CN112643701A - 机械臂及其末端连接器 - Google Patents

机械臂及其末端连接器 Download PDF

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丁宏钰
陈明
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Abstract

本发明提供了一种机械臂及其末端连接器，包括设置于所述执行末端的第一连接组件以及设置于所述手臂的第二连接组件，所述第一连接组件和所述第二连接组件形成磁吸式连接器，所述第一连接组件包括第一磁吸件与第一电连接件，所述第二连接组件包括第二磁吸件与第二电连接件；所述第一连接组件与第二连接组件通过所述第一磁吸件和第二磁吸件磁吸固定，且通过第一电连接件和第二电连接件电接触。本发明提供的机械臂及其末端连接器，执行末端在受到足够大的径向力时，则可以将第一连接组件和第二连接组件快速分离，无需拆装工具。

Description

机械臂及其末端连接器
技术领域
本发明属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种机械臂及其末端连接器。
背景技术
机械臂在工业领域应用广泛，机械臂的执行末端可为灵巧手、刀具、夹具等。为了使机械臂的适用性更强，机械臂的执行末端和手臂之间通常设置有快拆结构，方便更换执行末端。目前的快拆结构通常是通过执行末端的主轴配合压盘或者螺纹卡槽与手臂进行快速装拆。快拆结构在安装时，需要先拆开外壳，通过导线接口进行电路连接后，再用螺纹件连接固定。该种快拆结构拆装不便，而且在执行末端承受过大的径向力时无法预警，可能导致快拆结构及执行末端受损。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种机械臂末端连接器，以解决现有技术中存在的末端工具拆装不便且容易承受较大的径向力的技术问题。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种机械臂末端连接器，用于连接执行末端和手臂，包括设置于所述执行末端的第一连接组件以及设置于所述手臂的第二连接组件，所述第一连接组件和所述第二连接组件形成磁吸式连接器，所述第一连接组件包括第一磁吸件与第一电连接件，所述第二连接组件包括第二磁吸件与第二电连接件；所述第一连接组件与所述第二连接组件通过所述第一磁吸件和所述第二磁吸件磁吸固定，且通过所述第一电连接件和所述第二电连接件电接触。
在一个实施例中，所述第一连接组件还包括第一壳体和第一电路板，所述第一磁吸件和所述第一电路板均固定于所述第一壳体，所述第一电连接件电性连接于所述第一电路板；所述第二连接组件还包括第二壳体和第二电路板，所述第二磁吸件和所述第二电路板均固定于所述第二壳体，所述第二电连接件电性连接于所述第二电路板。
在一个实施例中，所述第一壳体上具有第一定位部，所述第二壳体上具有与所述第一定位部定位配合的第二定位部；
所述第一定位部为定位凹槽，所述第二定位部为定位凸起；或者，
所述第一定位部为定位凸起，所述第二定位部为定位凹槽；
所述定位凹槽和所述定位凸起均呈柱形、立方体形或者半球形。
在一个实施例中，所述第一磁吸件和所述第二磁吸件的数量均为多个，且多个所述第一磁吸件围绕设于所述第一壳体的边缘处，多个所述第二磁吸件围绕设于所述第二壳体的边缘处。
在一个实施例中，所述第一壳体和所述第二壳体的横截面均呈方形，所述第一磁吸件的数量至少为四个，其中四个所述第一磁吸件设于所述第一壳体的四角处，所述第二磁吸件的数量至少为四个，其中四个所述第二磁吸件设于所述第二壳体的四角处。
在一个实施例中，所述第一磁吸件设于所述第一壳体的第一侧和第二侧，且所述第一壳体的相对两侧的所述第一磁吸件的磁性相反；所述第二磁吸件设于所述第二壳体的相对两侧，且所述第二壳体的相对两侧的所述第二磁吸件的磁性相反。
在一个实施例中，所述机械臂末端连接器还包括螺纹连接所述第一壳体和所述第二壳体的螺纹件，所述第一壳体上开设有供所述螺纹件穿过的第一连接孔，所述第二壳体上开设有供所述螺纹件穿过的第二连接孔。
在一个实施例中，所述第一壳体包括上壳体和下壳体，和/或所述第二壳体包括上壳体和下壳体；所述螺纹件穿过所述上壳体和所述下壳体以固定连接所述上壳体和所述下壳体。
在一个实施例中，所述机械臂末端连接器还包括防止所述第一连接组件从所述第二连接组件掉落的挂绳，所述第一壳体上开设有第一挂孔，所述第二壳体上开设有第二挂孔，所述挂绳穿过所述第一挂孔和所述第二挂孔设置。
在一个实施例中，所述第一电连接件为电触点和弹针中的其中一个，所述第二电连接件为电触点和弹针中的另外一个。
本发明还提供一种机械臂，包括上述的机械臂末端连接器，还包括连接于所述第一连接组件的执行末端以及连接于所述第二连接组件的手臂。
在一个实施例中，所述第一连接组件还包括第一壳体，所述第一磁吸件固定于所述第一壳体，所述第二连接组件还包括第二壳体，所述第二磁吸件固定于所述第二壳体；所述第一壳体和所述第二壳体的横截面均为方形，与所述第一壳体的长度方向平行的方向为X方向，与所述手臂长度方向平行的方向为Y方向，与X方向和Y方向均垂直的方向为Z方向；所述执行末端承受平行于Z方向的承载力F，所述第一磁吸件和所述第二磁吸件之间的磁力为F磁，在Z方向上，所述第一磁吸件与所述第一壳体边缘之间的最大距离为L1，在Y方向上，所述第一连接组件和所述第二连接组件的结合处与所述执行末端之间的最大距离为L2，F≤L1F磁/L2。
本发明提供的机械臂及其末端连接器的有益效果在于：与现有技术相比，本发明机械臂末端连接器包括可拆卸连接的第一连接组件和第二连接组件，第一连接组件和第二连接组件通过第一磁吸件和第二磁吸件磁吸固定，且通过第一电连接件和第二电连接件电触实现导通。因此，执行末端在受到足够大的径向力时，则可以将第一连接组件和第二连接组件快速分离。而且，执行末端在受到过大的径向力时，连接于执行末端的第一连接组件会自动从第二连接组件上分离，避免执行末端以及连接器受力过大而损坏。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的机械臂末端连接器的立体结构图；
图2为本发明实施例提供的机械臂末端连接器的爆炸结构图；
图3为本发明实施例提供的第一连接组件的立体结构图；
图4为本发明实施例提供的第一连接组件的主视图；
图5为本发明实施例提供的第二连接组件的立体结构图；
图6为本发明实施例提供的机械臂末端连接器和执行末端的结构示意图。
其中，图中各附图标记：
100-机械臂末端连接器；1-第一连接组件；11-第一壳体；111-第一定位部；112-第一挂孔；113-第一连接孔；12-第一磁吸件；13-第一电路板；131-第一电连接件；2-第二连接组件；21-第二壳体；211-第二定位部；212-第二挂孔；213-第二连接孔；214-上壳体；215-下壳体；22-第二磁吸件；23-第二电路板；231-第二电连接件；3-螺纹件；4-挂绳；200-执行末端。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
现对本发明实施例提供的机械臂末端连接器进行说明。机械臂末端连接器用于连接执行末端和手臂，使得执行末端和手臂可拆卸连接，便于更换不同的执行末端，实现不同的功能。
在本发明的其中一个实施例中，请参阅图1及图2，机械臂末端连接器100包括可拆卸连接的第一连接组件1和第二连接组件2，第一连接组件1用于连接在执行末端200上，执行末端200可选为灵巧手、刀具、模具、夹具等，第二连接组件2用于连接在手臂上，第一连接组件1和第二连接组件2连接时，即使得执行末端200安装在手臂上。第一连接组件1包括第一磁吸件12和第一电连接件131。第二连接组件2包括第二磁吸件22和第二电连接件231。第一磁吸件12和第二磁吸件22用于相互吸附，使得第一连接组件1和第二连接组件2能够磁吸固定。当第一连接组件1和第二连接组件2相互连接时，第一电连接件131和第二电连接件231接触导通，使得手臂和执行末端200接触导通，实现对执行末端200的有效控制。具体地，在安装执行末端200时，使第一连接组件1和第二连接组件2正对并相互靠近，在第一磁吸件12和第二磁吸件22的作用下，第一连接组件1和第二连接组件2磁吸固定，第一电连接件131和第二电连接件231则接触导通，使执行末端200和手臂导通；在拆卸执行末端200时，只需要在执行末端200施加足够大的力，即可以使第一连接组件1和第二连接组件2相互分离，无需使用工具，而且可以防止执行末端200受力过大，在执行末端200受力过大时，执行末端200自动与手臂分离。
上述实施例中的机械臂末端连接器100，包括可拆卸连接的第一连接组件1和第二连接组件2，第一连接组件1和第二连接组件2通过第一磁吸件12和第二磁吸件22磁吸固定，且通过第一电连接件131和第二电连接件231电触实现导通。因此，执行末端200在受到足够大的径向力时，则可以将第一连接组件1和第二连接组件2快速分离，在安装执行末端200时，第一磁吸件12和第二磁吸件22会将第一连接组件1和第二连接组件2磁吸固定，第一电连接件131和第二电连接件231相互接触导通，使得安装也非常简单方便。而且，执行末端200在受到过大的径向力时，连接于执行末端200的第一连接组件1会自动从第二连接组件2上分离，避免执行末端200以及连接器受力过大而损坏。
在本发明的其中一个实施例中，请参阅图1及图2，第一连接组件1包括第一壳体11、第一磁吸件12和第一电路板13，第一电连接件131与第一电路板13导通设置，第一磁吸件12和第一电路板13均固定在第一壳体11上。第二连接组件2包括第二壳体21、第二磁吸件22和第二电路板23，第二电连接件231与第二电路板23导通设置。第二磁吸件22和第二电路板23均固定在第二壳体21上。第一磁吸件12和第二磁吸件22用于相互吸附，使得第一连接组件1和第二连接组件2能够磁吸固定。第一电路板13用于和执行末端200的控制器电性连接，第二电路板23用于和手臂的控制器电性连接。另外，第一壳体11上具有第一定位部111，第二壳体21上具有第二定位部211，当第一连接组件1和第二连接组件2相互连接时，第一定位部111和第二定位部211相互配合，便于第一连接组件1和第二连接组件2的对齐安装。
在本发明的其中一个实施例中，第一定位部为定位凹槽，第二定位部为定位凸起。在本发明的另一个实施例中，请参阅图3及图5，第一定位部111为定位凸起，第二定位部211为定位凹槽。定位凸起和定位凹槽相互插接配合即可对第一连接组件1和第二连接组件2进行安装定位。定位凸起和定位凹槽的形状、数量以及分布此处不作限定。可选地，定位凸起和定位凹槽均呈柱形、立方体形、半球形等。如定位凸起为定位柱，定位凹槽为圆柱腔；定位凸起为方形凸起，定位凹槽为方形凹陷；定位凸起为半球形凸起，定位凹槽为半球形凹陷。定位凸起和定位凹槽的数量可为两个、三个、四个等。
在本发明的其中一个实施例中，请参阅图3至图5，第一磁吸件12和第二磁吸件22的数量均为多个，多个第一磁吸件12围绕设于第一壳体11的边缘处，多个第二磁吸件22围绕设于第二壳体21的边缘处，使得第一壳体11和第二壳体21结合的边缘处能够更加稳定的磁吸固定，避免出现磁力较弱的结合处。
可选地，多个第一磁吸件12呈环形设置在第一壳体11上，多个第二磁吸件22呈环形设置在第二壳体21上。或者，请参阅图3至图5，第一壳体11和第二壳体21的横截面均呈方形，即第一壳体11和第二壳体21均呈立方体状。第一磁吸件12的数量至少为四个，其中四个第一磁吸件12设于第一壳体11的四角处，剩余的第一磁吸件12可设置于第一壳体11的长边或者短边上；第二磁吸件22的数量至少为四个，其中四个第二磁吸件22设于第二壳体21的四角处，剩余的第二磁吸件22可设置于第二壳体21的长边或者短边上。
可选地，第一壳体11的第一侧和第二侧均设置有第一磁吸件12，且第一壳体11的第一侧和第二侧的第一磁吸件12的磁性相反，第二壳体21的第一侧和第二侧均设置有第二磁吸件12，且第二壳体21的第一侧和第二侧的第二磁吸件22的磁性也相反。结合图2，第一壳体11的第一侧为第一壳体11的上侧，第一壳体11的第二侧为第一壳体11的下侧，第二壳体21的第一侧为第二壳体21的上侧，第二壳体21的第二侧为第二壳体21的下侧。第一壳体11第一侧的第一磁吸件12和第二壳体21的第一侧的第二磁吸件22的磁性相反，能够相互磁吸；第一壳体11第二侧的第二磁吸件22和第二壳体21的第二侧的第二磁吸件22的磁性相反，能够相互磁吸。这样，在安装第一连接组件1和第二连接组件2时，只有当第一壳体11第一侧和第二壳体12的第一侧正对时，才能够相互磁吸，可以防止第一连接组件1和第二连接组件2装反。
可选地，第一磁吸件12和第二磁吸件22均为永磁体，如钕铁硼永磁体。
可选地，第一壳体11上具有容纳第一磁吸件12的第一磁吸腔，第二壳体21上具有容纳第二磁吸件22的第二磁吸腔，使第一磁吸件12和第二磁吸件22的距离尽可能地靠近，增大第一磁吸件12和第二磁吸件22之间的磁吸力。
在本发明的其中一个实施例中，请参阅图2，机械臂末端连接器100还包括螺纹件3，螺纹件3用于螺纹连接第一壳体11和第二壳体21，使第一连接组件1和第二连接组件2紧固连接。这样，该机械臂末端连接器100既可以选择磁吸的方式(第一磁吸件12和第二磁吸件22磁吸配合)，也可以选择磁吸和螺纹件3同时使用的方式。在机械臂末端连接器100选择磁吸的方式时，不使用螺纹件3连接第一壳体11和第二壳体21，方便执行末端200的安装和拆卸，还可以防止径向力过载；在机械臂末端连接器100选择磁吸和螺纹件3同时使用的方式时，可以增大执行末端200的承载能力。如此，通过设置螺纹件3使得机械臂末端连接器100具有不同的承载能力，可以适用于不同的工作场景。更具体地，第一壳体11上开设有第一连接孔113，第二壳体21上开设有第二连接孔213，螺纹件3穿过第一连接孔113和第二连接孔213，使第一壳体11和第二壳体21相互固定。可选地，螺纹件3的数量为多个。当螺纹件3的数量为两个时，第一连接孔113和第二连接孔213的数量也为两个，两个第一连接孔113分别设置在第一壳体11的相对两侧，两个第二连接孔213分别设置在第二壳体21的相对两侧。
在本发明的其中一个实施例中，请参阅图2及图5，第二壳体21包括上壳体214和下壳体215，上壳体214和下壳体215通过上述的螺纹件3固定连接。在该实施例中，上壳体214和下壳体215的固定，第一壳体11和第二壳体21的固定均通过上述的螺纹件3实现，使上壳体214和下壳体215无需设计固定结构，简化了机械臂末端连接器100的结构。更具体地，螺纹件3穿过上壳体214、下壳体215及第一壳体11设置。在其他实施例中，上壳体214和下壳体215还可以通过另一螺纹件3固定连接，或者通过卡扣连接。在其他实施例中，第一壳体11包括上壳体和下壳体，在该实施例中，上壳体和下壳体的固定，第一壳体11和第二壳体21的固定均通过同一螺纹件实现，使上壳体和下壳体无需设计固定结构，简化了机械臂末端连接器100的结构。在其他实施例中，第一壳体11包括上壳体和下壳体，第二壳体21也包括上壳体214和下壳体215，第一壳体11中上壳体和下壳体的固定、第二壳体21中上壳体214和下壳体215的固定、第一壳体11和第二壳体21的固定均通过同一螺纹件3实现，简化了机械臂末端连接器100的结构。
在本发明的其中一个实施例中，请参阅图1，机械臂末端连接器100还包括挂绳4，挂绳4用于挂接第一连接组件1和第二连接组件2，挂绳4的设置使得第一连接组件1在从第二连接组件2上脱离后，也不会掉落在地上，可以防止执行末端200过载后掉落。更具体地，请参阅图3及图5，第一壳体11上开设有第一挂孔112，第二壳体21上开设有第二挂孔212，挂绳穿过第一挂孔112和第二挂孔212设置，通过简单的挂绳4即可防止执行末端200掉落在地上。该实施例中的机械臂末端连接器100，既能够防止执行末端200过载，又能够防止执行末端200被摔坏。第一挂孔112和第二挂孔212的结构、位置及数量此处不作限定。
在本发明的其中一个实施例中，第一电连接件131为电触点和弹针中的其中一个，第二电连接件231为电触点和弹针中的另外一个。通过电触点和弹针的接触配合，使得第一电路板13和第二电路板23导通，执行末端200和手臂相互导通。电触点可为铜片触点，弹针可为PogoPin。使用电触点和探针配合时，相对于插针和电插槽来说，无需将第一连接组件1和第二连接组件2正对插接，可以任意角度连接第一连接组件1和第二连接组件2，通过径向力分离第一连接组件1和第二连接组件2时，第一电连接件131和第二电连接件231也可以顺利分离。
本发明还提供一种机械臂，请参阅图6，机械臂包括上述任一实施例中的机械臂末端连接器100，还包括执行末端200和手臂，第一连接组件1固定在执行末端200上，第二连接组件2固定在手臂上，通过第一连接组件1和第二连接组件2的拆装实现执行末端200的快速拆装。
本发明提供的机械臂，采用了上述的机械臂末端连接器100，第一连接组件1和第二连接组件2通过第一磁吸件12和第二磁吸件22磁吸固定，且通过第一电连接件131和第二电连接件231电触实现导通。因此，执行末端200在受到足够大的径向力时，则可以将第一连接组件1和第二连接组件2快速分离，在安装执行末端200时，只需将第一定位部111和第二定位部211定位配合，第一磁吸件12和第二磁吸件22会将第一连接组件1和第二连接组件2磁吸固定，第一电连接件131和第二电连接件231相互接触导通，使得安装也非常简单方便。而且，执行末端200在受到过大的径向力时，连接于执行末端200的第一连接组件1会自动从第二连接组件2上分离，避免执行末端200以及连接器受力过大而损坏。
在本发明的其中一个实施例中，请参阅图4及图6，第一壳体11和第二壳体21的横截面均为方形时，假设与第一壳体11的长度方向平行的方向设为X方向，与第一壳体11的宽度方向平行的方向设为Z方向，与手臂长度方向平行的方向设为Y方向。在机械臂正常工作时，执行末端200承受有径向力F，径向力F的方向与Z方向平行，第一磁吸件12和第二磁吸件22之间的磁力为F磁。在Z方向上，第一磁吸件12与第一壳体11边缘之间的最大距离为L1；在Y方向上，第一连接组件1和第二连接组件2的结合处与执行末端200之间的最大距离为L2，即第一连接组件1和第二连接组件2的结合处与执行末端200的最末端之间的距离为L2。当执行末端200承受的径向力F刚好使第一连接组件1和第二连接组件2能够分离时，F*L2＝L1*F磁，当F继续增大时，则会使第一连接组件1和第二连接组件2相互分离。因此使F≤L1F磁/L2，防止在工作时，第一连接组件1和第二连接组件2分离。可以根据执行末端200所受的承载力的位置、方向和大小，对第一磁吸件12和第二磁吸件22的排布调整，适应机械臂的应用场景。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种机械臂末端连接器，用于连接执行末端和手臂，其特征在于：包括设置于所述执行末端的第一连接组件以及设置于所述手臂的第二连接组件，所述第一连接组件和所述第二连接组件形成磁吸式连接器，所述第一连接组件包括第一磁吸件与第一电连接件，所述第二连接组件包括第二磁吸件与第二电连接件；所述第一连接组件与第二连接组件通过所述第一磁吸件和所述第二磁吸件磁吸固定，且通过所述第一电连接件和所述第二电连接件电接触。
2.如权利要求1所述的机械臂末端连接器，其特征在于：所述第一连接组件还包括第一壳体和第一电路板，所述第一磁吸件和所述第一电路板均固定于所述第一壳体，所述第一电连接件电性连接于所述第一电路板；所述第二连接组件还包括第二壳体和第二电路板，所述第二磁吸件和所述第二电路板均固定于所述第二壳体，所述第二电连接件电性连接于所述第二电路板。
3.如权利要求2所述的机械臂末端连接器，其特征在于：所述第一壳体上具有第一定位部，所述第二壳体上具有与所述第一定位部定位配合的第二定位部；
所述第一定位部为定位凹槽，所述第二定位部为定位凸起；或者，
所述第一定位部为定位凸起，所述第二定位部为定位凹槽；
所述定位凹槽和所述定位凸起均呈柱形、立方体形或者半球形。
4.如权利要求2所述的机械臂末端连接器，其特征在于：所述第一磁吸件和所述第二磁吸件的数量均为多个，且多个所述第一磁吸件围绕设于所述第一壳体的边缘处，多个所述第二磁吸件围绕设于所述第二壳体的边缘处。
5.如权利要求4所述的机械臂末端连接器，其特征在于：所述第一壳体和所述第二壳体的横截面均呈方形，所述第一磁吸件的数量至少为四个，其中四个所述第一磁吸件设于所述第一壳体的四角处，所述第二磁吸件的数量至少为四个，其中四个所述第二磁吸件设于所述第二壳体的四角处。
6.如权利要求4所述的机械臂末端连接器，其特征在于：所述第一磁吸件设于所述第一壳体的第一侧和第二侧，且所述第一壳体的相对两侧的所述第一磁吸件的磁性相反；所述第二磁吸件设于所述第二壳体的相对两侧，且所述第二壳体的相对两侧的所述第二磁吸件的磁性相反。
7.如权利要求2所述的机械臂末端连接器，其特征在于：所述机械臂末端连接器还包括螺纹连接所述第一壳体和所述第二壳体的螺纹件，所述第一壳体上开设有供所述螺纹件穿过的第一连接孔，所述第二壳体上开设有供所述螺纹件穿过的第二连接孔。
8.如权利要求7所述的机械臂末端连接器，其特征在于：所述第一壳体包括上壳体和下壳体，和/或所述第二壳体包括上壳体和下壳体；所述螺纹件穿过所述上壳体和所述下壳体以固定连接所述上壳体和所述下壳体。
9.如权利要求2-8任一项所述的机械臂末端连接器，其特征在于：所述机械臂末端连接器还包括防止所述第一连接组件从所述第二连接组件掉落的挂绳，所述第一壳体上开设有第一挂孔，所述第二壳体上开设有第二挂孔，所述挂绳穿过所述第一挂孔和所述第二挂孔设置。
10.如权利要求1-8任一项所述的机械臂末端连接器，其特征在于：所述第一电连接件为电触点和弹针中的其中一个，所述第二电连接件为电触点和弹针中的另外一个。
11.机械臂，其特征在于：包括权利要求1-10任一项所述的机械臂末端连接器，还包括连接于所述第一连接组件的执行末端以及连接于所述第二连接组件的手臂。
12.如权利要求11所述的机械臂末端连接器，其特征在于：所述第一连接组件还包括第一壳体，所述第一磁吸件固定于所述第一壳体，所述第二连接组件还包括第二壳体，所述第二磁吸件固定于所述第二壳体；所述第一壳体和所述第二壳体的横截面均为方形，与所述第一壳体的长度方向平行的方向为X方向，与所述手臂长度方向平行的方向为Y方向，与X方向和Y方向均垂直的方向为Z方向；所述执行末端承受平行于Z方向的承载力F，所述第一磁吸件和所述第二磁吸件之间的磁力为F磁，在Z方向上，所述第一磁吸件与所述第一壳体边缘之间的最大距离为L1，在Y方向上，所述第一连接组件和所述第二连接组件的结合处与所述执行末端之间的最大距离为L2，F≤L1F磁/L2。
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