹槽402，所述载客厢42经前凹槽401与前起升框架18相配合套接、经所述后凹槽402与后起升框架101相配合套接，以利于进一步降低了车厢总成的离地高度，便于乘客上车。

本发明所述升降机构还可以采用剪刀式升降机构，所述剪刀式升降机构是由外剪支梁507、内剪支梁508、铰轴509、上滚轮510、下滚轮511、底部导轨512、顶部导轨513、驱动液缸514组成，所述外剪支梁507中部与内剪支梁中部交叉并经铰轴509相铰接，所述内剪支梁508下端与车架11相铰接，上端经上连接轴上设有的上滚轮510与载客厢42底面设有的顶部导轨513滚动连接，所述外剪支梁下端经下连接轴上设有的下滚轮511与车架11上设有的底部导轨512滚动连接，上端与载客厢42底部相铰接，所述驱动液缸514经动力系统驱动，所述驱动液缸514下端与内剪支梁508相铰接，上端与外剪支梁507相铰接，以利于通过驱动液缸514的升降，带动外剪支梁和内剪支梁上端的车厢总成4上升或下降，来达到车厢总成4与飞机舱对接，使得乘客直接从车厢总成4进入飞机舱内，显著缩短了乘客的登机时间。

本发明可在所述外简支梁上端设有安全升降传感器518，所述安全升降传感器经控制系统控制，以达到安全升降和行驶的作用。

本发明可在所述对接平台41上设有折叠式安全防护罩，所述安全防护罩两侧下端分别与对接平台41两侧固定连接，所述安全防护罩后端周边与载客厢前端密封固定连接，以保证乘客在特殊天气的安全登机。

本发明也可在所述对接平台前端安装有雷达31，所述雷达31经控制系统3控制，当本发明行驶到距离飞机9m距离时，雷达31接收信号并上传至控制系统3报警，控制系统并指令驱动电机14刹车减速，当距离飞机低于9m而高于3m时，车速控制在5km/h以下速度行驶，当距离飞机低于3m而高于0.6m时，车速控制在不超过0.8km/h速度行使，当距离飞机0.6m时，刹车使车速到0，底盘总成停止前进，开始对接飞机，以达到安全对接的作用。

本发明也可在所述对接平台41前端安装有超声波传感器32，所述超声波传感器32经控制系统控制，当车厢总成到达最高位停止，控制系统即指令平台伸缩液缸45伸出，对接平台前移，此时，超声波传感器32起作用，当距离飞机间距为0.1m时，控制系统指令平台伸缩油缸停止前进，完成对接，打开推拉门，乘客从对接平台41进入飞机舱，以达到进一步提高对接的安全性。

本发明还可在所述对接平台41前端两侧分别安装有触须开关，所述触须开关包括2个升降触须开关和2个对接触须开关，所述升降触须开关位于对接触须开关上方，所述升降触须开关和对接触须开关分别经控制系统控制，若超声波传感器失效，对接触须开关接收信息，并将该信号上传至控制系统，控制系统即断开电源，使车辆停车；通过升降触须开关控制车厢总成安全上升，进一步保证了安全对接的作用。

本发明还可在所述外简支梁上端设有安全升降传感器，所述安全升降传感器经控制系统控制，以达到安全升降的作用。

本发明所述动力系统是由电池组、电池管理系统、动力电机、液压泵和电机控制器组成，所述电池组分别与电池管理系统和控制系统连接供电，所述电池管理系统输出高压电给电机控制器，电机控制器将高压电电压转化为适合动力电机、驱动电机14和驱动压缩机运行的电机的额定电压，所述电池管理系统输出低压电给控制系统供电，所述动力电机驱动液压泵，所述液压泵经液压管路为转向液缸、平台伸缩液缸45、升降油缸、驱动液缸提供动力。

本发明在与飞机对接时的自动升降对接方法包括：

步骤一、机场安全行驶：初始状态下，车架同步升降装置不启动，车架处于最低位，便于乘客上车，上车时，司机点击控制面板，上客车门自动打开，乘客经上客车门快速进入车厢内，此时，推拉门关闭，当乘客完全进入车厢内，司机点击控制面板，控制系统指令动力系统动作，动力系统驱动升降油缸和后桥空气悬挂同时动作，带动车架起升，便于底盘总成在机场内行驶；当要向左或向右转向时，控制系统指令动力系统驱动转向油缸27动作，带动转向杆26向右或向左移动，转向杆26同时带动两端的上铰接臂20转向，上铰接臂20同时经下铰接臂21和轮毂连接架28带动前轮15转向，使得本发明朝着指定的飞机舱方向行进；

步骤二、自动对接：当本发明行驶到距离飞机9m距离时，雷达31接收信号并上传至控制系统3报警，控制系统并指令驱动电机14刹车减速，当距离飞机低于9m而高于3m时，车速控制在5km/h以下速度行驶，当距离飞机低于3m而高于0.6m时，车速控制在不超过0.8km/h速度行使，当距离飞机0.6m时，刹车使车速到0，底盘总成停止前进，开始对接飞机；

步骤三、自动上升：当本移动设备停止行驶，司机手动操作控制面板上的同步升降装置键，控制系统指令动力系统驱动升降油缸和后桥空气悬挂同时动作，带动车架下降至最低位，以使车厢总成在上升过程中，底盘达到重心平稳的作用，然后，点击操作面板上的升降机构上升键，控制系统再指令四个举升缸动作，带动车厢总成上升，当车厢总成4上升到距离车架0.1-0.3m时，控制系统接收安全升降传感器信息即指令驱动液缸由慢速上升转为快速上升，车厢总成平稳上升，当车厢总成上升到距离最高位0.1m-0.3m时，控制系统接收安全升降传感器信息即指令驱动液缸的上升速度由快速转为慢速，直至到达设定的最高位停止；

步骤四、自动对接：控制系统接收车厢总成到位信息并指令平台伸缩液缸45伸出，对接平台前移，此时，超声波传感器32起作用，当超声波传感器将检测的距离飞机间距为0.1m的信息上传至控制系统时，控制系统指令平台伸缩油缸停止前进，完成对接；

步骤五、打开推拉门，乘客从对接平台41进入飞机舱；

步骤六、对接平台离开飞机舱门：

当乘客完全从载客厢、对接平台离开后，关闭推拉门，司机点击控制面板，平台伸缩液缸45带动对接平台回位；

步骤七、车厢总成安全回位：

控制系统指令驱动液缸带动车厢总成下降回位，安全升降传感器将载客厢下降过程中距离车架底部的高度信息实时上传至控制系统，在车厢总成下降0.1-0.3m的距离内，控制系统接收安全升降传感器信息并指令驱动液缸由慢速转为快速下降，当安全升降传感器感应到车厢总成距离车架端面0.1-0.3m时，控制系统指令驱动液缸由快速转为慢速，在在未完全降低至最低位时，安全升降传感器发出信号给控制系统，控制系统控制驱动电机不启动，直至落在车架上，控制系统指令动力系统驱动升降油缸和后桥空气悬挂同步上升至最高位，使得车架离地高度增大，便于行驶，然后控制系统再指令动力系统驱动驱动电机动作，驱动前轮和后轮行驶，返回候机厅继续载客。

本发明在靠近飞机时，若雷达失效，车辆继续前行，对接触须开关触碰到障碍物时，控制系统接收触发信号即指令车辆自动刹车断电，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式，保证乘客安全登机。

在自动上升过程中，当安全升降传感器失效，控制面板上的安全升降传感器上升指示灯报警并停止上升，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式，继续完成余下动作，保证乘客安全登机；或者，在下降过程中，若安全升降传感器失效，控制面板上的安全升降传感器下降指示灯报警，车厢总成停止下降，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式，手动操作车厢总成下降至车架上，然后人工驱车离开飞机，接受检修。

在自动上升过程中，若升降触发开关触碰到障碍物时，控制系统接收触发信号并指令动力系统刹车断电，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式，保证车辆和乘客安全。

在对接平台伸出时，若超声波传感器失效，对接平台继续伸出，对接触须开关触碰到障碍物时，控制系统接收触发信号即指令车辆自动刹车断电，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式，保证车辆和乘客安全。

本发明不但可以往返候机厅与飞机之间运送旅客，而且，还能自动与飞机舱对接，将旅客安全输送到飞机舱上，显著降低了旅客的登机时间，提高了工作效率、保证了旅客的安全登机。

本发明由于采用上述结构，具有结构新颖、登机时间短、工作效率高、旅客登机快捷、安全性能高等优点。

Claims (30)

1.一种航空地面登机移动设备，其特征在于包括底盘总成、动力系统、控制系统、车厢总成、升降机构，所述底盘总成包括车架、前轮转向机构、后桥、驱动电机、前轮和后轮，

所述车架下端前部经前轮转向机构与前轮相连接，下端后部经后桥与后轮相连接，所述车架上端经升降机构与车厢总成相连接，所述车架后部设有动力系统，所述驱动电机驱动后桥，所述动力系统分别为驱动电机、前轮转向机构和升降机构提供动力，

所述车厢总成包括对接平台和载客厢，所述对接平台位于载客厢前端，所述对接平台和载客厢间经推拉门隔离，所述载客厢内前部设有控制面板和控制系统，所述载客厢侧面设有上客车门，所述上客车门经动力系统控制自动开关，

所述控制系统分别与控制面板和动力系统相连接。

2.根据权利要求1所述的一种航空地面登机移动设备，其特征在于所述对接平台和载客厢经平台伸缩装置相连接，所述平台伸缩装置包括平台伸缩液缸、支撑滚轮、滑道，所述载客厢前部底面两侧分别设有滑道，所述对接平台两侧分别经支撑滚轮与载客厢滑道滚动连接，所述平台伸缩液缸位于载客厢底部，所述平台伸缩液缸经动力系统驱动，所述平台伸缩液缸一端与载客厢底面相铰接，另一端经活塞杆与对接平台底面相铰接。

3.根据权利要求2所述的一种航空地面登机移动设备，其特征在于所述车架下部设有车架同步升降装置，所述车架同步升降装置包括前起升框架、后起升框架、前升降转向机构和后升降机构，所述前升降转向机构和后升降机构分别经动力系统驱动，所述车架前部上端设有前起升框架，后部上端设有后起升框架，所述前起升框架经前升降转向机构与前轮相连接，所述后起升框架经后升降机构与后轮相连接。

4.根据权利要求3所述的一种航空地面登机移动设备，其特征在于所述前升降转向机构包括升降油缸、上铰接臂、下铰接臂、滑套、固定架、支撑轴、转向杆、转向油缸和轮毂连接架，所述转向杆一侧与铰接在车架上的转向油缸相铰接，所述转向杆两端分别与上铰接臂下端相铰接，所述上铰接臂下部前侧与下铰接臂相铰接，上端前侧与滑套固定连接，所述下铰接臂前端与轮毂连接架固定连接，所述轮毂连接架前端与前轮轮毂固定连接，所述滑套可转动地套在支撑轴上，所述固定架一端与前起升框架固定连接，另一端与支撑轴轴向固定连接，所述升降油缸下端与下铰接臂相铰接，上端与上铰接臂上端相铰接，

所述后升降装置包括后桥空气悬挂，所述后桥空气悬挂下端与后桥固定连接，上端与后起升框架顶端相连接，所述升降油缸、转向油缸和后桥空气悬挂分别与动力系统相连接。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种航空地面登机移动设备，其特征在于所述载客厢下端前部设有前凹槽，下端后部设有后凹槽，所述载客厢经前凹槽与前起升框架相配合套接、经所述后凹槽与后起升框架相配合套接。

6.根据权利要求5所述的一种航空地面登机移动设备，其特征在于所述对接平台前端安装有雷达，所述雷达经控制系统控制。

7.根据权利要求6所述的一种航空地面登机移动设备，其特征在于所述对接平台前端安装有超声波传感器，所述超声波传感器经控制系统控制。

8.根据权利要求7所述的一种航空地面登机移动设备，其特征在于所述对接平台前端两侧分别安装有触须开关，所述触须开关包括2个升降触须开关和2个对接触须开关，所述升降触须开关位于对接触须开关上方，所述升降触须开关和对接触须开关分别经控制系统控制。

9.根据权利要求1或2或3或4或6或7或8所述的一种航空地面登机移动设备，其特征在于所述升降机构采用悬挂式升降机构，所述悬挂式升降机构是由四个多级油缸组成，四个多级油缸两两对称固定安装于车架两侧，所述多级油缸上端与载客厢侧面固定连接，所述多级油缸经动力系统驱动。

10.根据权利要求9所述的一种航空地面登机移动设备，其特征在于每个多级油缸下端的车架上设有拉线传感器，所述拉线传感器上拉线连接在多级油缸的活塞杆铰接点上，所述拉线传感器与控制系统连接。

11.根据权利要求1或2或3或4或6或7或8所述的一种航空地面登机移动设备，其特征在于所述升降机构采用剪刀式升降机构，所述剪刀式升降机构是由外剪支梁、内剪支梁、铰轴、上滚轮、下滚轮、底部导轨、顶部导轨、驱动液缸组成，所述外剪支梁中部与内剪支梁中部交叉并经铰轴相铰接，所述内剪支梁下端与车架相铰接，上端经上连接轴上设有的上滚轮与载客厢底面设有的顶部导轨滚动连接，所述外剪支梁下端经下连接轴上设有的下滚轮与车架上设有的底部导轨滚动连接，上端与载客厢底部相铰接，所述驱动液缸经动力系统驱动，所述驱动液缸下端与内剪支梁相铰接，上端与外剪支梁相铰接。

12.根据权利要求11所述的一种航空地面登机移动设备，其特征在于所述外简支梁上端设有安全升降传感器，所述安全升降传感器经控制系统控制。

13.根据权利要求1或2或3或4或6或7或8所述的一种航空地面登机移动设备，其特征在于所述升降机构采用板链式升降机构，所述板链式升降机构是由举升缸、板式链、轮架、链轮、螺杆和辅助剪支梁装置组成，所述车架前端和后端两侧分别对称固定设有举升缸，所述车架上端经辅助支撑装置与载客厢相连接，所述举升缸经动力系统驱动，所述举升缸的举升杆上端设有轮架，所述轮架上固定有轮轴，所述链轮经轴承固定在轮轴上，所述板式链与链轮相啮合后、一端经螺杆与载客厢固定连接，另一端经螺杆与车架固定连接。

14.根据权利要求13所述的一种航空地面登机移动设备，其特征在于所述辅助剪支梁装置包括辅助内剪支梁、辅助外剪支梁、铰接轴，所述辅助外剪支梁中部与辅助内剪支梁中部经铰接轴铰接，所述辅助外剪支梁下端经下滚轮与车架上设有的底部轨道滚动连接，上端与载客厢相铰接，所述辅助内剪支梁下端与车架相铰接，上端经上滚轮与车厢底部固定设有的顶部轨道滚动连接。

15.根据权利要求14所述的一种航空地面登机移动设备，其特征在于所述辅助外剪支梁上部设有安全升降传感器，所述安全升降传感器与控制系统相连接。

16.一种航空地面登机移动设备自动升降对接方法，其特征在于在升降机构为悬挂式升降机构的自动升降对接方法包括：

步骤一、机场安全行驶：初始状态下，车架同步升降装置不启动，车架处于最低位，便于乘客上车，上车时，司机点击控制面板，上客车门自动打开，乘客经上客车门快速进入车厢内，此时，推拉门关闭，当乘客完全进入车厢内，司机点击控制面板，控制系统指令动力系统动作，动力系统驱动升降油缸和后桥空气悬挂同时动作，带动车架起升，便于底盘总成在机场内行驶；当要向左或向右转向时，控制系统指令动力系统驱动转向油缸动作，带动转向杆向右或向左移动，转向杆同时带动两端的上铰接臂转向，上铰接臂同时经下铰接臂和轮毂连接架带动前轮转向，使得本发明朝着指定的飞机舱方向行进；

步骤二、自动对接：当本发明行驶到距离飞机9m距离时，雷达接收信号并上传至控制系统报警，控制系统并指令驱动电机刹车减速，当距离飞机低于9m而高于3m时，车速控制在5km/h以下速度行驶，当距离飞机低于3m而高于0.6m时，车速控制在不超过0.8km/h速度行使，当距离飞机0.6m时，刹车使车速到0，底盘总成停止前进，开始对接飞机；

步骤三、自动上升：当本移动设备停止行驶，司机手动操作控制面板上的同步升降装置键，控制系统指令动力系统驱动升降油缸和后桥空气悬挂同时动作，带动车架下降至最低位，然后，点击操作面板上的升降机构上升键，控制系统再指令四个多级油缸动作，带动车厢总成上升，当车厢总成上升到距离车架0.1-0.3m时，，控制系统接收拉线传感器信号即指令多级油缸由慢速上升转为快速上升，在上升过程中，通过四个拉线传感器将四个多级油缸的升降高度信息分别上传至控制系统，控制系统将上传的四个高度数据信息与设定高度值进行比对，在上升过程中实时调整每个多级油缸的升降速度，使四个多级油缸的升降高度控制在相同高度，使车厢底面始终保持在水平状态，当车厢总成上升到距最高位0.1-0.3m距离时，拉线传感器发出信号给控制系统，控制系统即指令多级油缸上升速度由快速转为慢速，直至到达最高位停止；

步骤四、自动对接：控制系统接收拉线传感器上传的停止上升信息，并指令平台伸缩液缸伸出，对接平台前移，当距离飞机间距为0.1m时，控制系统接收超声波传感器信号即指令平台伸缩油缸停止前进，完成对接；

步骤五、打开推拉门，乘客从对接平台进入飞机舱；

步骤六、对接平台离开飞机舱门：

当乘客完全从载客厢、对接平台离开后，关闭推拉门，司机点击控制面板，平台伸缩液缸带动对接平台回位；

步骤七、车厢总成安全回位：

控制系统接收到对接平台回位信息后，指令多级油缸带动车厢总成下降回位，拉线传感器将载客厢下降过程距离车架底部的高度信息实时上传至控制系统，在车厢总成下降0.1-0.3m的距离内，控制系统接收拉线传感器信息并指令多级油缸由慢速转为快速下降，当拉线传感器感应到车厢总成距离车架端面0.1-0.3m时，控制系统指令多级油缸由快速转为慢速，在未完全降低至最低位时，拉线传感器发出信号给控制系统，控制系统控制驱动电机不启动，直至落在车架上，控制系统指令动力系统驱动升降油缸和后桥空气悬挂同步上升至最高位，然后控制系统再指令动力系统驱动驱动电机动作，驱动前轮和后轮行驶，返回候机厅继续载客。

17.根据权利要求16所述的一种航空地面登机移动设备自动升降对接方法，其特征在于在靠近飞机时，若雷达失效，车辆继续前行，对接触须开关触碰到障碍物时，控制系统接收触发信号即指令车辆自动刹车断电，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式。

18.根据权利要求16或17所述的一种航空地面登机移动设备自动升降对接方法，其特征在于在自动上升过程中，当其中一个拉线传感器失效，控制面板上的拉线传感器上升指示灯报警并停止上升，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式，继续完成余下动作，保证乘客安全登机；或者，在下降过程中，若其中一个拉线传感器失效，控制面板上的拉线传感器下降指示灯报警，车厢总成停止下降，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式，手动操作车厢总成下降至车架上，然后人工驱车离开飞机，接受检修。

19.根据权利要求18所述的一种航空地面登机移动设备自动升降对接方法，其特征在于在自动上升过程中，若升降触发开关触碰到障碍物时，控制系统接收触发信号并指令动力系统刹车断电，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式。

20.根据权利要求19所述的一种航空地面登机移动设备自动升降对接方法，其特征在于在对接平台伸出时，若超声波传感器失效，对接平台继续伸出，对接触须开关触碰到障碍物时，控制系统接收触发信号即指令车辆自动刹车断电，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式。

21.一种航空地面登机移动设备自动升降对接方法，其特征在于在升级机构采用板链式升降机构的自动升降对接方法包括：

步骤一、机场安全行驶：初始状态下，车架同步升降装置不启动，车架处于最低位，便于乘客上车，上车时，司机点击控制面板，上客车门自动打开，乘客经上客车门快速进入车厢内，此时，推拉门关闭，当乘客完全进入车厢内，司机点击控制面板，控制系统指令动力系统动作，动力系统驱动升降油缸和后桥空气悬挂同时动作，带动车架起升，便于底盘总成在机场内行驶；当要向左或向右转向时，控制系统指令动力系统驱动转向油缸动作，带动转向杆向右或向左移动，转向杆同时带动两端的上铰接臂转向，上铰接臂同时经下铰接臂和轮毂连接架带动前轮转向，使得本发明朝着指定的飞机舱方向行进；

步骤二、自动对接：当本发明行驶到距离飞机9m离时，雷达接收信号并上传至控制系统报警，控制系统并指令驱动电机刹车减速，当距离飞机低于9m而高于3m时，车速控制在5km/h以下速度行驶，当距离飞机低于3m而高于0.6m时，车速控制在不超过0.8km/h速度行使，当距离飞机0.6m时，刹车使车速到0，底盘总成停止前进，开始对接飞机；

步骤三、自动上升：当本移动设备停止行驶，司机手动操作控制面板上的同步升降装置键，控制系统指令动力系统驱动升降油缸和后桥空气悬挂同时动作，带动车架下降至最低位，然后，点击操作面板上的升降机构上升键，控制系统再指令四个举升缸动作，带动车厢总成上升，当车厢总成4上升到距离车架0.1-0.3m时，控制系统接收安全升降传感器信号即指令举升缸由慢速上升转为快速上升，在上升过程中，安全升降传感器将上升信息上传至控制系统，车厢总成经辅助支撑装置支撑，当车厢总成上升到距离最高位0.1m-0.3m时，控制系统接收安全升降传感器信号即指令举升缸的上升速度由快速转为慢速，直至到达设定的最高位停止；

步骤四、自动对接：控制系统接收车厢总成到位信息并指令平台伸缩液缸伸出，对接平台前移，当超声波传感器将检测的距离飞机间距为0.1m的信息上传至控制系统时，控制系统接收超声波传感器信号即指令平台伸缩油缸停止前进，完成对接；

步骤五、打开推拉门，乘客从对接平台进入飞机舱；

步骤六、对接平台离开飞机舱门：

当乘客完全从载客厢、对接平台离开后，关闭推拉门，司机点击控制面板，平台伸缩液缸带动对接平台回位；

步骤七、车厢总成安全回位：

控制系统指令举升缸带动车厢总成下降回位，安全升降传感器将载客厢下降过程中距离车架底部的高度信息实时上传至控制系统，在车厢总成下降0.1-0.3m的距离内，控制系统接收安全升降传感器信息并指令举升缸由慢速转为快速下降，当安全升降传感器感应到车厢总成距离车架端面0.1-0.3m时，控制系统指令举升缸由快速转为慢速，在未完全降低至最低位时，安全升降传感器发出信号给控制系统，控制系统控制驱动电机不启动，直至落在车架上，控制系统指令动力系统驱动升降油缸和后桥空气悬挂同步上升至最高位，然后控制系统再指令动力系统驱动驱动电机动作，驱动前轮和后轮行驶，返回候机厅继续载客。

22.根据权利要求21所述的一种航空地面登机移动设备自动升降对接方法，其特征在于在靠近飞机时，若雷达失效，车辆继续前行，当对接触须开关触碰到障碍物时，控制系统接收触发信号即指令车辆自动刹车断电，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式。

23.根据权利要求21或22所述的一种航空地面登机移动设备自动升降对接方法，其特征在于在自动上升过程中，当安全升降传感器失效，控制面板上的安全升降传感器上升指示灯报警并停止上升，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式，继续完成余下动作，保证乘客安全登机；或者，在下降过程中，若安全升降传感器失效，控制面板上的安全升降传感器下降指示灯报警，车厢总成停止下降，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式，手动操作车厢总成下降至车架上，然后人工驱车离开飞机，接受检修。

24.根据权利要求23所述的一种航空地面登机移动设备自动升降对接方法，其特征在于在自动上升过程中，若升降触发开关触碰到障碍物时，控制系统接收触发信号并指令动力系统刹车断电，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式。

25.根据权利要求24所述的一种航空地面登机移动设备自动升降对接方法，其特征在于在对接平台伸出时，若超声波传感器失效，对接平台继续伸出，当对接触须开关触碰到障碍物时，控制系统接收触发信号即指令车辆自动刹车断电，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式。

26.一种航空地面登机移动设备自动升降对接方法，其特征在于在升级机构采用剪刀式升降机构的自动升降对接方法包括：

步骤一、机场安全行驶：初始状态下，车架同步升降装置不启动，车架处于最低位，便于乘客上车，上车时，司机点击控制面板，上客车门自动打开，乘客经上客车门快速进入车厢内，此时，推拉门关闭，当乘客完全进入车厢内，司机点击控制面板，控制系统指令动力系统动作，动力系统驱动升降油缸和后桥空气悬挂同时动作，带动车架起升，便于底盘总成在机场内行驶；当要向左或向右转向时，控制系统指令动力系统驱动转向油缸动作，带动转向杆向右或向左移动，转向杆同时带动两端的上铰接臂转向，上铰接臂同时经下铰接臂和轮毂连接架带动前轮转向，朝着指定的飞机舱方向行进；

步骤二、自动对接：当本发明行驶到距离飞机9m距离时，雷达接收信号并上传至控制系统报警，控制系统并指令驱动电机刹车减速，当距离飞机低于9m而高于3m时，车速控制在5km/h以下速度行驶，当距离飞机低于3m而高于0.6m时，车速控制在不超过0.8km/h速度行使，当距离飞机0.6m时，刹车使车速到0，底盘总成停止前进，开始对接飞机；

步骤三、自动上升：当本移动设备停止行驶，司机手动操作控制面板上的同步升降装置键，控制系统指令动力系统驱动升降油缸和后桥空气悬挂同时动作，带动车架下降至最低位，然后，点击操作面板上的升降机构上升键，控制系统再指令四个举升缸动作，带动车厢总成上升，当车厢总成上升到距离车架0.1-0.3m时，控制系统接收安全升降传感器信号即指令驱动液缸由慢速上升转为快速上升，车厢总成平稳上升，当车厢总成上升到距离最高位0.1m-0.3m时，控制系统接收安全升降传感器信号即指令驱动液缸的上升速度由快速转为慢速，直至到达设定的最高位停止；

步骤四、自动对接：控制系统接收车厢总成到位信息并指令平台伸缩液缸伸出，对接平台前移，当超声波传感器将检测的距离飞机间距为0.1m的信息上传至控制系统时，控制系统接收超声波传感器信号即指令平台伸缩油缸停止前进，完成对接；

步骤五、打开推拉门，乘客从对接平台进入飞机舱；

步骤六、对接平台离开飞机舱门：

当乘客完全从载客厢、对接平台离开后，关闭推拉门，司机点击控制面板，平台伸缩液缸带动对接平台回位；

步骤七、车厢总成安全回位：

控制系统指令驱动液缸带动车厢总成下降回位，安全升降传感器将载客厢下降过程中距离车架底部的高度信息实时上传至控制系统，在车厢总成下降0.1-0.3m的距离内，控制系统接收安全升降传感器信息并指令驱动液缸由慢速转为快速下降，当安全升降传感器感应到车厢总成距离车架端面0.1-0.3m时，控制系统指令驱动液缸由快速转为慢速，在未完全降低至最低位时，安全升降传感器发出信号给控制系统，控制系统控制驱动电机不启动，直至落在车架上，控制系统指令动力系统驱动升降油缸和后桥空气悬挂同步上升至最高位，然后控制系统再指令动力系统驱动驱动电机动作，驱动前轮和后轮行驶，返回候机厅继续载客。

27.根据权利要求26所述的一种航空地面登机移动设备自动升降对接方法，其特征在于在靠近飞机时，若雷达失效，车辆继续前行，当对接触须开关触碰到障碍物时，控制系统接收触发信号即指令车辆自动刹车断电，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式。

28.根据权利要求27所述的一种航空地面登机移动设备自动升降对接方法，其特征在于在自动上升过程中，当安全升降传感器失效，控制面板上的安全升降传感器上升指示灯报警并停止上升，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式，继续完成余下动作，保证乘客安全登机；或者，在下降过程中，若安全升降传感器失效，控制面板上的安全升降传感器下降指示灯报警，车厢总成停止下降，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式，手动操作车厢总成下降至车架上，然后人工驱车离开飞机，接受检修。

29.根据权利要求27或28所述的一种航空地面登机移动设备自动升降对接方法，其特征在于在自动上升过程中，若升降触发开关触碰到障碍物时，控制系统接收触发信号并指令动力系统刹车断电，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式。

30.根据权利要求29所述的一种航空地面登机移动设备自动升降对接方法，其特征在于在对接平台伸出时，若超声波传感器失效，对接平台继续伸出，当对接触须开关触碰到障碍物时，控制系统接收触发信号即指令车辆自动刹车断电，人工手动干预，将自动控制模式转换为手动控制模式。

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