CN112654835A - 地图更新方法和相关更新装置 - Google Patents

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CN112654835A CN202080004887.5A CN202080004887A CN112654835A CN 112654835 A CN112654835 A CN 112654835A CN 202080004887 A CN202080004887 A CN 202080004887A CN 112654835 A CN112654835 A CN 112654835A
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Abstract

本申请提供了一种地图更新方法和相关装置。本申请提供的技术方案中，端侧设备不再向云侧设备上报传感器采集的数据，而是上报目标地图中的地图元素的变化情况。因为上报目标地图中的地图元素的变化情况所需的传输资源远远小于上报传感器采集的数据所需的传输资源，因此本申请的方法可以节省传输资源。进一步地，因为本申请的技术方案可以使用较少的传输资源来实现地图信息的更新，因此，在资源受限的场景下，本申请的技术方案可以使得端侧设备可以上报更多的地图元素变化情况，进而可以提高更新后的目标地图的精准度。

Description

地图更新方法和相关更新装置
技术领域
本申请涉及智能驾驶技术领域，并且，更具体地，涉及一种地图更新方法和相关更新装置。
背景技术
智能驾驶车辆(例如无人驾驶车辆)行驶时，电子地图需要提供有关驾驶环境的精准信息来确保智能驾驶车辆的安全。而实际的行驶环境是会经常发生变化，因此，需要对电子地图进行及时更新，保证电子地图的精准度，才能确保智能驾驶车辆的安全行驶。
目前，智能驾驶技术领域提出了基于众包模式实现电子地图更新的方法。该方法包括：众包车辆采集驾驶场景的数据，并向云侧服务器上报采集的数据；云侧服务器大规模收集车辆采集的数据，并对车辆采集的数据进行处理，获取电子地图上发生变化的地图元素以及发生变化的地图元素的位置，从而确定需要更新的地图信息，并对电子地图进行更新。
上述方法与传统的地图信息采集方法相比，虽然降低了数据采集成本，但是，车辆与云侧服务器之间需要大量的通信资源来传输车辆采集的数据。因此，如何使用较少的通信资源基于众包模式来实现电子地图的更新，是亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请提供地图更新方法和相关装置，能够减少端侧设备与云侧设备之间传输用于更新地图信息的相关数据的资源。
第一方面，本申请提供一种地图更新方法。所述方法可以由端侧设备或者芯片执行，例如可以由车辆上的计算设备或者路边单元中的计算设备执行，或者可以由能够应用于车辆计算设备中的芯片或者能够应用于路边单元中的芯片执行。
所述方法包括：接收来自传感器的传感信息，所述传感信息用于指示所述传感器采集的数据；根据所述传感信息向云侧设备发送第一信息，所述第一信息包括第一指示信息，所述第一指示信息用于指示目标地图中的第一位置处的地图元素的变化信息；。
该方法可以使得端侧设备不再向云侧设备上报传感器采集的数据，而是上报目标地图中的地图元素的变化情况。由于上报目标地图中的地图元素的变化情况所需的传输资源远远小于上报传感器采集的数据所需的传输资源，因此本申请的方法可以节省传输资源。
从另一个角度说，本申请的方法可以使用较少的传输资源来实现地图信息的更新，因此，本申请的方法不仅可以应用于传输资源不受限的场景，还可以应用于传输资源受限的场景，从而可以使得更多的端侧设备可以上报更多的地图元素变化情况，进而可以提高更新后的目标地图的精准度。
此外，该方法中，由端侧设备或者端侧设备的芯片执行基于传感器采集的数据获知目标地图的地图元素的变化情况，与由云侧设备执行该操作相比，由于将云侧设备的很大一部分工作负载分担给了各个端侧设备，因此可降低云侧基于众包进行地图更新的复杂度并提升地图更新的效率，从而有利于及时获取最新地图信息，进而可以提高车辆的行驶安全性。
结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，所述第一信息还可以包括第一置信度信息，所述第一置信度信息用于指示所述第一指示信息的第一置信度。
也就是说，在向云侧设备指示第一位置处的地图元素的变化情况时，还指示该变化情况的可信度，以便于云侧设备能够基于该可信度来对目标地图进行更新，从而可以提高地图更新的精准度。
结合第一方面或第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述第一信息还包括第一置信半径信息，所述第一置信半径信息用于指示第一置信半径，所述第一置信半径小于或等于所述第一位置的横坐标与所述目标地图中任意参考位置的横坐标之间的距离，且小于或等于所述第一位置的纵坐标与所述目标地图中任意参考位置的纵坐标之间的距离，所述参考位置为所述目标地图中预设的参考地图元素所在的位置。
该实现方式中，在向云侧设备上报目标地图上第一位置处地图元素的变化情况时，还上报相应的第一置信半径，以便于云侧设备可以根据该第一置信半径确定其他端侧设备上报的地图元素变化情况中所涉及的地图元素与第一位置处的地图元素是否为同一地图元素，从而可以避免云侧设备将其他端侧设备上报的地图元素误认为第一位置处的地图元素，进而可以避免云侧设备使用错误的信息来更新第一位置处的地图元素，最终有利于提高第一位置处的地图元素更新的准确度。这使得基于第一指示信息更新目标地图时，可以提高更新后的目标地图的精准度，从而可以提高车辆的行驶安全性。
结合第一方面，在第三种可能的实现方式中，在向所述云侧设备发送所述第一信息之前，所述方法还包括：接收来自所述云侧设备的第二信息，所述第二信息包括第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述目标地图中的第二位置处的地图元素的变化信息，所述第二位置为所述第一位置的邻近位置。
其中，所述向所述云侧设备发送所述第一信息，可以包括：根据所述第二信息向所述云侧设备所述第一信息。
也就是说，向云侧设备上报的第一信息，是对云侧设备下发的第二信息的更新。从另一个角度说，该实现方式可以实现通过多个端侧设备或者说通过端侧设备的多次检测来更新同一个变化的地图元素的相关信息，从而使得云侧设备针对同一个变化的地图元素，可以获得更精准的相关信息，进而使得云侧设备根据该地图元素的相关信息更新目标地图时，能够获得更精准的地图信息。
结合第三种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述第二信息还包括第二置信半径信息，所述第二置信半径信息用于指示第二置信半径，所述第二置信半径小于或等于所述第二位置的横坐标与所述目标地图中任意所述参考位置的横坐标之间的距离，且小于或等于所述第二位置的纵坐标与所述目标地图中任意所述参考位置的纵坐标之间的距离，所述参考位置为所述目标地图中预设的参考地图元素所在的位置。
其中，所述根据所述第二信息向所述云侧设备发送所述第一信息，包括：所述第一位置位于以所述第二位置为圆心、且以所述第二置信半径为半径的圆形区域内时，向所述云侧设备发送所述第一信息。
该实现方式，基于第二置信半径来确定第二指示信息所指示的第一地图元素与该端侧设备检测到的第一地图元素是否为同一地图元素，可以提高准确率，从而可以提高更新的目标地图的准确率。
结合第三或第四种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述第二信息还包括第二置信度信息，所述第二置信度信息用于指示所述第二指示信息的第二置信度。
其中，所述根据所述第二信息向所述云侧设备发送所述第一信息，包括：
所述第一置信度大于所述第二置信度时，向所述云侧设备发送所述第一信息。
也就是说，端侧设备向云侧设备上报的第一信息，是对云侧设备下发的第二信息的更新，且是在更新后的变化情况的可信度大于更新前的变化情况的可信度时才向云侧设备上报更新后的变化情况。
从另一个角度说，该实现方式不仅可以实现通过多个端侧设备或者说通过端侧设备的多次检测来更新同一个变化的地图元素的相关信息，从而使得云侧设备针对同一个变化的地图元素；而且还保证了更新后的信息更加精准，从而使得云侧设备根据该地图元素的相关信息更新目标地图时，能够获得更精准的地图信息。
结合第一方面或上述任意一种可能的实现方式，在第六种可能的实现方式中，所述第一指示信息的第一置信度大于等于预设的第一置信度阈值时，所述第一信息还包括第一确认信息，所述第一确认信息用于指示所述第一指示信息是可信的。
该实现方式中，端侧设备在确定第一地图元素的变化情况可信时，向云侧设备上报该信息，以通知云侧设备可以直接根据第一信息更新地图信息，从而可以提高更新效率。
该实现方式中，端侧设备是在确定所述第一位置处的地图元素变化为所述第一地图元素的置信度大于或等于预设阈值时，才认为所述第一位置处的地图元素变化为所述第一地图元素的置信度，这样可以保证第一信息的可靠性，从而可以提高地图更新的精准性。
结合第六种可能的实现方式，在第七种可能的实现方式中，第一置信度阈值可以是预先设置好的阈值，也可以是根据云侧设备发送的配置信息预先设置的阈值。
结合第七种可能的实现方式，在第八种可能的实现方式中，所述方法由车辆或者应用于车辆的芯片执行，其中，所述方法还包括：所述第一置信度小于预设的第二置信度阈值时，向路边单元发送所述第一指示信息和第一置信度信息，所述第一置信度信息用于指示所述第一置信度。
该实现方式中，在第一置信度小于预设的第二置信度阈值时，向路边单元发送所述第一指示信息和第一置信度信息，以便于路边单元根据这些信息对第一地图元素的变换情况进行进一步检测，以得到更精准的变化信息。
第二置信度阈值可以是预先设置好的阈值，也可以是根据云侧设备发送的配置信息预先设置的阈值。
从另一个角度说，车辆和路边单元协同工作，以实现地图信息的更新，可以充分发挥车辆和路边单元各自的优势来实现地图更新。同时，考虑到信道传输资源，尤其是上行传输资源的有限性，车辆和路边单元的协同工作，可以避免相同信息的重复传输，从而可以提高车辆和路边单元的信道资源的利用率。
结合第一方面或上述任意一种可能的实现方式，在一些可能的实现方式中，所述第一指示信息包括第一位置信息，所述第一位置信息用于指示所述第一位置，或所述第一位置信息用于指示所述第一位置和以第一位置为中心的第三置信半径。
结合第一方面或上述任意一种可能的实现方式，在一些可能的实现方式中，所述第一位置信息包括绝对位置信息，或，所述第一位置信息包括所述第一位置相对于所述第二位置的偏移量信息；或，所述第一位置信息包括所述目标地图中的一个或多个参考地图元素的位置信息和所述第一位置相对于每个所述参考地图元素的位置的偏移量信息。。
第二方面，本申请提供一种地图更新方法，所述方法可以由云侧计算设备(简称云侧设备)或者能够应用于云侧设备中的芯片执行。所述方法包括：接收来自第一端侧设备的第一信息，所述第一信息包括第一指示信息，所述第一指示信息用于指示目标地图中的第一位置处的地图元素的变化信息；据所述第一信息对所述目标地图进行更新。
结合第二方面，在第一种可能的实现方式中，所述第一信息还可以包括第一置信度信息，所述第一置信度信息用于指示所述第一指示信息的第一置信度。
也就是说，在向云侧设备指示第一位置处的地图元素的变化情况时，还指示该变化情况的可信度，以便于云侧设备能够基于该可信度来对目标地图进行更新，从而可以提高更新的精准的。
该实现方式中，作为一种示例，第一置信度小于预设置信度阈值，且第一端侧设备为路边单元。
结合第二方面或第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述第一信息还可以包括第一置信半径信息，所述第一置信半径信息用于指示第一置信半径，所述第一置信半径小于或等于所述第一位置的横坐标与所述目标地图中任意参考位置的横坐标之间的距离，且小于或等于所述第一位置的纵坐标与所述目标地图中任意所述参考位置的纵坐标之间的距离，所述参考位置为所述目标地图中预设的参考地图元素所在的位置。
结合第二方面，在第三种可能的实现方式中，所述接收来自所述第一端侧设备的所述第一信息之前，所述方法还包括：获取第二信息，所述第二信息包括第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述目标地图中的第二位置处的地图元素的变化信息；向所述第一端侧设备发送所述第二信息。
通常来说，第一位置与第二位置之间的位置关系满足第一预设条件。例如，第一位置与第二位置之间的距离小于或等与预设的距离阈值。
也就是说，端侧设备向云侧设备上报的第一信息，是对云侧设备下发的第二信息的更新。这可以提高第一地图元素的变化信息的准确度，从而可以提高更新后的目标地图的准确度。
结合第三种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述第二信息还可以包括第二置信半径信息，所述第二置信半径信息用于指示第二置信半径，所述第二置信半径小于或等于所述第二位置的横坐标与所述目标地图中任意参考位置的横坐标之间的距离，且小于或等于所述第二位置的纵坐标与所述目标地图中任意所述参考位置的纵坐标之间的距离，所述参考位置为所述目标地图中预设的参考地图元素所在的位置。
结合第三或第四种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，第二信息还可以包括第二置信度信息，第二置信度信息用于指示所述第二指示信息的第二置信度。
结合第二方面，在第六种可能的实现方式中，所述第一指示信息的第一置信度大于等于预设的第一置信度阈值时，所述第一信息还包括第一确认信息，所述第一确认信息用于指示所述第一指示信息是可信的。
可选地，其中，第一端侧设备可以为车辆。
结合第六种可能的实现方式，在第七种可能的实现方式中，第一置信度阈值可以是端侧设备上自己预先设置好的阈值，也可以是根据云侧设备发送的配置信息预先设置的阈值。
结合第二方面或上述任意一种可能的实现方式，在第八种可能的实现方式中，所述第一指示信息包括第一位置信息，，所述第一位置信息用于指示所述第一位置，或所述第一位置信息用于指示所述第一位置和以第一位置为中心的第三置信半径。
结合第八种可能的实现方式，在第九种可能的实现方式中，所述第一位置信息包括绝对位置信息，或，所述第一位置信息包括所述第一位置相对于所述第二位置的偏移量信息；或，所述第一位置信息包括所述目标地图中的一个或多个参考地图元素的位置信息和所述第一位置相对于每个所述参考地图元素的位置的偏移量信息。
第三方面，本申请提供了一种地图更新装置，该装置包括用于执行上述第一方面或其中任意一种实现方式中的方法的模块。
第四方面，本申请提供了一种地图更新装置，该装置包括用于执行上述第二方面或其中任意一种实现方式中的方法的模块。
第五方面，本申请提供了一种地图更新装置，该装置包括：存储器，用于存储程序；处理器，用于执行所述存储器存储的程序，当所述存储器存储的程序被执行时，所述处理器用于执行第一方面或者其中任意一种实现方式中的方法。
第六方面，本申请提供了一种地图更新装置，该装置包括：存储器，用于存储程序；处理器，用于执行所述存储器存储的程序，当所述存储器存储的程序被执行时，所述处理器用于执行第二方面或者其中任意一种实现方式中的方法。
第七方面，提供一种计算机可读介质，该计算机可读介质存储用于设备执行的程序代码，该程序代码用于执行第一方面或其中任意一种实现方式中的方法。
第八方面，提供一种计算机可读介质，该计算机可读介质存储用于设备执行的程序代码，该程序代码用于执行第二方面或其中任意一种实现方式中的方法。
第九方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或其中任意一种实现方式中的方法。
第十方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面或其中任意一种实现方式中的方法。
第十一方面，提供一种芯片，所述芯片包括处理器与数据接口，所述处理器通过所述数据接口读取存储器上存储的指令，执行上述第一方面或其中任意一种实现方式中的方法。
可选地，作为一种实现方式，所述芯片还可以包括存储器，所述存储器中存储有指令，所述处理器用于执行所述存储器上存储的指令，当所述指令被执行时，所述处理器用于执行第一方面或其中任意一种实现方式中的方法。
第十二方面，提供一种芯片，所述芯片包括处理器与数据接口，所述处理器通过所述数据接口读取存储器上存储的指令，执行上述第二方面或其中任意一种实现方式中的方法。
可选地，作为一种实现方式，所述芯片还可以包括存储器，所述存储器中存储有指令，所述处理器用于执行所述存储器上存储的指令，当所述指令被执行时，所述处理器用于执行第二方面或其中任意一种实现方式中的方法。
第十三方面，提供了一种计算设备，该计算设备包括：存储器，用于存储程序；处理器，用于执行所述存储器存储的程序，当所述存储器存储的程序被执行时，所述处理器用于执行第一方面或者其中任意一种实现方式中的方法。
第十四方面，提供了一种计算设备，该计算设备包括：存储器，用于存储程序；处理器，用于执行所述存储器存储的程序，当所述存储器存储的程序被执行时，所述处理器用于执行第二方面或者其中任意一种实现方式中的方法。
第十五方面，提供了一种车辆，该车辆包括：存储器，用于存储程序；处理器，用于执行所述存储器存储的程序，当所述存储器存储的程序被执行时，所述处理器用于执行第一方面或者其中任意一种实现方式中的方法。
第十六方面，提供了一种路边单元，该路边单元包括：存储器，用于存储程序；处理器，用于执行所述存储器存储的程序，当所述存储器存储的程序被执行时，所述处理器用于执行第一方面或者其中任意一种实现方式中的方法。
可以理解，本申请提供的方案中，计算设备是指能够被抽象为计算机系统的设备。本申请中的地图更新装置可以是该计算设备的整机，也可以是该计算设备中的部分器件，例如具有计算功能的芯片，如系统芯片。可选地，本申请中的地图更新装置还可以包括无线通信装置，该无线通信装置可以是支持无线通信功能的计算设备的整机，也可以是该整机中的部分器件，例如具有无线通信功能的通信芯片。
其中，系统芯片也称为片上系统，或称为系统级芯片(system on chip，SoC)；通信芯片可以包括射频处理芯片和基带处理芯片。基带处理芯片有时也称为调制解调器(modem)。在物理实现中，通信芯片可集成在SoC芯片内部，也可以不与SoC芯片集成。例如，基带处理芯片集成在SoC芯片中，射频处理芯片不与SoC芯片集成。
作为一种示例，地图更新装置可以是诸如端侧设备这样的计算设备，也可以是能够被设置在端侧设备中的系统芯片。
可以理解，本申请提供的方案中，除有特别说明外，存储器一般是指计算机系统的主存储器。主存储器用于暂存处理器运行程序时所需的相关数据和程序指令。主存储器一般是指DRAM，也可以是SRAM，或其他能够提供相同或相似功能的存储器。
附图说明
图1是本申请提供的地图更新方法的一种应用场景的示意图。
图2是本申请一个实施例的地图更新方法的示意性流程。
图3为本申请另一个实施例的地图更新方法的示例性流程图。
图4为本申请又一个实施例的地图更新方法的示例性流程图。
图5是本申请一个实施例的地图更新装置的示意性结构图。
图6是本申请另一个实施例的地图更新装置的示意性结构图。
图7是本申请一个实施例的计算机程序产品的示意性结构图。
图8是本申请另一个实施例的装置的示意性结构图。
具体实施方式
图1为本申请实施例提供的地图更新方法的一种应用场景示意图。如图1所示，该示意性应用场景中可以包括：车辆11、路边单元12和云侧设备13。其中，车辆11或路边单元12可以称为端侧设备，云侧设备也可以称为云端服务器，或者服务器。
其中，路边单元12与云侧设备13之间可以通信，例如可以通过互联网、无线保真(wireless-fidelity，WiFi)或者蜂窝网络等通信网络进行通信。
其中，车辆11和云侧设备13之间也可以通信，例如车辆11与云侧设备13可以通过传统的车辆至万物(vehicle to everything，V2X)通信方式进行通信。可选地，车辆11可以直接与云侧设备13进行通信，例如通过通信网络进行网络。或者，可选地，车辆11可以通过路边单元12与云端侧设13进行通信。或者，可选地，车辆11即可以直接与云侧设备13通信，也可以通过路边单元12与云侧设备13通信。
车辆11与路边单元12之间可以通过互联网、WiFi或者蜂窝网络等通信网络进行通信。
需要说明的是，图1所示的应用场景仅是本申请实施例的一种示例性应用场景的示意图，图1中所示设备以及设备之间的关系不构成任何限制。本申请实施例的另一些示例性应用场景中，可以不包含路边单元12。
本申请的实施例中车辆和路边单元均可以称为端侧设备，端侧设备可以理解为端侧具有计算功能的设备，或者可以说端侧设备为端侧的计算设备，云侧设备可以理解为云侧的计算设备。
图2是本申请一个实施例的地图更新方法的示意性流程。如图2所示，该方法可以包括S210、S220和S230。
S210，第一端侧设备接收来自传感器的传感信息，所述传感信息用于指示所述传感器采集的数据。
本实施中，第一端侧设备上的传感器可以采集端侧设备所处驾驶场景中的数据，为了描述方便，将传感器采集的数据称为传感器数据，将用于指示传感器数据的信息称为传感信息，传感信息可以直接是传感器数据，也可以是传感器数据进过进一步处理后得到的信息。作为一种示例，传感器数据可以包括各传感器采集的原始数据，例如摄像头采集的图像，激光雷达或毫米波雷达采集的点云数据，超声波采集的声波数据。
作为另一种示例，传感器数据也可以包括传感器感知到的目标数据，如，摄像头感知到的红绿灯信息、激光雷达感知到的车道线信息，或者多个传感器融合得到的灯杆信息等，这里不做具体限定。或者，传感器数据也可以包括传感器处理得到的特征数据，如，摄像头基于采集到的原始图像数据处理得到的视觉特征，激光雷达基于采集到的原始点云数据处理得到的关键点云特征等。
S220，第一端侧设备根据所述传感信息向云侧设备发送第一信息，第一信息包括第一指示信息，所述第一指示信息用于指示目标地图上第一位置处的地图元素的变换信息。相应地，云侧设备可以接收来自端侧设备的所述第一信息。
其中，第一端侧设备获得传感信息之后，根据传感器采集的数据生成第一信息，所述第一信息包括第一指示信息，所述第一指示信息用于指示目标地图中的第一位置处的地图元素的变化信息。
所述第一端侧设备可以是任意端侧设备。本实施例中的端侧设备可以是车辆，或者路边单元，或者其他可以采集驾驶场景的数据以及基于驾驶场景的数据确定目标地图中的地图元素变化情况的设备。
目标地图可以是第一端侧设备或云端设备上预先存储的电子地图，目标地图中包含地图元素，或者说，地图元素为目标地图的内容之一。
当目标地图中的当前地图元素与目标地图的历史地图元素相比，第一位置处的地图元素发生了变化时，第一端侧设备可以生成第一是指信息，以指示第一位置处的地图元素的发生了变化以及指示第一位置处的地图元素的变化情况，例如指示第一位置处变化后的地图元素的类型信息。
本实施例中的地图要素可以包括道路、信号灯、车道线、道路标示牌、地面标识中一种或多种类型的地图要素；道路类型的地图要素可以包括护栏、路沿中的一种或多种；道路标示牌类型的地图要素可以包括路标牌、指示性牌、限高牌中的一种或多种；地面标识可以包括分流标识、出入口标识、限速标识、限时标识等标识中的一种或多种。上述地图元素仅是示例，不应对本实施例的方法构成限制。
第一端侧设备上的传感器采集到数据之后，可以基于传感器数据检测出端侧设备当前所处驾驶场景中的地图元素以及地图元素所在位置。为了后续描述方便，本实施例将传感器检测到的地图元素称为该传感器数据对应的驾驶场景中的实际地图元素。可以理解的是，此处所说的当前所处驾驶场景以及传感器数据对应的驾驶场景是指传感器采集该传感器数据时端侧设备所处的驾驶场景。应理解，这里的驾驶场景可以是某个路口，某条车道或某个停车场等，这里不做具体限定。
第一端侧设备检测出驾驶场景中的实际地图元素之后，可以获取目标地图中记录的、该驾驶场景所包含的地图元素。为了后续描述方面，本实施例将目标地图中记录的地图元素称为历史地图元素。
第一端侧设备获取同一个驾驶场景的实际地图元素和历史地图元素之后，可以基于该实际地图元素和历史地图元素，检测该驾驶场景下的哪些地图元素发生了变化，以及地图元素发生变化的位置。其中，地图元素发生了变化包括地图元素的新增、消失，地图元素的位置变化，地图元素的关联关系变化和地图元素的其他属性变化等几类。本实施例中，为了描述方便，将地图元素发生变化的位置称为第一位置，将第一位置处的实际地图元素称为第一地图元素，将第一位置处的历史地图元素称为第二地图元素。
作为一种示例，针对每个实际地图元素所在的位置，第一端侧设备可以检测目标地图中该位置处是否存在相同的历史地图元素。若没有，则可以确定该位置处的地图元素发生了变化，该位置即为第一位置。
例如，第一端侧设备基于第一数据检测到某个位置处存在红绿灯，但是目标地图中该位置处却没有红绿灯，则可以确定该位置处的地图元素发生了变化，即在目标地图中的该位置处可能新增了红绿灯。
第一端侧设备基于传感器数据确定目标地图的第一位置处的地图元素发生变化之后，可以生成第一指示信息，以指示目标地图第一位置处的地图元素的变化情况。
作为一种示例，第一指示信息具体可以用于指示第一位置处的地图元素的变化信息，这里地图元素的变化信息包括地图元素的新增、消失，地图元素的位置变化、地图元素的关联关系变化和地图元素的其他属性变化等，其中，地图元素的其他属性可以包括地图元素的颜色、几何形状、大小等。
S230，云侧设备根据所述第一信息对所述目标地图进行更新。
本实施例中，端侧设备获取到传感器数据之后，不再是将传感器数据直接发送给云侧设备，以及让云侧设备来根据传感器数据对目标地图进行更新；而是自己先对传感器数据进行处理，获知目标地图的地图元素的变化情况之后，直接向云侧设备上报该目标地图的地图元素的变化情况。这样不仅可以减少端侧设备向云侧设备上报的数据量，从而可以节省端侧设备与云侧设备之间的通信资源；而且可以节省云侧设备根据传感器数据获知目标地图上的地图元素的变换情况的计算资源和计算时长，可以降低云侧设备的计算复杂度和计算负载，从而提高云侧设备更新地图的效率。
本实施例的一些实现方式中，第一指示信息可以包括第一位置信息，第一位置信息用于指示第一地图元素的第一位置，或所述第一位置信息可以用于指示所述第一位置和以第一位置为中心的第三置信半径。
可选地，所述第一位置信息为绝对位置信息，或，所述第一位置信息为所述第一位置相对于所述第二位置的偏移量信息；或，所述第一位置信息为所述目标地图中的一个或多个参考地图元素的位置信息和所述第一位置相对于每个所述参考地图元素的位置的偏移量信息。
作为第一位置信息的一个示例，第一位置信息可以包括目标地图中第一位置附近的一个或多个历史地图元素的位置信息和第一位置相对于这一个或多个历史地图元素中每个历史地图元素的位置偏移量。也就是说，可以通过目标地图中的一个或多个历史地图元素的位置信息和相应的位置偏移量来指示第一位置。
例如，第一位置信息可以包括目标地图中第一位置的东南西北四个方向上分别离第一位置最近的地图元素的位置信息和第一位置相对于每个方向上最近的地图元素的位置偏移量。
云侧设备根据第一信息对目标地图进行更新的一种示例如下：云侧设备向一个或多个端侧设备发送地图更新信息，该地图更新信息用于指示端侧设备将第一位置处的地图元素的变化信息。
本实施例的一种实现方式中，第一端侧设备在确定第一位置处的地图元素的变化信息之后，可以获取目标地图的第一位置处的地图元素的变化信息的第一置信度，并向云侧设备发送第一置信度信息，第一置信度信息用于指示第一置信度。本实施例中，置信度也称为置信水平。
第一端侧设备为了获取第一置信度，可以引入广义置信度来定义基于传感器数据确定的第一位置的地图元素发生变化的可信程度。广义置信度是对置信度的近似估计，或者说是置信度的单调递增函数，其意义在于，广义置信度能够根据目标的实际观测值和目标真正结果进行相对比较。
假设分类器L存在置信度函数HL(x)，该分类器L的特征空间上的任意两点为X1和X2，如果存在函数f(x)，使得当HL(X1)>HL(X2)时，总有f(X1)>f(X2)，而且逆定理也成立，则成f(x)为分类器L的广义置信度。
例如，某个位置检测到地图元素变化的假设空间包括：地图元素有变化、地图元素无变化、地图元素有变化或无变化(不确定确切取值情况)、空(即没法判断)四种情况，则可以根据置信函数计算其中某个假设的置信度。
第一信息包括第一置信度信息时，在一种实现方式中，云侧设备根据第一信息对目标地图进行更新可以包括：云侧设备在确定第一置信度大于或等于预设的置信度阈值时，向一个或多个端侧设备发送地图更新信息，该地图更新信息用于指示端侧设备将第一位置处的地图元素更新为第一地图元素。
本实施例的又一种实现方式中，第一端侧设备在获取第一置信度之后，可以判断该第一置信度是否大于或等于预设的置信度阈值。若是，则第一信息可以包括第一确认信息，第一确认信息用于指示第一指示信息可信。这种情况下，第一信息可以不包括第一置信度信息。
这种实现方式中，云侧设备接收到第一信息之后，可以根据第一确认信息确认第一指示信息可信，从而可以向一个或多个端侧设备发送地图更新信息，该地图更新信息用于指示端侧设备将第一位置处的地图元素更新为第一地图元素。
本实施例的一些实现方式中，第一信息还可以包括第一置信半径信息，第一置信半径信息用于指示第一置信半径，第一置信半径小于或等于第一位置的横坐标与目标地图中任意参考位置的横坐标之间的距离，且小于或等于第一位置的纵坐标与目标地图中任意参考位置的纵坐标之间的距离，所述参考位置为目标地图中预设的参考地图元素所在的位置。
作为一个示例，第一端侧设备可以通过如下公式获取第一置信半径：
Figure BDA0002957360180000101
Figure BDA0002957360180000102
r＝max{|x-b|,|x-a|,|y-c|,|y-d|}
其中，Threshold2和Threshold1为预先设置的阈值，Threshold2和Threshold1的取值可以相同，也可以不同；x和y分别为第一位置的横坐标和纵坐标；a和c分别为目标地图中的一个参考地图元素的横坐标和纵坐标，为了便于描述，该参考地图元素可以称为第一参考地图元素；b和d分别为目标地图中的另一个参考地图元素的横坐标和纵坐标，为了便于描述，该参考地图元素可以称为第二参考地图元素；
Figure BDA0002957360180000103
表示在第一位置处的地图元素的横坐标位于第一参考地图元素和第二参考地图元素之间的置信度大于或等于第一门限时，第一位置处的地图元素的最大横坐标距离差，这里，第一参考地图元素的横坐标和第二参考地图元素的横坐标分别位于第一位置的两侧，
Figure BDA0002957360180000104
表示在第一位置处的地图元素的纵坐标位于第一参考地图元素和第二参考地图元素之间的置信度大于或等于第二门限时，第一位置处的地图元素的最大纵坐标距离差，这里，第一参考地图元素的纵坐标和第二参考地图元素的纵坐标分别位于第一位置的两侧，r＝max{|x-b|,|x-a|,|y-c|,|y-d|}表示r为|x-b|、|x-a|、|y-c|和|y-d|中的最大值，r为第一置信半径，其中，|·|表示求绝对值运算。
本实施例中，Threshold2和Threshold1的取值可以根据用户对地图精确度的需求来设置。通常情况下，对地图精确度需求越高，Threshold2和Threshold1可以设置得越小。
第一信息包括第一置信半径时，云侧设备根据第一信息对目标地图进行更新的一种示例包括：云侧设备基于该第一置信半径和云侧设备从至少一个其他端侧设备接收的置信半径来对目标地图进行信息。
例如云侧设备可以从多个端侧设备接收每个端侧设备检测到的目标地图中的地图元素的变化情况，这多个端侧设备中包括第一端侧设备。云侧设备可以根据每个端侧设备上报的置信半径找到哪些端侧设备上报的哪些信息描述的是同一个地图元素的变化情况，从而可以基于这些信息为该地图元素获取准确度更高的变化信息，从而可以提高云侧设备基于该地图元素的变化信息更新得到的目标地图的精准度。
可以理解的是，图2所示的方法中以执行主体为端侧设备和云侧设备进行介绍，但图2所示的方法中的执行主体并不仅限于端侧设备和云侧设备，例如，图2所示的方法中的任意一个执行主体可以是芯片。作为一个示例，图2所示的方式中，端侧设备可以替换为可以应用于端侧设备的芯片，云侧设备可以替换为可以应用于云侧设备的芯片。
本实施例中，可选地，第一信息包括多种信息时，例如包括第一指示信息、第一置信半径信息、第一置信度信息和第一确认信息中至少两种信息时，第一信息所包括的多种信息可以承载在同一个消息中，也可以分别承载在不同的消息中，或者可以部分消息承载在同一个消息中。
换句话说，第一端侧设备向云侧设备第一指示信息、第一置信半径信息、第一置信度信息和第一确认信息中至少两种信息时，第一端侧设备可以通过一个消息发送所述至少两种信息，也可以多个消息发送所述至少两种信息。
图3为本申请另一个实施例的地图更新方法的示例性流程图。如图3所示，在S230之前，本实施例的方法中可以包括S202和S204。相应地，S220可以包含S222。
S202，云侧设备获取第二信息，所述第二信息包括第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述目标地图中的第二位置处的地图元素的变化信息。
在一种示例中，第二指示信息可以包括第二位置信息，第二位置信息用于指示第二位置，其中，第二位置信息可以通过目标地图中的参考地图元素的位置以及第一地图元素相对与该参考地图元素的第二位置偏移量来指示第二位置。
本步骤的一种实现方式中，云侧设备获取第二信息可以包括：所述云侧设备从其他端侧设备接收所述第二信息。为了便于描述，本实施例将其他端侧设备称为第二端侧设备。
也就是说，云侧设备可以直接将从第二端侧设备接收的第二信息发送给第一端侧设备，由第一端侧设备对第一地图元素的变化信息进行更新。
第二端侧设备生成和发送第二信息的方法可以参考第一端侧设备生成和发送第一信息的方法，此处不再赘述。
S204，云侧设备向第一端侧设备发送所述第二信息。相应地，第一端侧设备从云侧设备接收所述第二信息。
S205，第一端侧设备接收传感器采集的数据。
S210，第一端侧设备根据所述数据确定所述第一信息。
S222，第一端侧设备根据所述第二信息向所述云侧设备发送所述第一信息。
例如，第一端侧设备在获知第一位置处的地图元素变化为第一地图元素之后，可以判断第一位置和第二位置是否满足第一预设条件。在满足时，发送所述第一信息。
其中，第一预设条件的一种示例包括：第一位置至第二位置的距离小于或等于预设值。例如，在第二位置与第一位置之间的距离小于或等于预设的距离阈值时，端侧设备才发送所述第一信息。第一预设条件的另一种示例包括：第一位置的置信度大于第二位置的置信度，例如，端侧设备在判定得出第一位置的置信度较大时才发送所述第一信息。
本实施例中，第一端侧设备是对云侧设备发送的第一地图元素的变化信息进行更新，以便于获得第一地图元素更准确的变化信息，从而可以提高云侧设备基于该第一信息更新得到的目标地图的精准率。
本实施例的一些实现方式中，第二信息还可以包括第二置信半径信息，第二置信半径信息用于指示第二置信半径，第二置信半径小于或等于第二位置的横坐标与目标地图中任意参考位置的横坐标之间的距离，且小于或等于第二位置的纵坐标与目标地图中任意参考位置的纵坐标之间的距离，所述参考位置为目标地图中预设的参考地图元素所在的位置。
第二置信半径的方法可以参考第一端侧设备获取第一置信半径的方法，此处不再赘述。
在第二信息包括第二置信半径信息时，第一预设条件的一种示例包括：第一位置位于以第二位置为中心且以第二置信半径为半径的圆形区域内，和/或，第二位置位于以第一位置为中心且以第一置信半径为半径的圆形区域内。
也就是说，第一位置位于以第二位置为中心且以第二置信半径为半径的圆形区域内，和/或，第二位置位于以第一位置为中心且以第一置信半径为半径的圆形区域内时，端侧设备才确定第一端侧设备检测到的第一地图元素与第二信息指示的第一地图元素为同一个地图元素，并发送第一信息，从而有助于提高地图更新信息的准确度，进而有助于提高更新后的目标地图的精准度。
本实施例的另一种实现方式中，第二信息还可以包括第二置信度信息，第二置信度信息用于指示第二指示信息的第二置信度。
第二置信度的获取方式可以参考第一端侧设备获取第一置信度的方式，此处不再赘述。
第二信息包括第二置信度信息时，在一个示例中，第一端侧设备向云侧设备发送第一信息可以包括：在第一置信度大于第二置信度时，所述第一端侧设备向所述云侧设备发送所述第一信息。
也就是说，端侧设备向云侧设备上报的第一信息，是对云侧设备下发的第二信息的更新，且是在更新后的变化情况的可信度大于更新前的变化情况的可信度时才向云侧设备上报更新后的变化情况。
从另一个角度说，该实现方式不仅可以实现通过多个端侧设备或者说通过端侧设备的多次检测来更新同一个变化的地图元素的相关信息，从而使得云侧设备针对同一个变化的地图元素；而且还保证了更新后的信息更加精准，从而使得云侧设备根据该地图元素的相关信息更新目标地图时，能够获得更精准的地图信息。
本实施例的又一种实现方式中，第二信息不仅可以还包括第一置信半径信息，还可以包括第一置信度信息。
本申请获取第二信息的另一种实现方式中，可以包括：云侧设备从第二端侧设备接收该第三信息，云侧设备从第三端侧设备接收第四信息，所述第三信息包括第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述目标地图中的第三位置处的地图元素的变换信息(例如，指示第三位置处的地图元素变化为所述第一地图元素)，所述第四信息包括第四指示信息，所述第四指示信息用于指示所述目标地图中的第四位置处的地图元素的变换信息(例如，指示第四位置处的地图元素变化为所述第一地图元素)；所述云侧设备根据所述第三信息和所述第四信息获取所述第二信息。
所述云侧设备根据所述第三信息和所述第四信息获取所述第二信息的一种实现方式中，云侧设备可以根据第三位置和第四位置计算得到第二位置，然后根据第二位置生成第二信息。例如对第三位置和第四位置进行加权处理，从而得到所述第二位置，并进一步生成第二信息。
所述云侧设备根据所述第三信息和所述第四信息获取所述第二信息的另一种实现方式中，在第三信息还包括第三置信半径信息，且第四信息还包括第四置信半径信息，第三置信半径信息用于指示第三置信半径，第三置信半径小于或等于第三位置的横坐标与目标地图中任意参考位置的横坐标之间的距离，且小于或等于第三位置的纵坐标与目标地图中任意参考位置的纵坐标之间的距离，所述参考位置为目标地图中预设的参考地图元素所在的位置，第四置信半径小于或等于第四位置的横坐标与目标地图中任意参考位置的横坐标之间的距离，且小于或等于第四位置的纵坐标与目标地图中任意参考位置的纵坐标之间的距离。
这种情况下，若云端设备确定第三位置位于以第四位置为中心且以第四置信半径为半径的圆形区域内，和/或，第四位置位于以第三位置为中心且以第三置信半径为半径的圆形区域内，则云侧设备才基于第三信息和第四信息生成第二信息。
这样，有助于保证第三信息指示的第一地图元素与第四信息指示的第一地图元素为同一个地图元素，从而有助于提高地图更新信息的准确度，进而有助于提高更新后的目标地图的精准度。
所述云侧设备根据所述第三信息和所述第四信息获取所述第二信息的又一种实现方式中，第三信息还可以包括第三置信度信息。同理，第四信息还可以包括第四置信度信息，第三置信度信息用于指示第三指示信息的第三置信度，第四置信度信息用于指示第四指示信息的第四置信度。
这种情况下，在一个示例中，云侧设备可以在确定第三置信度和第四置信度均大于或等于预设的置信度阈值时，才根据第三信息和第四信息生成第二信息。
这种情况下，在另一个示例中，云侧设备可以基于第三置信度、第四置信度、第三位置和第四位置生成第二位置。例如，云侧设备可以将第三置信度作为第三位置的权值，将第四置信度作为第四位置的权值，对第三位置和第四位置进行加权处理，从而得到第二位置。
可以理解的是，图3所示的方法中以执行主体为端侧设备和云侧设备进行介绍，但图3所示的方法中的执行主体并不仅限于端侧设备和云侧设备，例如，图3所示的方法中的任意一个执行主体可以是芯片。作为一个示例，图3所示的方式中，端侧设备可以替换为可以应用于端侧设备的芯片，云侧设备可以替换为可以应用于云侧设备的芯片。
图4为本申请又一个实施例的地图更新方法的示例性流程图。该方法可以包括S410、S420、S430、S440和S450。
S410，车辆获取第五信息，所述第五信息包括第五指示信息和第五置信度信息，第五指示信息用于指示目标地图中的第五位置处的地图元素的变换信息，所述第五置信度信息用于指示所述第五指示信息的第五置信度。
第五指示信息的一种示例为具体用于指示第五位置处的地图元素变化为第二地图元素。
车辆获取第五信息的实现方式，可以参考前述第一端侧设备获取第一信息的实现方式，此处不再赘述。
S420，第五置信度小于预设置信度阈值时，车辆向路边单元发送所述第五信息。
S430，第五置信度大于或等于所述预设置信度阈值时，车辆向云侧设备发送第六信息，所述第六信息包括所述第五指示信息和第二确认信息，所述第二确认信息用于指示所述第五指示信息可信。相应地，云侧设备接收所述第六信息。
S440，路边单元基于所述第六信息向云侧设备发送第七信息，第七信息包括第七指示信息，第七指示信息用于指示目标地图中的第七位置处的地图元素的变化信息。
可选地，路边单元可以获取第六置信度，并在第六置信度大于或等于所述预设置信度阈值时，可以向云侧设备发送第三确认信息，第三确认信息用于指示第七指示信息可信；第六置信度小于所述预设置信度阈值时，向云侧设备发送第六置信度信息，第六置信度信息用于指示所述第七指示信息的第七置信度。
S450，云侧设备根据从车辆或路边单元接收到的信息对地图信息进行更新。
其中，若云侧设备接收到的是第五信息，则可以根据第五信息对目标地图进行更新。若云侧设备接收到的是第七信息，且第七信息包括第三确认信息时，可以根据第七信息对目标地图进行更新。若云侧设备接收到的是第七信息，且第七信息不包括第三确认信息时，可以将第七信息作为第三信息或第四信息，将第二地图元素作为第一地图元素，并执行获取第二信息的操作，以便于其他端侧设备对第二地图元素的位置进行更新，直到第二地图元素的位置可信。
该实现方式中，在第一置信度小于预设阈值时，向路边单元发送所述第一指示信息和第一置信度信息，以便于路边单元根据这些信息对第一地图元素的变换情况进行进一步检测，以得到更精准的变化信息。
从另一个角度说，车辆和路边单元协同工作，以实现地图信息的更新，可以充分发挥车辆和路边单元各自的优势来实现地图更新。同时，考虑到信道传输资源，尤其是上行传输资源的有限性，车辆和路边单元的协同工作，可以避免相同信息的重复传输，从而可以提高车辆和路边单元的信道资源的利用率。
可以理解的是，图4所示的方法中以执行主体为车辆、路边单元和云侧设备进行介绍，但图4所示的方法中的执行主体并不仅限于车辆、路边单元和云侧设备，例如，图4所示的方法中的任意一个执行主体可以是芯片。作为一个示例，图4所示的方式中，车辆可以替换为可以应用于车辆的芯片，云侧设备可以替换为可以应用于云侧设备的芯片，路边单元可以替换为可以应用于路边单元的芯片。
与第一信息相似，本申请上述实施例中的第二信息至第七信息中任意信息包括多种信息时，这多种信息可以承载在同一个消息中，也可以分别承载在不同的消息中。
图5是本申请一个实施例的地图更新装置500的示意性结构图。装置500可以包括处理模块510和通信模块520。其中，处理模块510可以通过处理器来执行相关的操作或步骤，通信模块520可以通过收发器或者通信接口来执行相关的操作或步骤。
在一些示例中，装置500为用于执行图2、图3或图4所示方法中由端侧设备执行的相关步骤或操作的装置。在该示例中，处理模块510可以用于执行S210，通信模块520可以用于执行S220；或者，处理模块510可以用于执行S210，通信模块520可以用于执行S220和S310；或者，处理模块510可以用于执行S410，通信模块520可以用于执行S420和S430。
在另一些示例中，装置500为用于执行图2、图3或图4所示方法中由云侧设备执行的相关步骤或操作的装置。在该示例中，处理模块510可以用于执行S230，通信模块520可以用于执行S220；或者，处理模块510可以用于执行S305和S230，通信模块520可以用于执行S220和S310；或者，处理模块510可以用于执行S450，通信模块520可以用于执行S440和S430。
在又一些示例中，装置500为用于执行图4所示方法中由路边单元执行的相关步骤或操作的装置。在该示例中，处理模块510可以用于执行S230，通信模块520可以用于执行S220；或者，处理模块510和通信模块520可以用于执行S420和S440。
图6为本申请一个实施例的地图更新装置600的示意性结构图。装置600包括处理器602、通信接口603和存储器604。
在一些示例中，装置600可以是图2至图4任一个中的端侧设备的一种示例性结构，也可以是能够应用在该端侧设备中的芯片的示例性结构。该示例中，装置600可以用于执行图2至图4中任一个所示的方法中由端侧设备执行的步骤或操作。
在另一些示例中，装置600可以是图2至图4任一个中的云侧设备的一种示例性结构，也可以是能够应用在该云侧设备中的芯片的示例性结构。该示例中，装置600可以用于执行图2至图4中任一个所示的方法中由云侧设备执行的步骤或操作。
在又一些示例中，装置600可以是图4中的路边单元的一种示例性结构，也可以是能够应用在该路边单元中的芯片的示例性结构。该示例中，装置600可以用于执行图4所示的方法中由路边单元执行的步骤或操作。
处理器602、存储器604和通信接口603之间可以通过总线通信。存储器604中存储有可执行代码，处理器602读取存储器604中的可执行代码以执行对应的方法。存储器604中还可以包括操作系统等其他运行进程所需的软件模块。操作系统可以为LINUXTM，UNIXTM，WINDOWSTM等。
例如，存储器604中的可执行代码用于实现图2至图4任一个所示的方法中由端侧设备执行的步骤或操作；处理器602读取存储器604中的该可执行代码并运行该代码，以执行相应的步骤或操作。
又如，存储器604中的可执行代码用于实现图2至图4任一个所示的方法中由云侧设备执行的步骤或操作；处理器602读取存储器604中的该可执行代码并运行该代码，以执行相应的步骤或操作。
再如，存储器604中的可执行代码用于实现图4所示的方法中由路边单元执行的步骤或操作；处理器602读取存储器604中的该可执行代码并运行该代码，以执行相应的步骤或操作。
其中，处理器602可以为CPU。存储器604可以包括易失性存储器(volatilememory)，例如随机存取存储器(random access memory，RAM)。存储器604还可以包括非易失性存储器(2non-volatile memory，2NVM)，例如只读存储器(2read-only memory，2ROM)，快闪存储器，硬盘驱动器(hard disk drive，HDD)或固态启动器(solid state disk，SSD)。
在本申请的一些实施例中，所公开的方法可以实施为以机器可读格式被编码在计算机可读存储介质上的或者被编码在其它非瞬时性介质或者制品上的计算机程序指令。图7示意性地示出根据这里展示的至少一些实施例而布置的示例计算机程序产品的概念性局部视图，所述示例计算机程序产品包括用于在计算设备上执行计算机进程的计算机程序。在一个实施例中，示例计算机程序产品700是使用信号承载介质701来提供的。所述信号承载介质701可以包括一个或多个程序指令702，其当被一个或多个处理器运行时可以提供以上针对图2至图4中任一个所示的方法中描述的功能或者部分功能。例如，图2中所示的实施例，S210和S220的一个或多个特征可以由与信号承载介质701相关联的一个或多个指令来承担。
在一些示例中，信号承载介质701可以包含计算机可读介质703，诸如但不限于，硬盘驱动器、紧密盘(CD)、数字视频光盘(DVD)、数字磁带、存储器、只读存储记忆体(read-only memory，ROM)或随机存储记忆体(random access memory，RAM)等等。在一些实施方式中，信号承载介质701可以包含计算机可记录介质704，诸如但不限于，存储器、读/写(R/W)CD、R/W DVD、等等。在一些实施方式中，信号承载介质701可以包含通信介质705，诸如但不限于，数字和/或模拟通信介质(例如，光纤电缆、波导、有线通信链路、无线通信链路、等等)。因此，例如，信号承载介质701可以由无线形式的通信介质705(例如，遵守IEEE 802.11标准或者其它传输协议的无线通信介质)来传达。一个或多个程序指令702可以是，例如，计算机可执行指令或者逻辑实施指令。在一些示例中，前述的计算设备可以被配置为，响应于通过计算机可读介质703、计算机可记录介质704、和/或通信介质705中的一个或多个传达到计算设备的程序指令702，提供各种操作、功能、或者动作。应该理解，这里描述的布置仅仅是用于示例的目的。因而，本领域技术人员将理解，其它布置和其它元素(例如，机器、接口、功能、顺序、和功能组等等)能够被取而代之地使用，并且一些元素可以根据所期望的结果而一并省略。另外，所描述的元素中的许多是可以被实现为离散的或者分布式的组件的、或者以任何适当的组合和位置来结合其它组件实施的功能词条。
图8为本申请一个实施例的装置800的示意性结构图。装置800包括处理器802和接口电路803。其中，处理器802通过接口电路803读取存储器中的指令，并执行读取的指令以实现该指令对应的方法。可选地，装置800还可以包括该存储器。
在一些示例中，处理器802通过接口电路803读取存储器中的指令，并执行读取的指令以实现图2或图3中由端侧设备实现的方法，或者实现图4中由车辆实现的方法。
在另一些示例中，处理器802通过接口电路803读取存储器中的指令，并执行读取的指令以实现图2、图3或图4中由云侧设备实现的方法。
在又一些示例中，处理器802通过接口电路803读取存储器中的指令，并执行读取的指令以实现图4中由路边单元实现的方法。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (25)

1.一种地图更新方法，其特征在于，包括：
接收来自传感器的传感信息，所述传感信息用于指示所述传感器采集的数据；
根据所述传感信息向云侧设备发送第一信息，所述第一信息包括第一指示信息，所述第一指示信息用于指示目标地图中的第一位置处的地图元素的变化信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一信息还包括第一置信度信息，所述第一置信度信息用于指示所述第一指示信息的第一置信度。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一信息还包括第一置信半径信息，所述第一置信半径信息用于指示第一置信半径，所述第一置信半径小于或等于所述第一位置的横坐标与所述目标地图中任意参考位置的横坐标之间的距离，且小于或等于所述第一位置的纵坐标与所述目标地图中任意所述参考位置的纵坐标之间的距离，所述参考位置为所述目标地图中预设的地图元素所在的位置。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收来自所述云侧设备的第二信息，所述第二信息包括第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述目标地图中的第二位置处的地图元素的变化信息，其中，所述第二位置与所述第一位置之间的距离小于或等于距离阈值。
其中，所述向云侧设备发送所述第一信息，包括：
根据所述第二信息向所述云侧设备发送所述第一信息。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二信息还包括第二置信半径信息，所述第二置信半径信息用于指示第二置信半径，所述第二置信半径小于或等于所述第二位置的横坐标与所述目标地图中任意参考位置的横坐标之间的距离，且小于或等于所述第二位置的纵坐标与所述目标地图中任意所述参考位置的纵坐标之间的距离，所述参考位置为所述目标地图中预设的地图元素所在的位置；
其中，所述根据所述第二信息向所述云侧设备发送所述第一信息，包括：
在所述第一位置位于以所述第二位置为圆心、且以所述第二置信半径为半径的圆形区域内时，向所述云侧设备发送所述第一信息。
6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述第二信息还包括第二置信度信息，所述第二置信度信息用于指示所述第二指示信息的第二置信度；
其中，所述根据所述第二信息向所述云侧设备发送所述第一信息，包括：
在所述第一置信度大于所述第二置信度时，向所述云侧设备发送所述第一信息。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一指示信息的第一置信度大于或等于预设的第一置信度阈值时，所述第一信息还包括第一确认信息，所述第一确认信息用于指示所述第一指示信息是可信的。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法由车辆执行，其中，所述方法还包括：
在所述第一置信度小于预设的第二置信度阈值时，向路边单元发送所述第一指示信息和第一置信度信息，所述第一置信度信息用于指示所述第一置信度。
9.如权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一指示信息包括第一位置信息，所述第一位置信息用于指示所述第一位置，或所述第一位置信息用于指示所述第一位置和以第一位置为中心的第三置信半径。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括绝对位置信息，或，所述第一位置信息包括所述第一位置相对于所述第二位置的偏移量信息；或，所述第一位置信息包括所述目标地图中的一个或多个参考地图元素的位置信息和所述第一位置相对于每个所述参考地图元素的位置的偏移量信息。
11.一种地图更新方法，其特征在于，包括：
接收来自第一端侧设备的第一信息，所述第一信息包括第一指示信息，所述第一指示信息用于指示目标地图中的第一位置处的地图元素的变化信息；
根据所述第一信息对所述目标地图进行更新。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一信息还包括第一置信度信息，所述第一置信度信息用于指示所述第一指示信息的第一置信度。
13.如权利要求12所示的方法，其特征在于，所述第一置信度小于预设的置信度阈值，其中，所述根据所述第一信息对所述目标地图进行更新，包括：
向路边单元发送请求信息，所述请求信息用于请求所述路边单元获取地图元素的变化情况，所述路边单元与所述第一位置之间的距离小于或等于预设的距离阈值；
接收来自所述路边单元的所述变化情况；
根据所述变化情况对所述目标地图进行更新。
14.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一信息还包括第一置信半径信息，所述第一置信半径信息用于指示第一置信半径，所述第一置信半径小于或等于所述第一位置的横坐标与所述目标地图中任意参考位置的横坐标之间的距离，且小于或等于所述第一位置的纵坐标与所述目标地图中任意所述参考位置的纵坐标之间的距离，所述参考位置为所述目标地图中预设的参考地图元素所在的位置。
15.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述接收来自第一端侧设备的第一信息之前，所述方法还包括：
获取第二信息，所述第二信息包括第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述目标地图中的第二位置处的地图元素的变化信息，其中，所述第二位置与所述第一位置之间的距离小于或等于距离阈值；
向所述第一端侧设备发送所述第二信息。
16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第二信息还包括第二置信半径信息，所述第二置信半径信息用于指示第二置信半径，所述第二置信半径小于或等于所述第二位置的横坐标与所述目标地图中任意参考位置的横坐标之间的距离，且小于或等于所述第二位置的纵坐标与所述目标地图中任意所述参考位置的纵坐标之间的距离，所述参考位置为所述目标地图中预设的参考地图元素所在的位置。
17.如权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述第二信息还包括第二置信度信息，第二置信度信息用于指示所述第二指示信息的第二置信度。
18.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一指示信息的第一置信度大于等于预设的第一置信度阈值时，所述第一信息还包括第一确认信息，所述第一确认信息用于指示所述第一指示信息是可信的。
19.如权利要求11至18中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一指示信息包括第一位置信息，所述第一位置信息用于指示所述第一位置，或所述第一位置信息用于指示所述第一位置和以第一位置为中心的第三置信半径。
20.如权利要求19中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括绝对位置信息，或，所述第一位置信息包括所述第一位置相对于所述第二位置的偏移量信息；或，所述第一位置信息包括所述目标地图中的一个或多个参考地图元素的位置信息和所述第一位置相对于每个所述参考地图元素的位置的偏移量信息。
21.一种地图更新装置，其特征在于，包括：处理器，所述处理器与存储器耦合；
所述存储器用于存储指令；
所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使得所述地图更新装置实现如权利要求1至20中任一项所述的方法。
22.一种芯片，其特征在于，包括：处理器和接口电路；
所述处理器通过所述接口电路读取存储器上的指令，以实现如权利要求1至20中任一项所述的方法。
23.一种计算机可读介质，其特征在于，包括指令，当所述指令在处理器上运行时，使得所述处理器实现如权利要求1至20中任一项所述的方法。
24.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包含指令，当所述指令在处理器上运行时，使得所述处理器实现如权利要求1至20中任一项所述的方法。
25.一种地图更新系统，其特征在于，所述地图更新系统包含如权利要求21所述的地图更新装置。
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