CN112621049B - 焊接的控制方法、焊接的控制装置和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种焊接的控制方法、焊接的控制装置和计算机可读存储介质。该方法包括：控制焊接机器人从管道的第一起始位置开始焊接，直到到达第一停止位置，形成第一焊接轨迹；确定压接长度；至少根据压接长度、第一起始角度和第一停止角度，确定第二起始位置和第二停止位置，形成第二焊接轨迹；控制焊接机器人从第二起始位置开始焊接，直到达到第二停止位置。该方法中，根据设置好的压接长度、第一起始位置、第一停止位置、第二起始位置以及第二停止位置，在控制焊接机器人完成一次焊接之后，控制焊接机器人进行第二次焊接，这样可以实现压接长度自动精确控制，从而解决了现有技术中人工控制压接的方法准确性较差的问题。

Description

焊接的控制方法、焊接的控制装置和计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及自动化焊接领域，具体而言，涉及一种焊接的控制方法、焊接的控制装置、计算机可读存储介质、处理器和焊接系统。

背景技术

现有技术中，管道焊接工艺采用半面焊接工艺，半面焊接工艺是指焊接机器人从0度起弧进行管道焊接，顺时针到达管道顶点180度，停止焊接，同时停车，回退到0度，再从零度起弧，逆时针到达管道顶180度，停止焊接。

理论上来说，焊接结束后，会形成一个闭合圆形环，但实际上两次焊接结束后，两处的接头(由于是顺逆两次起弧)会留有缝隙，形成焊接缺陷。

目前，为了避免焊接缺陷，控制使得第二次焊接时会提前起弧，这样第二次的焊接痕迹会压到第一次的焊接痕迹上，形成压接区域。并且，现有的管道机器人通过人为干预，实现压接控制，而且需要人员一直在旁进行观察和调整，压接控制不好，容易压多或者压少，后期需要花费大量时间进行人工打磨，效率比较低下。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种焊接的控制方法、焊接的控制装置、计算机可读存储介质、处理器和焊接系统，以解决现有技术中的人工控制压接的方法准确性较差的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种焊接的控制方法，包括：控制焊接机器人从管道的第一起始位置开始焊接，直到到达第一停止位置，形成第一焊接轨迹，所述第一起始位置与所述管道的第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第一起始角度，所述第一停止位置与所述第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第一停止角度；确定压接长度，所述压接长度为压接区域的长度；至少根据所述压接长度、所述第一起始角度和所述第一停止角度，确定第二起始位置和第二停止位置，形成第二焊接轨迹，其中，所述第二起始位置与所述管道的第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第二起始角度，所述第二停止位置与所述第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第二停止角度，所述第一焊接轨迹的形成方向和所述第二焊接轨迹的形成方向相反；控制所述焊接机器人从所述第二起始位置开始焊接，直到达到所述第二停止位置，所述第二焊接轨迹位于所述第一焊接轨迹上的部分为所述压接区域。

可选地，至少根据所述压接长度、所述第一起始角度和所述第一停止角度，确定第二起始位置和第二停止位置，包括：根据所述压接长度，确定对应的圆心角，得到压接圆心角；至少根据所述压接圆心角、所述第一起始角度和所述第一停止角度，确定所述第二起始位置和所述第二停止位置。

可选地，至少根据所述压接圆心角、所述第一起始角度和所述第一停止角度，确定所述第二起始位置和所述第二停止位置，包括：根据所述压接圆心角、所述第一起始角度、所述第一停止角度以及预定方向，确定所述第二起始角度和所述第二停止角度，所述预定方向为所述焊接机器人从所述第一起始位置焊接到所述第一停止位置的焊接方向，所述预定方向为顺时针方向或者逆时针方向；根据所述第二起始角度和第二停止角度，确定所述第二起始位置和第二停止位置。

可选地，定义从所述第一预定位置开始顺时针到第二预定位置之间的位置对应的圆心角为正值，所述第一预定位置对应的圆心角为0°，且顺时针到达所述第二预定位置时对应的圆心角为180°，定义从所述第一预定位置起始开始逆时针到所述第二预定位置之间的位置对应的圆心角为负值，且逆时针到达所述第二预定位置时对应的圆心角为-180°，所述第二预定位置和所述第一预定位置之间的弧长为所述管道的周长的一半，根据所述压接圆心角、所述第一起始角度、所述第一停止角度以及预定方向，确定所述第二起始角度和所述第二停止角度，包括：根据所述第一起始角度α、所述压接圆心角n以及所述预定方向，计算所述第二起始角度α1，在所述预定方向为所述顺时针方向且α+n<180的情况下，α1＝α+n，在所述预定方向为所述顺时针方向且α+n>180的情况下，α1＝α+n-360，在所述预定方向为所述逆时针方向且α-n>-180的情况下，α1＝α-n，在所述预定方向为所述逆时针方向且α-n<-180的情况下，α1＝360+α-n；根据所述第一停止角度β、所述压接圆心角n以及所述预定方向，计算所述第二停止角度β1，在所述预定方向为所述顺时针方向且β-n>-180的情况下，β1＝β-n，在所述预定方向为所述顺时针方向且β-n<-180的情况下，β1＝β-n+360，在所述预定方向为所述逆时针方向且β+n<180的情况下，β1＝β+n，在所述预定方向为所述逆时针方向且β+n>180的情况下，β1＝β+n-360。

可选地，定义从所述第一预定位置开始顺时针到第二预定位置之间的位置对应的圆心角为正值，所述第一预定位置对应的圆心角为0°，且顺时针到达所述第二预定位置时对应的圆心角为180°，定义从所述第一预定位置起始开始逆时针到所述第二预定位置之间的位置对应的圆心角为负值，且逆时针到达所述第二预定位置时对应的圆心角为-180°，所述第二预定位置和所述第一预定位置之间的弧长为所述管道的周长的一半，所述压接长度包括第一压接长度和第二压接长度，所述第一压接长度为所述第一起始位置处的所述压接区域的长度，所述第二压接长度为所述第一停止位置处的所述压接区域的长度，所述第一压接长度和所述第二压接长度不相等，根据所述压接圆心角、所述第一起始角度、所述第一停止角度以及预定方向，确定所述第二起始角度和所述第二停止角度，包括：根据所述第一起始角度α和所述第一压接圆心角n1，计算所述第二起始角度α1，在所述预定方向为所述顺时针方向且α+n1<180的情况下，α1＝α+n1，在所述预定方向为所述顺时针方向且α+n1>180的情况下，α1＝α+n1-360，在所述预定方向为所述逆时针方向且α-n1>-180的情况下，α1＝α-n1，在所述预定方向为所述逆时针方向且α-n1<-180的情况下，α1＝360+α-n1；根据所述第一停止角度β和所述第二压接圆心角n2，计算所述第二停止角度β1，在所述预定方向为所述顺时针方向且β-n2>-180的情况下，β1＝β-n2，在所述预定方向为所述顺时针方向且β-n2<-180的情况下，β1＝β-n2+360，在所述预定方向为所述逆时针方向且β+n2<180的情况下，β1＝β+n2，在所述预定方向为所述逆时针方向且β+n2>180的情况下，β1＝β+n2-360。

可选地，所述第一起始角度等于0°，所述第一停止角度等于180°。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种焊接的控制装置，包括：第一控制单元，用于控制焊接机器人从管道的第一起始位置开始焊接，直到到达第一停止位置，形成第一焊接轨迹，所述第一起始位置与所述管道的第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第一起始角度，所述第一停止位置与所述第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第一停止角度；第一确定单元，用于确定压接长度，所述压接长度为压接区域的长度；第二确定单元，用于至少根据所述压接长度、所述第一起始角度和所述第一停止角度，确定第二起始位置和第二停止位置，形成第二焊接轨迹，其中，所述第二起始位置与所述管道的第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第二起始角度，所述第二停止位置与所述第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第二停止角度，所述第一焊接轨迹的形成方向和所述第二焊接轨迹的形成方向相反；第二控制单元，用于控制所述焊接机器人从所述第二起始位置开始焊接，直到达到所述第二停止位置，所述第二焊接轨迹位于所述第一焊接轨迹上的部分为所述压接区域。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种焊接系统，包括：焊接机器人、一个或多个处理器、存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。

在本发明实施例中，首先，控制焊接机器人开始焊接，并且是从管道的第一起始位置开始焊接，在焊接机器人到达第一停止位置后，可以形成第一焊接轨迹，确定第一起始角度和第一停止角度，之后，确定压接长度，之后，至少根据压接长度、第一起始角度和第一停止角度，确定第二起始位置和第二停止位置，可以形成第二焊接轨迹，确定第二起始角度和第二停止角度，最后，控制焊接机器人再次开始焊接，并且是从管道的第二起始位置开始焊接，在焊接机器人到达第二停止位置后，停止焊接。该方法中，根据设置好的压接长度、第一起始位置、第一停止位置、第二起始位置以及第二停止位置，在控制焊接机器人完成一次焊接之后，控制焊接机器人进行第二次焊接，这样可以实现压接长度自动精确控制，从而解决了现有技术中人工控制压接的方法准确性较差的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的实施例的一种焊接的控制方法的流程示意图；

图2示出了根据本申请的实施例的一种焊接的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术中所说的，现有技术中的人工控制压接的方法准确性较差，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种焊接的控制方法、焊接的控制装置、计算机可读存储介质、处理器和焊接系统。

根据本申请的实施例，提供了一种焊接的控制方法。图1是根据本申请实施例的焊接的控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，控制焊接机器人从管道的第一起始位置开始焊接，直到到达第一停止位置，形成第一焊接轨迹，上述第一起始位置与上述管道的第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第一起始角度，上述第一停止位置与上述第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第一停止角度；

步骤S102，确定压接长度，上述压接长度为压接区域的长度；

步骤S103，至少根据上述压接长度、上述第一起始角度和上述第一停止角度，确定第二起始位置和第二停止位置，形成第二焊接轨迹，其中，上述第二起始位置与上述管道的第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第二起始角度，上述第二停止位置与上述第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第二停止角度，上述第一焊接轨迹的形成方向和上述第二焊接轨迹的形成方向相反；

步骤S104，控制上述焊接机器人从上述第二起始位置开始焊接，直到达到上述第二停止位置，上述第二焊接轨迹位于上述第一焊接轨迹上的部分为上述压接区域。

上述的方法中，首先，控制焊接机器人开始焊接，并且是从管道的第一起始位置开始焊接，在焊接机器人到达第一停止位置后，可以形成第一焊接轨迹，确定第一起始角度和第一停止角度，之后，确定压接长度，之后，至少根据压接长度、第一起始角度和第一停止角度，确定第二起始位置和第二停止位置，可以形成第二焊接轨迹，确定第二起始角度和第二停止角度，最后，控制焊接机器人再次开始焊接，并且是从管道的第二起始位置开始焊接，在焊接机器人到达第二停止位置后，停止焊接。该方法中，根据设置好的压接长度、第一起始位置、第一停止位置、第二起始位置以及第二停止位置，在控制焊接机器人完成一次焊接之后，控制焊接机器人进行第二次焊接，这样可以实现压接长度自动精确控制，从而解决了现有技术中人工控制压接的方法准确性较差的问题。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

根据本申请的一种具体的实施例，至少根据上述压接长度、上述第一起始角度和上述第一停止角度，确定第二起始位置和第二停止位置，包括：根据上述压接长度，确定对应的圆心角，得到压接圆心角；至少根据上述压接圆心角、上述第一起始角度和上述第一停止角度，确定上述第二起始位置和上述第二停止位置。该实施例中，通过确定压接圆心角，进而根据压接圆心角、第一起始角度和第一停止角度可以较准确地确定第二起始位置和第二停止位置，后续可以更为精确地进行自动焊接。

本申请的一种实施例中，至少根据上述压接圆心角、上述第一起始角度和上述第一停止角度，确定上述第二起始位置和上述第二停止位置，包括：根据上述压接圆心角、上述第一起始角度、上述第一停止角度以及预定方向，确定上述第二起始角度和上述第二停止角度，上述预定方向为上述焊接机器人从上述第一起始位置焊接到上述第一停止位置的焊接方向，上述预定方向为顺时针方向或者逆时针方向；根据上述第二起始角度和第二停止角度，确定上述第二起始位置和第二停止位置。该实施例中，可以进一步准确地确定第二起始位置和第二停止位置，便于后续更准确地进行焊接，进一步地保证了压接较为精确。

本申请的又一种实施例中，定义从上述第一预定位置开始顺时针到第二预定位置之间的位置对应的圆心角为正值，上述第一预定位置对应的圆心角为0°，且顺时针到达上述第二预定位置时对应的圆心角为180°，定义从上述第一预定位置起始开始逆时针到上述第二预定位置之间的位置对应的圆心角为负值，且逆时针到达上述第二预定位置时对应的圆心角为-180°，上述第二预定位置和上述第一预定位置之间的弧长为上述管道的周长的一半。实际上就是将管道对应的圆周分为两个区域，一个正值区域，一个负值区域，两个区域对应的最大圆心角都为180°，且两个区域对应的最大圆心角的位置重合。根据上述压接圆心角、上述第一起始角度、上述第一停止角度以及预定方向，确定上述第二起始角度和上述第二停止角度，包括：根据上述第一起始角度α、上述压接圆心角n以及上述预定方向，计算上述第二起始角度α1，在上述预定方向为上述顺时针方向且α+n<180的情况下，α1＝α+n，在上述预定方向为上述顺时针方向且α+n>180的情况下，α1＝α+n-360，在上述预定方向为上述逆时针方向且α-n>-180的情况下，α1＝α-n，在上述预定方向为上述逆时针方向且α-n<-180的情况下，α1＝360+α-n；根据上述第一停止角度β、上述压接圆心角n以及上述预定方向，计算上述第二停止角度β1，在上述预定方向为上述顺时针方向且β-n>-180的情况下，β1＝β-n，在上述预定方向为上述顺时针方向且β-n<-180的情况下，β1＝β-n+360，在上述预定方向为上述逆时针方向且β+n<180的情况下，β1＝β+n，在上述预定方向为上述逆时针方向且β+n>180的情况下，β1＝β+n-360。该实施例中，可以得到更为准确的第二起始角度以及第二停止角度，后续可以更精确地控制焊接机器人进行焊接，进一步保证了压接的效果较好，并且，该实施例中，对于角度的大小以及正负的定义与当前焊接机器人上的姿态传感器的相同，因此，使得姿态传感器可以根据感知到的角度直接进行对应位置的准确焊接。

在实际的应用过程中，一般来说，第一起始角度在-10～+10°之间，第一停止角度在-170～+170度之间，一个管道的焊缝焊接两次。当然，并不限于上述常规的定义，第一起始角度可以为任意合适的角度。

具体地，一种实施例中，第一起始角度为0°，压接圆心角为15°，得到第二起始角度为15°，第一停止角度为180°，得到第二停止角度为165°。

上述的实施例中，第一次焊接和第二次焊接在对应的起始位置和停止位置的压接长度相同，当然，实际的应用过程中，第一次焊接和第二次焊接在对应的起始位置处的压接长度和在停止位置处的压接长度可以不相同。本申请的另一种实施例中，定义从上述第一预定位置开始顺时针到第二预定位置之间的位置对应的圆心角为正值，上述第一预定位置对应的圆心角为0°，且顺时针到达上述第二预定位置时对应的圆心角为180°，定义从上述第一预定位置起始开始逆时针到上述第二预定位置之间的位置对应的圆心角为负值，且逆时针到达上述第二预定位置时对应的圆心角为-180°，上述第二预定位置和上述第一预定位置之间的弧长为上述管道的周长的一半，上述压接长度包括第一压接长度和第二压接长度，上述第一压接长度为上述第一起始位置处的上述压接区域的长度，上述第二压接长度为上述第一停止位置处的上述压接区域的长度，上述第一压接长度和上述第二压接长度不相等，根据上述压接圆心角、上述第一起始角度、上述第一停止角度以及预定方向，确定上述第二起始角度和上述第二停止角度，包括：根据上述第一起始角度α和上述第一压接圆心角n1，计算上述第二起始角度α1，在上述预定方向为上述顺时针方向且α+n1<180的情况下，α1＝α+n1，在上述预定方向为上述顺时针方向且α+n1>180的情况下，α1＝α+n1-360，在上述预定方向为上述逆时针方向且α-n1>-180的情况下，α1＝α-n1，在上述预定方向为上述逆时针方向且α-n1<-180的情况下，α1＝360+α-n1；根据上述第一停止角度β和上述第二压接圆心角n2，计算上述第二停止角度β1，在上述预定方向为上述顺时针方向且β-n2>-180的情况下，β1＝β-n2，在上述预定方向为上述顺时针方向且β-n2<-180的情况下，β1＝β-n2+360，在上述预定方向为上述逆时针方向且β+n2<180的情况下，β1＝β+n2，在上述预定方向为上述逆时针方向且β+n2>180的情况下，β1＝β+n2-360。该实施例中，可以进一步准确地确定第二起始角度以及第二停止角度，后续可以更精确地控制焊接机器人进行焊接，进一步保证了压接的效果较好。同样地，该实施例中，对于角度的大小以及正负的定义与当前焊接机器人上的姿态传感器的相同，因此，使得姿态传感器可以根据感知到的角度直接进行对应位置的准确焊接。

本申请的一种具体的实施例中，定义上述第一起始角度等于0°，定义上述第一停止角度等于180°。通过定义第一起始角度为0°，定义第一停止角度为180°，可以使得第二起始角度和第二停止角度的计算过程更为简单。

需要说明的是，上述的第一起始角度并不限于上述的0°，还可以为10°、30°、45°等等，上述的第二起始角度并不限于上述的180°，还可以为170°、150°、135°等等，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的第一起始角度和第一停止角度。

本申请实施例还提供了一种焊接的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的焊接的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于焊接的控制方法。以下对本申请实施例提供的焊接的控制装置进行介绍。

图2是根据本申请实施例的焊接的控制装置的示意图。如图2所示，该装置包括：

第一控制单元10，用于控制焊接机器人从管道的第一起始位置开始焊接，直到到达第一停止位置，形成第一焊接轨迹，上述第一起始位置与上述管道的第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第一起始角度，上述第一停止位置与上述第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第一停止角度；

第一确定单元20，用于确定压接长度，上述压接长度为压接区域的长度；

第二确定单元30，用于至少根据上述压接长度、上述第一起始角度和上述第一停止角度，确定第二起始位置和第二停止位置，形成第二焊接轨迹，其中，上述第二起始位置与上述管道的第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第二起始角度，上述第二停止位置与上述第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第二停止角度，上述第一焊接轨迹的形成方向和上述第二焊接轨迹的形成方向相反；

第二控制单元40，用于控制上述焊接机器人从上述第二起始位置开始焊接，直到达到上述第二停止位置，上述第二焊接轨迹位于上述第一焊接轨迹上的部分为上述压接区域。

上述的装置中，第一控制单元控制焊接机器人开始焊接，并且是从管道的第一起始位置开始焊接，在焊接机器人到达第一停止位置后，可以形成第一焊接轨迹，确定第一起始角度和第一停止角度，第一确定单元确定压接长度，第二确定单元至少根据压接长度、第一起始角度和第一停止角度，确定第二起始位置和第二停止位置，可以形成第二焊接轨迹，确定第二起始角度和第二停止角度，第二控制单元控制焊接机器人再次开始焊接，并且是从管道的第二起始位置开始焊接，在焊接机器人到达第二停止位置后，停止焊接。该装置中，根据设置好的压接长度、第一起始位置、第一停止位置、第二起始位置以及第二停止位置，在控制焊接机器人完成一次焊接之后，控制焊接机器人进行第二次焊接，这样可以实现压接长度自动精确控制，从而解决了现有技术中人工控制压接的方法准确性较差的问题。

根据本申请的一种具体的实施例，上述第二确定单元包括第一确定模块和第二确定模块，其中，上述第一确定模块用于根据上述压接长度，确定对应的圆心角，得到压接圆心角；上述第二确定模块用于至少根据上述压接圆心角、上述第一起始角度和上述第一停止角度，确定上述第二起始位置和上述第二停止位置。该实施例中，通过确定压接圆心角，进而根据压接圆心角、第一起始角度和第一停止角度可以较准确地确定第二起始位置和第二停止位置，后续可以更为精确地进行自动焊接。

本申请的一种实施例中，上述第二确定模块包括第一确定子模块和第二确定子模块，其中，上述第一确定子模块用于根据上述压接圆心角、上述第一起始角度、上述第一停止角度以及预定方向，确定上述第二起始角度和上述第二停止角度，上述预定方向为上述焊接机器人从上述第一起始位置焊接到上述第一停止位置的焊接方向，上述预定方向为顺时针方向或者逆时针方向；上述第二确定子模块用于根据上述第二起始角度和第二停止角度，确定上述第二起始位置和第二停止位置。该实施例中，可以进一步准确地确定第二起始位置和第二停止位置，便于后续更准确地进行焊接，进一步地保证了压接较为精确。

本申请的再一种实施例中，定义从上述第一预定位置开始顺时针到第二预定位置之间的位置对应的圆心角为正值，上述第一预定位置对应的圆心角为0°，且顺时针到达上述第二预定位置时对应的圆心角为180°，定义从上述第一预定位置起始开始逆时针到上述第二预定位置之间的位置对应的圆心角为负值，且逆时针到达上述第二预定位置时对应的圆心角为-180°，上述第二预定位置和上述第一预定位置之间的弧长为上述管道的周长的一半，上述第一确定子模块还用于根据上述第一起始角度α、上述压接圆心角n以及上述预定方向，计算上述第二起始角度α1，在上述预定方向为上述顺时针方向且α+n<180的情况下，α1＝α+n，在上述预定方向为上述顺时针方向且α+n>180的情况下，α1＝α+n-360，在上述预定方向为上述逆时针方向且α-n>-180的情况下，α1＝α-n，在上述预定方向为上述逆时针方向且α-n<-180的情况下，α1＝360+α-n；上述第一确定子模块还用于根据上述第一停止角度β、上述压接圆心角n以及上述预定方向，计算上述第二停止角度β1，在上述预定方向为上述顺时针方向且β-n>-180的情况下，β1＝β-n，在上述预定方向为上述顺时针方向且β-n<-180的情况下，β1＝β-n+360，在上述预定方向为上述逆时针方向且β+n<180的情况下，β1＝β+n，在上述预定方向为上述逆时针方向且β+n>180的情况下，β1＝β+n-360。该实施例中，可以得到更为准确的第二起始角度以及第二停止角度，后续可以更精确地控制焊接机器人进行焊接，进一步保证了压接的效果较好，并且，该实施例中，对于角度的大小以及正负的定义与当前焊接机器人上的姿态传感器的相同，因此，使得姿态传感器可以根据感知到的角度直接进行对应位置的准确焊接。

当然，如果姿态传感器对角度的正负和大小的定义发生变化的情况下，上述对于角度的正负和大小的定义也可以同步发生变化。当然，也可以不变话，姿态传感器感知到的位置与上述定义的角度存在预定关系，焊接时可以根据预定关系先进行转化。

在实际的应用过程中，一般来说，第一起始角度在-10～+10°之间，第一停止角度在-170～+170度之间，一个管道的焊缝焊接两次。当然，并不限于上述常规的定义，第一起始角度可以为任意合适的角度。

上述的实施例中，第一次焊接和第二次焊接在对应的起始位置和停止位置的压接长度相同，当然，实际的应用过程中，第一次焊接和第二次焊接在对应的起始位置处的压接长度和在停止位置处的压接长度可以不相同。本申请的另一种实施例中，定义从上述第一预定位置开始顺时针到第二预定位置之间的位置对应的圆心角为正值，上述第一预定位置对应的圆心角为0°，且顺时针到达上述第二预定位置时对应的圆心角为180°，定义从上述第一预定位置起始开始逆时针到上述第二预定位置之间的位置对应的圆心角为负值，且逆时针到达上述第二预定位置时对应的圆心角为-180°，上述第二预定位置和上述第一预定位置之间的弧长为上述管道的周长的一半，上述压接长度包括第一压接长度和第二压接长度，上述第一压接长度为上述第一起始位置处的上述压接区域的长度，上述第二压接长度为上述第一停止位置处的上述压接区域的长度，上述第一压接长度和上述第二压接长度不相等，上述第一确定子模块还用于根据上述第一起始角度α和上述第一压接圆心角n1，计算上述第二起始角度α1，在上述预定方向为上述顺时针方向且α+n1<180的情况下，α1＝α+n1，在上述预定方向为上述顺时针方向且α+n1>180的情况下，α1＝α+n1-360，在上述预定方向为上述逆时针方向且α-n1>-180的情况下，α1＝α-n1，在上述预定方向为上述逆时针方向且α-n1<-180的情况下，α1＝360+α-n1；上述第一确定子模块还用于根据上述第一停止角度β和上述第二压接圆心角n2，计算上述第二停止角度β1，在上述预定方向为上述顺时针方向且β-n2>-180的情况下，β1＝β-n2，在上述预定方向为上述顺时针方向且β-n2<-180的情况下，β1＝β-n2+360，在上述预定方向为上述逆时针方向且β+n2<180的情况下，β1＝β+n2，在上述预定方向为上述逆时针方向且β+n2>180的情况下，β1＝β+n2-360。该实施例中，可以进一步准确地确定第二起始角度以及第二停止角度，后续可以更精确地控制焊接机器人进行焊接，进一步保证了压接的效果较好。

本申请的一种具体的实施例中，定义上述第一起始角度等于0°，定义上述第一停止角度等于180°。通过定义第一起始角度为0°，定义第一停止角度为180°，可以使得第二起始角度和第二停止角度的计算过程更为简单。

需要说明的是，上述的第一起始角度并不限于上述的0°，还可以为10°、30°、45°等等，上述的第二起始角度并不限于上述的180°，还可以为170°、150°、135°等等，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的第一起始角度和第一停止角度。

上述焊接的控制装置包括处理器和存储器，上述第一控制单元、上述第一确定单元、上述第二确定单元和上述第二控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来通过自动化准确地进行控制压接。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述焊接的控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述焊接的控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，控制焊接机器人从管道的第一起始位置开始焊接，直到到达第一停止位置，形成第一焊接轨迹，上述第一起始位置与上述管道的第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第一起始角度，上述第一停止位置与上述第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第一停止角度；

步骤S102，确定压接长度，上述压接长度为压接区域的长度；

步骤S103，至少根据上述压接长度、上述第一起始角度和上述第一停止角度，确定第二起始位置和第二停止位置，形成第二焊接轨迹，其中，上述第二起始位置与上述管道的第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第二起始角度，上述第二停止位置与上述第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第二停止角度，上述第一焊接轨迹的形成方向和上述第二焊接轨迹的形成方向相反；

步骤S104，控制上述焊接机器人从上述第二起始位置开始焊接，直到达到上述第二停止位置，上述第二焊接轨迹位于上述第一焊接轨迹上的部分为上述压接区域。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，控制焊接机器人从管道的第一起始位置开始焊接，直到到达第一停止位置，形成第一焊接轨迹，上述第一起始位置与上述管道的第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第一起始角度，上述第一停止位置与上述第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第一停止角度；

步骤S102，确定压接长度，上述压接长度为压接区域的长度；

步骤S103，至少根据上述压接长度、上述第一起始角度和上述第一停止角度，确定第二起始位置和第二停止位置，形成第二焊接轨迹，其中，上述第二起始位置与上述管道的第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第二起始角度，上述第二停止位置与上述第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第二停止角度，上述第一焊接轨迹的形成方向和上述第二焊接轨迹的形成方向相反；

步骤S104，控制上述焊接机器人从上述第二起始位置开始焊接，直到达到上述第二停止位置，上述第二焊接轨迹位于上述第一焊接轨迹上的部分为上述压接区域。

根据本申请的再一种典型的实施例，还提供了一种焊接系统，包括：焊接机器人、一个或多个处理器、存储器以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。

本申请的上述焊接系统，包括焊接机器人、一个或多个处理器、存储器以及一个或多个程序，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。该焊接系统，根据设置好的压接长度、第一起始位置、第一停止位置、第二起始位置以及第二停止位置，在控制焊接机器人完成一次焊接之后，控制焊接机器人进行第二次焊接，这样可以实现压接长度自动精确控制，从而解决了现有技术中人工控制压接的方法准确性较差的问题。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的焊接的控制方法，首先，控制焊接机器人开始焊接，并且是从管道的第一起始位置开始焊接，在焊接机器人到达第一停止位置后，可以形成第一焊接轨迹，确定第一起始角度和第一停止角度，之后，确定压接长度，之后，至少根据压接长度、第一起始角度和第一停止角度，确定第二起始位置和第二停止位置，可以形成第二焊接轨迹，确定第二起始角度和第二停止角度，最后，控制焊接机器人再次开始焊接，并且是从管道的第二起始位置开始焊接，在焊接机器人到达第二停止位置后，停止焊接。该方法中，根据设置好的压接长度、第一起始位置、第一停止位置、第二起始位置以及第二停止位置，在控制焊接机器人完成一次焊接之后，控制焊接机器人进行第二次焊接，这样可以实现压接长度自动精确控制，从而解决了现有技术中人工控制压接的方法准确性较差的问题。

2)、本申请的焊接的控制装置，第一控制单元控制焊接机器人开始焊接，并且是从管道的第一起始位置开始焊接，在焊接机器人到达第一停止位置后，可以形成第一焊接轨迹，确定第一起始角度和第一停止角度，第一确定单元确定压接长度，第二确定单元至少根据压接长度、第一起始角度和第一停止角度，确定第二起始位置和第二停止位置，可以形成第二焊接轨迹，确定第二起始角度和第二停止角度，第二控制单元控制焊接机器人再次开始焊接，并且是从管道的第二起始位置开始焊接，在焊接机器人到达第二停止位置后，停止焊接。该装置中，根据设置好的压接长度、第一起始位置、第一停止位置、第二起始位置以及第二停止位置，在控制焊接机器人完成一次焊接之后，控制焊接机器人进行第二次焊接，这样可以实现压接长度自动精确控制，从而解决了现有技术中人工控制压接的方法准确性较差的问题。

3)、本申请的焊接系统，包括焊接机器人、一个或多个处理器、存储器以及一个或多个程序，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。该焊接系统，根据设置好的压接长度、第一起始位置、第一停止位置、第二起始位置以及第二停止位置，在控制焊接机器人完成一次焊接之后，控制焊接机器人进行第二次焊接，这样可以实现压接长度自动精确控制，从而解决了现有技术中人工控制压接的方法准确性较差的问题。

以上上述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种焊接的控制方法，其特征在于，包括：

控制焊接机器人从管道的第一起始位置开始焊接，直到到达第一停止位置，形成第一焊接轨迹，所述第一起始位置与所述管道的第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第一起始角度，所述第一停止位置与所述第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第一停止角度；

确定压接长度，所述压接长度为压接区域的长度；

至少根据所述压接长度、所述第一起始角度和所述第一停止角度，确定第二起始位置和第二停止位置，形成第二焊接轨迹，其中，所述第二起始位置与所述管道的第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第二起始角度，所述第二停止位置与所述第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第二停止角度，所述第一焊接轨迹的形成方向和所述第二焊接轨迹的形成方向相反；

控制所述焊接机器人从所述第二起始位置开始焊接，直到达到所述第二停止位置，所述第二焊接轨迹位于所述第一焊接轨迹上的部分为所述压接区域，

所述第一预定位置为参考位置且定义所述第一预定位置对应的圆心角为0°。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少根据所述压接长度、所述第一起始角度和所述第一停止角度，确定第二起始位置和第二停止位置，包括：

根据所述压接长度，确定对应的圆心角，得到压接圆心角；

至少根据所述压接圆心角、所述第一起始角度和所述第一停止角度，确定所述第二起始位置和所述第二停止位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，至少根据所述压接圆心角、所述第一起始角度和所述第一停止角度，确定所述第二起始位置和所述第二停止位置，包括：

根据所述压接圆心角、所述第一起始角度、所述第一停止角度以及预定方向，确定所述第二起始角度和所述第二停止角度，所述预定方向为所述焊接机器人从所述第一起始位置焊接到所述第一停止位置的焊接方向，所述预定方向为顺时针方向或者逆时针方向；

根据所述第二起始角度和第二停止角度，确定所述第二起始位置和第二停止位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，定义从所述第一预定位置开始顺时针到第二预定位置之间的位置对应的圆心角为正值，所述第一预定位置对应的圆心角为0°，且顺时针到达所述第二预定位置时对应的圆心角为180°，定义从所述第一预定位置起始开始逆时针到所述第二预定位置之间的位置对应的圆心角为负值，且逆时针到达所述第二预定位置时对应的圆心角为-180°，所述第二预定位置和所述第一预定位置之间的弧长为所述管道的周长的一半，

根据所述压接圆心角、所述第一起始角度、所述第一停止角度以及预定方向，确定所述第二起始角度和所述第二停止角度，包括：

根据所述第一起始角度α、所述压接圆心角n以及所述预定方向，计算所述第二起始角度α1，在所述预定方向为所述顺时针方向且α+n<180的情况下，α1＝α+n，在所述预定方向为所述顺时针方向且α+n>180的情况下，α1＝α+n-360，在所述预定方向为所述逆时针方向且α-n>-180的情况下，α1＝α-n，在所述预定方向为所述逆时针方向且α-n<-180的情况下，α1＝360+α-n；

根据所述第一停止角度β、所述压接圆心角n以及所述预定方向，计算所述第二停止角度β1，在所述预定方向为所述顺时针方向且β-n>-180的情况下，β1＝β-n，在所述预定方向为所述顺时针方向且β-n<-180的情况下，β1＝β-n+360，在所述预定方向为所述逆时针方向且β+n<180的情况下，β1＝β+n，在所述预定方向为所述逆时针方向且β+n>180的情况下，β1＝β+n-360。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，定义从所述第一预定位置开始顺时针到第二预定位置之间的位置对应的圆心角为正值，所述第一预定位置对应的圆心角为0°，且顺时针到达所述第二预定位置时对应的圆心角为180°，定义从所述第一预定位置起始开始逆时针到所述第二预定位置之间的位置对应的圆心角为负值，且逆时针到达所述第二预定位置时对应的圆心角为-180°，所述第二预定位置和所述第一预定位置之间的弧长为所述管道的周长的一半，所述压接长度包括第一压接长度和第二压接长度，所述第一压接长度为所述第一起始位置处的所述压接区域的长度，所述第二压接长度为所述第一停止位置处的所述压接区域的长度，所述第一压接长度和所述第二压接长度不相等，根据所述压接圆心角、所述第一起始角度、所述第一停止角度以及预定方向，确定所述第二起始角度和所述第二停止角度，包括：

根据所述第一起始角度α和第一压接圆心角n1，计算所述第二起始角度α1，在所述预定方向为所述顺时针方向且α+n1<180的情况下，α1＝α+n1，在所述预定方向为所述顺时针方向且α+n1>180的情况下，α1＝α+n1-360，在所述预定方向为所述逆时针方向且α-n1>-180的情况下，α1＝α-n1，在所述预定方向为所述逆时针方向且α-n1<-180的情况下，α1＝360+α-n1；

根据所述第一停止角度β和第二压接圆心角n2，计算所述第二停止角度β1，在所述预定方向为所述顺时针方向且β-n2>-180的情况下，β1＝β-n2，在所述预定方向为所述顺时针方向且β-n2<-180的情况下，β1＝β-n2+360，在所述预定方向为所述逆时针方向且β+n2<180的情况下，β1＝β+n2，在所述预定方向为所述逆时针方向且β+n2>180的情况下，β1＝β+n2-360。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一起始角度等于0°，所述第一停止角度等于180°。

7.一种焊接的控制装置，其特征在于，包括：

第一控制单元，用于控制焊接机器人从管道的第一起始位置开始焊接，直到到达第一停止位置，形成第一焊接轨迹，所述第一起始位置与所述管道的第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第一起始角度，所述第一停止位置与所述第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第一停止角度；

第一确定单元，用于确定压接长度，所述压接长度为压接区域的长度；

第二确定单元，用于至少根据所述压接长度、所述第一起始角度和所述第一停止角度，确定第二起始位置和第二停止位置，形成第二焊接轨迹，其中，所述第二起始位置与所述管道的第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第二起始角度，所述第二停止位置与所述第一预定位置之间的弧对应的圆心角为第二停止角度，所述第一焊接轨迹的形成方向和所述第二焊接轨迹的形成方向相反；

第二控制单元，用于控制所述焊接机器人从所述第二起始位置开始焊接，直到达到所述第二停止位置，所述第二焊接轨迹位于所述第一焊接轨迹上的部分为所述压接区域，

所述第一预定位置为参考位置且定义所述第一预定位置对应的圆心角为0°。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。

10.一种焊接系统，其特征在于，包括：焊接机器人、一个或多个处理器、存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。

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