CN112644490A - 确定跟车距离的方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种确定跟车距离的方法、装置、存储介质及车辆。所述方法包括：确定车辆在当前行驶过程中的车辆总质量；根据所述车辆总质量，确定所述车辆的前轴荷；获取所述车辆的转向电机输出的转向力矩、所述转向电机输出的转向角度、所述车辆的内轮转角和外轮转角；根据所述转向力矩、所述转向角度、所述内轮转角和所述外轮转角，确定所述车辆的车轮阻力矩；根据所述车辆的前轴荷和所述车辆的车轮阻力矩，确定所述车辆所行驶路面的路面阻力系数；获取所述车辆的车速；根据所述车辆总质量、所述路面阻力系数和所述车速，确定所述车辆的跟车距离。这样，能够实时地确定最适合于当前行驶情况的跟车距离，同时保证车辆在低附路面的行驶安全。
Description
技术领域
本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种确定跟车距离的方法、装置、存储介质及车辆。
背景技术
目前，在车辆行驶过程中，为了保障行驶安全，常常需要使车辆与前方车辆隔开一定的距离，也就是跟车距离。相关技术中，跟车距离会被设定成一个较大的固定值，易造成交通阻塞等问题，影响行车安全。
发明内容
本公开的目的是提供一种确定跟车距离的方法、装置、存储介质及车辆，以提升车辆行驶安全性。
为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种确定跟车距离的方法，所述方法包括：
确定车辆在当前行驶过程中的车辆总质量；
根据所述车辆总质量，确定所述车辆的前轴荷；
获取所述车辆的转向电机输出的转向力矩、所述转向电机输出的转向角度、所述车辆的内轮转角和外轮转角；
根据所述转向力矩、所述转向角度、所述内轮转角和所述外轮转角，确定所述车辆的车轮阻力矩；
根据所述车辆的前轴荷和所述车辆的车轮阻力矩，确定所述车辆所行驶路面的路面阻力系数；
获取所述车辆的车速；
根据所述车辆总质量、所述路面阻力系数和所述车速，确定所述车辆的跟车距离。
可选地，所述根据所述车辆总质量，确定所述车辆的前轴荷，包括：
获取所述车辆的前轴荷初始量和质量初始值；
确定所述车辆的质心位置；
根据所述质心位置、所述质量初始值和所述车辆总质量，确定所述车辆的前轴荷变化量；
根据所述前轴荷初始量和所述前轴荷变化量之和，确定所述车辆的前轴荷。
可选地，所述根据所述转向力矩、所述转向角度、所述内轮转角和所述外轮转角，确定所述车辆的车轮阻力矩，包括：
按照如下公式确定所述车辆的车轮阻力矩Tf：
Tf＝(T2*θ)/[η*(θn+θw)]
其中，T2为所述转向力矩，θ为所述转向角度，η为正向传动效率，θn为所述内轮转角，θw为所述外轮转角。
可选地，所述根据所述车辆的前轴荷和所述车辆的车轮阻力矩，确定所述车辆所行驶路面的路面阻力系数，包括：
根据所述车辆的前轴荷和所述车辆的车轮阻力矩，以及预先存储的前轴荷、车轮阻力矩与路面阻力系数之间的对应关系，确定所述车辆所行驶路面的路面阻力系数。
可选地，所述根据所述车辆总质量、所述路面阻力系数和所述车速，确定所述车辆的跟车距离，包括：
根据所述车速、所述路面阻力系数和所述车辆从制动力为零到最大制动力所需的第一时长，确定所述车辆的制动距离；
根据所述车速与所述车辆的驾驶员的刹车反应时长，确定刹车反应距离；
根据所述制动距离和所述刹车反应距离之和，确定所述车辆的跟车距离。
可选地，所述车辆从制动力为零到最大制动力所需的第一时长通过如下方式确定：
获取所述车辆的制动踏板从制动力为零的位置到达所述最大制动力对应的位置所需的第二时长；
根据所述第二时长、所述车辆总质量、所述路面阻力系数和所述最大制动力，确定所述第一时长。
可选地，所述方法还包括：
控制所述车辆与前方车辆的距离不小于确定出的所述跟车距离。
根据本公开的第二方面，提供一种确定跟车距离的装置，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定车辆在当前行驶过程中的车辆总质量；
第二确定模块，用于根据所述车辆总质量，确定所述车辆的前轴荷；
第一获取模块，用于获取所述车辆的转向电机输出的转向力矩、所述转向电机输出的转向角度、所述车辆的内轮转角和外轮转角；
第三确定模块，用于根据所述转向力矩、所述转向角度、所述内轮转角和所述外轮转角，确定所述车辆的车轮阻力矩；
第四确定模块，用于根据所述车辆的前轴荷和所述车辆的车轮阻力矩，确定所述车辆所行驶路面的路面阻力系数；
第二获取模块，用于获取所述车辆的车速；
第五确定模块，用于根据所述车辆总质量、所述路面阻力系数和所述车速，确定所述车辆的跟车距离。
可选地，所述第二确定模块包括：
获取子模块，用于获取所述车辆的前轴荷初始量和质量初始值；
第一确定子模块，用于确定所述车辆的质心位置；
第二确定子模块，用于根据所述质心位置、所述质量初始值和所述车辆总质量，确定所述车辆的前轴荷变化量；
第三确定子模块，用于根据所述前轴荷初始量和所述前轴荷变化量之和，确定所述车辆的前轴荷。
可选地，所述第三确定模块用于按照如下公式确定所述车辆的车轮阻力矩Tf：
Tf＝(T2*θ)/[η*(θn+θw)]
其中，T2为所述转向力矩，θ为所述转向角度，η为正向传动效率，θn为所述内轮转角，θw为所述外轮转角。
可选地，所述第四确定模块用于根据所述车辆的前轴荷和所述车辆的车轮阻力矩，以及预先存储的前轴荷、车轮阻力矩与路面阻力系数之间的对应关系，确定所述车辆所行驶路面的路面阻力系数。
可选地，所述第五确定模块包括：
第四确定子模块，用于根据所述车速、所述路面阻力系数和所述车辆从制动力为零到最大制动力所需的第一时长，确定所述车辆的制动距离；
第五确定子模块，用于根据所述车速与所述车辆的驾驶员的刹车反应时长，确定刹车反应距离；
第六确定子模块，用于根据所述制动距离和所述刹车反应距离之和，确定所述车辆的跟车距离。
可选地，所述车辆从制动力为零到最大制动力所需的第一时长通过如下方式确定：
获取所述车辆的制动踏板从制动力为零的位置到达所述最大制动力对应的位置所需的第二时长；
根据所述第二时长、所述车辆总质量、所述路面阻力系数和所述最大制动力，确定所述第一时长。
可选地，所述装置还包括：
控制模块，用于控制所述车辆与前方车辆的距离不小于确定出的所述跟车距离。
根据本公开的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。
根据本公开的第四方面，提供一种车辆，所述车辆用于执行本公开第一方面所述的方法。
通过上述技术方案，首先确定车辆在当前行驶过程中的车辆总质量，并根据车辆总质量，确定车辆的前轴荷，再根据车辆转向的相关参数确定车辆的车轮阻力矩，之后，根据车辆的前轴荷和车轮阻力矩确定车辆所行驶路面的路面阻力系数，以及，根据车辆总质量、路面阻力系数和车速确定车辆的跟车距离。这样，能够实时地根据车辆总质量、车速以及车辆所行驶路面的路面阻力系数确定最适合于当前行驶情况的跟车距离，同时，由于基于路面阻力系数确定跟车距离，还可以提高车辆在低附路面行驶时的安全性。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据本公开的一种实施方式提供的确定跟车距离的方法的流程图；
图2是根据本公开的一种实施方式提供的确定跟车距离的装置的框图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是根据本公开的一种实施方式提供的确定跟车距离的方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
在步骤11中，确定车辆在当前行驶过程中的车辆总质量；
在步骤12中，根据车辆总质量，确定车辆的前轴荷；
在步骤13中，获取车辆的转向电机输出的转向力矩、转向电机输出的转向角度、车辆的内轮转角和外轮转角；
在步骤14中，根据转向力矩、转向角度、内轮转角和外轮转角，确定车辆的车轮阻力矩；
在步骤15中，根据车辆的前轴荷和车辆的车轮阻力矩，确定车辆所行驶路面的路面阻力系数；
在步骤16中，获取车辆的车速；
在步骤17中，根据车辆总质量、路面阻力系数和车速，确定车辆的跟车距离。
首先需要说明的是，本公开提供的方案用于确定车辆行驶过程中的跟车距离，进而作为车辆与前车间距的参考。在这个过程中，需要获取车辆行驶过程中的相关参数，并用于跟车距离的确定，由于车辆行驶过程中相关参数是不断变化的，因此，确定跟车距离是一个实时的过程，也就是说，在车辆行驶过程中，会不断地获取车辆相关参数，并基于这些获取到的参数确定对应的跟车距离，如此循环往复，实时地更新跟车距离。不难看出，本公开提供的方法的各个步骤集中在单次跟车距离的确定上。
在步骤11中，确定车辆在当前行驶过程中的车辆总质量。
车辆在出厂时，通常对应有一个质量初始值。而车辆在行驶过程中，由于载物、载人等情况，会导致车辆整体的质量发生变化，与车辆的质量初始值并不相同。同时，车辆行驶时的实际质量(将车上人、物视为与车辆一体的质量，在本文中以车辆总质量指代)会影响车辆的制动距离，从而间接影响跟车距离的确定。因此，若要获得更优的跟车距离，需要确定车辆在当前行驶过程中的车辆总质量。
示例地，步骤11可以包括以下步骤，也就是说，可以通过以下步骤确定车辆在当前行驶过程中的车辆总质量：
获取车辆在起步加速阶段的加速度、变速箱挡位速比、后桥速比以及车轮滚动半径；
确定车辆的驱动设备在起步加速阶段输出的驱动扭矩；
根据加速度、变速箱挡位速比、后桥速比、车轮滚动半径、以及驱动扭矩，确定车辆总质量。
车辆在起步加速阶段的加速度可以通过轮速传感器获得。变速箱挡位速比、后桥速比以及车轮滚动半径均可直接获得。
车辆的驱动设备在起步加速阶段的驱动扭矩可以通过驱动设备的输出功率和转速获得。其中，输出功率和转速局可以通过ECU(Eletronic Control Unit，电子控制单元)获得。
示例地，驱动扭矩T1可以通过如下公式确定：
T1＝(k1*P)/n
其中，k1为第一系数，P为上述输出功率，n为上述转速。示例地，第一系数k1可以为9550。
对于非电动车来说，其驱动设备为发动机。对于电动车来说，其驱动设备为电机。通常情况下，驱动设备的输出扭矩经变速箱、传动轴、后桥的减速器的一系列变化，传递至车轮，驱动车子前进。
示例地，可以按照如下公式确定车辆总质量M：
M＝(T1*I1*I2)/(r*a)
其中，T1为驱动扭矩，I1为变速箱挡位速比，I2为后桥速比，r为车轮滚动半径，a为加速度。
在步骤12中，根据车辆总质量，确定车辆的前轴荷。
车辆存在一个前轴荷初始值，是可以直接获得的。在车辆的实际行驶过程中，由于载物、载人等情况，会导致车辆前轴受到的负荷存在变化，也就导致了车辆实际的前轴荷将与前轴荷初始值存在差别。
在一种可能的实施方式中，步骤12可以包括以下步骤：
获取车辆的前轴荷初始量和质量初始值；
确定车辆的质心位置；
根据质心位置、质量初始值和车辆总质量，确定车辆的前轴荷变化量；
根据前轴荷初始量和前轴荷变化量之和，确定车辆的前轴荷。
车辆的质心位置可以通过现有的方法直接确定出。确定出车辆的质心位置之后，可以进一步确定车辆的质心位置到车辆的后轴的距离。
示例地，可以按照如下公式确定前轴荷变化量ΔF：
ΔF＝[(M-M0)*g*L0]/L
其中，M为车辆总质量，M0为质量初始值，g为重力加速度(一般取9.8m/s2)，L0为质心位置到车辆的后轴的距离，L为车辆的轴距(可以直接获得)。
在确定出前轴荷变化量之后，即可根据前轴荷初始量和前轴荷变化量之和，确定车辆的前轴荷。一般情况下，可以将前轴荷初始量和前轴荷变化量之和直接确定为车辆当前的前轴荷。
在步骤13中，获取车辆的转向电机输出的转向力矩、转向电机输出的转向角度、车辆的内轮转角和外轮转角。
在步骤14中，根据转向力矩、转向角度、内轮转角和外轮转角，确定车辆的车轮阻力矩。
在步骤15中，根据车辆的前轴荷和车辆的车轮阻力矩，确定车辆所行驶路面的路面阻力系数。
对于装配有EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)的车辆，车辆转向基本由转向电机(转向助力电机)提供，其输出的转向力矩与转向角度，以及，车辆内轮、外轮的转角，均可以通过转向器内部的转矩传感器、转向力与转角传感器直接获取到。并且，在转向过程中，内轮转角、外轮转角与转向电机输出的转向角度存在一定的比例关系。
示例地，可以按照如下公式确定车辆的车轮阻力矩Tf：
Tf＝(T2*θ)/[η*(θn+θw)]
其中，T2为转向力矩，θ为转向角度，η为正向传动效率，θn为内轮转角，θw为外轮转角。
此后，在步骤15中，根据步骤12确定出的前轴荷和步骤14确定出的车轮阻力矩，进一步确定车辆所行驶路面的阻力系数。
示例地，可以根据车辆的前轴荷和车辆的车轮阻力矩，以及预先存储的前轴荷、车轮阻力矩与路面阻力系数之间的对应关系，确定车辆所行驶路面的路面阻力系数。其中，可以实验并收集车辆在各种不同环境、场景中的相关数据，如前轴荷、车轮阻力矩和路面阻力系数，进而形成前轴荷、车轮阻力矩与路面阻力系数之间的对应关系并存储，以供上述过程中使用。
在步骤16中，获取车辆的车速。
其中，车速可通过车辆的轮速传感器直接获取。
需要说明的是，本公开在描述各个步骤时，所采用的步骤标号并不代表严格的执行先后顺序，可以顺序执行和/或同时执行。
在步骤17中，根据车辆总质量、路面阻力系数和车速，确定车辆的跟车距离。
在一种可能的实施方式中，步骤17可以包括以下步骤：
根据车速、路面阻力系数和车辆从制动力为零到最大制动力所需的第一时长，确定车辆的制动距离；
根据车速与车辆的驾驶员的刹车反应时长，确定刹车反应距离；
根据制动距离和刹车反应距离之和，确定车辆的跟车距离。
其中，最大制动力是车辆的一个固有属性，是可以直接获取到的。
示例地，可以按照如下公式确定制动距离S：
S＝[(k2*v2)/f]+k3*v*ti1
其中，k2为第二系数，k3第三系数，v为车速，f为路面阻力系数，ti1为第一时长。示例地，第二系数k2可以取0.00394。示例地，第三系数k3可以取0.139。
在一种可能的实施例中，第一时长ti1可以根据经验值确定。
在另一种可能的实施例中，第一时长ti1可以通过如下方式确定：
获取车辆的制动踏板从制动力为零的位置到达最大制动力对应的位置所需的第二时长；
根据第二时长、车辆总质量、路面阻力系数和最大制动力，确定第一时长。
其中，第二时长可以根据经验值确定。示例地，第二时长可以取0.2s。
示例地，可以通过如下公式确定第一时长ti1：
ti1＝(ti2*M*g*f)/Fmax
其中，ti2为第二时长，M为车辆总质量，g为重力加速度，f为路面阻力系数，Fmax为最大制动力。
车辆的驾驶员的刹车反应时长可以根据经验值设定。例如，取0.52s～1.34s范围内的时长，或者，为了更高的安全性，可以取更高的数值。
示例地，可以将车速与刹车反应时长的乘积确定为刹车反应距离。
进而，根据制动距离和刹车反应距离之和，就可以确定车辆的跟车距离。
示例地，结合上述公式，可以通过如下公式确定跟车距离S跟：
S跟＝v*ti0+[(k2*v2)/f]+(k3*v*ti2*M*g*f)/Fmax
其中，ti0为刹车反应时长。
通过上述技术方案，首先确定车辆在当前行驶过程中的车辆总质量，并根据车辆总质量，确定车辆的前轴荷，再根据车辆转向的相关参数确定车辆的车轮阻力矩，之后，根据车辆的前轴荷和车轮阻力矩确定车辆所行驶路面的路面阻力系数，以及，根据车辆总质量、路面阻力系数和车速确定车辆的跟车距离。这样，能够实时地根据车辆总质量、车速以及车辆所行驶路面的路面阻力系数确定最适合于当前行驶情况的跟车距离，同时，由于基于路面阻力系数确定跟车距离，还可以提高车辆在低附路面行驶时的安全性。
可选地，在确定出跟车距离后，还可以控制车辆与前方车辆的距离不小于确定出的跟车距离，以保证车辆行驶安全性。
图2是根据本公开的一种实施方式提供的确定跟车距离的装置的框图。如图2所示，所述装置20包括：
第一确定模块21，用于确定车辆在当前行驶过程中的车辆总质量；
第二确定模块22，用于根据所述车辆总质量，确定所述车辆的前轴荷；
第一获取模块23，用于获取所述车辆的转向电机输出的转向力矩、所述转向电机输出的转向角度、所述车辆的内轮转角和外轮转角；
第三确定模块24，用于根据所述转向力矩、所述转向角度、所述内轮转角和所述外轮转角，确定所述车辆的车轮阻力矩；
第四确定模块25，用于根据所述车辆的前轴荷和所述车辆的车轮阻力矩，确定所述车辆所行驶路面的路面阻力系数；
第二获取模块26，用于获取所述车辆的车速；
第五确定模块27，用于根据所述车辆总质量、所述路面阻力系数和所述车速，确定所述车辆的跟车距离。
可选地，所述第二确定模块22包括：
获取子模块，用于获取所述车辆的前轴荷初始量和质量初始值；
第一确定子模块，用于确定所述车辆的质心位置；
第二确定子模块，用于根据所述质心位置、所述质量初始值和所述车辆总质量，确定所述车辆的前轴荷变化量；
第三确定子模块，用于根据所述前轴荷初始量和所述前轴荷变化量之和，确定所述车辆的前轴荷。
可选地，所述第三确定模块24用于按照如下公式确定所述车辆的车轮阻力矩Tf：
Tf＝(T2*θ)/[η*(θn+θw)]
其中，T2为所述转向力矩，θ为所述转向角度，η为正向传动效率，θn为所述内轮转角，θw为所述外轮转角。
可选地，所述第四确定模块25用于根据所述车辆的前轴荷和所述车辆的车轮阻力矩，以及预先存储的前轴荷、车轮阻力矩与路面阻力系数之间的对应关系，确定所述车辆所行驶路面的路面阻力系数。
可选地，所述第五确定模块27包括：
第四确定子模块，用于根据所述车速、所述路面阻力系数和所述车辆从制动力为零到最大制动力所需的第一时长，确定所述车辆的制动距离；
第五确定子模块，用于根据所述车速与所述车辆的驾驶员的刹车反应时长，确定刹车反应距离；
第六确定子模块，用于根据所述制动距离和所述刹车反应距离之和，确定所述车辆的跟车距离。
可选地，所述车辆从制动力为零到最大制动力所需的第一时长通过如下方式确定：
获取所述车辆的制动踏板从制动力为零的位置到达所述最大制动力对应的位置所需的第二时长；
根据所述第二时长、所述车辆总质量、所述路面阻力系数和所述最大制动力，确定所述第一时长。
可选地，所述装置20还包括：
控制模块，用于控制所述车辆与前方车辆的距离不小于确定出的所述跟车距离。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开任意实施例所提供的确定跟车距离的方法的步骤。
本公开还提供一种车辆，该车辆用于执行本公开任意实施例所提供的确定跟车距离的方法的步骤。
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。如图3所示，该车辆700可以包括：处理器701，存储器702。该车辆700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
其中，处理器701用于控制该车辆700的整体操作，以完成上述的确定跟车距离的方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该车辆700的操作，这些数据例如可以包括用于在该车辆700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该车辆700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，车辆700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的确定跟车距离的方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的确定跟车距离的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由车辆700的处理器701执行以完成上述的确定跟车距离的方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (10)
1.一种确定跟车距离的方法，其特征在于，所述方法包括：
确定车辆在当前行驶过程中的车辆总质量；
根据所述车辆总质量，确定所述车辆的前轴荷；
获取所述车辆的转向电机输出的转向力矩、所述转向电机输出的转向角度、所述车辆的内轮转角和外轮转角；
根据所述转向力矩、所述转向角度、所述内轮转角和所述外轮转角，确定所述车辆的车轮阻力矩；
根据所述车辆的前轴荷和所述车辆的车轮阻力矩，确定所述车辆所行驶路面的路面阻力系数；
获取所述车辆的车速；
根据所述车辆总质量、所述路面阻力系数和所述车速，确定所述车辆的跟车距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆总质量，确定所述车辆的前轴荷，包括：
获取所述车辆的前轴荷初始量和质量初始值；
确定所述车辆的质心位置；
根据所述质心位置、所述质量初始值和所述车辆总质量，确定所述车辆的前轴荷变化量；
根据所述前轴荷初始量和所述前轴荷变化量之和，确定所述车辆的前轴荷。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向力矩、所述转向角度、所述内轮转角和所述外轮转角，确定所述车辆的车轮阻力矩，包括：
按照如下公式确定所述车辆的车轮阻力矩Tf：
Tf＝(T2*θ)/[η*(θn+θw)]
其中，T2为所述转向力矩，θ为所述转向角度，η为正向传动效率，θn为所述内轮转角，θw为所述外轮转角。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的前轴荷和所述车辆的车轮阻力矩，确定所述车辆所行驶路面的路面阻力系数，包括：
根据所述车辆的前轴荷和所述车辆的车轮阻力矩，以及预先存储的前轴荷、车轮阻力矩与路面阻力系数之间的对应关系，确定所述车辆所行驶路面的路面阻力系数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆总质量、所述路面阻力系数和所述车速，确定所述车辆的跟车距离，包括：
根据所述车速、所述路面阻力系数和所述车辆从制动力为零到最大制动力所需的第一时长，确定所述车辆的制动距离；
根据所述车速与所述车辆的驾驶员的刹车反应时长，确定刹车反应距离；
根据所述制动距离和所述刹车反应距离之和，确定所述车辆的跟车距离。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆从制动力为零到最大制动力所需的第一时长通过如下方式确定：
获取所述车辆的制动踏板从制动力为零的位置到达所述最大制动力对应的位置所需的第二时长；
根据所述第二时长、所述车辆总质量、所述路面阻力系数和所述最大制动力，确定所述第一时长。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制所述车辆与前方车辆的距离不小于确定出的所述跟车距离。
8.一种确定跟车距离的装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定车辆在当前行驶过程中的车辆总质量；
第二确定模块，用于根据所述车辆总质量，确定所述车辆的前轴荷；
第一获取模块，用于获取所述车辆的转向电机输出的转向力矩、所述转向电机输出的转向角度、所述车辆的内轮转角和外轮转角；
第三确定模块，用于根据所述转向力矩、所述转向角度、所述内轮转角和所述外轮转角，确定所述车辆的车轮阻力矩；
第四确定模块，用于根据所述车辆的前轴荷和所述车辆的车轮阻力矩，确定所述车辆所行驶路面的路面阻力系数；
第二获取模块，用于获取所述车辆的车速；
第五确定模块，用于根据所述车辆总质量、所述路面阻力系数和所述车速，确定所述车辆的跟车距离。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆用于执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
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