JP7413543B2 - データ伝送方法および装置 - Google Patents

Description

本出願は、通信技術の分野に関し、より詳細には、データ伝送方法および装置に関する。

自動運転車両は、コンピュータシステムを使用することによって無人運転を実施するインテリジェント車両であり、運転者不要の車両、コンピュータ駆動車両、または車輪付きモバイルロボットとも呼ばれる。自動運転車両は、人間による能動的な動作なしでコンピュータが動力車両を自動的かつセキュアに動作させることができるように、人工知能、ビジュアルコンピューティング、レーダ、モニタリングデバイス、および全地球測位システムなどの協働に依拠する。自動的運転技術は、リアルタイムで正確な地図データおよび道路状況情報を提供するために、高分解能電子地図に依拠する。しかしながら、高分解能地図のデータ収集、メンテナンス、および更新は、多くの人手、物的資源、および財源を消費し、収集コストならびにメンテナンスおよび更新コストは高い。

クラウドソーシングは、低コスト収集モードとして、近年広く使用されている。クラウドソーシングは、大衆の力に基づいて特定のタスクを完了すること、たとえば、大衆の大量の車両に基づいて地図データ収集を完了することが可能である。さらに、クラウドソーシングを通じて収集される地図データの共有はまた、高分解能地図のデータ更新およびメンテナンスを実施することができる。しかしながら、電子地図の変更情報などを決定するために、どのようにして異なる車両の異なるタイプのセンサによって収集された元のデータを融合させて処理し、収集されたデータを現在の地図に対応するデータと比較するかは、現在解決される必要がある問題である。

本出願は、クラウドソーシングを通じて収集されるデータの融合および変更検出の問題を解決し、それによって、地図データ更新の信頼性を保証し、クラウドデータ処理の複雑さを減少させるように、データ伝送方法および装置を提供する。

前述の目的を達成するために、本出願では、以下の技術的解決策が使用される。

第１の態様によれば、データ伝送方法が提供される。この方法は、以下を含む。車両端末は、検出情報のデータフォーマットを決定し、この検出情報は、地図要素と関連づけられている。車両端末は、データフォーマットに基づいて、車両端末の検出情報を第１のネットワークデバイスに送信する。車両端末は、第１のネットワークデバイスまたは第２のネットワークデバイスによって送信された地図要素変更情報を受信する。

前述の技術的解決策では、車両端末は、検出情報を収集し、地図要素変更情報を検出するために、異なるデータフォーマットである検出情報を第１のネットワークデバイスに送信し得る。第１のネットワークデバイスまたは第２のネットワークデバイスは、電子地図を更新するために、地図要素変更を検出し、地図要素変更情報を車両端末に送信し得る。第１のネットワークデバイスまたは第２のネットワークデバイスは各々、クラウドサーバまたは道路側ユニットであってよく、地図要素変更は、車両端末、クラウドサーバ、または道路側ユニットによって検出され得る。このことは、データ融合および変更検出の柔軟性を改善し、地図データ更新の信頼性およびリアルタイム性能を保証し得る。

可能な設計では、検出情報のデータフォーマットは、フォーマット１：オンボードセンサによって収集された元の情報、またはフォーマット２：単一のオンボードセンサによって検出されたターゲット情報、またはフォーマット３：少なくとも１つのオンボードセンサによって共同で検出されたターゲット情報、またはフォーマット４：少なくとも１つのオンボードセンサによって共同で検出されたターゲット情報に対応する地図要素変更情報を含む。前述の可能な実装では、車両端末によって第１のネットワークデバイスに送信される検出情報は、複数のデータフォーマットで構成され、それによって、データ処理柔軟性および精度を改善し得る。

可能な設計では、車両端末によって、検出情報のデータフォーマットを決定することは、具体的には、車両端末によって、検出情報の信頼度に基づいて、検出情報のデータフォーマットを決定すること、または車両端末によって、第１のネットワークデバイスによってサポートされる地図レイヤに基づいて、検出情報のデータフォーマットを決定すること、または車両端末によって、第１のネットワークデバイスのデータ処理能力に基づいて、検出情報のデータフォーマットを決定すること、または車両端末によって、検出情報に対応する地図要素タイプに基づいて、検出情報のデータフォーマットを決定すること、または車両端末によって、第１のネットワークデバイスによって送信されるインジケーション情報に基づいて、検出情報のデータフォーマットを決定することであって、インジケーション情報は、検出情報のデータフォーマットを示すために使用される、こと、または車両端末によって、検出情報を取得する時点に基づいて、検出情報のデータフォーマットを決定することを含む。前述の可能な実装では、車両端末は、車両端末および第１のネットワークデバイスのデバイス性能または地図要素に基づいて報告された検出情報のデータフォーマットを包括的に決定し、それによって、データ処理柔軟性を改善し、第１のネットワークデバイスのデータ処理複雑さを減少させ、データ更新信頼性を改善するために、検出情報のデータフォーマットを前述のいくつかの異なる様式で決定し得る。

可能な設計では、地図要素変更情報は、地図要素が存在するかどうか、または地図要素の場所情報、形状情報、色情報、およびサイズ情報、のうちの少なくとも１つを含む。前述の可能な実装では、第１のネットワークデバイスまたは第２のネットワークデバイスは、電子地図上で地図要素を更新し、データ信頼性を改善するように、地図要素変更情報を取得するために、検出データに基づいて地図要素変更を検出し得る。

可能な設計では、オンボードセンサによって収集された元の情報は、レーザポイントクラウドデータまたはピクセルデータのうちの少なくとも１つを含む。前述の可能な実装では、オンボードセンサによって収集された元の情報は、電子地図を更新し、データ信頼性を改善するように、検出情報に基づいて地図要素変更を検出する目的で、電子地図上の対応する地図要素を取得するために使用されてよい。

可能な設計では、車両端末によって、検出情報に対応する地図要素タイプに基づいて、検出情報のデータフォーマットを決定することは、具体的には、検出情報に対応する地図要素は、第１のタイプと、第２のタイプとを含み、検出情報に対応する地図要素が第１のタイプであるとき、車両端末によって、検出情報のデータフォーマットがフォーマット１、フォーマット２、もしくはフォーマット３であることを決定すること、または検出情報に対応する地図要素が第２のタイプであるとき、車両端末によって、検出情報のデータフォーマットがフォーマット４であることを決定することを含む。

可能な設計では、第１のタイプの地図要素は、道路情報、車線境界線情報、交通信号情報、道路標識情報、街灯柱情報、または停止線情報、のうちの少なくとも１つを含む。前述の可能な実装では、検出情報のデータフォーマットは、検出情報に対応する地図要素タイプに基づいて決定される。地図要素が、比較的重要なタイプであるとき、データフォーマットは、元のデータ、フォーマット２、フォーマット３などである。したがって、検出情報のデータフォーマットは、地図要素タイプの優先順位に基づいて決定され、それによって、データ更新信頼性を改善し得る。

可能な設計では、第１のネットワークデバイスは、クラウドサーバまたは道路側ユニットである。

可能な設計では、第１のネットワークデバイスが道路側ユニットであるとき、車両端末によって、第２のネットワークデバイスによって送信された地図要素変更情報を受信することは、具体的には、以下を含む。地図要素変更情報は、少なくとも１つの道路側ユニットによって第２のネットワークデバイスにアップロードされる地図要素変更情報と関連づけられる。前述の可能な実装では、少なくとも１つの道路側ユニットは、地図要素変更情報をクラウドサーバにアップロードし得、クラウドサーバは、各エリア内の道路側ユニットによってアップロードされた地図要素変更情報を組み合わせて電子地図の更新ステータスを決定し、それによってデータ融合および処理の精度を改善する。

可能な設計では、第１のネットワークデバイスがクラウドサーバであるとき、車両端末によって、第２のネットワークデバイスによって送信された地図要素変更情報を受信することは、具体的には、以下を含む。第２のネットワークデバイスは道路側ユニットであり、地図要素変更情報は、少なくとも１つのクラウドサーバによって第２のネットワークデバイスにアップロードされる地図要素変更情報と関連づけられる。前述の可能な実装では、少なくとも１つのクラウドサーバは、対応するエリア内の道路側ユニットに地図要素変更情報をアップロードし得、道路側ユニットは、少なくとも１つのクラウドサーバによってアップロードされた地図要素変更情報を組み合わせて電子地図の更新ステータスを決定し、それによって、データ融合および処理の精度を改善する。

第２の態様によれば、データ伝送方法が提供される。この方法は、以下を含む。第１のネットワークデバイスは、車両端末によって送信された検出情報を受信し、この検出情報は、地図要素と関連づけられている。第１のネットワークデバイスは、検出情報に基づいて、検出情報に対応する地図要素が合致されるかどうかを決定し、検出情報に対応する地図要素が合致されない場合、第１のネットワークデバイスは、検出情報に基づいて地図要素変更情報を取得する。第１のネットワークデバイスは、地図要素変更情報を車両端末に送信する。代替として、第１のネットワークデバイスは、地図要素変更情報を第２のネットワークデバイスに送信し、地図要素変更情報は、電子地図を更新するべきかどうかを決定するために第２のネットワークデバイスによって使用される。

可能な設計では、第１のネットワークデバイスによって受信され、車両端末によって送信される検出情報のデータフォーマットは、フォーマット１：オンボードセンサによって収集された元の情報、またはフォーマット２：単一のオンボードセンサによって検出されたターゲット情報、またはフォーマット３：少なくとも１つのオンボードセンサによって共同で検出されたターゲット情報、またはフォーマット４：少なくとも１つのオンボードセンサによって共同で検出されたターゲット情報に対応する地図要素変更情報である。

可能な設計では、第１のネットワークデバイスによって、車両端末によって送信された検出情報を受信する前に、方法は、以下をさらに含む。第１のネットワークデバイスは、車両端末にインジケーション情報を送信し、このインジケーション情報は、車両端末によって送信された検出情報のデータフォーマットを示すために使用される。代替として、第１のネットワークデバイスは、検出情報のデータフォーマットを決定するために、第１のネットワークデバイスによってサポートされる地図レイヤを車両端末に送信する。代替として、第１のネットワークデバイスは、検出情報のデータフォーマットを決定するために、第１のネットワークデバイスのデータ処理能力を車両端末に送信する。

可能な設計では、地図要素変更情報は、地図要素が存在するかどうか、または地図要素の場所情報、形状情報、色情報、およびサイズ情報、のうちの少なくとも１つを含む。

可能な設計では、オンボードセンサによって収集された元の情報は、レーザポイントクラウドデータまたはピクセルデータのうちの少なくとも１つを含む。

可能な設計では、第１のネットワークデバイスは、クラウドサーバまたは道路側ユニットである。

可能な設計では、第１のネットワークデバイスが道路側ユニットであるとき、第１のネットワークデバイスによって、地図要素変更情報を第２のネットワークデバイスに送信するステップは、具体的には、以下を含む。地図要素変更情報は、第２のネットワークデバイスが電子地図を更新することを決定するかどうかと関連づけられる。

可能な設計では、第１のネットワークデバイスがクラウドサーバであるとき、第１のネットワークデバイスによって、地図要素変更情報を第２のネットワークデバイスに送信することは、具体的には、以下を含む。第２のネットワークデバイスは道路側ユニットであり、地図要素変更情報は、第２のネットワークデバイスが電子地図を更新することを決定するかどうかと関連づけられる。

第３の態様によれば、データ伝送装置が提供される。この装置は、検出情報のデータフォーマットを決定するように構成された決定モジュールであって、この検出情報は、地図要素と関連づけられている、決定モジュールと、データフォーマットに基づいて、装置の検出情報を第１のネットワークデバイスに送信するように構成された送信モジュールと、第１のネットワークデバイスまたは第２のネットワークデバイスによって送信された地図要素変更情報を受信するように構成された受信モジュールとを含む。

可能な設計では、検出情報のデータフォーマットは、具体的には、フォーマット１：オンボードセンサによって収集された元の情報、またはフォーマット２：単一のオンボードセンサによって検出されたターゲット情報、またはフォーマット３：少なくとも１つのオンボードセンサによって共同で検出されたターゲット情報、またはフォーマット４：少なくとも１つのオンボードセンサによって共同で検出されたターゲット情報に対応する地図要素変更情報を含む。

可能な設計では、決定モジュールは、具体的には、検出情報の信頼度に基づいて、検出情報のデータフォーマットを決定する、または第１のネットワークデバイスによってサポートされる地図レイヤに基づいて、検出情報のデータフォーマットを決定する、または第１のネットワークデバイスのデータ処理能力に基づいて、検出情報のデータフォーマットを決定する、または検出情報に対応する地図要素タイプに基づいて、検出情報のデータフォーマットを決定する、または第１のネットワークデバイスによって送信されるインジケーション情報に基づいて、検出情報のデータフォーマットを決定することであって、このインジケーション情報は、検出情報のデータフォーマットを示すために使用される、こと、または検出情報を取得／送信する時点に基づいて、検出情報のデータフォーマットを決定するように構成される。

可能な設計では、地図要素変更情報は、地図要素が存在するかどうか、または地図要素の場所情報、形状情報、色情報、およびサイズ情報、のうちの少なくとも１つを含む。

可能な設計では、オンボードセンサによって収集された元の情報は、レーザポイントクラウドデータまたはピクセルデータのうちの少なくとも１つを含む。

可能な設計では、検出情報に対応する地図要素は、第１のタイプと、第２のタイプとを含み、決定モジュールは、具体的には、検出情報に対応する地図要素が第１のタイプであるとき、検出情報のデータフォーマットが、フォーマット１、フォーマット２、もしくはフォーマット３であることを決定する、または検出情報に対応する地図要素が第２のタイプであるとき、検出情報のデータフォーマットがフォーマット４であることを決定するように構成される。

可能な設計では、第１のタイプの地図要素は、道路情報、車線境界線情報、交通信号情報、道路標識情報、街灯柱情報、または停止線情報、のうちの少なくとも１つを含む。

可能な設計では、第１のネットワークデバイスは、クラウドサーバまたは道路側ユニットである。

可能な設計では、第１のネットワークデバイスが道路側ユニットであるとき、第２のネットワークデバイスはクラウドサーバであり、地図要素変更情報は、少なくとも１つの道路側ユニットによって第２のネットワークデバイスにアップロードされる地図要素変更情報と関連づけられる。

可能な設計では、第１のネットワークデバイスがクラウドサーバであるとき、第２のネットワークデバイスは道路側ユニットであり、地図要素変更情報は、少なくとも１つのクラウドサーバによって第２のネットワークデバイスにアップロードされる地図要素変更情報と関連づけられる。

第４の態様によれば、データ伝送装置が提供される。この装置は、車両端末によって送信された検出情報を受信するように構成された受信モジュールであって、検出情報は、地図要素と関連づけられている、受信モジュールと、検出情報に基づいて、検出情報に対応する地図要素が合致されるかどうかを決定し、検出情報に対応する地図要素が合致されない場合、検出情報に基づいて地図要素変更情報を取得するように構成された検出モジュールと、地図要素変更情報を車両端末に送信する、または地図要素変更情報を第２のネットワークデバイスに送信するように構成され、地図要素変更情報は、電子地図を更新するべきかどうかを決定するために第２のネットワークデバイスによって使用される、送信モジュールとを含む。

可能な設計では、車両端末によって送信される検出情報のデータフォーマットは、フォーマット１：オンボードセンサによって収集された元の情報、またはフォーマット２：単一のオンボードセンサによって検出されたターゲット情報、またはフォーマット３：少なくとも１つのオンボードセンサによって共同で検出されたターゲット情報、またはフォーマット４：少なくとも１つのオンボードセンサによって共同で検出されたターゲット情報に対応する地図要素変更情報である。

可能な設計では、送信モジュールは、車両端末にインジケーション情報を送信するようにさらに構成され、このインジケーション情報は、車両端末によって送信された検出情報のデータフォーマットを示すために使用される。代替として、送信モジュールは、検出情報のデータフォーマットを決定するために、装置によってサポートされる地図レイヤを車両端末に送信するようにさらに構成される。代替として、送信モジュールは、検出情報のデータフォーマットを決定するために、装置のデータ処理能力を車両端末に送信するようにさらに構成される。

可能な設計では、地図要素変更情報は、地図要素が存在するかどうか、または地図要素の場所情報、形状情報、色情報、およびサイズ情報、のうちの少なくとも１つを含む。

可能な設計では、オンボードセンサによって収集された元の情報は、レーザポイントクラウドデータまたはピクセルデータのうちの少なくとも１つを含む。

可能な設計では、第２のネットワークデバイスが道路側ユニットであるとき、送信モジュールは、具体的には、地図要素に対応する道路側ユニットに地図要素変更情報を送信するように構成され、この地図要素変更情報は、道路側ユニットに対応するエリア内の電子地図が更新されるかどうかを決定するために使用される。

可能な設計では、第２のネットワークデバイスがクラウドサーバであるとき、送信モジュールは、具体的には、クラウドサーバに地図要素変更情報を送信するように構成され、地図要素変更情報は、クラウドサーバ内に記憶された電子地図が更新されるかどうかを決定するために使用される。

第５の態様によれば、車両端末が提供される。車両端末は、少なくとも１つのプロセッサと、メモリとを含む。少なくとも１つのメモリは、プログラム命令と、データとを記憶し、プログラム命令は、少なくとも１つのプロセッサで実行され、少なくとも１つのプロセッサは、車両端末が、第１の態様の任意の可能な設計におけるデータ伝送方法を行うように、メモリ内のプログラム命令を実行する。

第６の態様によれば、クラウドサーバが提供される。クラウドサーバは、少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つのメモリとを含む。少なくとも１つのメモリは、プログラム命令と、データとを記憶し、プログラム命令は、少なくとも１つのプロセッサで実行され、少なくとも１つのプロセッサは、クラウドサーバが、第２の態様の任意の可能な設計におけるデータ伝送方法を行うように、少なくとも１つのメモリ内のプログラム命令を実行する。

第７の態様によれば、道路側ユニットが提供される。道路側ユニットは、少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つのメモリとを含む。少なくとも１つのメモリは、プログラム命令と、データとを記憶し、プログラム命令は、少なくとも１つのプロセッサで実行され、少なくとも１つのプロセッサは、道路側ユニットが、第２の態様の任意の可能な設計におけるデータ伝送方法を行うように、少なくとも１つのメモリ内のプログラム命令を実行する。

第８の態様によれば、通信システムが提供される。通信システムは、少なくとも１つの車両端末と、少なくとも１つの第１のネットワークデバイスとを含み、車両端末は、第１の態様の任意の可能な設計におけるデータ伝送方法を行うように構成され、第１のネットワークデバイスは、第２の態様の任意の可能な設計におけるデータ伝送方法を行うように構成される。

第９の態様によれば、コンピュータ可読記憶媒体が提供される。コンピュータ可読記憶媒体は命令を記憶し、コンピュータ可読記憶媒体がデバイス上で稼働されるとき、デバイスは、第１の態様の任意の可能な設計におけるデータ伝送方法を行うことを可能にされる。

第１０の態様によれば、コンピュータプログラム製品が提供される。コンピュータプログラム製品がコンピュータ上で稼働されるとき、このコンピュータは、第１の態様の任意の可能な設計におけるデータ伝送方法を行うことを可能にされる。

第１１の態様によれば、コンピュータ可読記憶媒体が提供される。コンピュータ可読記憶媒体は命令を記憶し、コンピュータ可読記憶媒体がデバイス上で稼働されるとき、デバイスは、第２の態様の任意の可能な設計におけるデータ伝送方法を行うことを可能にされる。

第１２の態様によれば、コンピュータプログラム製品が提供される。コンピュータプログラム製品がコンピュータ上で稼働されるとき、このコンピュータは、第２の態様の任意の可能な設計におけるデータ伝送方法を行うことを可能にされる。

上記で提供されたいかなるデータ伝送方法、装置、電子デバイス、通信システム、コンピュータ可読記憶媒体、およびコンピュータプログラム製品も、上記で提供された対応する方法を使用することによって実施されてよいことが理解され得る。したがって、達成可能である有益な効果のために、上記で提供された対応する方法における有益な効果を参照されたい。詳細は、本明細書では再度説明されない。

本出願の一実施形態によるデータ伝送方法の一実装環境のシステムアーキテクチャの図である。 本出願の一実施形態によるデータ伝送方法の概略フローチャートである。 本出願の一実施形態による別のデータ伝送方法の概略フローチャートである。 本出願の一実施形態による別のデータ伝送方法の概略フローチャートである。 本出願の一実施形態によるデータ伝送装置の概略構造図である。 本出願の一実施形態によるデータ伝送装置の概略構造図である。 本出願の一実施形態による電子デバイスの概略構造図である。

以下の用語「第１の」および「第２の」は、説明の目的として意図されているにすぎず、示される技術的特徴の数の相対的重要性または暗黙的インジケーションのインジケーションまたは暗示と理解されないものとする。したがって、「第１の」または「第２の」によって限定される特徴は、１つまたは複数の特徴を明示的または暗黙的に含み得る。実施形態の説明では、別段に指定されない限り、「複数の」は、２つまたは３つ以上を意味する。

本出願の実施形態において提供されるデータ伝送方法は、クラウドソーシングされた車両の電子地図のデータ更新およびメンテナンスアプリケーションに主に適用され、クラウドソーシングモードで地図更新を主に実施する。具体的には、クラウドソーシングモードは、地図クラウド上の電子地図データベースの更新を完了するように、大量の道路識別データを処理し、このデータを電子地図上の対応する地図要素と合致させるために、社会的車両によって収集される大規模な道路識別データが収集されることを意味する。このようにして、電子地図を使用する複数の社会的車両は、車両を運転するために運転者をより良く案内するまたは自動運転を実施するように、電子地図更新を行うことができる。

本出願の実施形態における地図要素は、電子地図上で識別される道路特徴と、車両運転を案内するために使用される道路情報、たとえば、交通信号、交通ポール、交通標識、道路標識、車線境界線、または横断歩道である。

クラウドソーシングモードを使用して高分解能電子地図を更新および維持することは、電子地図の高速で適時な更新を実施することができ、大量の検出データは、地図データ更新の精度を保証し、自動運転の安全性を改善することができる。

以下は、図１を参照しながら、本出願の一実施形態による実装環境の概略図について説明する。図１は、本出願の一実施形態によるクラウドソーシングデータ処理方法の実装環境の概略図である。図１に示されるように、本出願の本実施形態は、通信システムを提供する。システムは、少なくとも１つの車両端末１１と、クラウドサーバ１２とを含んでよい。

車両端末は、車両通信および管理のために使用されるフロントエンドデバイスであり、さまざまな車両内にインストールされてよい。少なくとも１つの車両端末１１は、大規模社会的車両内の通信装置であってもよいし、データ処理能力と識別能力とを有するインテリジェント車両内の通信装置であってもよいし、一般的な社会的車両と、インテリジェント車両とを含んでもよい。クラウドソーシングされる車両端末１１は、地図収集および更新のための重要な基礎として使用されてよく、車両端末内で構成されるオンボードセンサを使用することによって、たとえば、カメラ、赤外線センサ、レーダ検出器、全地球的航法衛星システム、または慣性航法システム（略してＩＮＳ）を使用することによって、リアルタイム道路検出情報を取得してよく、リアルタイムで地図データを更新および維持するために、検出された道路情報をクラウドサーバ１２にアップロードしてよい。具体的には、車両端末１１は、収集された道路データまたは更新されたターゲット地図要素をクラウドサーバ１２またはネットワーク上の別のネットワークデバイスにアップロードしてよい。

クラウドサーバ１２は、ワイヤレスネットワーク上の複数の車両１１にリアルタイム地図データを提供し得る。クラウドサーバ１２は、比較的大容量の記憶空間を含み、この記憶空間は、地図データを記憶するために使用される。具体的には、地図データは、１つまたは複数のサーバ上に展開されてよい。任意選択で、クラウドサーバ１２内で、ネットワークプラットフォームは、道路データまたはクラウドソーシングされた車両端末１１によって報告される更新されたターゲット地図要素に基づいて、現在の地図を更新するべきかどうかを決定し、地図データを更新してよい。

一実施形態では、通信システムは、道路側ユニット１３をさらに含んでよい。道路側ユニット１３は、ワイヤードネットワークまたはワイヤレスネットワーク上の車両端末１１またはクラウドサーバ１２と通信し、特定のエリア範囲内の道路情報、高精度位置決め、または高分解能地図などのサービスを車両端末１１に提供し得る。道路側ユニット１３は、特定のエリア範囲内の車両端末１１によって報告される道路検出情報を収集し、地図を更新するべきかを決定するために、データ処理および融合を通して、対応する地図要素が変化するかどうかを決定するようにさらに構成されてよい。

本出願の一実施形態は、データ伝送方法を提供する。クラウドソーシングされた車両のオンボードセンサの道路検出情報を取得することによって、車両端末が、オンボードセンサによって検出された検出情報および現在の電子地図内の関係地図要素に基づいて電子地図変更を検出してもよいし、クラウドサーバが、電子地図変更を検出してもよいし、道路側ユニットが電子地図変更を検出してもよい。したがって、クラウドサーバまたは道路側ユニットは、検出結果に基づいて、対応する地図要素を更新するべきかどうかを決定し、更新された地図情報を少なくとも１つの車両端末に配信する。

図１を参照すると、本出願の一実施形態は、少なくとも１つの車両端末および第１のネットワークデバイスに適用されるデータ伝送方法を提供する。第１のネットワークデバイスは、クラウドサーバであってもよいし、道路側ユニットであってもよい。方法の処理手順は図２に示されており、方法は、以下のステップを含んでよい。

Ｓ０１：車両端末が、検出情報のデータフォーマットを決定する。

検出情報は、車両端末内に構成されたオンボードセンサによって収集される道路特徴関係検出データであってよい。オンボードセンサは、レーザレーダ、単眼カメラ、複眼カメラ、ミリ波レーダ、赤外線検出器、アンテナ、温度センサ、全地球的航法衛星システム、ＩＮＳ、体性感覚センサ、重力センサなどを含んでよい。

本出願の本実施形態における検出情報は主に道路検出情報であり、車両端末のオンボードセンサによって取得され、現在の道路特徴の検出情報を分析して示すために使用され得る。たとえば、対応するデータ処理は、現在の道路の画像データであって、画像データ内の道路特徴、たとえば、車線境界線情報、横断歩道情報、および速度制限記号情報などの道路特徴を識別するためにカメラによって取得される、画像データに対して行われることがある。たとえば、レーザレーダは、検出データ、たとえば、交通ポール情報、道路標識情報、および歩行者情報に基づいて道路特徴を識別するために、道路上に現在存在するターゲット物体の距離およびサイズを検出するように構成されることがある。

可能な実装では、車両端末のオンボードセンサによって取得される検出情報のデータフォーマットは、少なくとも以下の４つのフォーマットを含む。

フォーマット１：オンボードセンサによって収集された元の情報。

元の情報は、オンボードセンサによって直接的に収集される未処理データ情報、たとえば、マルチフレームレーザポイントクラウドデータもしくはマルチフレーム画像データである、または単純なデータフォーマット処理もしくは前処理のみを受けるが、複雑なデータ処理もしくはデータ識別は受けないデータ情報である。

具体的には、オンボードセンサによって収集された元の情報は、レーザポイントクラウドデータを含んでもよいし、ピクセルデータを含んでもよい。たとえば、レーザレーダによって取得されるレーザポイントクラウドデータは、３次元座標系内のスキャニングを通してレーザレーダによって取得されるターゲット物体のベクトルのセットである。

カメラによって取得されるピクセルデータは、カメラによって取得される画像データ内に含まれる各ピクセルについての情報、たとえば、各ピクセルのＲＧＢカラー値、グレイスケール値、輝度情報、および深度情報である。コンピュータは、ピクセルデータに基づいて２次元画像データまたは３次元画像データを生成し得る。

フォーマット２：単一のオンボードセンサによって検出されたターゲット情報。

ターゲット情報は、道路特徴を示すために使用され、オンボードセンサによって取得された元の情報に対してデータ処理が行われた後に識別される、ターゲット情報である。たとえば、ターゲット情報は、交通ポール情報、道路標識情報、車線境界線情報、および横断歩道情報を示すまたは識別するために使用されてよい。

データ処理のためのアルゴリズムは、意味論的セグメント化、クラスタ分析、３次元モデリング、およびコンピュータビジョンなどの、一態様におけるアルゴリズムを含み得る。オンボードセンサによって取得された元の情報は、３次元モデル、車線モデル、地図要素情報などを出力するために処理されてよい。

たとえば、レーザレーダによって収集されるデータ情報は、主に、同期時間データ、全地球測位システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ，ＧＰＳ）の測位データ、およびＩＮＳの姿勢パラメータデータなどのプロセスデータ、ならびに座標データおよびエコー強度データなどの結果データを含む。以下は、レーザポイントクラウドデータ処理プロセスの一例について説明する。この方法に基づいて、散在するポイントクラウドデータは、ポイントクラウドセグメント化を通して、理解するのが簡単であり、自然法則と一致し、位相幾何学的関係を有する空間データ構造に編成可能である。

１．レーザコーナーポイントの３次元座標情報を計算するために、レーザ範囲データ、ＩＮＳの姿勢データ、ＧＰＳのデータ、およびスキャニング角度データを処理する。

２．いくつかの数学的アルゴリズムを使用して、ポイントクラウドデータフィルタリングおよび分類、エッジ抽出の作成、ならびに３次元再構築の作成などのデータ後処理を行う。

３．ポイントクラウドデータ座標系を、ユーザによって使用される座標系に変換する。

４．数値標高モデル（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｅｌｅｖａｔｉｏｎ Ｍｏｄｅｌ，ＤＥＭ）、数値表層モデル（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｕｒｆａｃｅ Ｍｏｄｅｌ，ＤＳＭ）、または数値正射写真地図（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｏｒｔｈｏｐｈｏｔｏ Ｍａｐ，ＤＯＭ）などの最終マッピング成果を生成するために、フィルタリングおよび分類を通して取得されるグラウンドポイントに対して対応する動作を行う。

たとえば、ターゲット情報の提示フォーマットは画像データであってよく、画像データは、道路特徴の識別子、対応する地図要素を示すために使用される識別情報などを含んでよい。ターゲット情報の提示フォーマットは、代替として、コンピュータによって識別可能であるコードであってよく、道路特徴のデータであり、オンボードセンサによって収集される特定のデータ、たとえば、場所情報、形状情報、サイズ情報、またはテキスト情報を示すために使用される。

本出願の本実施形態では、ターゲット情報および電子地図に関するターゲット情報に対応する地図要素は、車両システムのクラウドソーシングインターネットによって一様に策定される標準的なモデルであってもよいし、実験データに基づいて当業者によってカスタマイズされるモデルであってもよいことが留意されるべきである。これは、本出願では具体的に限定されない。

フォーマット３：少なくとも１つのオンボードセンサによって共同で検出されたターゲット情報。

フォーマット３は、複数のオンボードセンサによって検出される検出情報に対して車両端末がデータ処理およびデータ融合を行った後で取得されるターゲット情報である。これは、データ信頼性を改善する。たとえば、システムは、全地球測位システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ，ＧＰＳ）、レーザポイントクラウドデータ、および画像データのデータを重ね合わせ、データ識別を通じて、車線境界線、カーブ、道路標識、および交通標識などの道路特徴を識別してよい。データ融合は、共同で検出されたターゲット情報を取得するために、同じ道路特徴または地図要素を示すために使用される検出情報またはターゲット情報に対して行われる。

車両端末は、データフォーマットを使用することによって検出情報を送信する。融合および検証は、複数の異なるセンサによって収集されるデータに対して行われるので、検出情報の信頼性および精度が改善可能である。さらに、検出情報を受信する第１のネットワークデバイスは、データ識別および処理を行う必要はない。したがって、第１のネットワークデバイスのデータ処理複雑さは、さらに減少可能である。

たとえば、レーザレーダのスキャニングデータは、ターゲット情報１を取得するために処理され、ターゲット情報１は、現在測位される道路上の速度制限標識および車線識別子の特定の情報を示すために使用されてよい。カメラによって捉えられる画像データは、ターゲット情報２を取得するために処理され、ターゲット情報２は、現在測位される道路上の速度制限標識および車線識別子の特定の情報を含む。オンボードセンサによって検出される別のターゲット情報３の場合、システムは、複数のオンボードセンサによって共同で検出されるより正確なターゲット情報を取得するために、ターゲット情報１、ターゲット情報２、およびターゲット情報３に対してデータ融合を行うことによって、比較的多いエラーをもつデータを除いてよい。

車線境界線抽出の一例では、画像ビジョンプラスレーザレーダに基づくデータ融合アルゴリズムは、以下の通りである。

ステップ１：元のレーザポイントクラウドを前処理し、道路表面ポイントクラウドデータを抽出して、ノイズ、照明などを除去するために元の画像を前処理する。

ステップ２：ステップ１で抽出された道路表面ポイントクラウドデータから道路境界のポイントクラウドデータを抽出し、車線境界線と道路境界との距離が固定されているという原則に従って、車線境界線のポイントクラウドロケーションを決定する。

ステップ３：ステップ２の処理後で取得される車線境界線ポイントクラウドデータを、前処理された画像とともに登録し、画像上での車線境界線の近似ロケーションをおおよそ決定する。

ステップ４：ステップ３で決定される画像エリア内で正確な車線境界線検出を行う。

具体的には、融合は、深層学習分類アルゴリズムを使用することによって、またはニューラルネットワークなどの人工知能アルゴリズムを使用することによって、複数の異なるオンボードセンサの検出データに対して行われてよい。これは、本出願では具体的に限定されない。

フォーマット４：少なくとも１つのオンボードセンサによって共同で検出されたターゲット情報に対応する地図要素変更情報。

地図要素変更情報は、現在の電子地図に関するターゲット情報に対応する地図要素が変化することを決定するために、複数のオンボードセンサによって共同で検出されたターゲット情報が電子地図に関するターゲット情報に対応する地図要素と比較された後で取得される、地図要素の更新された値または増分値である。ターゲット情報に対応する電子地図は、ユーザによって使用されている現在記憶される電子地図である。

システムは、複数のオンボードセンサによって共同で検出されたターゲット情報を、ターゲット情報に対応する地図要素と合致させてよく、システムが、ターゲット情報が地図要素に合致しないことを決定した場合、システムは、比較を通じてターゲット情報に対応する地図要素の地図要素変更情報を取得してよい。

たとえば、地図要素変更情報は、地図要素が存在するかどうかなどのバイナリの意味論的情報、または地図要素の場所情報、形状情報、色情報、およびサイズ情報を含んでよい。

たとえば、地図要素変更情報は、相対的変更情報、たとえば、地図要素のロケーションオフセットをさらに含んでよい。

車両端末が前述のデータフォーマットで検出情報を送信した後、複数の異なるセンサによって収集されるデータが融合され、ローカル電子地図と比較されることが留意されるべきである。したがって、検出情報の信頼性および精度は、改善可能である。さらに、車両端末は、検出情報および現在の電子地図上の地図要素に基づいて変更検出を行って、地図要素変更情報を生成し、したがって、検出情報を受信する第１のネットワークデバイスは、データ処理および地図要素変更検出を行う必要はない。したがって、第１のネットワークデバイスのデータ処理複雑さは、さらに減少可能である。

Ｓ０２：車両端末は、データフォーマットに基づいて第１のネットワークデバイスに車両端末の検出情報を送信し、検出情報は、地図要素と関連づけられている。

第１のネットワークデバイスは、クラウドサーバであってもよいし、道路側ユニット（Ｒｏａｄ Ｓｉｄｅ Ｕｎｉｔ，ＲＳＵ）であってもよい。車両のクラウドソーシングインターネットの実際の地図収集アプリケーションでは、複数の車両端末が、電子地図を更新および維持するために、収集された検出情報を第１のネットワークデバイスに送信してよい。

検出情報は、地図要素と関連づけられ、オンボードセンサによって検出される地図要素を示すために使用されてよい。さらに、検出情報は、フォーマット１、フォーマット２、またはフォーマット３である検出データを含み、検出情報に基づいて、現在の電子地図に関する検出情報に対応する地図要素が変化するかどうかを決定するために第１のネットワークデバイスによって使用されてよい。検出情報内のフォーマット４の検出データは、検出情報の信頼度に基づいて、電子地図を更新するべきかどうかを決定するために、第１のネットワークデバイスによって使用されてよい。

可能な実装では、第１のネットワークデバイスは道路側ユニットであってよく、複数の車両端末は、決定されるデータフォーマットに基づいて、道路側ユニットに車両端末の検出情報を送信してよい。

道路側ユニットは地図エリアに基づいて分割されるので、車両端末は、ロケーションエリア分割に基づいて、検出情報に対応する道路側ユニットに収集された検出情報を別個に送信してよい、すなわち、道路側ユニットは、検出情報に対応するロケーションエリア内の道路側ユニットであってよい。検出情報は、検出情報に基づいて、現在の電子地図に関する検出情報に対応する地図要素が変化するかどうかを決定するために、道路側ユニットによって使用されてよい。

Ｓ０３：第１のネットワークデバイスは、車両端末によって送信された検出情報を受信し、検出情報に基づいて、検出情報に対応する地図要素が合致されたかどうかを決定し、検出情報に対応する地図要素が合致されない場合、第１のネットワークデバイスは、検出情報に基づいて地図要素変更情報を取得する。

合致は、検出情報に対応する地図要素が、現在記憶されている電子地図上の対応する地図要素に一致するかどうかが決定され、地図要素が変化することが決定される場合、検出情報は対応する地図要素と合致しないと考えられることを意味する。

第１のネットワークデバイスは、受信された検出情報に基づいて、データ処理を通じて電子地図に関する検出情報に対応する地図要素を識別する、すなわち、第１のネットワークデバイスのローカルの既存の電子地図上の地図要素に基づいて、検出情報に合致する地図要素を決定する。たとえば、対応する地図要素は、検出情報に含まれるＧＰＳ測位情報を使用することによって決定されることがある。検出情報は、現在の地図要素が変化するかどうかを決定するために、合致された地図要素と比較される。

検出情報に対応する地図要素が変化することが決定された場合、第１のネットワークデバイスは、検出情報に基づいて地図要素変更情報を取得し、ステップＳ０４を行ってよい。代替として、検出情報に対応する地図要素が変化しないことが決定される場合、第１のネットワークデバイスは動作を行わない、または第１のネットワークデバイスは、車両端末に応答情報を返してよい。応答情報は、車両端末によって送信された検出情報に対応する地図要素が変化せず、車両端末は、ローカル電子地図を更新する必要はないことを示すために使用される。

可能な実装では、第１のネットワークデバイスは、決定精度を改善するために、複数の車両端末によって送信された検出情報に基づいて、地図要素が変化するかどうかを決定してよい。さらに、第１のネットワークデバイスは、複数の車両端末によって送信される検出情報に基づいて地図要素変更情報を取得し、それによって、地図更新精度を改善し得る。

可能な実装では、第１のネットワークデバイスは、地図要素変更情報に基づいて第１のネットワークデバイスのローカル電子地図を更新してよい。第１のネットワークデバイスは、クラウドサーバであってもよいし、道路側ユニットであってもよく、クラウドサーバまたは道路側ユニットは、地図要素変更情報に基づいて、クラウドサーバまたは道路側ユニットのローカル電子地図を更新してよい。別のネットワークデバイスは、第１のネットワークデバイスを使用することによって、リアルタイムで更新される電子地図を取得してよい。たとえば、クラウドサーバに地図データを要求するとき、別の地図販売業者のクラウドサーバが、更新された電子地図を取得してよい。エリア内の車両端末は、エリア内の道路側ユニットを使用することによってクラウドサーバからリアルタイムで更新される電子地図を取得してもよいし、クラウドサーバからリアルタイムで更新される電子地図を直接的に取得し、それによって、電子地図更新のリアルタイム性能および精度を改善してもよい。

Ｓ０４：第１のネットワークデバイスは、車両端末に地図要素変更情報を送信する。

第１のネットワークデバイスは、複数の車両端末のローカル電子地図を更新するために、複数の車両端末に地図要素変更情報を送信してよい。

可能な実装では、第１のネットワークデバイスはクラウドサーバであってよく、クラウドサーバは、大規模車両端末の測位アドレスおよび履歴追跡記録に基づいて、複数の車両端末にロケーションが合致した地図要素変更情報を送信し得る。たとえば、クラウドサーバは、車両端末が配置されたロケーションエリアに基づいて、エリア範囲内の地図要素変更情報を、測位アドレスがエリア範囲内にある複数の車両端末に送信してもよいし、履歴追跡記録がエリア範囲を含む複数の車両端末に送信してもよい。

別の可能な実装では、第１のネットワークデバイスは道路側ユニットであってよく、道路側ユニットは、エリア内の地図要素変更情報をエリア内の複数の車両端末に送信してよい。

Ｓ０５：車両端末は、第１のネットワークデバイスによって送信された地図要素変更情報を受信する。

第１のネットワークデバイスによって送信された地図要素変更情報を受信した後、車両端末は、リアルタイムで電子地図を更新および維持するように、クラウドソーシングされた車両によって収集される検出情報に基づいて電子地図上の対応する地図要素の変更ステータスを決定するために、受信した地図要素変更情報に基づいてローカル電子地図を更新してよい。

本出願の本実施形態では、車両端末は、異なるデータフォーマット、たとえば、フォーマット２、フォーマット３、またはフォーマット４の検出情報を第１のネットワークデバイスに送信してよい。車両端末は、検出情報に対してデータ融合を行う処理プロセスの一部を引き受ける。したがって、受信側デバイスすなわち第１のネットワークデバイスによる、異なるセンサの検出データのデータ融合プロセスは、比較的単純とすることができ、第１のネットワークデバイスのデータ処理複雑さは、効果的に減少可能である。

一実装では、車両端末が検出情報のデータフォーマットを決定するステップＳ０１は、具体的には、以下のいくつかの異なる様式を含んでよく、これらの様式は、以下で詳細に別個に説明される。システムは、以下のいくつかの様式のうちの１つまたは複数において決定することを行ってよい。

様式１：車両端末は、検出情報の信頼度に基づいて、検出情報のデータフォーマットを決定してよい。

信頼度は、信頼性、信頼水準、信頼係数などとも呼ばれる。集団パラメータの推定では、信頼度は、サンプリングされるパラメータの値が許容可能な誤差範囲内に入る確率を示す。すなわち、サンプリングを通じた集団パラメータの推定では、サンプルのランダム性に基づいて、確率表現方法は、推定値および集団パラメータが許容可能な誤差範囲内に入る対応する確率を表すために使用され、対応する確率は、信頼度と呼ばれる。

検出情報の信頼度は、車両端末によって取得される検出情報の精度の確率を示すために使用される。検出情報の高い信頼度は、検出情報の高い精度を示す。検出情報の低い信頼度は、検出情報の低い精度を示す。

車両端末は、検出情報の信頼度に基づいて、検出情報のデータフォーマットが前述のフォーマットのうちの１つまたは複数であることを決定し得る。

たとえば、車両端末のシステムは、以下のように構成されてよい。車両端末のオンボードセンサによって取得される検出情報の信頼度が、あらかじめ設定された信頼度閾値よりも大きい場合、車両端末は、検出情報のデータフォーマットがフォーマット３またはフォーマット４であることを決定する。代替として、車両端末のオンボードセンサによって取得される検出情報の信頼度が、あらかじめ設定された信頼度閾値よりも小さい場合、車両端末は、検出情報のデータフォーマットがフォーマット１またはフォーマット２であることを決定する。

様式２：車両端末は、第１のネットワークデバイスによってサポートされる地図レイヤに基づいて、検出情報のデータフォーマットを決定してよい。

地図レイヤは、電子地図の各レイヤの画像情報である。電子地図の実際の空間は、異なる地図レイヤによって表され、次いで、地図レイヤを重ねることによって表される。

地図レイヤは、異なる要素、異なる特徴、または異なる属性を含む地図情報分類である。たとえば、電子地図は、地図要素変更の観点から静的なレイヤと動的なレイヤとを含んでよく、電子地図は、使用の観点から測位レイヤと測位特徴レイヤとを含んでよく、電子地図は、地図データの観点からレーザポイントクラウドレイヤと画像レイヤとを含んでよい。

このことに基づいて、車両端末のシステムは、以下のように構成されてよい。車両端末は、第１のネットワークデバイスによってサポートされる地図レイヤに基づいて、検出情報のデータフォーマットが前述のフォーマットのうちの１つまたは複数であることを決定する。車両端末が検出情報のデータフォーマットを決定する前に、第１のネットワークデバイスは、第１のネットワークデバイスによってサポートされる地図レイヤを示すために、車両端末にインジケーション情報を送信してよい。たとえば、第１のネットワークデバイスは、第１のネットワークデバイスがレーザポイントクラウドベースの測位レイヤをサポートすることを示すために、車両端末にインジケーション情報を送信してよい。

たとえば、システムは、以下のように構成されてよい。第１のネットワークデバイスがレーザポイントクラウドベースの測位レイヤをサポートするとき、車両端末は、検出情報のデータフォーマットはフォーマット１であってよいことを決定する。代替として、第１のネットワークデバイスがレーザポイントクラウドベースの測位レイヤはサポートしないが、画像レイヤまたは別のタイプのレイヤはサポートするとき、車両端末は、検出情報のデータフォーマットはフォーマット３またはフォーマット４であってよいことを決定する。

様式３：車両端末は、第１のネットワークデバイスのデータ処理能力に基づいて、検出情報のデータフォーマットを決定してよい。

車両端末のシステムは、以下のように構成されてよい。車両端末は、第１のネットワークデバイスのデータ処理能力に基づいて、検出情報のデータフォーマットが前述のフォーマットのうちの１つまたは複数であることを決定する。車両端末が検出情報のデータフォーマットを決定する前に、第１のネットワークデバイスは、第１のネットワークデバイスのデータ処理能力を示すために、車両端末にインジケーション情報を送信してよい。たとえば、第１のネットワークデバイスは、第１のネットワークデバイスのデータ処理能力が高い、比較的高い、もしくは比較的低いことを示すために使用される情報、または第１のネットワークデバイスのデータ処理能力を示すために使用されるスコアを示すために、車両端末にインジケーション情報を送信してよい。

たとえば、第１のネットワークデバイスのデータ処理能力が閾値を満たすとき、車両端末は、検出情報のデータフォーマットはフォーマット１またはフォーマット２であってよいことを決定する。代替として、第１のネットワークデバイスのデータ処理能力が閾値を満たさないとき、車両端末は、検出情報のデータフォーマットはフォーマット３またはフォーマット４であってよいことを決定する。閾値は、システムによって構成されてもよいし、またはあらかじめ設定されてもよい。

様式４：車両端末は、第１のネットワークデバイスによって送信されるインジケーション情報に基づいて、データフォーマットを決定してよく、インジケーション情報は、検出情報のデータフォーマットを示すために使用される。

車両端末のシステムは、以下のように構成されてよい。車両端末は、第１のネットワークデバイスによって送信されるインジケーション情報に基づいて、検出情報のデータフォーマットが前述のフォーマットのうちの１つまたは複数であることを決定する。車両端末が検出情報のデータフォーマットを決定する前に、第１のネットワークデバイスは、車両端末によって第１のネットワークデバイスに送信される検出情報のデータフォーマットを示すために、車両端末にインジケーション情報を送信してよい。たとえば、第１のネットワークデバイスは、検出情報のデータフォーマットがフォーマット１またはフォーマット２であってよいことを示すために、車両端末にインジケーション情報を送信してよい。

様式５：車両端末は、検出情報を取得する時点に基づいて、検出情報のデータフォーマットを決定してよい。

車両端末のシステムは、以下のように構成されてよい。車両端末は、検出情報を取得する時点に基づいて、検出情報のデータフォーマットが前述のフォーマットのうちの１つまたは複数であることを決定する。

たとえば、車両端末のシステムは、以下のように構成されてよい。車両端末が、現在の時点が時点１であることを決定するとき、車両端末によって第１のネットワークデバイスに送信される検出情報のデータフォーマットは、フォーマット１である。代替として、車両端末が、現在の時点が時点２であることを決定するとき、車両端末によって第１のネットワークデバイスに送信される検出情報のデータフォーマットは、フォーマット２である。代替として、車両端末が、現在の時点が時点３であることを決定するとき、車両端末によって第１のネットワークデバイスに送信される検出情報のデータフォーマットは、フォーマット３またはフォーマット４である。

異なる時点に対応する異なるデータフォーマットは、第１のネットワークデバイスのビジー／アイドル状態に基づいて別個に構成されてもよいし、車両端末のビジー／アイドル状態またはデータ処理能力に基づいて別個に構成されてもよい。たとえば、車両端末がビジー状態であるとき、第１のネットワークデバイスに送信される検出情報のデータフォーマットは、フォーマット１として構成されてよい。車両端末がアイドル状態であるとき、第１のネットワークデバイスに送信される検出情報のデータフォーマットは、フォーマット４として構成されてよい。ビジー状態は、複数のサービスが現在車両端末のシステム内で稼働され、システム稼働空間またはシステム稼働能力が、あらかじめ設定された閾値より小さいことを意味し得る。アイドル状態は、サービスが現在稼働されていないまたは少量のサービスが現在車両端末のシステム内で稼働され、システム稼働空間またはシステム稼働能力が、あらかじめ設定された閾値より高いことを意味し得る。

様式６：車両端末は、検出情報に対応する地図要素タイプに基づいて、検出情報のデータフォーマットを決定してよい。

車両端末のシステムは、以下のように構成されてよい。車両端末は、検出情報に対応する地図要素タイプに基づいて、検出情報のデータフォーマットが前述のフォーマットのうちの１つまたは複数であることを決定する。

可能な実装では、検出情報に対応する地図要素は、第１のタイプと、第２のタイプとを含んでよい。第１のタイプは重要な地図要素であってよく、第１のタイプの地図要素は、道路情報、車線境界線情報、交通信号情報、道路標識情報、街灯柱情報、または停止線情報を含んでよい。第２のタイプは、重要でない地図要素、たとえば、道路側の建物情報、緑地帯情報、または一時的な道路標識であってよい。

たとえば、システムは、以下のように構成されてよい。検出情報に対応する地図要素が第１のタイプであるとき、車両端末は、検出情報のデータフォーマットが、フォーマット１、フォーマット２、もしくはフォーマット３であることを決定する。代替として、検出情報に対応する地図要素が第２のタイプであるとき、車両端末は、検出情報のデータフォーマットがフォーマット４であることを決定する。

様式１～様式６における具体的な構成方法は、車両端末のデータ処理能力に基づいて、および第１のネットワークデバイスのデータ処理能力および実験データを参照して、計算を通じて当業者によって取得されてよく、構成パラメータは、実際のアプリケーションプロセスに基づいて調整、更新、および維持されてよい。これは、本出願では具体的に限定されない。

システムは、車両端末によって検出情報のデータフォーマットを決定する前述のいくつかの異なる決定様式のうちの１つにおける構成を行ってよい、すなわち、前述の決定様式のうちの１つにおける構成を行ってよい、たとえば、検出情報の信頼度に基づいて、送信される検出情報のデータフォーマットを決定してよい。代替として、システムは、複数の前述のいくつかの決定様式を包括的に考慮してよい。

たとえば、車両端末が、第１のネットワークデバイスの電子地図がレーザポイントクラウドベースの測位レイヤをサポートすることを決定する場合、車両端末は、アップロードされた検出情報のデータフォーマットはフォーマット１であってよいことを決定する、またはそうでなければ、車両端末は、センサによって収集される検出情報の信頼度があらかじめ設定された信頼度閾値または第１のネットワークデバイスのデータ処理能力よりも大きいかどうかに基づいて、アップロードされる検出情報のデータフォーマットがフォーマット２またはフォーマット３であってよいことをさらに決定する。

本出願の本実施形態では、車両端末は、受信側デバイスすなわち第１のネットワークデバイスのデータ処理複雑さが減少可能になるように、異なるデータフォーマットで検出情報を第１のネットワークデバイスに送信してよい。さらに、送信側デバイスおよび受信側デバイスの現在のステータスを参照して、システムは、送信される検出データのフォーマットを柔軟に選択し、それによって、データ処理の柔軟性および精度を改善し、クラウドソーシングされた車両のリアルタイム地図データ収集および更新を実施することができる。

別の可能な実装では、第１のネットワークデバイスがクラウドサーバであり、第２のネットワークデバイスが道路側ユニットであるとき、図３に示されるように、ステップＳ０３の後、方法は、以下のステップをさらに含んでよい。

Ｓ０６：クラウドサーバは、検出情報に基づいて、検出情報に対応する地図要素が変化することを決定し、取得された地図要素変更情報を道路側ユニットに送信する。

複数の車両端末によって送信された複数の検出情報を受信するとき、クラウドサーバは、検出情報に対してデータ識別およびデータ融合を行い、検出情報を現在記憶されている電子地図と比較して、現在記憶されている電子地図に関する検出情報に対応する地図要素が変化することを決定するとき地図要素変更情報を取得してよい。上記で説明されたように、地図要素変更情報は、地図要素が存在するかどうかなどのバイナリの意味論的情報であってもよいし、地図要素の相対的変更情報、たとえば、増分値または更新される値であってもよい。

クラウドサーバは、第２のネットワークデバイス、すなわち道路側ユニットに地図要素変更情報を送信する。

具体的には、クラウドサーバが道路側ユニットに地図要素変更情報を送信することは、クラウドサーバが、地図要素変更情報に対応するエリアに基づいて、対応するエリアと関連づけられた道路側ユニットに地図要素変更情報を送信することである。

たとえば、複数のクラウドソーシングされた車両端末は、対応する地図クラウドサーバにフォーマット４の検出情報を直接的に報告する、すなわち、車両端末は、地図要素変更を検出し、合致しない地図要素変更情報を決定する。クラウドサーバは、クラウドソーシングされた車両端末の報告結果に基づいてエリア分類を行い、エリアに対応する地図要素変更情報を決定して、エリアに対応する地図要素変更情報を、エリアに対応する道路側ユニットＲＳＵに送る。

Ｓ０７：道路側ユニットは、地図要素変更情報を受信し、地図要素変更情報に基づいて、電子地図を更新するべきかどうかを決定する。

道路側ユニットは、受信した地図要素変更情報に基づいて、地図要素変更情報の信頼度を参照して、電子地図を更新するべきかどうかを決定してよい。具体的には、地図要素変更情報は、道路側ユニットが電子地図を更新することを決定するかどうかと関連づけられる。

たとえば、道路側ユニットが、地図要素変更情報の信頼度は道路側ユニットに現在記憶されている電子地図の信頼度よりも高いことを決定する場合、道路側ユニットは、地図要素変更情報に基づいて、道路側ユニットのローカル電子地図を更新する。代替として、道路側ユニットが、地図要素変更情報の信頼度は道路側ユニットに現在記憶されている電子地図の信頼度よりも低いことを決定する場合、道路側ユニットは、電子地図を更新しない。

可能な実装では、エリア内の道路側ユニットは、複数の異なる販売業者の地図クラウドサーバによって送信された地図要素変更情報を受信することがあり、地図要素変更情報は、具体的には、複数の異なるクラウドサーバによって送信される複数の地図要素変更情報であってよい場合、道路側ユニットは、複数の地図要素変更情報に基づいて二重検証を行い、それによって、データ精度を改善し得る。複数の地図要素変更情報は、道路側ユニットのあらかじめ設定された管理エリア内の地図要素と関連づけられた複数の地図要素変更情報である。

Ｓ０８：道路側ユニットは、電子地図を更新することを決定し、車両端末に地図要素変更情報を送信する。

道路側ユニットが電子地図を更新することを決定した場合、道路側ユニットは、車両端末のローカル電子地図を更新するために、データ融合の後で取得される地図要素変更情報を車両端末に送信する。

Ｓ０９：車両端末は、道路側ユニットによって送信された地図要素変更情報を受信する。

第２のネットワークデバイスすなわち道路側ユニットによって送信された地図要素変更情報を受信した後、車両端末は、電子地図を更新および維持するように、クラウドソーシングされた車両によって収集される検出情報に基づいて電子地図上の対応する地図要素の変更ステータスを決定するために、地図要素変更情報に基づいてローカル電子地図を更新してよい。

本出願の前述の実施形態では、車両端末は、検出情報または合致しない地図要素変更情報を対応するクラウドサーバに直接的に報告し、クラウドサーバは、クラウドソーシングされた車両端末の報告結果に基づいてエリア内の地図要素変更情報を決定し、エリアに対応する道路側ユニットに地図要素変更情報を送信する。道路側ユニットは、複数の異なる地図販売業者によって報告される情報に基づいて、電子地図を更新および維持するべきかどうかを決定する。このプロセスでは、各地図販売業者のクラウドサーバは、取得された地図要素変更情報を対応するエリアの道路側ユニットに送り得るので、道路側ユニットは、電子地図更新の信頼性を改善するように、同じエリアに関する異なるクラウドサーバの検出結果に基づいて二重検証を行い、更新結果を車両端末にブロードキャストし得る。

別の可能な実装では、第１のネットワークデバイスが道路側ユニットであり、第２のネットワークデバイスがクラウドサーバであるとき、図４に示されるように、ステップＳ０３の後、方法は、以下のステップをさらに含んでよい。

Ｓ１０：道路側ユニットは、検出情報に基づいて、検出情報に対応する地図要素が変化することを決定し、取得された地図要素変更情報をクラウドサーバに送信する。

複数の車両端末によって送信された複数の検出情報を受信するとき、道路側ユニットは、複数の検出情報に対してデータ識別およびデータ融合を行い、検出情報を現在記憶されている電子地図と比較して、現在記憶されている電子地図に関する検出情報に対応する地図要素が変化することを決定するとき地図要素変更情報を取得してよい。上記で説明されたように、地図要素変更情報は、地図要素が存在するかどうかなどのバイナリの意味論的情報であってもよいし、地図要素の相対的変更情報、たとえば、増分値または更新される値であってもよい。

道路側ユニットは、第２のネットワークデバイス、すなわちクラウドサーバに地図要素変更情報を送信する。

異なる道路側ユニットは、あらかじめ設定されたエリア範囲内の車両端末によって送信される検出情報を管理する、またはあらかじめ設定されたエリア範囲内の地図要素の変更の検出を管理するように別個に構成される。したがって、異なる道路側ユニットは、異なるエリアの道路検出情報を別個に受信することがあり、道路側ユニットは、複数の異なる車両および複数の異なるオンボードセンサによって収集される検出情報に対してデータ融合を行った後、異なる管理エリアの地図要素変更情報をクラウドサーバに別個に報告することがある。クラウドサーバは、電子地図を維持および更新するために、複数の異なる道路側ユニットによって報告される複数の地図要素変更情報を受信することがある。

Ｓ１１：クラウドサーバは、地図要素変更情報を受信し、地図要素変更情報に基づいて、電子地図を更新するべきかどうかを決定する。

クラウドサーバは、受信した地図要素変更情報に基づいて、地図要素変更情報の信頼度を参照して、電子地図を更新するべきかどうかを決定してよい。具体的には、地図要素変更情報は、クラウドサーバが電子地図を更新することを決定するかどうかと関連づけられる。

たとえば、クラウドサーバが、地図要素変更情報の信頼度はクラウドサーバに現在記憶されている電子地図の信頼度よりも高いことを決定する場合、クラウドサーバは、地図要素変更情報に基づいて、クラウドサーバ内に記憶された電子地図を更新する。代替として、クラウドサーバが、地図要素変更情報の信頼度はクラウドサーバに現在記憶されている電子地図の信頼度よりも低いことを決定する場合、クラウドサーバは、電子地図を更新しない。

可能な実装では、クラウドサーバは、電子地図に関する地図要素変更情報と関連づけられた地図要素を更新するべきかどうかをさらに決定するために、複数の異なる道路側ユニットによって報告される受信した複数の地図要素変更情報に基づいて、検証アルゴリズムに従って、複数の地図要素変更情報の信頼度を参照して、比較的大きい誤差をもつ地図要素変更情報を除外し、アルゴリズムに従って比較的高い信頼性と精度とをもつデータを取得してよい。

Ｓ１２：クラウドサーバは、電子地図を更新することを決定し、車両端末に地図要素変更情報を送信する。

クラウドサーバは、電子地図を更新することを決定し、車両端末のローカル電子地図を更新するために、アルゴリズムに従って行われるデータ融合の後で取得される地図要素変更情報を取得してよく、地図要素変更情報を車両端末に送信する。

Ｓ１３：車両端末は、クラウドサーバによって送信された地図要素変更情報を受信する。

第２のネットワークデバイスすなわちクラウドサーバによって送信された地図要素変更情報を受信した後、車両端末は、電子地図を更新および維持するように、クラウドソーシングされた車両によって収集される検出情報に基づいて電子地図上の対応する地図要素の変更ステータスを決定するために、地図要素変更情報に基づいてローカル電子地図を更新してよい。

本出願の前述の実施形態では、道路側ユニットＲＳＵは、データ収集の信頼性が改善可能となるように、道路側ユニットＲＳＵのエリア内のクラウドソーシングされた車両によって収集される検出情報に対してデータ処理およびデータ融合を行い、クラウドサーバのデータ処理複雑さが減少され、それによって、クラウドソーシングされた車両の地図データ収集および更新を実施することができる。

本出願の前述のいくつかの実施形態では、地図要素変更は、クラウドソーシングされた車両端末、クラウドサーバ、または道路側ユニットによって検出され、それによって、データ処理柔軟性および精度を改善し得る。しかしながら、車両システムのクラウドソーシングされたインターネットは、検出情報収集デバイスおよび地図要素変更検出デバイスのデータ処理能力などの要因に基づいて、地図要素変更の検出を完了する車両端末、クラウドサーバ、または道路側ユニットを決定し、検出情報などに基づいて電子地図を更新するべきかどうかを決定し得る。したがって、地図データ更新の精度およびリアルタイム性能は、効果的に改善可能であり、クラウドサーバまたは道路側ユニットのデータ処理複雑さはさらに減少可能であり、自動運転のセキュリティおよびユーザエクスペリエンスが改善可能である。

本出願の一実施形態は、データ伝送装置をさらに提供する。この装置は、車両端末であってよい。図５に示されるように、装置５００は、決定モジュール５０１と、送信モジュール５０２と、受信モジュール５０３とを含む。

決定モジュール５０１は、検出情報のデータフォーマットを決定するように構成されてよく、この検出情報は、地図要素と関連づけられている。

送信モジュール５０２は、決定されたデータフォーマットに基づいて第１のネットワークデバイスに、装置５００によって収集される検出情報を送信するように構成されてよい。

受信モジュール５０３は、第１のネットワークデバイスまたは第２のネットワークデバイスによって送信された地図要素変更情報を受信するように構成されてよい。

一実装では、検出情報のデータフォーマットは、具体的には、フォーマット１：オンボードセンサによって収集された元の情報、またはフォーマット２：単一のオンボードセンサによって検出されたターゲット情報、またはフォーマット３：少なくとも１つのオンボードセンサによって共同で検出されたターゲット情報、またはフォーマット４：少なくとも１つのオンボードセンサによって共同で検出されたターゲット情報に対応する地図要素変更情報を含む。

一実装では、決定モジュール５０１は、具体的には、検出情報の信頼度に基づいて、検出情報のデータフォーマットを決定する、または第１のネットワークデバイスによってサポートされる地図レイヤに基づいて、検出情報のデータフォーマットを決定する、または第１のネットワークデバイスのデータ処理能力に基づいて、検出情報のデータフォーマットを決定する、または検出情報に対応する地図要素タイプに基づいて、検出情報のデータフォーマットを決定する、または第１のネットワークデバイスによって送信されるインジケーション情報に基づいて、検出情報のデータフォーマットを決定し、インジケーション情報は、検出情報のデータフォーマットを示すために使用される、または検出情報を取得する時点に基づいて、検出情報のデータフォーマットを決定するように構成されてよい。

一実装では、地図要素変更情報は、地図要素が存在するかどうか、または地図要素の場所情報、形状情報、色情報、およびサイズ情報のうちの少なくとも１つを含む。

一実装では、オンボードセンサによって収集された元の情報は、レーザポイントクラウドデータまたはピクセルデータのうちの少なくとも１つを含む。

一実装では、検出情報に対応する地図要素は、第１のタイプと、第２のタイプとを含み、決定モジュールは、具体的には、検出情報に対応する地図要素が第１のタイプであるとき、検出情報のデータフォーマットは、フォーマット１、フォーマット２、もしくはフォーマット３であることを決定する、または検出情報に対応する地図要素が第２のタイプであるとき、検出情報のデータフォーマットがフォーマット４であることを決定するように構成されてよい。

一実装では、第１のタイプの地図要素は、道路情報、車線境界線情報、交通信号情報、道路標識情報、街灯柱情報、または停止線情報、のうちの少なくとも１つを含む。

一実装では、第１のネットワークデバイスは、クラウドサーバであってもよいし、道路側ユニットであってもよい。

一実装では、第１のネットワークデバイスが道路側ユニットであるとき、第２のネットワークデバイスはクラウドサーバであり、地図要素変更情報は、少なくとも１つの道路側ユニットによって第２のネットワークデバイスにアップロードされる地図要素変更情報と関連づけられる。

一実装では、第１のネットワークデバイスがクラウドサーバであるとき、第２のネットワークデバイスは道路側ユニットであり、地図要素変更情報は、少なくとも１つのクラウドサーバによって第２のネットワークデバイスにアップロードされる地図要素変更情報と関連づけられる。

前述の実施形態における装置の場合、各モジュールによって動作を行う具体的な様式は、方法に関連する実施形態において詳細に説明されており、詳細は、本明細書では再度説明されない。

本出願の一実施形態は、データ伝送装置をさらに提供する。この装置は、クラウドサーバであってもよいし、道路側ユニットであってもよい。図６に示されるように、装置６００は、受信モジュール６０１と、検出モジュール６０２と、送信モジュール６０３とを含んでよい。

受信モジュール６０１は、車両端末によって送信された検出情報を受信するように構成されてよく、この検出情報は、地図要素と関連づけられている。

検出モジュール６０２は、検出情報に基づいて、検出情報に対応する地図要素が合致されるかどうかを決定し、検出情報に対応する地図要素が合致されない場合、検出情報に基づいて地図要素変更情報を取得するように構成されてよい。

送信モジュール６０３は、車両端末に地図要素変更情報を送信すること、または第２のネットワークデバイスに地図要素変更情報を送信することであって、地図要素変更情報は、電子地図を更新するべきかどうかを決定するために第２のネットワークデバイスによって使用される、送信するように構成されてよい。

一実装では、車両端末によって送信される検出情報のデータフォーマットは、フォーマット１：オンボードセンサによって収集された元の情報、またはフォーマット２：単一のオンボードセンサによって検出されたターゲット情報、またはフォーマット３：少なくとも１つのオンボードセンサによって共同で検出されたターゲット情報、またはフォーマット４：少なくとも１つのオンボードセンサによって共同で検出されたターゲット情報に対応する地図要素変更情報である。

一実装では、送信モジュール６０３は、車両端末にインジケーション情報を送信し、このインジケーション情報は、車両端末によって送信される検出情報のデータフォーマットを示すために使用される、または検出情報のデータフォーマットを決定するために、装置６００によってサポートされる地図レイヤを車両端末に送信する、または検出情報のデータフォーマットを決定するために、装置のデータ処理能力を車両端末に送信するようにさらに構成されてよい。

一実装では、地図要素変更情報は、地図要素が存在するかどうか、または地図要素の場所情報、形状情報、色情報、およびサイズ情報のうちの少なくとも１つを含む。

一実装では、オンボードセンサによって収集された元の情報は、レーザポイントクラウドデータまたはピクセルデータのうちの少なくとも１つを含む。

一実装では、第２のネットワークデバイスが道路側ユニットであるとき、送信モジュール６０３は、地図要素に対応する道路側ユニットに地図要素変更情報を送信するようにさらに具体的に構成されてよく、地図要素変更情報は、道路側ユニットに対応するエリア内の電子地図が更新されるかどうかを決定するために使用される。

一実装では、第２のネットワークデバイスがクラウドサーバであるとき、送信モジュール６０３は、クラウドサーバに地図要素変更情報を送信するようにさらに具体的に構成されてよく、地図要素変更情報は、クラウドサーバ内に記憶された電子地図が更新されるかどうかを決定するために使用される。

前述の実施形態における装置の場合、各モジュールによって動作を行う具体的な様式は、方法に関連する実施形態において詳細に説明されており、詳細は、本明細書では再度説明されない。

本出願の一実施形態は、電子デバイスをさらに提供する。図７に示されるように、電子デバイス７００は、少なくとも１つのプロセッサ７０１と、通信線７０２と、メモリ７０３とを含んでよい。

プロセッサ７０１は、汎用中央処理ユニット（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ，ＣＰＵ）であってもよいし、マイクロプロセッサであってもよいし、特定用途向け集積回路（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ－ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ，ＡＳＩＣ）であってもよいし、本開示の解決策におけるプログラム実行を制御するように構成された１つまたは複数の集積回路であってもよい。

通信線７０２は、上記で説明された構成要素間で情報を搬送するためのバスなどの経路を含んでよい。

メモリ７０３は、読み出し専用メモリ（ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ，ＲＯＭ）または静的情報および命令を記憶することが可能である別のタイプの静的記憶デバイスであってもよいし、ランダムアクセスメモリ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ，ＲＡＭ）または情報および命令を記憶することが可能である別のタイプの動的記憶デバイスであってもよい。代替として、メモリ７０３は、電気的に消去可能なプログラマブル読み出し専用メモリ（ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ｅｒａｓａｂｌｅ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ，ＥＥＰＲＯＭ）であってもよいし、コンパクトディスク読み出し専用メモリ（ｃｏｍｐａｃｔ ｄｉｓｃ ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ，ＣＤ－ＲＯＭ）または別の光ディスクストレージであってもよいし、光ディスクストレージ（コンパクト光ディスク、レーザディスク、光ディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ－ｒａｙディスクなどを含む）であってもよいし、磁気ディスク記憶媒体または別の磁気記憶デバイスであってもよいし、命令またはデータ構造の形をした予想プログラムコードを運ぶまたは記憶するように構成可能であり、コンピュータによってアクセス可能である他の任意の媒体であってもよい。しかしながら、これは、本明細書では限定されない。メモリは、独立して存在してよく、通信線７０２を通じてプロセッサに接続される。メモリは、代替として、プロセッサと統合されてよい。本開示の実施形態において提供されるメモリは通常、不揮発性メモリであってよい。メモリ７０３は、本開示の解決策を実行するためのコンピュータ実行可能命令を記憶するように構成され、プロセッサ７０１は、実行を制御する。プロセッサ７０１は、本開示の実施形態において提供される方法を実施するために、メモリ７０３に記憶されたコンピュータ実行可能命令を実行するように構成される。

任意選択で、本開示の実施形態におけるコンピュータ実行可能命令は、アプリケーションプログラムコードと呼ばれることもある。これは、本開示の実施形態では具体的に限定されない。

特定の実装では、一実施形態において、プロセッサ７０１は、１つまたは複数のＣＰＵ、たとえば、図７のＣＰＵ０とＣＰＵ１とを含んでよい。

特定の実装では、一実施形態において、電子デバイス７００は、複数のプロセッサ、たとえば、図７のプロセッサ７０１とプロセッサ７０７とを含んでよい。これらのプロセッサの各々は、シングルコア（シングルＣＰＵ）プロセッサであってもよいし、マルチコア（マルチＣＰＵ）プロセッサであってもよい。本明細書におけるプロセッサは、データ（たとえば、コンピュータプログラム命令）を処理するように構成された１つまたは複数のデバイス、回路、および／または処理コアを指し得る。

特定の実装では、一実施形態において、電子デバイス７００は、通信インタフェース７０４をさらに含んでよい。通信インタフェース７０４は、トランシーバなどの任意の装置を使用することによって、別のデバイスまたはイーサネット、無線アクセスネットワーク（ｒａｄｉｏ ａｃｃｅｓｓ ｎｅｔｗｏｒｋ，ＲＡＮ）、もしくはワイヤレスローカルエリアネットワーク（ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｌｏｃａｌ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋｓ，ＷＬＡＮ）などの通信ネットワークと通信するように構成される。

特定の実装では、一実施形態において、電子デバイス７００は、出力デバイス７０５と、入力デバイス７０６とをさらに含んでよい。出力デバイス７０５は、プロセッサ７０１と通信し、複数の様式で情報を表示し得る。たとえば、出力デバイス７０５は、液晶ディスプレイ（ｌｉｑｕｉｄ ｃｒｙｓｔａｌ ｄｉｓｐｌａｙ，ＬＣＤ）であってもよいし、発光ダイオード（ｌｉｇｈｔ ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ，ＬＥＤ）ディスプレイデバイスであってもよいし、陰極線管（ｃａｔｈｏｄｅ ｒａｙ ｔｕｂｅ，ＣＲＴ）ディスプレイデバイスであってもよいし、またはプロジェクタ（ｐｒｏｊｅｃｔｏｒ）であってもよい。入力デバイス７０６は、プロセッサ７０１と通信し、複数の様式でユーザの入力を受信し得る。たとえば、入力デバイス７０６は、マウスであってもよいし、キーボードであってもよいし、タッチスクリーンデバイスであってもよいし、感知デバイスであってもよい。

特定の実装では、電子デバイス７００は、デスクトップコンピュータ、ポータブルコンピュータ、ネットワークサーバ、パームトップコンピュータ（ｐｅｒｓｏｎａｌ ｄｉｇｉｔａｌ ａｓｓｉｓｔａｎｔ，ＰＤＡ）、携帯電話、タブレットコンピュータ、車載コンピュータ、ワイヤレス端末デバイス、組み込みデバイス、または図７の構造に類似した構造をもつデバイスであってよい。電子デバイス７００のタイプは、本開示の実施形態では限定されない。

いくつかの実施形態では、図７のプロセッサ７０１は、装置７００が前述の方法実施形態におけるデータ伝送方法を行うように、メモリ７０３に記憶されたコンピュータ実行可能命令を起動し得る。

たとえば、図５の決定モジュール５０１または図６の検出モジュール６０２の機能／実装プロセスは、メモリ７０３に記憶されたコンピュータ実行可能命令を起動することによって、図７のプロセッサ７０１によって実施されてよい。

例示的な実施形態では、命令を含む記憶媒体、たとえば、命令を含むメモリ７０３が、さらに提供される。命令は、前述の方法を完了するために電子デバイス７００のプロセッサ７０１によって実行されてよい。

前述の実施形態のすべてまたはいくつかは、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、またはそれらの任意の組み合わせを使用することによって実施されてよい。ソフトウェアプログラムが、実施形態を実施するために使用されるとき、実施形態のすべてまたはいくつかは、コンピュータプログラム製品の形で実施されてよい。コンピュータプログラム製品は、１つまたは複数のコンピュータ命令を含む。コンピュータプログラム命令がコンピュータ上にロードおよび実行されるとき、本出願の実施形態による手順または機能は、すべてまたは部分的に生成される。コンピュータは、汎用コンピュータであってもよいし、専用コンピュータであってもよいし、コンピュータネットワークであってもよいし、または別のプログラマブル装置であってもよい。

当業者は、本明細書を考察して、本明細書において開示される本発明を実践した後、本開示の別の実装解決策を容易に考え出すことができる。本出願は、本開示のいかなる変形形態、機能、または適応的変更をも包含することが意図されている。これらの変形形態、機能、または適応的変更は、本開示の一般的な原理と適合し、本開示に開示されていない技術分野における常識または一般に使用される技術的手段を含む。本明細書および実施形態は、例として考えられるにすぎず、本開示の実際の範囲は、以下の特許請求の範囲によって指し示される。

最後に、前述の説明は本出願の特定の実装にすぎないことは留意されるべきである。しかしながら、本出願の保護範囲は、それに限定されない。本出願に開示されている技術範囲内での任意の変形または置き換えは、本出願の保護範囲に入るものとする。したがって、本出願の保護範囲は、特許請求の範囲の保護範囲に従うものとする。

Claims (14)

1. データ伝送方法であって、前記方法は、
   車両端末によって、検出情報のデータフォーマットを決定するステップであって、前記検出情報は、地図要素と関連づけられている、ステップと、
   前記車両端末によって、前記データフォーマットに基づいて前記車両端末の前記検出情報を第１のネットワークデバイスに送信するステップと、
   前記車両端末によって、前記第１のネットワークデバイスまたは第２のネットワークデバイスによって送信された地図要素変更情報を受信するステップと
   を含み、
   前記検出情報の前記データフォーマットは、
   フォーマット１：オンボードセンサによって収集された元の情報、または
   フォーマット２：単一のオンボードセンサによって検出されたターゲット情報、または
   フォーマット３：少なくとも１つのオンボードセンサによって共同で検出されたターゲット情報、または
   フォーマット４：少なくとも１つのオンボードセンサによって共同で検出されたターゲット情報に対応する地図要素変更情報
   を含み、
   車両端末によって、検出情報のデータフォーマットを前記決定するステップは、
   前記車両端末によって、前記検出情報に対応する地図要素タイプに基づいて、前記検出情報の前記データフォーマットを決定するステップを含み、
   前記車両端末によって、前記検出情報に対応する地図要素タイプに基づいて、前記検出情報の前記データフォーマットを決定するステップは、
   前記検出情報に対応する前記地図要素タイプが、第１のタイプ及び第２のタイプを含み、前記検出情報に対応する前記地図要素タイプが前記第１のタイプであるとき、前記車両端末によって、前記検出情報の前記データフォーマットが前記フォーマット１、前記フォーマット２、または前記フォーマット３であると決定するステップと、
   前記検出情報に対応する前記地図要素タイプが前記第２のタイプであるとき、前記車両端末によって、前記検出情報の前記データフォーマットが前記フォーマット４であると決定するステップとを含み、
   前記第１のタイプの前記地図要素は、道路情報、車線境界線情報、交通信号情報、道路標識情報、街灯柱情報、または停止線情報、のうちの少なくとも１つを含み、
   前記第２のタイプの前記地図要素は、道路側の建物情報、緑地情報、または一時的な道路標識、のうちの少なくとも１つを含む、データ伝送方法。
2. 前記地図要素変更情報は、前記地図要素が存在するかどうか、前記地図要素の場所情報、形状情報、色情報、およびサイズ情報、のうちの少なくとも１つを含む請求項１に記載の方法。
3. 前記オンボードセンサによって収集された前記元の情報は、レーザポイントクラウドデータまたはピクセルデータのうちの少なくとも１つを含む請求項１に記載の方法。
4. 前記第１のネットワークデバイスはクラウドサーバまたは道路側ユニットである請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記第１のネットワークデバイスが道路側ユニットであるとき、前記車両端末によって、第２のネットワークデバイスによって送信された地図要素変更情報を前記受信するステップは、
   前記第２のネットワークデバイスはクラウドサーバであり、前記地図要素変更情報は、少なくとも１つの道路側ユニットによって前記第２のネットワークデバイスにアップロードされる地図要素変更情報と関連づけられること
   を含む請求項４に記載の方法。
6. 前記第１のネットワークデバイスがクラウドサーバであるとき、前記車両端末によって、第２のネットワークデバイスによって送信された地図要素変更情報を前記受信するステップは、
   前記第２のネットワークデバイスは道路側ユニットであり、前記地図要素変更情報は、少なくとも１つのクラウドサーバによって前記第２のネットワークデバイスにアップロードされる地図要素変更情報と関連づけられること
   を含む請求項４に記載の方法。
7. データ伝送装置であって、前記装置は、
   検出情報のデータフォーマットを決定するように構成された決定モジュールであって、前記検出情報は、地図要素と関連づけられている、決定モジュールと、
   前記データフォーマットに基づいて、前記装置の前記検出情報を第１のネットワークデバイスに送信するように構成された送信モジュールと、
   前記第１のネットワークデバイスまたは第２のネットワークデバイスによって送信された地図要素変更情報を受信するように構成された受信モジュールと
   を備え、
   前記検出情報の前記データフォーマットは、
   フォーマット１：オンボードセンサによって収集された元の情報、または
   フォーマット２：単一のオンボードセンサによって検出されたターゲット情報、または
   フォーマット３：少なくとも１つのオンボードセンサによって共同で検出されたターゲット情報、または
   フォーマット４：少なくとも１つのオンボードセンサによって共同で検出されたターゲット情報に対応する地図要素変更情報
   を含み、
   前記決定モジュールは、
   前記検出情報に対応する地図要素タイプに基づいて、前記検出情報の前記データフォーマットを決定するように構成され、
   前記検出情報に対応する地図要素タイプは、第１のタイプと、第２のタイプとを含み、前記決定モジュールは、
   前記検出情報に対応する前記地図要素タイプが前記第１のタイプであるとき、前記検出情報の前記データフォーマットが、前記フォーマット１、前記フォーマット２、もしくは前記フォーマット３であることを決定する、または
   前記検出情報に対応する前記地図要素タイプが前記第２のタイプであるとき、前記検出情報の前記データフォーマットが前記フォーマット４であることを決定する
   ように構成され、
   前記第１のタイプの前記地図要素は、道路情報、車線境界線情報、交通信号情報、道路標識情報、街灯柱情報、または停止線情報、のうちの少なくとも１つを含み、
   前記第２のタイプの前記地図要素は、道路側の建物情報、緑地情報、または一時的な道路標識、のうちの少なくとも１つを含む、データ伝送装置。
8. 前記地図要素変更情報は、前記地図要素が存在するかどうか、前記地図要素の場所情報、形状情報、色情報、およびサイズ情報のうちの少なくとも１つを含む請求項７に記載の装置。
9. 前記オンボードセンサによって収集された前記元の情報は、レーザポイントクラウドデータまたはピクセルデータのうちの少なくとも１つを含む請求項７に記載の装置。
10. 前記第１のネットワークデバイスはクラウドサーバまたは道路側ユニットである請求項７乃至９のいずれか一項に記載の装置。
11. 前記第１のネットワークデバイスが道路側ユニットであるとき、前記第２のネットワークデバイスはクラウドサーバであり、前記地図要素変更情報は、少なくとも１つの道路側ユニットによって前記第２のネットワークデバイスにアップロードされる地図要素変更情報と関連づけられる請求項１０に記載の装置。
12. 前記第１のネットワークデバイスがクラウドサーバであるとき、前記第２のネットワークデバイスは道路側ユニットであり、前記地図要素変更情報は、少なくとも１つのクラウドサーバによって前記第２のネットワークデバイスにアップロードされる地図要素変更情報と関連づけられる請求項１０に記載の装置。
13. 車両端末であって、前記車両端末は、少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つのメモリとを備え、
    前記少なくとも１つのメモリは、プログラム命令と、データとを記憶し、前記プログラム命令は、前記少なくとも１つのプロセッサで実行され、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記車両端末が、請求項１乃至６のいずれか一項に記載のデータ伝送方法を行うように、前記メモリ内の前記プログラム命令を実行する、車両端末。
14. コンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ可読記憶媒体は命令を記憶し、前記命令がデバイスによって実行されると、前記命令は前記デバイスに、請求項１乃至６のいずれか一項に記載のデータ伝送方法を実施させる、コンピュータ可読記憶媒体。

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