CN105364943A - 固接装置及使用该固接装置的机械臂与机器人 - Google Patents

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Abstract

一种固接装置，用于将机器人的执行端可拆卸地固定于机器人臂部上。固接装置包括第一固接组件及可拆卸地装设于第一固接组件上的第二固接组件。第一固接组件包括固定件，及均固定于固定件上的至少一个第一磁力件、至少一个第一光纤接头及至少一个第一电接头。第二固接组件包括固定件，及均固定于固定件上的至少一个第二磁力件、至少一个第二光纤接头及至少一个第导电头。第一磁力件与第二磁力件的极性相反。当第二磁力件吸附于第一磁力件上时，第一光纤接头与第二光纤接头对接，第一电接头与第导电头对接。本发明还提供一种使用固接装置的机械臂及机器人。

Description

固接装置及使用该固接装置的机械臂与机器人
技术领域
本发明涉及一种固接装置，尤其涉及一种固定机器人臂部与机器人执行端的固接装置及使用该固接装置的机械臂与机器人。
背景技术
机器人的执行端与机器人的臂部之间通常采用螺丝进行紧固。然而，将机器人的执行端安装于机器人臂部上或将机器人的执行端从机器人臂部上拆卸过程中，工序较为繁琐。同时，需要对机器人执行端进行供电才能实现对机器人的执行端进行操控，目前电的传输是通过以电线作为载体。然而，在机器人臂部与机器人的执行端之间电线比较繁多，接通电线或拆卸电线较为困难，对安装或拆卸机器人的执行端带来诸多不便。
发明内容
鉴于上述状况，有必要提供一种使机器人臂部与机器人执行端间安装或拆卸简单的固接装置及使用该固接装置的机械臂及机器人。
一种固接装置，用于将机器人的执行端可拆卸地固定于机器人臂部上，该固接装置包括第一固接组件及可拆卸地装设于该第一固接组件上的第二固接组件，该第一固接组件包括固定件，及均固定于该固定件上的至少一个第一磁力件、至少一个第一光纤接头及至少一个第一电接头，该第二固接组件包括固定件，及均固定于该固定件上的至少一个第二磁力件、至少一个第二光纤接头及至少一个第一导电头，该第一磁力件与该第二磁力件的极性相反，当该第二磁力件吸附于该第一磁力件上时，该第一光纤接头与该第二光纤接头对接，该第一电接头与该第一导电头对接。
一种机械臂，其包括机器人臂部及与该机器人臂部连接的第一固接组件，该第一固接组件包括固定件，及均固定于该固定件上的至少一个第一磁力件、至少一个第一光纤接头及至少一个第一电接头，该机器人臂部还包括光电处理电路，该光电处理电路与该第一光纤接头电性连接，该光电处理电路用以实现电信号与光信号之间的相互转换，该第一光纤接头用以传导光信号。
一种机器人，其包括机器人臂部、机器人执行端及用于将机器人执行端可拆卸地固定于机器人臂部上的固接装置，该固接装置包括固定于机器人臂部上的第一固接组件及固定于机器人执行端上的第二固接组件，该第一固接组件可拆卸地装设于该第一固接组件上，该第一固接组件包括固定件，及均固定于该固定件上的至少一个第一磁力件、至少一个第一光纤接头及至少一个第一电接头，该第二固接组件包括固定件，及均固定于该固定件上的至少一个第二磁力件、至少一个第二光纤接头及至少一个第一导电头，该第一磁力件与该第二磁力件的极性相反，当该第二磁力件吸附于第一磁力件上时，该第一光纤接头与该第二光纤接头对接，该第一电接头与该第一导电头相对接，该机器人臂部包括与该第一光纤接头电性连接的光电处理电路，该机器人执行端包括与该第二光纤接头电性连接的光电处理电路。
本发明的机器人中的利用固接装置将机器人执行端可拆卸地固定于机器人臂部上。固接装置中的第一磁力件及第二磁力件之间的磁力根据执行端所需承载的重力进行设定，当执行端承受的重力过大时即可将第二磁力件与第一磁力件分离；同时第一电接头与第一导电头对接来传导电，避免了使用传统电线导致安装或拆卸困难。在第二磁力件脱离第一磁力件时，第一电接头与第一导电头也相互分离。因此，本发明的固接装置使得机器人执行端安装于机器人臂部上或从机器人臂部上拆卸变得更加容易。
附图说明
图1是本发明的机器人的模块示意图。
图2是图1所示的机器人中的固接装置的立体组装示意图。
图3是图2所示的固接装置的立体分解示意图。
图4是图2所示的固接装置的另一角度的立体分解示意图。
图5是图2所示的固接装置沿V-V的剖视图。
主要元件符号说明
机器人 100
机器人臂部 200
机器人执行端 300
光电处理电路 201,301
固接装置 400
第一固接组件 10
固定件 11,31
凹槽 111,113,311,313
固定面 1111,1131,3111,3131
容置部 1113,3113
通孔 1130,3110
第一安装部 1133,3133
第二安装部 1135, 3135
本体 1136, 3136
凸耳 1137, 3137
凸起 1138, 3138
安装孔 1139, 3139
第一磁力件 13
第一光纤接头 15
第一光纤接头本体 151
第一凸伸部 152
第一固定部 153, 353
装配孔 1531, 3531
定位孔 1533, 3533
第一电接头 16
第一电接头本体 161
锥形面 1611
金属触点 1613,1713,3613,3713
第二固定部 163,173,363,373
第二电接头 17
第二电接头本体 171
抵持面 1711,3711
第二固接组件 30
第二磁力件 33
第二光纤接头 35
第二光纤接头本体 351
凹陷孔 3511
第二凸伸部 3513
第一导电头 36
第一导电头本体 361
第二导电头 37
第二导电头本体 371
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
请参阅图1，机器人100包括机器人臂部200、可拆卸装设于机器人臂部200上的机器人执行端300，及用以连接机器人执行端300与机器人臂部200的固接装置400。固接装置400包括固定于机器人臂部200上的第一固接组件10及固定于机器人执行端300上的第二固接组件30。该第二固接组件30可拆卸地固定于第一固接组件10上，以使机器人执行端300可拆卸地固定于机器人臂部200上。
请同时参阅图2至图5，第一固接组件10包括固定件11，及固定于固定件11上的四个第一磁力件13、一个第一光纤接头15、两个第一电接头16与两个第二电接头17。本实施方式中，机器人臂部200包括有与第一光纤接头15电性连接的光电处理电路201，光电处理电路201将电信号转化为光信号，并利用第一光纤接头15进行光信号的传导，避免了电磁干扰。可以理解，在其他实施方式中，光电处理电路201也能够对第一光纤接头15传送的光信号进行转换，转换为电信号。
固定件11呈圆盘状。固定件11的两侧分别向内凹陷形成有凹槽111,113。凹槽111与凹槽113相对设置，且凹槽111与凹槽113具有同一底部。凹槽111靠近第二固接组件30。固定件11包括收容在凹槽111中的固定面1111。固定面1111朝向第二固接组件30的方向垂直凸伸形成有四个容置部1113。四个容置部1113呈中空圆环状。四个容置部1113的中心点分别位于一个虚拟的正方形的四个角上，且该虚拟正方形的中心轴线与固定件11的轴线重合。四个第一磁力件13分别收容于相应的容置部1113内，且每一第一磁力件13远离固定面1111的一侧凸出相应的容置部1113。每一第一磁力件13靠近固定面1111的一侧通过胶水固定于固定面1111上。
固定件11还包括收容在凹槽113中的固定面1131。固定面1131朝向远离固定面1131的方向垂直凸伸形成有一个第一安装部1133及四个第二安装部1135。第一安装部1133的轴线与固定件11的轴线重合。每一第二安装部1135位于相邻两个容置部1113的中垂线上。四个第二安装部1135的中心点分别位于一个虚拟的正方形的四个角上，且该虚拟正方形的中心轴线与固定件11的轴线重合。第一安装部1133与四个第二安装部1135的结构相同。为简化说明，现以第一安装部1133作具体介绍。第一安装部1133大致呈圆柱状。第一安装部1133包括本体1136及由本体1136的边缘朝向远离本体1136的方向凸伸形成两个相对设置的凸耳1137。本体1136呈圆柱状。本体1136沿其轴线方向上开设有一通孔1130，且该通孔1130贯穿固定面1111及固定面1113。本体1136远离固定面1113的端面上朝向远离本体1136的方向上垂直凸伸形成有两个凸起1138。两个凸耳1137呈圆柱状，且每一凸耳1137沿其轴线方向上开设有安装孔1139。
第一光纤接头15穿设于第一安装部1133的通孔1130内，并固定于第一安装部1133上。第一光纤接头15包括第一光纤接头本体151，及由第一光纤接头本体151凸伸形成的相对设置的第一凸伸部152及第一固定部153。该第一固定部153与第一安装部1133相配合，且第一凸伸部152收容于凹槽111，第一固定部153收容于凹槽113内。第一光纤接头本体151的轴线方向上内嵌有光纤芯（图未示）。第一凸伸部152呈中空圆柱状。第一固定部153的形状与第一安装部1133大致相同。第一固定部153相对设置的两端上分别沿平行于第一光纤接头本体151的轴线方向上贯穿开设有两个装配孔1531。第一固定部153上的两个装配孔1531与第一安装部1133上的两个安装孔1139相配合。第一固定部153的边缘上贯穿开设有与第一安装部1133上的两个凸起1138相配合的两个定位孔1533。两个凸起1138分别穿设于相应的定位孔1533内。每一第一固定部153上的装配孔1531与相应第一安装部1133上的安装孔1139通过螺钉固定，以将第一光纤接头15固定于第一安装部1133上。
两个第一电接头16分别穿设于间隔设置的两个第二安装部1135的通孔1130内，并分别固定于相应的第二安装部1135上。每一第一电接头16包括第一电接头本体161及由第一电接头本体161凸伸形成的与第二安装部1135相配合的第二固定部163。第一电接头本体161的轴线方向上内嵌有导电线（图未示）。第一电接头本体161靠近第二固接组件30的一端上形成有一锥形面1611，且锥形面1611半径较小的一端形成一金属触点1613。该金属触点1613位于第一电接头本体161靠近第二固接组件30的一端。第二固定部163收容于凹槽113内。第二固定部163的形状与第二安装部1135的形状大致相同。第二固定部163相对设置的两端上分别沿平行于第一电接头本体161的轴线方向上贯穿有开设两个装配孔1631。第二固定部163上的两个装配孔1631与与第二安装部1135上的两个安装孔1139相配合。第二固定部163的边缘朝向其轴线方向上凹设形成有与第二安装部1135上的两个凸起1138相配合的两个定位孔1633。每一第二固定部163上的装配孔1631与相应第二安装部1135上的安装孔1139通过螺钉固定，以将第一电接头16固定于相应的第二安装部1135上。本实施方式中，金属触点1613采用铜镀金制成。
两个第二电接头17分别穿设于另外两个间隔设置的第二安装部1135的通孔1130内，并分别固定于相应的第二安装部1135上。每一第二电接头17包括第二电接头本体171及由第二电接头本体171凸伸形成的与第二安装部1135相配合的第二固定部173。第二电接头本体171的轴线方向上内嵌有导电线（图未示）。第二电接头本体171靠近第二固接组件30的一端沿其轴线方向上向内凹陷有抵持面1711，且抵持面1711靠近第二固定部173的一端形成有一金属触点1713。第二电接头17的第二固定部173与第一电接头16的第二固定部173结构相同，为简化说明，第二电接头17的第二固定部173不再赘述。本实施方式中，金属触点1713采用铜镀金制成。
第二固接组件30与第一固定组件10的结构大致相同，第二固定组件30同样包括固定件31，及固定于固定件31上的四个第二磁力件33、一个第二光纤接头35、两个第一导电头36与两个第二导电头37。本实施方式中，机器人执行端300包括有与第二光纤接头35电性连接的光电处理电路301，光电处理电路301对第二光纤接头35传导的光信号进行处理，转换为电信号。可以理解，在其他实施方式中，光电处理电路301也能够将光信号转换为电信号，再利用第二光纤接头35传导光信号。
每一第二磁力件33与相应的第一磁力件13的磁性相反。固定件31的两侧分别向内凹陷形成有凹槽311,313。凹槽311与凹槽313相对设置，且凹槽311与凹槽313具有同一底部。凹槽311靠近第一固接组件10。固定件31包括收容在凹槽311中的固定面3111。固定面3111朝向第一固接组件10的方向垂直凸伸形成有四个容置部3113。四个容置部3113呈中空圆环状。四个容置部3113的中心点分别位于一个虚拟的正方形的四个角上，且该虚拟正方形的中心轴线与固定件31的轴线重合。四个第一磁力件33分别收容于相应的容置部3113内，且每一第一磁力件33远离固定面3111的一侧凸出相应的容置部3113。每一第一磁力件33靠近固定面3111的一侧通过胶水固定于固定面3111上。
固定件31还包括收容在凹槽313中的固定面3131。固定面3131朝向远离固定面3131的方向垂直凸伸形成有一个第一安装部3133及四个第二安装部3135。第一安装部3133的轴线与固定件31的轴线重合。每一第二安装部3135位于相邻两个容置部3113的中垂线上。四个第二安装部3135的中心点分别位于一个虚拟的正方形的四个角上，且该虚拟正方形的中心轴线与固定件31的轴线重合。第一安装部3133与四个第二安装部3135的结构相同。为简化说明，现以第一安装部3133作具体介绍。第一安装部3133大致呈圆柱状。第一安装部3133包括本体3136及由本体3136的边缘朝向远离本体3136的方向凸伸形成两个相对设置的凸耳3137。本体3136呈圆柱状。本体3136沿其轴线方向上开设有一通孔3130，且该通孔3130贯穿固定面3111及固定面3113。本体3136远离固定面3113的端面上朝向远离本体3136的方向上垂直凸伸形成有两个凸起3138。两个凸耳3137呈圆柱状，且每一凸耳3137沿其轴线方向上开设有安装孔3139。
第二光纤接头35穿设于第一安装部3133的通孔3130内，并固定于第一安装部3133上。第二光纤接头35包括第一光纤接头本体351，及由第一光纤接头本体35凸伸形成的第一固定部353。第一固定部353与第一安装部3133相配合，且第一固定部353收容于凹槽313内。第二光纤接头本体351的轴线方向上内嵌有光纤芯（图未示）。第二光纤接头本体351靠近固定件11的一端上沿平行于第二光纤接头本体351的轴线方向上凹陷形成有一大致呈环状的凹陷孔3511，使得该第二光纤接头本体351的中线轴线处形成有一第二凸伸部3513。第二凸伸部3513收容在3511中。第二凸伸部3513的中心轴线与第一凸伸部152的中心轴线重合。第一凸伸部152套设于第二凸伸部3513上，且第一凸伸部152收容于凹陷孔3511内。第二凸伸部3513抵持第一凸伸部152的底面，以使第二光纤接头35与第一光纤接头15对接。第一固定部353的形状与第一安装部3133大致相同。第一固定部353相对设置的两端上分别沿平行于第一光纤接头本体351的轴线方向上贯穿开设两个装配孔3531。第一固定部353上的两个装配孔与第一安装部3133上的两个安装孔3139相配合。第一固定部353的边缘上贯穿开设有与第一安装部3133上的两个凸起3138相配合的两个定位孔3533。两个凸起3138分别穿设于相应的定位孔3533内。每一第一固定部353上的装配孔3531与相应第一安装部3133上的安装孔3139通过螺钉固定，以将第二光纤接头35固定于第一安装部3133上。
第一导电头36与第二电接头17结构相同，第二导电头37与第二电接头16结构相同。两个第一导电头36分别穿设于间隔设置的两个第二安装部3135的通孔3130内，并分别固定于相应的第二安装部3135上。第一导电头36包括第一导电头本体361及由第一导电本体361凸伸形成的与第二安装部3135相配合的第二固定部363。第一导电头本体361的轴线方向上内嵌有导电线（图未示）。第一导电头本体361靠近第一固接组件10的一端沿其轴线方向上向内凹陷有与锥形面1611相配合的抵持面3611，且抵持面3611靠近第二固定部363的一端形成有一金属触点3613。第一导电头36的第二固定部363与第一电接头16的第二固定部163的结构相同，为简化说明，第一导电头36的第二固定部363不再赘述。本实施方式中，金属触点3613采用铜镀金制成。
两个第二导电头37分别穿设于两外两个间隔设置的第二安装部3135的通孔3130内，并分别固定于相应的第二安装部3135上。第二导电头37包括第二导电头本体371及由第二导电头本体371凸伸形成的与第二安装部3135相配合的第二固定部373。第二导电头本体371的轴线方向上内嵌有导电线（图未示）。第二导电头本体371靠近第一固接组件10的一端形成有一锥形面3711，且锥形面3711半径较小的一端形成有一金属触点3713。该金属触点3713位于第二导电头本体371靠近第一固接组件10的一端。第二固定部373收容于凹槽313内。第二固定部373的形状与第二固定部163的形状相同，为简化说明，不再赘述。
组装时，将第一电接头16及第二电接头17穿设于第一固接组件10中相应的第二安装部1135内，并通过螺钉固定于相应的第二安装部1135上；第一导电头36及第二导电头37分别穿设于第二固接组件30中相应的第二安装部3135内，并通过螺钉固定于相应的第二安装部3135；将第一光纤接头15穿设于第一安装部1133内，并通过螺钉固定于第一安装部1133上；将第一固接组件10固定于机器人臂部200上；将第二光纤接头35穿设于第一安装部3133内，并通过螺钉固定于第一安装部3133上；将第一磁力件13及第二磁力件33容置于相应的容置部1113及容置部3113内，并通过胶水固定于相应的固定面1111及固定面3111上；将第二固接组件30固定于机器人执行端300上；将第一固接组件10与第二固接组件30对接。此时第一磁力件13与相应的第二磁力件33相互吸附，第一光纤接头15与第二光纤接头35对接，且使第一凸伸部152的底面抵持第二凸伸部3513；第一电接头16与相应的第一导电头36对接，且使金属触点1613与第一导电头36的金属触点相抵持，第一电接头16的锥形面1613与第一导电头36的抵持面3613相互抵持，第二电接头17与第二导电头37相对接，且使金属触点1713与第二导电头37的金属触点3713相抵持，第二导电头37的锥形面3713与第二电接头17的抵持面1713相抵持。
使用时，将第一固接组件10装设于机器人臂部200上，将第二固接组件30装设于机器人执行端300上，通过第一磁力件13与相应的第二磁力件33之间的吸附以将第二固接组件30固定于第一固接组件10上，从而将机器人执行端300可拆卸的装设于机器人臂部200上。同时，通过第一电接头16的金属触点1613与第一导电头36的金属触点3613抵触，以传导电。进一步地，第一光纤接头15与第二光纤接头35对接，以传导光信号。
本实施方式中的第一磁力件13及第二磁力件33之间的磁力根据机器人执行端300所需承载的重力进行设定，当机器人执行端300承受的重力过大时即可将第二磁力件33与第一磁力件13分离；同时第一电接头16与第一导电头36之间通过金属触点间的触接来传导电，第二电接头17与第二导电头37之间通过金属触点间的触接来传动电，避免了使用传统电线导致安装或拆卸困难；进一步地，第一光纤接头15与第二光纤接头35对接来传导光信号，避免了电磁干扰。在第二磁力件33脱离第一磁力件13时，第一电接头16与第一导电头36之间的金属触点也相互分离。因此，本实施方式中的固接装置400使得机器人执行端300安装于机器人臂部200上或从机器人臂部200上拆卸变得更加容易。另外，在生产线上，若机器人执行端300错误操作时，很容易将机器人执行端300脱离于机器人臂部200，避免事故发生。
可以理解，本实施方式中的第一固接组件10可直接固定于机器人臂部200上，以共同形成一机械臂，使用时将第二固接组件30安装于机器人执行端300后，再将装设有第二固接组件30的机器人执行端300装设于机械臂上。
可以理解，本实施方式中的容置部1113,3113可以省略，直接采用胶水将第一磁力件13及第二磁力件33固定于固定件11及固定件31上即可。
可以理解，本实施方式中的容置部1113,3113并不局限于本实施方式中的由相应的固定面1111,3111垂直凸伸形成，容置部1113,3113也可贯穿至凹槽113,313内，采用胶水将第一磁力件13及第二磁力件33固定于相应的容置部1113及容置部3113上即可。
可以理解，本实施方式中第一电接头16、第二电接头17、第一导电头36及第二导电头37的数量并不局限于本实施方式中的两个，其数量可以根据实际设计需要设定，只要第一电接头16与第一导电头36数量相同，第二电接头17与第二导电头37的数量相同即可。
可以理解，本实施方式中的第一光纤接头15及第二光纤接头35的数量并不局限于本实施方式中的一个，其数量可以根据实际的设计需要设定。
可以理解，本实施方式中的固定件11上的四个容置部1113的排布并不局限于本实施方式中的每两个相邻的容置部1113的连线共同形成一个正方形，其每两个相邻的容置部1113的连线也可共同形成直线、三角形或任意四边形，只要固定件31上的四个容置部3113中每两个相邻的容置部3113的连线形成的形状与之相同即可。
可以理解，本实施方式中的光电处理电路201及光电处理电路301可用光电转换器替换。
可以理解，本实施方式中的第一安装部1133,3133并不局限于本实施方式中的设置在固定件11,31的中线轴线上，也可设置于固定件11,31上的其他位置。
可以理解，本实施方式中的固定件13上的四个第二安装部1135中的排布并不局限于本实施方式中的每两个相邻的第二安装部1135的连线共同形成一个正方向，其每两个相邻的第二安装部1135的连线也可共同形成直线、三角形或任意四边形，只要固定件31上的四个第二安装部3135中的每两个相邻的第二安装部3135的连线形成的形状与之相同即可。
另外，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。

Claims (10)

1.一种固接装置，用于将机器人的执行端可拆卸地固定于机器人臂部上，该固接装置包括第一固接组件及可拆卸地装设于该第一固接组件上的第二固接组件，其特征在于：该第一固接组件包括固定件，及均固定于该固定件上的至少一个第一磁力件、至少一个第一光纤接头及至少一个第一电接头，该第二固接组件包括固定件，及均固定于该固定件上的至少一个第二磁力件、至少一个第二光纤接头及至少一个第一导电头，该第一磁力件与该第二磁力件的极性相反，当该第二磁力件吸附于该第一磁力件上时，该第一光纤接头与该第二光纤接头对接，该第一电接头与该第一导电头对接。
2.如权利要求1所述的固接装置，其特征在于：该第一电接头与该第一导电头均具有金属触点，当该第一电接头与该第一导电头对接时，该第一电接头的金属触点与该第一导电头的金属触点相抵触。
3.如权利要求2所述的固接装置，其特征在于：该第一电接头包括第一电接头本体，该第一电接头本体的一端形成有一锥形面，且该锥形面靠近该第二固接组件的一端形成该金属触点，该第一导电头包括第一导电头本体，该第一导电头本体靠近该第一电接头本体的一端凹陷形成有抵持面，且该第一导电头本体的抵持面靠近该第一固接组件的一端形成有该第一导电头的金属触点，该第一导电头本体的金属触点与该第一电接头本体的金属触点相抵触时，该第一导电头的抵持面与该第一电接头的锥形面相抵持。
4.如权利要求1所述的固接装置，其特征在于：该第一光纤接头包括第一光纤接头本体，及由该第一光纤接头本体凸伸形成的第一凸伸部，该第一凸伸部呈中空状，该第二光纤接头包括第二光纤接头本体，该第二光纤接头本体凹陷形成有一环形的凹陷孔，使得该第二光纤接头本体形成有第二凸伸部，该第二凸伸部收容于该凹陷孔内，该第一凸伸部套设于该第二凸伸部上，且该第一凸伸部收容于该凹陷孔内，该第二凸伸部抵持该第一凸伸部。
5.如权利要求1所述的固接装置，其特征在于：该第一固接组件的固定件及该第二固接组件的固定件上均设置有至少一个容置部，该第一磁力件及该第二磁力件分别容置于相应的容置部内。
6.如权利要求1所述的固接装置，其特征在于：该第一固接组件还包括至少一个第二电接头，该第二固接组件还包括至少一个第二导电头，该第二电接头与该第二导电头对接，该第二导电头与该第一电接头结构相同，该第一导电头与该第二电接头结构相同。
7.如权利要求6所述的固接装置，其特征在于：该第一固接组件的固定件及该第二固接组件的固定件上均设置有至少一个第一安装部及至少一个第二安装部，该第一安装部及该第二安装部均贯穿开设有通孔，该第一光纤接头穿设于该第一固接组件中的第一安装部的通孔中，并固定于该第一固接组件中的第一安装部上，该第二光纤接头穿设于该第二固接组件中的第一安装部的通孔上，并固定于第二固接组件中的第一安装部上，该第一固接组件中的第一电接头及第二电接头分别穿设于该第一固接组件中相应的第二安装部的通孔内，并固定于该第一固接组件中相应的第二安装部上，该第二固接组件中的第一导电头及第二导电头分别穿设于该第二固接组件中的第二安装部的通孔内，并固定于该第二固接组件中相应的第二安装部上。
8.如权利要求7所述的固接装置，其特征在于：该第一固接组件中的该第一安装部及该第二固接组件中的第一安装部均包括本体及由本体凸伸形成的两个相对设置的凸耳，该本体沿其中心轴线上形成该通孔，该本体上凸伸形成有两个凸起，每一该凸耳上开设有两个安装孔，该第一光纤接头及该第二光纤接头均还包括第一固定部，该第一固定部上贯穿开设有与相应安装孔相配合的装配孔及与相应的凸起相配合的定位孔，每一该凸起穿设于相应的定位孔内。
9.一种机械臂，其包括机器人臂部及与该机器人臂部连接的第一固接组件，其特征在于：该第一固接组件包括固定件，及均固定于该固定件上的至少一个第一磁力件、至少一个第一光纤接头及至少一个第一电接头，该机器人臂部还包括光电处理电路，该光电处理电路与该第一光纤接头电性连接，该光电处理电路用以实现电信号与光信号之间的相互转换，该第一光纤接头用以传导光信号。
10.一种机器人，其包括机器人臂部、机器人执行端及用于将机器人执行端可拆卸地固定于机器人臂部上的固接装置，该固接装置包括固定于机器人臂部上的第一固接组件及固定于机器人执行端上的第二固接组件，该第一固接组件可拆卸地装设于该第一固接组件上，其特征在于：该第一固接组件包括固定件，及均固定于该固定件上的至少一个第一磁力件、至少一个第一光纤接头及至少一个第一电接头，该第二固接组件包括固定件，及均固定于该固定件上的至少一个第二磁力件、至少一个第二光纤接头及至少一个第一导电头，该第一磁力件与该第二磁力件的极性相反，当该第二磁力件吸附于第一磁力件上时，该第一光纤接头与该第二光纤接头对接，该第一电接头与该第一导电头相对接，该机器人臂部包括与该第一光纤接头电性连接的光电处理电路，该机器人执行端包括与该第二光纤接头电性连接的光电处理电路。
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