CN112659107B - 一种无轨自动送餐机器人及餐厅自助服务系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无轨自动送餐机器人及餐厅自助服务系统，包括基座，所述基座左侧开设有凹槽，所述凹槽内固定安装有驱动电机，所述驱动电机顶部固定安装有出菜机构，所述基座顶部固定连接有储菜箱，所述储菜箱左侧背面与出菜机构右侧铰接，所述储菜箱内部等间距开设有储菜仓，所述储菜仓正面均设有挡板机构，所述储菜仓内部均设有装菜盘，所述装菜盘左侧均等间距固定安装于出菜机构右侧，所述储菜箱右侧底部固定安装有PLC控制器，所述PLC控制器右侧固定安装有避障传感器，所述储菜箱右侧中间固定安装有存酒架组件，本送餐机器人可以进行高效稳定的送餐，同时还可以较好地保证了菜品的质量，实用性强，应用前景广泛，值得推广使用。

Description

一种无轨自动送餐机器人及餐厅自助服务系统

技术领域

本发明涉及送餐机器人技术领域，更具体地说，涉及一种无轨自动送餐机器人及餐厅自助服务系统。

背景技术

随着社会的发展，居民生活水平的提高和节奏的加快，以及消费观念的改变，越来越多的居民选择饭店就餐，但是由于人力资源的紧张，越来越多的人选择了不同的行业，这就造成了餐厅服务人员的紧张，同时配置较多的服务人员也会导致较高的成本，因此需要一种餐厅送餐机器人。

发明内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种无轨自动送餐机器人，通过设置基座、PLC控制器、控制箱、避障传感器和定位传感器，使得本装置在移动时，可通过PLC控制器进行编程，再通过数据处理器进行处理，使得本送餐机器人可以进行自主的移动，同时在移动时，通过定位传感器传感其位置，再通过避障传感器避开移动时的障碍物，从而使得本装置可以精准地将物品送到顾客面前，而设置伸缩气缸，可以相应的调节菜品的高度以方便客人的取餐，再通过启动驱动电机转动，此时将储菜箱内部储菜仓里存放的菜品，通过驱动电机输出端带动转轴转动，此时固定架带动装菜盘转动，此时装菜盘移动给条形当板压迫力，此时松紧带和限位弹簧相应的伸展，通过异形导向块进行导向，使得条形挡板被顶出，此时菜品被移动出储菜箱，从而实现了上菜，而设置条形挡板可以对储菜箱进行密封，从而使得菜品表面较为干净，通过设置热风装置，使得菜品传输过程中，热风机鼓动热风，从而使得储菜箱内部的菜品温度得到保持，放置菜品过凉，而设置减风板，则可以通过出风通孔缓缓降低风速从而防止风速过快造成菜品口感出现问题，而设置装菜盘，使得缓冲板和装菜槽相配合进行缓冲固定，防止菜品洒落，设置酒架组件则可以对酒及其酒杯进行较好的固定，防止酒杯及其酒瓶损坏，本送餐机器人结构简单明了，运行稳定，值得推广使用。

2.技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种无轨自动送餐机器人，包括基座，所述基座左侧开设有凹槽，所述凹槽内固定安装有驱动电机，所述驱动电机顶部固定安装有出菜机构，所述基座顶部固定连接有储菜箱，所述储菜箱左侧背面与出菜机构右侧铰接，所述储菜箱内部等间距开设有储菜仓，所述储菜仓正面均设有挡板机构，所述储菜仓内部均设有装菜盘，所述装菜盘左侧均等间距固定安装于出菜机构右侧，所述储菜箱右侧底部固定安装有PLC控制器，所述PLC控制器右侧固定安装有避障传感器，所述储菜箱右侧中间固定安装有存酒架组件，所述储菜箱顶部固定安装有控制箱，所述控制箱右侧中间固定安装有定位传感器，所述储菜箱背面中间固定安装有热风装置；

所述基座包括移动座，所述移动座顶部中间固定安装有伸缩气缸、所述伸缩气缸顶部固定安装有安装板，所述凹槽开设于安装板的左侧后面，所述储菜箱固定安装于安装板顶部中间；

所述控制箱包括安装箱，所述安装箱固定安装于储菜箱顶部中间，所述安装箱内部后面固定安装有数据处理器，所述安装箱内部中间固定安装有信号收发器，所述安装箱内部前端固定安装有语音播报器，所述安装箱正面下端固定安装有显示屏。

进一步的，所述移动座包括基板，所述基板底部两侧固定安装有移动履带本体，所述基板顶部两侧固定安装有蓄电箱，所述蓄电箱内部固定安装有存放垫块，所述存放垫块基体为橡胶材质，所述存放垫块内部固定安装有蓄电池，所述基板顶部中间与伸缩气缸底部固定连接。

进一步的，所述出菜机构包括转轴，所述转轴固定安装于驱动电机输出端，所述转轴于储菜箱左侧后面铰接，所述转轴表面等间距固定安装有固定架，所述固定架右侧固定连接有固定块；所述固定块右侧均与装菜盘固定连接。

进一步的，所述挡板机构包括条形挡板和限位槽，所述条形挡板铰接于储菜仓正面，所述条形挡板背面固定安装有异形导向块，所述限位槽内部固定安装有限位弹簧，所述限位弹簧端部固定安装有松紧带，所述松紧带端部与异形导向块上端固定连接。

进一步的，所述装菜盘包括装菜板，所述装菜板等间距固定安装于出菜机构右侧，所述装菜板设置于储菜仓内部，所述装菜板顶部固定连接有缓冲板，所述缓冲板顶部开设有装菜槽，所述装菜槽内部固定连接有防滑内壁

进一步的，所述酒架组件包括横板，所述横板固定安装于储菜箱右侧中间，所述横板右侧顶部固定安装有竖板，所述竖板顶部固定安装有存酒盘，所述存酒盘顶部中间开设有酒槽，所述存酒盘顶部酒槽的外侧等间距开设有杯槽。

进一步的，所述热风装置包括热风机，所述热风机设置于储菜箱背面，所述热风机正面固定安装有出风斗，所述出风斗固定安装于储菜箱的背面，所述出风斗与储菜仓相连通，所述出风斗内部固定连接有减风板，所述减风板表面等间距开设有出风通孔，所述热风机背面上下两端输入端内部设有隔网。

一种餐厅自助服务系统，该餐厅自助服务系统包含权利要求1-4任一项所述的一种无轨自动送餐机器人。

3.有益效果

相比于现有技术，本发明的优点在于：

(1)本方案通过设置基座、PLC控制器、控制箱、避障传感器和定位传感器，使得本装置在移动时，可通过PLC控制器进行编程，再通过数据处理器进行处理，使得本送餐机器人可以进行自主的移动，同时在移动时，通过定位传感器传感其位置，再通过避障传感器避开移动时的障碍物，从而使得本装置可以精准地将物品送到顾客面前，而设置伸缩气缸，可以相应的调节菜品的高度以方便客人的取餐，再通过启动驱动电机转动，此时将储菜箱内部储菜仓里存放的菜品，通过驱动电机输出端带动转轴转动，此时固定架带动装菜盘转动，此时装菜盘移动给条形当板压迫力，此时松紧带和限位弹簧相应的伸展，通过异形导向块进行导向，使得条形挡板被顶出，此时菜品被移动出储菜箱，从而实现了上菜，而设置条形挡板可以对储菜箱进行密封，从而使得菜品表面较为干净，通过设置热风装置，使得菜品传输过程中，热风机鼓动热风，从而使得储菜箱内部的菜品温度得到保持，放置菜品过凉，而设置减风板，则可以通过出风通孔缓缓降低风速从而防止风速过快造成菜品口感出现问题，而设置装菜盘，使得缓冲板和装菜槽相配合进行缓冲固定，防止菜品洒落，设置酒架组件则可以对酒及其酒杯进行较好的固定，防止酒杯及其酒瓶损坏，本送餐机器人结构简单明了，运行稳定，值得推广使用。

(2)通过设置出菜机构，使得在送餐到达指定位置后，可通过驱动电机转动，带动转轴转动，从而使得固定架和固定块带动装菜盘转动，使得装菜盘移动出储菜仓完成出菜，使得本机器人，通过简单的结构即可完成出菜，摆脱了传统机器人复杂机械臂出菜方式，有效节省了成本的开销。

(3)通过设置条形挡板，使得驱动电机带动出菜机构转动时，此时装菜盘移动挤压异形导向块，异形导向块将力进行导向，使得铰接的条形挡板转动，此时便可进行出菜，而出菜完成后，通过限位弹簧和松紧带回缩，带动条形挡板转动封闭储菜仓，防止送餐机器人在进行送餐过程中，外界空气中的有害物质或者昆虫等进入菜品内，从而影响顾客的就餐兴趣。

(5)通过设置装菜盘，使得装菜槽和防滑内部对装菜槽内部的菜品进行初步的固定，再通过缓冲板进行缓冲，使得送餐机器人在移动时，菜品可以较为稳固的传送，防止菜品洒落，有效提高了菜品的质量。

(6)通过设置酒架组件，使得本送餐机器人在进行送餐时，通过存酒盘顶部的酒槽对酒瓶进行固定，从而使得本送餐机器人可以较为稳固的运送酒品，同时通过设置杯槽，使得本送餐机器人还可以运送饮料果品，有效提高了本送餐机器人的实用性。

(7)通过设置热风机，使得送餐机器人在进行送餐时，可通过启动热风机，此时热风机通过出风斗将空气吹入储菜箱内部，同时出风斗内部的减封板对风速进行降低，使得热风缓缓通过出风通孔，防止风力过强影响菜品的正常食用，从而使得菜品可以在一定的时间内保持热量，防止送餐机器人送餐时菜品冷凉，造成顾客用餐不悦。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的内部结构示意图；

图3为本发明的右侧剖视图；

图4为本发明的酒架组件结构示意图；

图5为本发明的出菜机构结构示意图；

图6为本发明的左视图；

图7为本发明的装菜盘内部结构示意图；

图8为本发明图3的A处结构放大图；

图9为本发明的系统模块示意图。

图中标号说明：

1、基座；101、移动座；1011、基板；1012、移动履带本体；1013、蓄电箱；1014、存放垫块；1015、蓄电池；102、伸缩气缸；103、安装板；2、凹槽；3、驱动电机；4、出菜机构；41、转轴；42、固定架；43、固定块；5、储菜箱；6、储菜仓；7、挡板机构；71、条形挡板；72、限位槽；73、异形导向块；74、限位弹簧；75、松紧带；8、装菜盘；81、装菜板；82、缓冲板；83、装菜槽；84、防滑内壁；9、PLC控制器；10、避障传感器；11、酒架组件；111、横板；112、竖板；113、存酒盘；114、酒槽；115、杯槽；12、控制箱；121、安装箱；122、数据处理器；123、信号收发器；124、语音播报器；125、显示屏；13、定位传感器；14、热风装置；141、热风机；142、出风斗；143、减风板；144、出风通孔；145、隔网。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例：

请参阅图1-9，一种无轨自动送餐机器人，包括基座1，所述基座1左侧开设有凹槽2，所述凹槽2内固定安装有驱动电机3，所述驱动电机3顶部固定安装有出菜机构4，所述基座1顶部固定连接有储菜箱5，所述储菜箱5左侧背面与出菜机构4右侧铰接，所述储菜箱5内部等间距开设有储菜仓6，所述储菜仓6正面均设有挡板机构7，所述储菜仓6内部均设有装菜盘8，所述装菜盘8左侧均等间距固定安装于出菜机构4右侧，所述储菜箱5右侧底部固定安装有PLC控制器9，所述PLC控制器9右侧固定安装有避障传感器10，所述储菜箱5右侧中间固定安装有存酒架组件11，所述储菜箱5顶部固定安装有控制箱12，所述控制箱12右侧中间固定安装有定位传感器13，所述储菜箱5背面中间固定安装有热风装置14，所述基座1、驱动电机3、储菜箱5、储菜仓6、装菜盘8、控制箱12、避障传感器10和定位传感器13均与PLC控制器9电性连接，所述避障传感器10型号为PM18-R2MNA-Y3L2/C50，所述定位传感器13型号为LIS2DH12TR，所述PLC控制器9型号为PLC控制器9型号采用KV-DH1可编程控制器；

所述基座1包括移动座101，所述移动座101顶部中间固定安装有伸缩气缸102、所述伸缩气缸102顶部固定安装有安装板103，所述凹槽2开设于安装板103的左侧后面，所述储菜箱5固定安装于安装板103顶部中间，所述伸缩气缸102与PLC控制器9电性连接；

所述控制箱12包括安装箱121，所述安装箱121固定安装于储菜箱5顶部中间，所述安装箱121内部后面固定安装有数据处理器122，所述安装箱121内部中间固定安装有信号收发器123，所述安装箱121内部前端固定安装有语音播报器124，所述安装箱121正面下端固定安装有显示屏125，所述数据处理器122、信号收发器123、语音播报器124均PLC控制器9电性连接，所述数据处理器122型号为RDA5888S，所述信号收发器123型号为JQKing启劲科技4Kx2K收发器；

通过设置基座1、PLC控制器9、控制箱12、避障传感器10和定位传感器13，使得本装置在移动时，可通过PLC控制器9进行编程，再通过数据处理器122进行处理，使得本送餐机器人可以进行自主的移动，同时在移动时，通过定位传感器13传感其位置，再通过避障传感器10避开移动时的障碍物，从而使得本装置可以精准地将物品送到顾客面前，而设置伸缩气缸102，可以相应的调节菜品的高度以方便客人的取餐，再通过启动驱动电机3转动，此时将储菜箱5内部储菜仓6里存放的菜品，通过驱动电机3输出端带动转轴41转动，此时固定架42带动装菜盘8转动，此时装菜盘8移动给条形当板压迫力，此时松紧带75和限位弹簧74相应的伸展，通过异形导向块73进行导向，使得条形挡板71被顶出，此时菜品被移动出储菜箱5，从而实现了上菜，而设置条形挡板71可以对储菜箱5进行密封，从而使得菜品表面较为干净，通过设置热风装置14，使得菜品传输过程中，热风机141鼓动热风，从而使得储菜箱5内部的菜品温度得到保持，放置菜品过凉，而设置减风板143，则可以通过出风通孔144缓缓降低风速从而防止风速过快造成菜品口感出现问题，而设置装菜盘8，使得缓冲板82和装菜槽83相配合进行缓冲固定，防止菜品洒落，设置酒架组件11则可以对酒及其酒杯进行较好的固定，防止酒杯及其酒瓶损坏，本送餐机器人结构简单明了，运行稳定，值得推广使用。

请参阅图1、2、3和6，所述移动座101包括基板1011，所述基板1011底部两侧固定安装有移动履带本体1012，所述基板1011顶部两侧固定安装有蓄电箱1013，所述蓄电箱1013内部固定安装有存放垫块1014，所述存放垫块1014基体为橡胶材质，所述存放垫块1014内部固定安装有蓄电池1015，所述基板1011顶部中间与伸缩气缸102底部固定连接；通过设置移动履带本体1012，使得本机器人移动时更加地稳定，同时与定位传感器13和避障传感器10相配合，使得本送餐机器人摆脱了传统机器人沿词条或者光感胶条行走的送餐移动方式，从而使得本机器人送餐更为稳定，所述蓄电池1015和移动履带本体1012均与PLC控制器9电性连接。

请参阅图1、2和5，所述出菜机构4包括转轴41，所述转轴41固定安装于驱动电机3输出端，所述转轴41于储菜箱5左侧后面铰接，所述转轴41表面等间距固定安装有固定架42，所述固定架42右侧固定连接有固定块43；所述固定块43右侧均与装菜盘8固定连接；通过设置出菜机构4，使得在送餐到达指定位置后，可通过驱动电机3转动，带动转轴41转动，从而使得固定架42和固定块43带动装菜盘8转动，使得装菜盘8移动出储菜仓6完成出菜，使得本机器人，通过简单的结构即可完成出菜，摆脱了传统机器人复杂机械臂出菜方式，有效节省了成本的开销。

请参阅图1、3和8，所述挡板机构7包括条形挡板71和限位槽72，所述条形挡板71铰接于储菜仓6正面，所述条形挡板71背面固定安装有异形导向块73，所述限位槽72内部固定安装有限位弹簧74，所述限位弹簧74端部固定安装有松紧带75，所述松紧带75端部与异形导向块73上端固定连接；通过设置条形挡板71，使得驱动电机3带动出菜机构4转动时，此时装菜盘8移动挤压异形导向块73，异形导向块73将力进行导向，使得铰接的条形挡板71转动，此时便可进行出菜，而出菜完成后，通过限位弹簧74和松紧带75回缩，带动条形挡板71转动封闭储菜仓6，防止送餐机器人在进行送餐过程中，外界空气中的有害物质或者昆虫等进入菜品内，从而影响顾客的就餐兴趣。

请参阅图7，所述装菜盘8包括装菜板81，所述装菜板81等间距固定安装于出菜机构4右侧，所述装菜板81设置于储菜仓6内部，所述装菜板81顶部固定连接有缓冲板82，所述缓冲板82顶部开设有装菜槽83，所述装菜槽83内部固定连接有防滑内壁84；通过设置装菜盘8，使得装菜槽83和防滑内部对装菜槽83内部的菜品进行初步的固定，再通过缓冲板82进行缓冲，使得送餐机器人在移动时，菜品可以较为稳固的传送，防止菜品洒落，有效提高了菜品的质量。

请参阅图1、2和4，所述酒架组件11包括横板111，所述横板111固定安装于储菜箱5右侧中间，所述横板111右侧顶部固定安装有竖板112，所述竖板112顶部固定安装有存酒盘113，所述存酒盘113顶部中间开设有酒槽114，所述存酒盘113顶部酒槽114的外侧等间距开设有杯槽115；通过设置酒架组件11，使得本送餐机器人在进行送餐时，通过存酒盘113顶部的酒槽114对酒瓶进行固定，从而使得本送餐机器人可以较为稳固的运送酒品，同时通过设置杯槽115，使得本送餐机器人还可以运送饮料果品，有效提高了本送餐机器人的实用性。

请参阅图3和6，所述热风装置14包括热风机141，所述热风机141设置于储菜箱5背面，所述热风机141正面固定安装有出风斗142，所述出风斗142固定安装于储菜箱5的背面，所述出风斗142与储菜仓6相连通，所述出风斗142内部固定连接有减风板143，所述减风板143表面等间距开设有出风通孔144，所述热风机141背面上下两端输入端内部设有隔网145；通过设置热风机141，使得送餐机器人在进行送餐时，可通过启动热风机141，此时热风机141通过出风斗142将空气吹入储菜箱5内部，同时出风斗142内部的减封板对风速进行降低，使得热风缓缓通过出风通孔144，防止风力过强影响菜品的正常食用，从而使得菜品可以在一定的时间内保持热量，防止送餐机器人送餐时菜品冷凉，造成顾客用餐不悦。

一种餐厅自助服务系统，该餐厅自助服务系统包含权利要求1-4任一项所述的一种无轨自动送餐机器人。

请参阅图1-9，使用时，首先将本送餐机器人进行编程，再进行充电，当显示屏125显示蓄电池1015充满电后，根据需要调节伸缩气缸102的伸缩，将送餐机器人调节到相应需要的高度，此时将菜品放置到装菜盘8内部，此时装菜槽83和防滑内部对装菜槽83内部的菜品进行初步的固定，再通过缓冲板82进行缓冲，使得送餐机器人在移动时，菜品可以较为稳固的传送，再通过存酒盘113顶部的酒槽114和杯槽115对酒瓶与饮品进行固定，再输入客人的桌号，此时送餐机器人通过定位传感器13传感位置，PLC控制器9启动移动履带本体1012，移动履带本体1012带动送餐机器人移动，在移动时如果前方有客人，此时避障传感器10传感信号，使得送餐机器人停止移动礼让客人，同时在移动时存放垫块1014可以给蓄电池1015一定的防护，防止蓄电池1015长期使用颠簸损坏，当客人走过后继续移动，当送餐机器人移动到客人处时，此时PLC控制器9启动驱动电机3运行，驱动电机3输出端缓缓转动，通过固定架42和固定块43带动装菜盘8移动出储菜仓6，此时装菜盘8移动挤压异形导向块73，异形导向块73将力进行导向，使得铰接的条形挡板71转动，此时便可进行出菜，客人可以取下菜品完成送餐，送餐完成后，送餐机器人通过语音播报器124播放事先录入的感谢语言，同时在进行送餐时，限位弹簧74和松紧带75回缩，带动条形挡板71转动封闭储菜仓6，防止灰尘的杂物污染菜品，同时送餐机器人在进行送餐时，可通过启动热风机141，此时热风机141通过出风斗142将空气吹入储菜箱5内部，同时出风斗142内部的减封板对风速进行降低，使得热风缓缓通过出风通孔144，防止风力过强影响菜品的正常食用，从而使得菜品可以在一定的时间内保持热量，防止送餐机器人送餐时菜品冷凉，造成顾客用餐不悦，在送餐完成后，通过信号收发器123进行信号传输，此时通过信号收发器123接收传输信号，使得送餐机器人返回完成送餐。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (3)

1.一种无轨自动送餐机器人，包括基座（1），其特征在于：所述基座（1）左侧开设有凹槽（2），所述凹槽（2）内固定安装有驱动电机（3），所述驱动电机（3）顶部固定安装有出菜机构（4），所述基座（1）顶部固定连接有储菜箱（5），所述储菜箱（5）左侧背面与出菜机构（4）右侧铰接，所述储菜箱（5）内部等间距开设有储菜仓（6），所述储菜仓（6）正面均设有挡板机构（7），所述储菜仓（6）内部均设有装菜盘（8），所述装菜盘（8）左侧均等间距固定安装于出菜机构（4）右侧，所述储菜箱（5）右侧底部固定安装有PLC控制器（9），所述PLC控制器（9）右侧固定安装有避障传感器（10），所述储菜箱（5）右侧中间固定安装有存酒架组件（11），所述储菜箱（5）顶部固定安装有控制箱（12），所述控制箱（12）右侧中间固定安装有定位传感器（13），所述储菜箱（5）背面中间固定安装有热风装置（14）；

所述基座（1）包括移动座（101），所述移动座（101）顶部中间固定安装有伸缩气缸（102）、所述伸缩气缸（102）顶部固定安装有安装板（103），所述凹槽（2）开设于安装板（103）的左侧后面，所述储菜箱（5）固定安装于安装板（103）顶部中间；

所述控制箱（12）包括安装箱（121），所述安装箱（121）固定安装于储菜箱（5）顶部中间，所述安装箱（121）内部后面固定安装有数据处理器（122），所述安装箱（121）内部中间固定安装有信号收发器（123），所述安装箱（121）内部前端固定安装有语音播报器（124），所述安装箱（121）正面下端固定安装有显示屏（125）；

所述移动座（101）包括基板（1011），所述基板（1011）底部两侧固定安装有移动履带本体（1012），所述基板（1011）顶部两侧固定安装有蓄电箱（1013），所述蓄电箱（1013）内部固定安装有存放垫块（1014），所述存放垫块（1014）基体为橡胶材质，所述存放垫块（1014）内部固定安装有蓄电池（1015），所述基板（1011）顶部中间与伸缩气缸（102）底部固定连接；所述定位传感器（13）、避障传感器（10）、数据处理器（122）、信号收发器（123）、语音播报器（124）、所述蓄电池（1015）和移动履带本体（1012）均PLC控制器（9）电性连接；

所述出菜机构（4）包括转轴（41），所述转轴（41）固定安装于驱动电机（3）输出端，所述转轴（41）于储菜箱（5）左侧后面铰接，所述转轴（41）表面等间距固定安装有固定架（42），所述固定架（42）右侧固定连接有固定块（43），所述固定块（43）右侧均与装菜盘（8）固定连接；

所述挡板机构（7）包括条形挡板（71）和限位槽（72），所述条形挡板（71）铰接于储菜仓（6）正面，所述条形挡板（71）背面固定安装有异形导向块（73），所述限位槽（72）内部固定安装有限位弹簧（74），所述限位弹簧（74）端部固定安装有松紧带（75），所述松紧带（75）端部与异形导向块（73）上端固定连接，通过设置条形挡板（71），使得驱动电机（3）带动出菜机构（4）转动时，此时装菜盘（8）移动挤压异形导向块（73），异形导向块（73）将力进行导向，使得铰接的条形挡板（71）转动，此时便可进行出菜，而出菜完成后，通过限位弹簧（74）和松紧带（75）回缩，带动条形挡板（71）转动封闭储菜仓（6）；

所述装菜盘（8）包括装菜板（81），所述装菜板（81）等间距固定安装于出菜机构（4）右侧，所述装菜板（81）设置于储菜仓（6）内部，所述装菜板（81）顶部固定连接有缓冲板（82），所述缓冲板（82）顶部开设有装菜槽（83），所述装菜槽（83）内部固定连接有防滑内壁（84）；

所述酒架组件（11）包括横板（111），所述横板（111）固定安装于储菜箱（5）右侧中间，所述横板（111）右侧顶部固定安装有竖板（112），所述竖板（112）顶部固定安装有存酒盘（113），所述存酒盘（113）顶部中间开设有酒槽（114），所述存酒盘（113）顶部酒槽（114）的外侧等间距开设有杯槽（115）。

2.根据权利要求1所述的一种无轨自动送餐机器人，其特征在于：所述热风装置（14）包括热风机（141），所述热风机（141）设置于储菜箱（5）背面，所述热风机（141）正面固定安装有出风斗（142），所述出风斗（142）固定安装于储菜箱（5）的背面，所述出风斗（142）与储菜仓（6）相连通，所述出风斗（142）内部固定连接有减风板（143），所述减风板（143）表面等间距开设有出风通孔（144），所述热风机（141）背面上下两端输入端内部设有隔网（145）。

3.一种餐厅自助服务系统，其特征在于：该餐厅自助服务系统包含权利要求1-2任一项所述的一种无轨自动送餐机器人。