CN112602293B - 通信装置、发送方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

在中继装置(30)中，控制部(45)检测经由第一通信总线(12)的多个数据的同时发送。在控制部(45)在预定时间内检测到同时发送的次数小于预定次数的情况下，CAN通信部(40a)开始经由第一通信总线(12)的数据的发送。在控制部(45)在预定时间内检测到同时发送的次数为预定次数以上的情况下，以太网通信部(41a)经由第一通信线(13)发送数据。

Description

通信装置、发送方法及存储介质
技术领域
本公开涉及通信装置、发送方法及计算机程序。
本申请主张基于2018年9月3日提出的日本申请第2018-164662号的优先权，引用所述日本申请中记载的全部的记载内容。
背景技术
专利文献1中公开了一种多个通信装置经由通信总线来相互发送数据的车辆用的通信系统。在该通信系统中，经由通信总线的通信按照例如CAN(Controller AreaNetwork：控制器局域网)的协议来进行。
在按照CAN的协议的通信中，多个通信装置分别通过发送包含表示应该向发送目的地的装置通知的内容的主数据在内的数据帧来发送主数据。数据帧中还包含表示发送的优先级的子数据。在经由通信总线开始多个数据帧的同时发送的情况下，继续多个数据帧中优先级最高的数据帧的发送，停止其他的数据帧的发送。优先级较低的数据帧的发送在优先级较高的数据帧的发送完成之后重新开始。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-144353号公报
发明内容
本公开的一方案的通信装置具备：检测部，检测经由与多个装置连接的通信总线的多个数据的同时发送；第一发送部，在预定时间内检测到所述同时发送的次数小于预定次数的情况下，开始经由所述通信总线的数据的发送；及第二发送部，在所述预定时间内检测到所述同时发送的次数为所述预定次数以上的情况下，经由与所述通信总线不同的通信线向所述多个装置中的之一发送数据。
本公开的一方案的发送方法包括以下步骤：检测经由与多个装置连接的通信总线的多个数据的同时发送；在预定时间内检测到所述同时发送的次数小于预定次数的情况下，经由所述通信总线发送数据；及在所述预定时间内检测到所述同时发送的次数为所述预定次数以上的情况下，经由与所述通信总线不同的通信线向所述多个装置中的之一发送数据。
本公开的一方案的计算机程序使计算机执行以下步骤：检测经由与多个装置连接的通信总线的多个数据的同时发送；在预定时间内检测到所述同时发送的次数小于预定次数的情况下，指示经由所述通信总线的数据的发送；及在所述预定时间内检测到所述同时发送的次数为所述预定次数以上的情况下，指示经由与所述通信总线不同的通信线向所述多个装置中的之一发送数据。
需要说明的是，不仅能够将本公开作为具备这种特征性的处理部的通信装置来实现，而且能够作为以所述特征性的处理为步骤的发送方法来实现或者作为用于使计算机执行所述步骤的计算机程序来实现。并且，能够将本公开作为实现通信装置的一部分或全部的半导体集成电路来实现或者作为包括通信装置的通信系统来实现。
附图说明
图1是表示实施方式1中的通信系统的主要部分构成的框图。
图2是CAN用的数据帧的说明图。
图3是表示中继装置的主要部分构成的框图。
图4是表示第一中继数据存储处理的步骤的流程图。
图5是表示第一中继数据发送处理的步骤的流程图。
图6是表示第一中继数据发送处理的步骤的流程图。
图7是冲突检测次数的说明图。
图8是表示高性能ECU的主要部分构成的框图。
图9是表示控制数据存储处理的步骤的流程图。
图10是表示发送数据存储处理的步骤的流程图。
图11是表示发送数据发送处理的步骤的流程图。
图12是表示发送数据发送处理的步骤的流程图。
图13是实施方式2中的CAN用的数据帧的说明图。
图14是表示第一中继数据存储处理的步骤的流程图。
图15是表示第一中继数据发送处理的步骤的流程图。
图16是表示第一中继数据发送处理的步骤的流程图。
图17是表示控制数据存储处理的步骤的流程图。
图18是表示发送数据存储处理的步骤的流程图。
图19是表示发送数据发送处理的步骤的流程图。
图20是表示发送数据发送处理的步骤的流程图。
具体实施方式
[本公开要解决的课题]
在专利文献1所记载的通信系统中，在通信总线的通信负荷即经由通信总线发送数据帧的发送时间每单位时间所占的比例较大的情况下，优先级较低的数据帧的主数据的发送的所需时间较长。因此，在通信负荷较大的情况下，基于优先级较低的数据帧的主数据进行的处理有可能未在适当的定时执行。
例如，假设在通信负荷较大的状况下发送包含指示车辆的窗户的打开的主数据在内的数据帧。在此，在该数据帧的优先级较低的情况下，有可能数据帧停滞，窗户的打开所需的时间较长，给乘员带来不适感。
因此，本公开的目的在于提供一种数据的发送的所需时间较短的通信装置、发送方法及计算机程序。
[本公开的效果]
根据本公开，数据的发送的所需时间较短。
[本公开的实施方式的说明]
首先列举本公开的实施方案并进行说明。也可以将以下记载的实施方式中的至少一部分任意地组合。
(1)本公开的一方案的通信装置具备：检测部，检测经由与多个装置连接的通信总线的多个数据的同时发送；第一发送部，在预定时间内检测到所述同时发送的次数小于预定次数的情况下，开始经由所述通信总线的数据的发送；及第二发送部，在所述预定时间内检测到所述同时发送的次数为所述预定次数以上的情况下，经由与所述通信总线不同的通信线向所述多个装置中的之一发送数据。
(2)在本公开的一方案的通信装置中，在经由所述通信总线开始了所述同时发送的情况下，同时被发送的多个数据中的除一个数据以外的其他数据的发送源的装置停止数据的发送。
(3)在本公开的一方案的通信装置中，在所述第一发送部停止了经由所述通信总线的数据的发送的情况下，所述第二发送部经由所述通信线发送所述第一发送部停止发送的数据。
(4)在本公开的一方案的通信装置中，在所述第一发送部停止了经由所述通信总线发送共用的数据的次数为第二预定次数以上的情况下，所述第二发送部经由所述通信线发送所述第一发送部停止发送的共用的数据，所述第二预定次数为2以上。
(5)在本公开的一方案的通信装置中，经由所述通信总线的通信中使用的协议与经由所述通信线的通信中使用的协议不同。
(6)在本公开的一方案的通信装置中，所述第二发送部的数目比从所述第一发送部经由所述通信总线接收数据的装置的数目少。
(7)本公开的一方案的通信装置具备从第二装置接收数据的接收部，所述第二装置不同于与所述通信总线连接的所述多个装置，所述第一发送部及第二发送部发送所述接收部接收到的数据。
(8)本公开的一方案的发送方法包括以下步骤：检测经由与多个装置连接的通信总线的多个数据的同时发送；在预定时间内检测到所述同时发送的次数小于预定次数的情况下，经由所述通信总线发送数据；及在所述预定时间内检测到所述同时发送的次数为所述预定次数以上的情况下，经由与所述通信总线不同的通信线向所述多个装置中的之一发送数据。
(9)本公开的一方案的计算机程序使计算机执行以下步骤：检测经由与多个装置连接的通信总线的多个数据的同时发送；在预定时间内检测到所述同时发送的次数小于预定次数的情况下，指示经由所述通信总线的数据的发送；及在所述预定时间内检测到所述同时发送的次数为所述预定次数以上的情况下，指示经由与所述通信总线不同的通信线向所述多个装置中的之一发送数据。
在上述的一方案的通信装置、发送方法及计算机程序中，在预定时间内经由通信总线进行同时发送的次数较多的情况下，通信总线的通信负荷较大，因此经由通信线发送数据。因此，数据不会长期停滞，数据的发送的所有时间较短。
在上述的一方案的通信装置中，在开始了经由通信总线的多个数据的同时发送的情况下，同时被发送的多个数据中的除一个数据以外的其他数据的发送源的装置停止发送。多个数据中的一个数据的发送源的装置继续发送。由此，经由通信总线进行适当的通信。
在上述的一方案的通信装置中，在预定时间内检测到同时发送的次数小于预定次数的情况下，开始经由通信总线的数据的发送。例如，在经由通信总线开始数据的发送的情况下，在开始同时发送时，有可能停止经由通信总线的数据的发送。在停止了经由通信总线的数据的发送的情况下，将停止了发送的数据经由通信线发送。因此，数据的发送的所需时间更短。
在上述的一方案的通信装置中，在停止了经由通信总线发送共用的数据的次数为第二预定次数的情况下，将停止了发送的共用的数据经由通信线发送。因此，将经由通信总线发送数据的频率调整为适当的值。
在上述的一方案的通信装置中，在经由通信总线的通信中使用例如CAN的协议。另一方面，在经由通信线的通信中使用例如以太网(注册商标)的协议。
在上述的一方案的通信装置中，与通信总线及通信线连接的高性能的装置的数目较少。因此，制造费用便宜。
在上述的一方案的通信装置中，将从第二装置接收到的数据向与通信总线连接的装置发送。
[本公开的实施方式的详细内容]
以下参照附图并说明本公开的实施方式的通信系统的具体例。需要说明的是，本发明并不限定于这些示例，而是通过权利要求书来表示，旨在包含与权利要求书均等的意义及范围内的全部的变更。
(实施方式1)
图1是表示实施方式1中的通信系统N的主要部分构成的框图。通信系统N优选搭载于车辆100。通信系统N具备四个高性能ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)10、20、六个低性能ECU11、21、第一通信总线12、两个第一通信线13、第二通信总线22、两个第二通信线23及中继装置30。
两个高性能ECU10及三个低性能ECU11与第一通信总线12连接。两个高性能ECU20及三个低性能ECU21与第二通信总线22连接。第一通信总线12及第二通信总线22还与中继装置30连接。两个高性能ECU10分别还与第一通信线13连接。两个高性能ECU20分别还与第二通信线23连接。中继装置30与两个第一通信线13及两个第二通信线23连接。
高性能ECU10、20及低性能ECU11、21分别进行与搭载于车辆100的电气设备有关的控制。高性能ECU10、20及低性能ECU11、21作为通信装置起作用，相互进行通信。由此，四个高性能ECU10、20及六个低性能ECU11、21中的至少两个进行协调动作。
例如，在人接触到车辆100的门的门把手的情况下，向低性能ECU11输入指示门的解锁的数据。低性能ECU11向高性能ECU20发送该数据。高性能ECU20在接收到指示门的解锁的数据的情况下，向对解锁门的门马达进行驱动的驱动器输出接收到的数据。由此，将门解锁。
中继装置30将从两个高性能ECU20及三个低性能ECU21中的一个接收到的数据向两个高性能ECU10及三个低性能ECU11中的至少一个发送。同样，中继装置30将从两个高性能ECU10及三个低性能ECU11中的一个接收到的数据向两个高性能ECU20及三个低性能ECU21中的至少一个发送。中继装置30也作为通信装置起作用。
在通信系统N中，通过发送包含表示应该向作为发送目的地的装置通知的内容的主数据在内的数据帧来发送主数据。主数据是例如指示门的解锁的数据。数据帧中除了主数据以外还包含各种各样的子数据。子数据是用于识别主数据的识别数据、表示发送源的装置的发送源数据或表示发送目的地的装置的发送目的地数据等。数据帧由表示“1”或“0”的多个位数据构成。
两个高性能ECU10、三个低性能ECU11及中继装置30经由第一通信总线12相互进行通信。与第一通信总线12连接的装置中的一个装置发送的数据帧由与第一通信总线12连接的全部的装置接收。两个高性能ECU10、三个低性能ECU11及中继装置30分别不仅接收其他的装置发送的数据帧，还接收自身装置发送的数据帧。
在经由第一通信总线12的通信中，使用CAN的协议。第一通信总线12为双股扭绞电缆，包括绞合的两个导线。通过将两个导线之间的电压差调整为超过零V的预定电压来发送显性(dominant)。通过将两个导线之间的电压差调整为零V来发送隐性(recessive)。在经由第一通信总线12同时输出显性及隐性的情况下，第一通信总线12中包含的两个导线之间的电位差为预定电压，第一通信总线12示出显性。
显性与位数据的“1”或“0”对应。在显性与“1”对应的情况下，隐性与“0”对应。在显性与“0”对应的情况下，隐性与“1”对应。
以下，假设显性及隐性分别表示“1”及“0”。因此，在同时发送表示“1”的位数据和表示“0”的位数据的情况下，接收表示“1”的位数据。
图2是CAN用的数据帧的说明图。在CAN用的数据帧中，设有SOF(Start Of Frame：帧开始)字段、ID(Identification Data：识别数据)字段、数据字段、冲突通知字段及EOF(End Of Frame：帧结束)字段等。数据字段中包含主数据。与数据字段不同的字段中包含子数据。
SOF字段及EOF字段中分别包含的子数据表示数据帧的开始及结束。构成SOF字段及EOF字段的一个或多个位数据的值在CAN用的全部的数据帧中共通。ID字段中包含的子数据是用于识别数据字段中包含的主数据的识别数据，由多个位数据构成。
在经由第一通信总线12开始多个数据帧的同时发送的情况下，基于多个数据帧的ID字段中包含的子数据来进行调解。由此，同时被发送的多个数据帧中的除了一个数据帧以外的其他数据帧的作为发送源的装置停止数据帧的发送。
需要说明的是，多个数据帧的同时发送是指多个数据帧同时被发送。并且，同时发送的“同时”不仅表示发送多个数据帧的多个时刻完全一致的状态，也表示在一个位数据的期间内开始多个数据帧的发送的状态。将进行同时发送称为冲突。
与第一通信总线12连接的装置在经由第一通信总线12发送数据帧的情况下，将发送的位数据的值与接收到的位数据的值进行对照。如前述那样，在表示“1”(显性)的位数据和表示“0”(隐性)的位数据同时被发送的情况下，接收表示“1”的位数据。因此，与第一通信总线12连接的装置尽管发送了表示“0”的位数据，但是在接收到表示“1”的位数据的情况下，检测到多个数据帧的冲突。发送了表示“1”的位数据的装置没有检测到冲突。
检测到冲突的装置停止经由第一通信总线12的数据帧的发送。因此，在经由第一通信总线12开始多个数据帧的同时发送的情况下即发生冲突的情况下，同时被发送的多个数据帧中的除了一个数据帧以外的其他数据帧的作为发送源的装置停止数据帧的发送。同时被发送的多个数据帧中的一个数据帧的作为发送源的装置继续发送。由此，经由第一通信总线12进行适当的通信。
前述的调解在发送ID字段中包含的多个位数据的期间内执行。如前述那样，在表示“1”的位数据和表示“0”的位数据同时被发送的情况下，接收表示“1”的位数据。因此，在将ID字段中包含的识别数据视为二进制数的数值的情况下，该数值越大，数据帧的发送的优先级越大。同时发送的多个数据帧中优先级最大的数据帧的作为发送源的装置继续发送，其他的数据帧的作为发送源的装置停止发送。
图2所示的CAN用的数据帧的冲突通知字段由一个位数据构成。在开始了经由第一通信总线12的多个数据帧的同时发送的情况下，继续发送的装置在发送中的数据帧的冲突通知字段中发送表示“0”(隐性)的位数据。停止发送的装置在其他的装置发送的数据帧的冲突通知字段中发送表示“1”(显性)的位数据。此时，冲突通知字段的位数据表示“1”(显性)。由此，向与第一通信总线12连接的全部的装置通知冲突的发生，这些装置检测到冲突。
在经由第一通信总线12发送的数据帧的数目为1的情况下，冲突通知字段的位数据表示“0”。由此，向与第一通信总线12连接的全部的装置通知没有发生冲突。
高性能ECU10、低性能ECU11及中继装置30分别在经由第一通信总线12接收到数据帧的情况下，基于接收到的数据帧的ID字段中包含的识别数据来判定是否存储接收到的数据帧的数据字段中包含的主数据。高性能ECU10、低性能ECU11及中继装置30分别在判定为存储主数据的情况下，存储主数据，在判定为不存储主数据的情况下，无视接收到的数据帧。
两个高性能ECU20、三个低性能ECU21及中继装置30经由第二通信总线22相互进行通信。经由第二通信总线22的通信与经由第一通信总线12的通信一样。因此，在经由第二通信总线22的通信中，使用CAN的协议。第二通信总线22为双股扭绞电缆，包括绞合的两个导线。
在经由第二通信总线22的通信中，也使用图2所示的CAN用的数据帧。在开始了经由第二通信总线22的多个数据帧的同时发送的情况下，与经由第一通信总线12的通信一样进行调解。在经由第二通信总线22开始多个数据帧的同时发送的情况下，同时被发送的多个数据帧中的除了一个数据帧以外的其他数据帧的作为发送源的装置停止数据帧的发送。同时被发送的多个数据帧中的一个数据帧的作为发送源的装置继续发送。由此，经由第二通信总线22进行适当的通信。ID字段中包含的子数据表示经由第二通信总线22的数据帧的发送的优先级。
在开始了经由第二通信总线22的多个数据帧的同时发送的情况下，继续发送的数据帧的冲突通知字段的位数据表示“1”(显性)，向与第二通信总线22连接的全部的装置通知冲突的发生。这些装置检测到冲突。
高性能ECU20、低性能ECU21及中继装置30分别在经由第二通信总线22接收到数据帧的情况下，基于接收到的数据帧的ID字段中包含的识别数据来判定是否存储接收到的数据帧的数据字段中包含的主数据。高性能ECU20、低性能ECU21及中继装置30分别在判定为存储主数据的情况下，存储主数据，在判定为不存储主数据的情况下，无视接收到的数据帧。
中继装置30经由第一通信线13与高性能ECU10进行通信，经由第二通信线23与高性能ECU20进行通信。在分别经由第一通信线13及第二通信线23的通信中，使用以太网(注册商标)的协议，发送以太网用的数据帧。以太网用的数据帧中除了主数据以外还包含表示数据帧的发送源的装置的发送源数据及表示数据帧的发送目的地的装置的发送目的地数据。
经由第一通信总线12的通信中使用的协议与经由第一通信线13的通信中使用的协议不同。同样，经由第二通信总线22的通信中使用的协议与经由第二通信线23的通信中使用的协议不同。
中继装置30经由第一通信线13向高性能ECU10发送数据帧，经由第二通信线23向高性能ECU20发送数据帧。高性能ECU10、20分别经由第一通信线13及第二通信线23向中继装置30发送数据帧。
高性能ECU10及中继装置30分别在经由第一通信线13接收到数据帧的情况下，存储接收到的数据帧中包含的主数据。高性能ECU20及中继装置30分别在经由第二通信线23接收到数据帧的情况下，存储接收到的数据帧中包含的主数据。分别经由第一通信线13及第二通信线23的通信是一对一的通信。因此，与第一通信线13及第二通信线23分别连接的装置的数目为2。
中继装置30通过发送自身装置中存储的主数据来中继主数据的发送。高性能ECU10、20及低性能ECU11、21分别基于自身装置中存储的主数据来进行与电气设备有关的控制。
图3是表示中继装置30的主要部分构成的框图。中继装置30具有两个CAN通信部40a、40b、四个以太网通信部41a、41b、临时存储部42、钟表部43、存储部44及控制部45。它们在中继装置30内与内部总线46连接。CAN通信部40a还与第一通信总线12连接。以太网通信部41a还与第一通信线13连接。CAN通信部40b还与第二通信总线22连接。以太网通信部41b还与第二通信线23连接。
CAN通信部40a、40b及以太网通信部41a、41b是接口，按照控制部45的指示来发送数据帧。具体而言，它们依次发送构成数据帧的多个位数据。
CAN通信部40a还按照控制部45的指示来发送与中继装置30不同的装置经由第一通信总线12发送的数据帧的冲突通知字段中表示“1”(显性)的位数据。CAN通信部40b还按照控制部45的指示来发送与中继装置30不同的装置经由第二通信总线22发送的数据帧的冲突通知字段中表示“1”的位数据。
CAN通信部40a接收经由第一通信总线12发送的全部的数据帧。以太网通信部41a接收经由与自身连接的第一通信线13从高性能ECU10发送的数据帧。CAN通信部40b接收经由第二通信总线22发送的全部的数据帧。以太网通信部41b接收经由与自身连接的第二通信线23从高性能ECU20发送的数据帧。控制部45从CAN通信部40a、40b及以太网通信部41a、41b取得它们接收到的数据帧。
控制部45将数据存储于临时存储部42。在临时存储部42中，临时存储数据。存储于临时存储部42的数据由控制部45从临时存储部42读出。控制部45将中继发送的中继数据存储于临时存储部42。并且，控制部45与中继数据建立对应地将表示停止了发送的发送停止次数的发送停止次数数据存储于临时存储部42。发送停止次数数据示出的次数表示关于与自身对应的中继数据而CAN通信部40a、40b中的一个停止发送的次数。
控制部45还将表示第一通信总线12中发生冲突的时日的第一冲突时刻数据和表示第二通信总线22中发生冲突的时日的第二冲突时刻数据存储于临时存储部42。存储于临时存储部42的数据在停止向临时存储部42的电力供给的情况下消去。
控制部45从钟表部43取得表示时日的时日数据。控制部45取得的时日数据表示取得该时日数据的时刻的时日。
存储部44是非易失性存储器。存储部44中存储有计算机程序P1。控制部45具有一个或多个CPU(Central Processing Unit：中央处理器)。控制部45具有的一个或多个CPU通过执行计算机程序P1而并行地执行第一中继数据存储处理、第二中继数据存储处理、第一中继数据发送处理及第二中继数据发送处理。
第一中继数据存储处理是将CAN通信部40a及以太网通信部41a接收到的数据帧中包含的主数据作为中继数据存储于临时存储部42的处理。第二中继数据存储处理是将CAN通信部40b及以太网通信部41b接收到的数据帧中包含的主数据作为中继数据存储于临时存储部42的处理。
第一中继数据发送处理是经由第一通信总线12或第一通信线13发送数据帧的处理。第二中继数据发送处理是经由第二通信总线22或第二通信线23发送数据帧的处理。
计算机程序P1用于使控制部45具有的一个或多个CPU执行第一中继数据存储处理、第二中继数据存储处理、第一中继数据发送处理及第二中继数据发送处理。
需要说明的是，计算机程序P1也可以以控制部45具有的一个或多个CPU能够读取的方式存储于存储媒介A1。在该情况下，将通过未图示的读取装置从存储媒介A1读出的计算机程序P1存储于存储部44。存储媒介A1是光盘、软盘、磁盘、磁光盘或半导体存储器等。光盘是CD(Compact Disc：紧凑型光盘)-ROM(Read Only Memory：只读存储器)、DVD(DigitalVersatile Disc：数字通用光盘)-ROM或BD(Blu-ray(注册商标)Disc：蓝光光盘)等。磁盘为例如硬盘。并且，也可以从与未图示的通信网连接的未图示的外部装置下载计算机程序P1并将下载的计算机程序P1存储于存储部44。
图4是表示第一中继数据存储处理的步骤的流程图。控制部45周期性地执行第一中继数据存储处理。控制部45首先判定是否两个以太网通信部41a中的一个经由第一通信线13接收到数据帧(步骤S1)。控制部45在判定为经由第一通信线13接收到数据帧的情况下(S1：是)，将以太网通信部41a接收到的数据帧中包含的主数据作为中继数据存储于临时存储部42(步骤S2)。
控制部45在判定为没有经由第一通信线13接收数据帧的情况下(S1：否)，判定是否CAN通信部40a经由第一通信总线12接收到数据帧(步骤S3)。控制部45在判定为没有经由第一通信总线12接收数据帧的情况下(S3：否)，结束第一中继数据存储处理。
控制部45在判定为经由第一通信总线12接收到数据帧的情况下(S3：是)，基于CAN通信部40a接收到的数据帧的冲突通知字段中包含的位数据的值来判定是否在第一通信总线12中发生了冲突(步骤S4)。如前述那样，在发生了冲突的情况下，冲突通知字段的位数据表示“1”(显性)。在没有发生冲突的情况下，冲突通知字段的位数据表示“0”(隐性)。第一通信总线12中的冲突的发生是指经由第一通信总线12进行多个数据帧的同时发送。
控制部45通过执行步骤S4来检测第一通信总线12中的冲突即经由第一通信总线12的多个数据帧的同时发送。具体而言，控制部45在冲突通知字段的位数据表示“1”(显性)的情况下检测到冲突。控制部45作为检测部起作用。
步骤S4中控制部45检测的同时发送并不只是中继装置30和两个高性能ECU10及三个低性能ECU11中的至少一个进行的同时发送。在步骤S4中，控制部45也检测两个高性能ECU10及三个低性能ECU11中的至少两个进行的同时发送。如前述那样，与第一通信总线12连接的装置中的一个发送的数据帧由与第一通信总线12连接的全部的装置接收。因此，能够检测经由第一通信总线12进行的全部的同时发送。
控制部45在判定为在第一通信总线12中发生了冲突的情况下即在检测到经由第一通信总线12的多个数据帧的同时发送的情况下(S4：是)，从钟表部43取得时日数据(步骤S5)。接着，控制部45将步骤S5中取得的时日数据作为第一冲突时刻数据存储于临时存储部42(步骤S6)。
控制部45在判定为在第一通信总线12中没有发生冲突的情况下(S4：否)或者在执行了步骤S6之后，针对CAN通信部40a接收到的数据帧中包含的主数据来判定是否需要进行发送的中继(步骤S7)。存储部44中存储有与需要中继发送的主数据对应的多个识别数据。
在步骤S7中，控制部45在CAN通信部40a接收到的数据帧的ID字段中包含的识别数据与存储部44中存储的多个识别数据中的一个一致的情况下，判定为需要进行中继。控制部45在CAN通信部40a接收到的数据帧的ID字段中包含的识别数据与存储部44中存储的多个识别数据中的任一个都不一致的情况下，判定为不需要进行中继。
控制部45在判定为不需要进行中继的情况下(S7：否)，结束第一中继数据存储处理。然后，控制部45不会执行CAN通信部40a接收的数据帧所涉及的处理，无视该数据帧。
控制部45在判定为需要进行中继的情况下(S7：是)，将CAN通信部40a接收到的数据帧的数据字段中包含的主数据作为中继数据存储于临时存储部42(步骤S8)。控制部45在执行了步骤S2、S8中的一个之后，与步骤S2、S8中执行的步骤中存储的中继数据建立对应地存储发送停止次数数据(步骤S9)。在执行步骤S9的时刻，中继装置30没有开始步骤S2或步骤S8中存储的中继数据的发送。因此，在步骤S9中，控制部45将作为发送停止次数表示零的发送停止次数数据存储于临时存储部42。
控制部45在执行了步骤S9之后，结束第一中继数据存储处理。
如以上那样，控制部45在没有经由第一通信总线12或第一通信线13接收到数据帧的情况下，反复执行第一中继数据存储处理，待机至经由第一通信总线12或第一通信线13接收到数据帧为止。控制部45在以太网通信部41a经由第一通信线13接收到数据帧的情况下，将以太网通信部41a接收到的数据帧中包含的主数据作为中继数据来存储。控制部45还将与该中继数据对应的发送停止次数数据存储于临时存储部42。
控制部45在CAN通信部40a经由第一通信总线12接收到数据帧的情况下，在需要中继CAN通信部40a接收到的数据帧中包含的主数据的发送时，将该主数据作为中继数据存储于临时存储部42。而且，控制部45存储与该中继数据对应的发送停止次数数据。控制部45在检测到经由第一通信总线12的多个数据帧的同时发送的情况下，存储表示检测到同时发送的时日的第一冲突时刻数据。
控制部45周期性地执行第二中继数据存储处理。第二中继数据存储处理的内容与第一中继数据存储处理的内容相同。在第一中继数据存储处理的说明中将高性能ECU10、低性能ECU11、第一通信总线12、第一通信线13、CAN通信部40a、以太网通信部41a及第一冲突时刻数据分别置换成高性能ECU20、低性能ECU21、第二通信总线22、第二通信线23、CAN通信部40b、以太网通信部41b及第二冲突时刻数据。由此，能够理解第二中继数据存储处理。第二冲突时刻数据表示检测到第二通信总线22中的冲突的时日。
控制部45在没有经由第二通信总线22或第二通信线23接收到数据帧的情况下，反复执行第二中继数据存储处理，待机至经由第二通信总线22或第二通信线23接收到数据帧为止。控制部45在以太网通信部41b经由第二通信线23接收到数据帧的情况下，将以太网通信部41b接收到的数据帧中包含的主数据作为中继数据来存储。控制部45还将与该中继数据对应的发送停止次数数据存储于临时存储部42。
控制部45在CAN通信部40b经由第二通信总线22接收到数据帧的情况下，在需要中继CAN通信部40b接收到的数据帧中包含的主数据的发送时，将该主数据作为中继数据存储于临时存储部42。而且，控制部45存储与该中继数据对应的发送停止次数数据。控制部45在检测到经由第二通信总线22的多个数据帧的同时发送的情况下，存储表示检测到同时发送的时日的第二冲突时刻数据。
图5及图6是表示第一中继数据发送处理的步骤的流程图。控制部45在发送目的地的装置为两个高性能ECU10及三个低性能ECU11中的一个的中继数据存储于临时存储部42的情况下，执行第一中继数据发送处理。CAN用的数据帧中包含的中继数据的发送目的地的装置基于该数据帧的ID字段中包含的识别数据来决定。以太网用的数据帧中包含的中继数据的发送目的地的装置是该数据帧中包含的发送目的地数据表示的装置。
在第一中继数据发送处理中，控制部45判定作为发送对象的中继数据的发送目的地的装置是否为两个高性能ECU10中的一个(步骤S11)。控制部45在判定为发送目的地的装置不是两个高性能ECU10中的一个的情况下(S11：否)，生成作为发送对象的中继数据作为主数据包含于数据字段的CAN用的数据帧(步骤S12)。
接着，控制部45向CAN通信部40a指示在步骤S12中生成的数据帧的一个位数据的发送(步骤S13)。由此，CAN通信部40a经由第一通信总线12发送位数据。在第一中继数据发送处理中，控制部45反复执行步骤S13，CAN通信部40a依次发送构成步骤S12中生成的数据帧的多个位数据。
即，在第一中继数据发送处理中，在第一次的步骤S13中，控制部45使CAN通信部40a发送数据帧的第一个位数据。在第二次的步骤S13中，控制部45使CAN通信部40a发送数据帧的第二个位数据。如此，控制部45使CAN通信部40a依次发送构成数据帧的多个位数据。在图2所示的CAN用的数据帧中，从左端的位数据开始依次发送位数据。
如前述那样，CAN通信部40a接收自身发送的位数据。并且，有可能在发送数据帧的ID字段中包含的位数据的期间内检测到冲突。
控制部45在执行了步骤S13之后，判定在第一通信总线12中是否发生了冲突(步骤S14)。控制部45在步骤S13中指示了表示“0”(隐性)的位数据的发送的情况下CAN通信部40a接收到表示“1”(显性)的位数据时，判定为发生了冲突。控制部45在步骤S13中指示了表示“1”的位数据的发送的情况下，或者在步骤S13中指示了发送的位数据和CAN通信部40a接收到的位数据表示“0”的情况下，判定为没有发生冲突。
控制部45在判定为没有发生冲突的情况下(S14：否)，判定在步骤S12中生成的数据帧的ID字段中包含的位数据的发送是否已完成(步骤S15)。控制部45在判定为ID字段中包含的位数据的发送没有完成的情况下(S15：否)，执行步骤S13，使CAN通信部40a发送下一个位数据。
控制部45在判定为ID字段中包含的位数据的发送已完成的情况下(S15：是)，与步骤S13一样向CAN通信部40a指示在步骤S12中生成的数据帧的一个位数据的发送(步骤S16)。由此，CAN通信部40a经由第一通信总线12发送位数据。在第一中继数据发送处理中，控制部45反复执行步骤S16。由于ID字段中包含的位数据的发送已完成，所以CAN通信部40a从ID字段的下一个字段中包含的位数据开始依次发送位数据。
控制部45在执行了步骤S16之后，判定构成步骤S12中生成的数据帧的全部的位数据的发送是否已完成(步骤S17)。控制部45在判定为全部的位数据的发送没有完成的情况下(S17：否)，再次执行步骤S16，使CAN通信部40a发送下一个位数据。CAN通信部40a依次发送位数据，直至构成数据帧的全部的位数据的发送完成为止。
由于经由第一通信总线12的通信遵从CAN的协议，所以在ID字段以后的字段中包含的位数据的发送中，不会发生冲突。进行经由第一通信总线12的发送的装置的数目为一个。因此，关于步骤S16的位数据的发送，控制部45不判定是否发生了冲突。
控制部45在判定为全部的位数据的发送已完成的情况下(S17：是)，将CAN通信部40a发送的中继数据及与该中继数据对应的发送停止次数数据从临时存储部42删除(步骤S18)。控制部45在执行了步骤S18之后，结束第一中继数据存储处理。
在判定为发生了冲突之后，在第一中继数据存储处理结束之前，控制部45没有向CAN通信部40a指示位数据的发送，CAN通信部40a停止在步骤S12中生成的数据帧的发送。与中继装置30不同的装置即两个高性能ECU10及三个低性能ECU11中的至少一个继续经由第一通信总线12的数据帧的发送。
控制部45在判定为发生了冲突的情况下(S14：是)，使与作为发送对象的中继数据对应的发送停止次数数据表示的发送停止次数增加1(步骤S19)。接着，控制部45判定与中继装置30不同的装置经由第一通信总线12发送的数据帧中冲突通知字段以前的位数据的发送是否已完成(步骤S20)。
控制部45在判定为冲突通知字段以前的位数据的发送没有完成的情况下(S20：否)，再次执行步骤S20，待机至冲突通知字段以前的位数据的发送完成为止。
控制部45在判定为冲突通知字段以前的位数据的发送已完成的情况下(S20：是)，向CAN通信部40a指示表示“1”(显性)的位数据的发送(步骤S21)。由此，发送中的数据帧的冲突通知字段中包含的位数据表示“1”，向与第一通信总线12连接的全部的装置通知冲突的发生。
控制部45在执行了步骤S21之后，结束第一中继数据发送处理。停止发送的中继数据在发送停止次数增加了1的状态下继续存储于临时存储部42。在下一个第一中继数据发送处理中，重新开始该中继数据的发送。
控制部45在判定为发送目的地的装置为两个高性能ECU10中的一个的情况下(S11：是)，判定与作为发送对象的中继数据对应的发送停止次数数据表示的发送停止次数即作为发送对象的中继数据的发送停止次数是否为第一阈值以上(步骤S22)。第一阈值为2以上的整数，是预先设定的。第一阈值相当于第二预定次数。
控制部45在判定为发送停止次数小于第一阈值的情况下(S22：否)，判定基准时间内检测到冲突的次数(以下称为冲突检测次数)是否为第二阈值以上(步骤S23)。基准时间恒定，是预先设定的。第二阈值为自然数，是预先设定的。第二阈值相当于预定次数。
图7是冲突检测次数的说明图。在图7中，在时间轴上，检测到冲突的时刻具体而言为临时存储部42中存储的第一冲突时刻数据表示的时刻(时日)用黑圆表示。冲突检测次数是从由开始步骤S23的执行的时刻追溯了基准时间的时刻起至开始步骤S23的执行的时刻为止检测到冲突的次数。在图7的例子中，冲突检测次数为7。
控制部45在冲突检测次数小于第二阈值的情况下(S23：否)，执行步骤S12。因此，在发送目的地的装置为两个高性能ECU10中的一个的情况下，在发送停止次数小于第一阈值且冲突检测次数小于第二阈值时，CAN通信部40a针对中继数据来开始经由第一通信总线12的发送。CAN通信部40a作为第一发送部起作用。
控制部45在判定出发送停止次数为第一阈值以上的情况下(S22：是)，或者在判定出冲突检测次数为第二阈值以上的情况下(S23：是)，生成作为主数据包含发送对象即中继数据的以太网用的数据帧(步骤S24)。
接着，控制部45基于作为中继数据的发送目的地的装置，从两个以太网通信部41a中选择一个以太网通信部41a(步骤S25)。接着，控制部45向步骤S25中选择的以太网通信部41a指示步骤S24中生成的数据帧的发送(步骤S26)。由此，步骤S25中选择的以太网通信部41a将步骤S24中生成的数据帧即包含CAN通信部40a停止了发送的数据的数据帧经由第一通信线13向高性能ECU10发送。在控制部45判定出发送停止次数为第一阈值以上的情况下以太网通信部41a发送的数据帧中包含有CAN通信部40a停止了发送的主数据。以太网通信部41a作为第二发送部起作用。
控制部45在执行了步骤S26之后，将以太网通信部41a发送的中继数据及与该中继数据对应的发送停止次数数据从临时存储部42删除(步骤S27)。控制部45在执行了步骤S27之后，结束第一中继数据发送处理。
如以上那样，在中继装置30中，发送目的地的装置为三个低性能ECU11中的一个的中继数据由CAN通信部40a经由第一通信总线12发送。关于发送目的地的装置为两个高性能ECU10中的一个的中继数据，在发送停止次数小于第一阈值且冲突检测次数小于第二阈值的情况下，CAN通信部40a经由第一通信总线12发送中继数据。关于发送目的地的装置为两个高性能ECU10中的一个的中继数据，在发送停止次数为第一阈值以上或者冲突检测次数为第二阈值以上的情况下，两个以太网通信部41a中的一个将中继数据经由第一通信线13发送。
关于发送目的地的装置为两个高性能ECU10中的一个的中继数据，在基准时间内经由第一通信总线12进行了同时发送的次数即冲突检测次数较多的情况下，第一通信总线12的通信负荷较大，因此经由第一通信线13发送中继数据。因此，在中继装置30中中继数据不会长期停滞，中继数据的发送的所需时间较短。通信负荷是经由第一通信总线12发送数据帧的发送时间每单位时间所占的比例。
在冲突检测次数小于第二阈值的情况下，CAN通信部40a开始经由第一通信总线12的中继数据的发送。在经由第一通信总线的中继数据的发送中，有可能由于发生冲突而停止发送。关于共用的中继数据，在发送停止次数变成第一阈值的情况下，两个以太网通信部41a中的一个经由第一通信线13发送CAN通信部40a停止了发送的共用的中继数据。如此，在由于发生冲突而发送停止的情况下，中继数据经由第一通信线13发送，因此中继数据的发送的所需时间更短。并且，在发送停止次数较多的情况下，中继数据经由第一通信线13发送，因此将经由第一通信总线12发送数据帧的频率调整为适当的值。
控制部45在发送目的地的装置为两个高性能ECU20及三个低性能ECU21中的一个的中继数据存储于临时存储部42的情况下执行第二中继数据发送处理。第二中继数据发送处理与第一中继数据发送处理相同。在第一中继数据发送处理的说明中将高性能ECU10、低性能ECU11、第一通信总线12、第一通信线13、CAN通信部40a、以太网通信部41a及第一冲突时刻数据分别置换成高性能ECU20、低性能ECU21、第二通信总线22、第二通信线23、CAN通信部40b、以太网通信部41b及第二冲突时刻数据。由此，能够理解第二中继数据发送处理。CAN通信部40b也作为第一发送部起作用。以太网通信部41b也作为第二发送部起作用。
因此，中继装置30对于发送目的地的装置为两个高性能ECU20及三个低性能ECU21中的一个的中继数据的发送，也起到与对于发送目的地的装置为两个高性能ECU10及三个低性能ECU11中的一个的中继数据的发送所起到的效果相同的效果。
在中继装置30中，以太网通信部41a的数目比从CAN通信部40a经由第一通信总线12接收数据帧的装置的数目少。并且，以太网通信部41b的数目比从CAN通信部40b经由第二通信总线22接收数据帧的装置的数目少。因此，高性能ECU10、20各自的数目较少。结果是中继装置30及通信系统N的制造费用便宜。
在中继装置30中，CAN通信部40b从两个高性能ECU20及三个低性能ECU21接收数据帧。以太网通信部41b从与自身连接的高性能ECU20接收数据帧。CAN通信部40b及以太网通信部41b接收到的数据帧中包含的主数据存储于临时存储部42。CAN通信部40a及以太网通信部41a发送包含临时存储部42中存储的主数据在内的数据帧。由此，中继从高性能ECU20及低性能ECU21中的一个向高性能ECU10及低性能ECU11中的一个的发送。
同样，CAN通信部40a从两个高性能ECU10及三个低性能ECU11接收数据帧。以太网通信部41a从与自身连接的高性能ECU10接收数据帧。CAN通信部40a及以太网通信部41a接收到的数据帧中包含的主数据存储于临时存储部42。CAN通信部40b及以太网通信部41b发送包含临时存储部42中存储的主数据在内的数据帧。由此，中继从高性能ECU10及低性能ECU11中的一个向高性能ECU20及低性能ECU21中的一个的发送。
CAN通信部40a、40b及以太网通信部41a、41b分别也作为接收部起作用。
高性能ECU10、20与中继装置30一样发送主数据，对于主数据的发送起到与中继装置30起到的效果相同的效果。以下，说明高性能ECU10的详细的构成。
图8是表示高性能ECU10的主要部分构成的框图。高性能ECU10具有CAN通信部50、以太网通信部51、临时存储部52、钟表部53、存储部54及控制部55。它们在高性能ECU10内与内部总线56连接。CAN通信部50还与第一通信总线12连接。以太网通信部51还与第一通信线13连接。
CAN通信部50及以太网通信部51是接口，按照控制部55的指示来发送数据帧。具体而言，它们依次发送构成数据帧的多个位数据。CAN通信部50还按照控制部55的指示来发送与高性能ECU10不同的装置经由第一通信总线12发送的数据帧的冲突通知字段中表示“1”(显性)的位数据。
CAN通信部50接收经由第一通信总线12发送的全部的数据帧。以太网通信部51接收经由第一通信线13从中继装置30发送的数据帧。控制部55从CAN通信部50及以太网通信部51取得它们接收到的数据帧。
控制部55将数据存储于临时存储部52。在临时存储部52中，临时存储数据。临时存储部52中存储的数据由控制部55从临时存储部42读出。控制部55将与电气设备有关的控制中使用的控制数据和经由第一通信总线12或第一通信线13发送的发送数据存储于临时存储部42。并且，控制部55与发送数据建立对应地将表示停止了发送的发送停止次数的发送停止次数数据存储于临时存储部52。发送停止次数数据示出的次数表示关于与自身对应的发送数据而CAN通信部50停止发送的次数。
控制部55还将表示第一通信总线12中发生冲突的时日的冲突时刻数据存储于临时存储部52。临时存储部52中存储的数据在停止向临时存储部52的电力供给的情况下消去。
控制部55从钟表部53取得表示时日的时日数据。控制部55取得的时日数据表示取得该时日数据的时刻的时日。
存储部54为非易失性存储器。存储部54中存储有计算机程序P2。控制部55具有一个或多个CPU。控制部55具有的一个或多个CPU通过执行计算机程序P2而并行地执行控制数据存储处理、控制处理、发送数据存储处理及发送数据发送处理。
控制数据存储处理是将CAN通信部50或以太网通信部51接收到的数据帧中包含的主数据作为控制数据存储于临时存储部52的处理。控制处理是基于临时存储部52中存储的控制数据来进行与电气设备有关的控制的处理。发送数据存储处理是生成发送数据并存储生成的发送数据的处理。发送数据发送处理是将发送数据发送的处理。
计算机程序P2用于使控制部55具有的一个或多个CPU执行控制数据存储处理、控制处理、发送数据存储处理及发送数据发送处理。
需要说明的是，计算机程序P2也可以以控制部55具有的一个或多个CPU能够读取的方式存储于存储媒介A2。在该情况下，将通过未图示的读取装置从存储媒介A2读出的计算机程序P2存储于存储部54。存储媒介A2是光盘、软盘、磁盘、磁光盘或半导体存储器等。并且，也可以从与未图示的通信网连接的未图示的外部装置下载计算机程序P2并将下载的计算机程序P2存储于存储部54。
图9是表示控制数据存储处理的步骤的流程图。控制部55周期性地执行控制数据存储处理。控制数据存储处理的步骤S31～S36分别与第一中继数据存储处理的步骤S1～S6相同。因此，省略步骤S31～S36的详细的说明。
在步骤S1～S6的说明中将CAN通信部40a、以太网通信部41a、控制部45、中继数据及第一冲突时刻数据分别置换成CAN通信部50、以太网通信部51、控制部55、控制数据及冲突时刻数据。由此，能够理解步骤S31～S36。控制部55也作为检测部起作用。
在步骤S32中，控制部55将以太网通信部51接收到的数据帧中包含的主数据作为控制数据存储于临时存储部52。控制部55在执行了步骤S32之后，结束控制数据存储处理。并且，控制部55在判定为没有经由第一通信总线12接收到数据帧的情况下(S33：否)，结束控制数据存储处理。在步骤S36中，控制部55将步骤S35中取得的时日数据作为冲突时刻数据存储于临时存储部52。
控制部55在判定为第一通信总线12中没有发生冲突的情况下(S34：否)或者在执行了步骤S36之后，判定CAN通信部50接收到的数据帧中包含的主数据的发送目的地的装置是否为自身装置(步骤S37)。存储部54中存储有与发送目的地的装置为自身装置的主数据对应的多个识别数据。
在步骤S37中，控制部55在CAN通信部50接收到的数据帧的ID字段中包含的识别数据与存储部54中存储的多个识别数据中的一个一致的情况下，判定为发送目的地的装置是自身装置。控制部55在CAN通信部50接收到的数据帧的ID字段中包含的识别数据与存储部54中存储的多个识别数据中的任一个都不一致的情况下，判定为发送目的地的装置不是自身装置。
控制部55在判定为发送目的地的装置不是自身装置的情况下(S37：否)，结束控制数据存储处理。然后，控制部55不会执行CAN通信部50接收到的数据帧所涉及的处理，无视该数据帧。
控制部55在判定为发送目的地的装置是自身装置的情况下(S37：是)，将CAN通信部50接收到的数据帧的数据字段中包含的主数据作为控制数据存储于临时存储部52(步骤S38)。控制部55在执行了步骤S38之后，结束控制数据存储处理。
如以上那样，控制部55在没有经由第一通信总线12或第一通信线13接收到数据帧的情况下，反复执行控制数据存储处理，待机至经由第一通信总线12或第一通信线13接收到数据帧为止。控制部55在以太网通信部51经由第一通信线13接收到数据帧的情况下，将以太网通信部51接收到的数据帧中包含的主数据作为控制数据来存储。
控制部55在CAN通信部50经由第一通信总线12接收到数据帧的情况下，在CAN通信部50接收到的数据帧的发送目的地的装置为自身装置时，将该数据帧中包含的主数据作为控制数据存储于临时存储部52。而且，控制部55在检测到经由第一通信总线12的多个数据帧的同时发送的情况下，存储表示检测到同时发送的时日的冲突时刻数据。
控制部55在临时存储部52中存储有控制数据的情况下执行控制处理。在控制处理中，控制部55执行基于临时存储部52中存储的控制数据的处理。例如，控制部55使未图示的输出部向电气设备输出指示特定的动作的数据，使电气设备进行特定的动作。然后，控制部55从临时存储部52中删除执行的处理所涉及的控制数据，结束控制处理。在其他的控制数据存储于临时存储部52的情况下，控制部55再次执行控制处理。
图10是表示发送数据存储处理的步骤的流程图。控制部55例如在表示传感器的检测结果的数据或者指示特定的动作的数据等向未图示的输入部输入的情况下执行发送数据存储处理。在发送数据存储处理中，控制部55首先生成发送数据(步骤S41)，将生成的发送数据存储于临时存储部52(步骤S42)。
接着，控制部55与在步骤S42中存储的发送数据建立对应地存储发送停止次数数据(步骤S43)。在执行步骤S43的时刻，高性能ECU10没有开始步骤S42中存储的发送数据的发送。因此，在步骤S43中，控制部55将作为发送停止次数表示零的发送停止次数数据存储于临时存储部52。
控制部55在执行了步骤S43之后，结束发送数据存储处理。
图11及图12是表示发送数据发送处理的步骤的流程图。控制部55在发送目的地的装置为与自身装置不同的高性能ECU10、低性能ECU11及中继装置30中的一个的发送数据存储于临时存储部42的情况下执行发送数据发送处理。发送数据的发送目的地的装置根据发送数据的内容来适当决定。发送目的地的装置为中继装置30的发送数据具体而言是发送目的地的装置为与连接于第一通信总线12的任一装置均不同的装置的发送数据。
发送数据发送处理的步骤S52～S64分别与第一中继数据发送处理的步骤S12～S24相同。因此，省略步骤S52～S64的详细的说明。在步骤S12～S24的说明中将CAN通信部40a、临时存储部42、控制部45及中继数据分别置换成CAN通信部50、临时存储部52、控制部55及发送数据。由此，能够理解步骤S52～S64。CAN通信部50也作为第一发送部起作用。
在发送数据发送处理中，控制部55首先判定作为发送对象的发送数据的发送目的地的装置是否为与自身装置不同的高性能ECU10或中继装置30(步骤S51)。控制部55在判定为发送目的地的装置不是高性能ECU10或中继装置30即发送目的地的装置是三个低性能ECU11中的一个的情况下(S51：否)，执行步骤S52，CAN通信部50将发送数据经由第一通信总线12发送。
在冲突发生而CAN通信部50停止了经由第一通信总线12的发送的情况下，与自身装置不同的高性能ECU10、三个低性能ECU11及中继装置30中的至少一个继续经由第一通信总线12的发送。CAN通信部50在经由第一通信总线12发送的数据帧的冲突通知字段中发送表示“1”(显性)的位数据，通知冲突。
控制部55在发送目的地的装置是与自身装置不同的高性能ECU10或中继装置30的情况下(S51：是)，执行步骤S62。控制部55在判定出发送停止次数为第一阈值以上的情况下(S62：是)，或者在判定出冲突检测次数为第二阈值以上的情况下(S63：是)，执行步骤S64。在步骤S64中，生成以太网用的数据帧。
发送数据发送处理的冲突检测次数是从由开始步骤S63的执行的时刻追溯了基准时间的时刻起至开始步骤S63的执行的时刻为止检测到冲突的次数。发送数据发送处理所涉及的第一阈值既可以与中继数据发送处理所涉及的第一阈值相同，也可以不同。同样，发送数据发送处理所涉及的第二阈值既可以与中继数据发送处理所涉及的第二阈值相同，也可以不同。
控制部55在执行了步骤S64之后，向以太网通信部51指示步骤S64中生成的数据帧的发送(步骤S65)。由此，以太网通信部51将步骤S64中生成的数据帧经由第一通信线13向中继装置30发送。在发送数据的发送目的地的装置为与自身装置不同的高性能ECU10的情况下，经由中继装置30将发送数据向该高性能ECU10发送。以太网通信部51也作为第二发送部起作用。
控制部55在执行了步骤S65之后，将以太网通信部51发送的发送数据及与该发送数据对应的发送停止次数数据从临时存储部52删除(步骤S66)。控制部55在执行了步骤S66之后，结束发送数据发送处理。
如以上那样，在高性能ECU10中，发送目的地的装置为三个低性能ECU11中的一个的发送数据由CAN通信部50经由第一通信总线12发送。关于发送目的地的装置为与自身装置不同的高性能ECU10或中继装置30的发送数据，在发送停止次数小于第一阈值且冲突检测次数小于第二阈值的情况下，CAN通信部50将发送数据经由第一通信总线12发送。
关于发送目的地的装置为与自身装置不同的高性能ECU10或中继装置30的发送数据，在发送停止次数为第一阈值以上或者冲突检测次数为第二阈值以上的情况下，以太网通信部51发送该发送数据。
关于发送数据的发送，高性能ECU10起到与中继装置30起到的效果同样的效果。
高性能ECU20的构成与高性能ECU10的构成相同。在高性能ECU10的构成的说明中将第一通信总线12及第一通信线13分别置换成第二通信总线22及第二通信线23。由此，能够理解高性能ECU20的构成。高性能ECU20同样起到高性能ECU10所起到的效果。
优选仅经由第一通信总线12发送的主数据即发送目的地或发送源为低性能ECU11的主数据的发送的优先级高于能够经由第一通信总线12及第一通信线13发送的主数据的发送的优先级。在该情况下，主数据的发送的所需时间更短。同样，优选仅经由第二通信总线22发送的主数据即发送目的地或发送源为低性能ECU21的主数据的发送的优先级高于能够经由第二通信总线22及第二通信线23发送的主数据的发送的优先级。在该情况下，主数据的发送的所需时间也更短。
(实施方式2)
对经由第一通信总线12或第二通信总线22的多个数据帧的同时发送进行通知的结构并不限定于停止了发送的装置在发送中的数据帧的冲突通知字段中发送表示“1”(显性)的位数据的结构。
以下，关于实施方式2，说明与实施方式1不同的点。关于除后述的构成以外的其他的构成，与实施方式1共通。因此，对于与实施方式1共通的构成部，标注与实施方式1相同的参考标记并省略其说明。
图13是实施方式2中的CAN用的数据帧的说明图。在实施方式2中的CAN用的数据帧中，与实施方式1一样设有SOF字段、ID字段、数据字段及EOF字段等。在实施方式2中的CAN用的数据帧中，没有设置冲突检测字段。因此，停止了发送的装置不会通过在发送中的数据帧的冲突通知字段中发送表示“1”(显性)的位数据来通知冲突。
图14是表示第一中继数据存储处理的步骤的流程图。在实施方式2中，中继装置30的控制部45也周期性地执行第一中继数据存储处理。实施方式2中的第一中继数据存储处理的步骤S71～S73、S74、S75分别与实施方式1中的第一中继数据存储处理的步骤S1～S3、S7、S8相同。因此，省略步骤S71～S75的详细的说明。
控制部45在判定为经由第一通信总线12接收到数据帧的情况下(S73：是)，执行步骤S74。控制部45在执行了步骤S72、S75中的一个之后，结束第一中继数据存储处理。
如以上那样，控制部45在没有经由第一通信总线12或第一通信线13接收到数据帧的情况下，反复执行第一中继数据存储处理，待机至经由第一通信总线12或第一通信线13接收到数据帧为止。控制部45在以太网通信部41a经由第一通信线13接收到数据帧的情况下，将以太网通信部41a接收到的数据帧中包含的主数据作为中继数据来存储。
而且，控制部45在CAN通信部40a经由第一通信总线12接收到数据帧的情况下，在需要中继CAN通信部40a接收到的数据帧中包含的主数据的发送时，将该主数据作为中继数据存储于临时存储部42。
需要说明的是，实施方式2中的第二中继数据存储处理的内容与第一中继数据存储处理的内容相同。
图15及图16是表示第一中继数据发送处理的步骤的流程图。控制部45与实施方式1一样在发送目的地的装置为两个高性能ECU10及三个低性能ECU11中的一个的中继数据存储于临时存储部42的情况下执行第一中继数据发送处理。实施方式2中的第一中继数据发送处理的步骤S81～S87、S91～S94分别与实施方式1中的第一中继数据发送处理的步骤S11～S17、S23～S26相同。因此，省略步骤S81～S87、S91～S94的详细的说明。
控制部45通过执行步骤S84来检测第一通信总线12中的冲突即经由第一通信总线12的多个数据帧的同时发送。具体而言，控制部45在步骤S83中指示了表示“0”(隐性)的位数据的发送的情况下CAN通信部40a接收到表示“1”(显性)的位数据时，检测到冲突。
控制部45在判定为全部的位数据的发送已完成的情况下(S87：是)，将CAN通信部40a发送到的中继数据从临时存储部42删除(步骤S88)。控制部45在判定为第一通信总线12中发生了冲突的情况下即在检测到经由第一通信总线12的多个数据帧的同时发送的情况下(S84：是)，从钟表部43取得时日数据(步骤S89)。接着，控制部45将步骤S89中取得的时日数据作为第一冲突时刻数据存储于临时存储部42(步骤S90)。控制部45在执行了步骤S88、S90中的一个之后，结束第一中继数据存储处理。
控制部45在判定为发送目的地的装置是两个高性能ECU10中的一个的情况下(S81：是)，执行步骤S91。实施方式2中的第一中继数据发送处理的冲突检测次数是从由开始步骤S91的执行的时刻追溯了基准时间的时刻起至开始步骤S91的执行的时刻为止检测到冲突的次数。控制部45在执行了步骤S94之后，将以太网通信部41a发送的中继数据从临时存储部42删除(步骤S95)，结束第一中继数据发送处理。
如以上那样，在中继装置30中，控制部45在检测到经由第一通信总线12的多个数据帧的同时发送的情况下，存储表示检测到同时发送的时日的第一冲突时刻数据。发送目的地的装置为三个低性能ECU11中的一个的中继数据由CAN通信部40a经由第一通信总线12发送。关于发送目的地的装置为两个高性能ECU10中的一个的中继数据，在冲突检测次数小于第二阈值的情况下，CAN通信部40a经由第一通信总线12发送中继数据。关于发送目的地的装置为两个高性能ECU10中的一个的中继数据，在冲突检测次数为第二阈值以上的情况下，两个以太网通信部41a中的一个将中继数据经由第一通信线13发送。
关于发送目的地的装置为两个高性能ECU10中的一个的中继数据，在基准时间内经由第一通信总线12进行同时发送的次数即冲突检测次数较多的情况下，第一通信总线12的通信负荷较大，因此经由第一通信线13发送中继数据。因此，在中继装置30中中继数据不会长期停滞，中继数据的发送的所需时间较短。
在实施方式2中，第二中继数据发送处理与第一中继数据发送处理相同。在第二中继数据发送处理中，将取得的时日数据作为第二冲突时刻数据来存储，而不是作为第一冲突时刻数据。中继装置30对于发送目的地的装置为两个高性能ECU20及三个低性能ECU21中的一个的中继数据的发送，也起到与对于发送目的地的装置为两个高性能ECU10及三个低性能ECU11中的一个的中继数据的发送所起到的效果相同的效果。
图17是表示控制数据存储处理的步骤的流程图。高性能ECU10的控制部55与实施方式1一样周期性地执行控制数据存储处理。实施方式2中的控制数据存储处理的步骤S101～S103、S104、S105分别与实施方式1中的控制数据存储处理的步骤S31～S33、S37、S38相同。因此，省略步骤S101～S105的详细的说明。
控制部55在判定为经由第一通信总线12检测到数据帧的情况下(S103：是)，执行步骤S104。
如以上那样，在高性能ECU10中，控制部55在没有经由第一通信总线12或第一通信线13接收到数据帧的情况下，反复执行控制数据存储处理，待机至经由第一通信总线12或第一通信线13接收到数据帧为止。控制部55在以太网通信部51经由第一通信线13接收到数据帧的情况下，将以太网通信部51接收到的数据帧中包含的主数据作为控制数据来存储。控制部55在CAN通信部50经由第一通信总线12接收到数据帧的情况下，在CAN通信部50接收到的数据帧的发送目的地的装置为自身装置时，将该数据帧中包含的主数据作为控制数据存储于临时存储部52。
图18是表示发送数据存储处理的步骤的流程图。高性能ECU10的控制部55与实施方式1一样例如在表示传感器的检测结果的数据或者指示特定的动作的数据等向未图示的输入部输入的情况下执行发送数据存储处理。实施方式2中的发送数据存储处理的步骤S111、S112分别与实施方式1中的发送数据存储处理的步骤S41、S42相同。因此，省略步骤S111、S112的详细的说明。
在实施方式2中的发送数据存储处理中，控制部55在执行了步骤S112之后，结束发送数据存储处理。
图19及图20是表示发送数据发送处理的步骤的流程图。控制部55与实施方式1一样在发送目的地的装置为与自身装置不同的高性能ECU10、低性能ECU11及中继装置30中的一个的发送数据存储于临时存储部42的情况下执行发送数据发送处理。实施方式2中的步骤S121～S127、S131～S133分别与实施方式1中的步骤S51～S57、S63～S65相同。因此，省略步骤S121～S127、S131～S133的详细的说明。
控制部55通过执行步骤S124而与第一中继数据发送处理的步骤S84一样检测第一通信总线12中的冲突即经由第一通信总线12的多个数据帧的同时发送。
控制部55在判定为全部的位数据的发送已完成的情况下(S127：是)，将CAN通信部50发送的发送数据从临时存储部52删除(步骤S128)。控制部55在判定为第一通信总线12中发生了冲突的情况下即在检测到经由第一通信总线12的多个数据帧的同时发送的情况下(S124：是)，从钟表部53取得时日数据(步骤S129)。接着，控制部55将步骤S129中取得的时日数据作为冲突时刻数据存储于临时存储部52(步骤S130)。控制部55在执行了步骤S128、S130中的一个之后，结束发送数据发送处理。
控制部55在发送目的地的装置为与自身装置不同的高性能ECU10或中继装置30的情况下(S121：是)，执行步骤S131。实施方式2中的发送数据发送处理的冲突检测次数是从由开始步骤S131的执行的时刻追溯了基准时间的时刻起至开始步骤S131的执行的时刻为止检测到冲突的次数。控制部55在执行了步骤S133之后，将以太网通信部51发送的发送数据从临时存储部52删除(步骤S134)，结束发送数据发送处理。
如以上那样，在高性能ECU10中，控制部55在检测到经由第一通信总线12的多个数据帧的同时发送的情况下，存储表示检测到同时发送的时日的冲突时刻数据。发送目的地的装置为三个低性能ECU11中的一个的发送数据由CAN通信部50经由第一通信总线12发送。关于发送目的地的装置为与自身装置不同的高性能ECU10或中继装置30的发送数据，在冲突检测次数小于第二阈值的情况下，CAN通信部50将发送数据经由第一通信总线12发送。关于发送目的地的装置为与自身装置不同的高性能ECU10或中继装置30的发送数据，在冲突检测次数为第二阈值以上的情况下，以太网通信部51发送该发送数据。
关于发送数据的发送，高性能ECU10起到与中继装置30所起到的效果相同的效果。
高性能ECU20的构成与高性能ECU10的构成相同。高性能ECU20同样起到高性能ECU10所起到的效果。
需要说明的是，在实施方式1、2中，对经由第一通信总线12或第二通信总线22的多个数据帧的同时发送进行通知的结构也可以是在停止了发送的情况下将包含表示冲突的发生的主数据在内的数据帧经由第一通信总线12或第二通信总线22发送的结构。在该情况下，在CAN用的数据帧中，不需要冲突通知字段。
与第一通信总线12及第二通信总线22分别连接的高性能ECU10、20的数目并不限定于2，也可以为1或3以上。并且，与第一通信总线12及第二通信总线22分别连接的低性能ECU11、21的数目并不限定于3，也可以为1、2或4以上。而且，在与第一通信总线12或第二通信总线22连接的多个装置中，除了中继装置30以外的全部的装置也可以为高性能ECU10。
经由第一通信总线12及第二通信总线22的通信中使用的协议并不限定于CAN的协议，只要是在经由通信总线的通信中使用的协议即可。经由第一通信线13及第二通信线23的通信中使用的协议并不限定于以太网的协议。中继数据发送处理及发送数据发送处理分别涉及的第一阈值并不限定于2以上的整数，也可以为1。与中继装置30连接的通信总线的数目并不限定于2，也可以为3以上。
公开的实施方式1、2在所有的方面都是示例，应该认为不是限制性的内容。本发明的范围由权利要求书表示，而不是由上述的意义表示，旨在包含与权利要求书均等的意义及范围内的全部的变更。
附图标记说明
10、20 高性能ECU(通信装置)
11、21 低性能ECU
12 第一通信总线
13 第一通信线
22 第二通信总线
23 第二通信线
30 中继装置(通信装置)
40a、40b CAN通信部(第一发送部、接收部)
41a、41b 以太网通信部(第二发送部、接收部)
42、52 临时存储部
43、53 钟表部
44、54 存储部
45、55 控制部(检测部)
46、56 内部总线
50 CAN通信部(第一发送部)
51 以太网通信部(第二发送部)
100 车辆
A1、A2 存储媒介
N 通信系统
P1、P2 计算机程序。

Claims (12)

1.一种通信装置，具备：
检测部，检测经由与多个装置连接的通信总线的多个数据的同时发送；
第一发送部，在预定时间内检测到所述同时发送的次数小于预定次数的情况下，开始经由所述通信总线的数据的发送；及
第二发送部，在所述预定时间内检测到所述同时发送的次数为所述预定次数以上的情况下，经由与所述通信总线不同的通信线向所述多个装置中的之一发送数据，
在经由所述通信总线开始了所述同时发送的情况下，同时被发送的多个数据中的除一个数据以外的其他数据的发送源的装置停止数据的发送，
所述多个装置包含与所述通信总线不同的通信线未连接的未连接装置，
在所述第一发送部开始了能够经由所述通信线向发送目的地发送的数据的发送而经由所述通信总线同时发送多个数据的情况下，在同时被发送的多个数据包含发送源是所述未连接装置或发送目的地是所述未连接装置的数据时，所述第一发送部停止数据的发送。
2.根据权利要求1所述的通信装置，其中，
在所述第一发送部停止了经由所述通信总线的数据的发送的情况下，所述第二发送部经由所述通信线发送所述第一发送部停止发送的数据。
3.根据权利要求2所述的通信装置，其中，
在所述第一发送部停止了经由所述通信总线发送共用的数据的次数为第二预定次数以上的情况下，所述第二发送部经由所述通信线发送所述第一发送部停止发送的共用的数据，
所述第二预定次数为2以上。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的通信装置，其中，
经由所述通信总线的通信中使用的协议与经由所述通信线的通信中使用的协议不同。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的通信装置，其中，
所述第二发送部的数目比从所述第一发送部经由所述通信总线接收数据的装置的数目少。
6.根据权利要求4所述的通信装置，其中，
所述第二发送部的数目比从所述第一发送部经由所述通信总线接收数据的装置的数目少。
7.根据权利要求1～3中任一项所述的通信装置，具备从第二装置接收数据的接收部，所述第二装置不同于与所述通信总线连接的所述多个装置，
所述第一发送部及第二发送部发送所述接收部接收到的数据。
8.根据权利要求4所述的通信装置，具备从第二装置接收数据的接收部，所述第二装置不同于与所述通信总线连接的所述多个装置，
所述第一发送部及第二发送部发送所述接收部接收到的数据。
9.根据权利要求5所述的通信装置，具备从第二装置接收数据的接收部，所述第二装置不同于与所述通信总线连接的所述多个装置，
所述第一发送部及第二发送部发送所述接收部接收到的数据。
10.根据权利要求6所述的通信装置，具备从第二装置接收数据的接收部，所述第二装置不同于与所述通信总线连接的所述多个装置，
所述第一发送部及第二发送部发送所述接收部接收到的数据。
11.一种发送方法，包括以下步骤：
检测经由与多个装置连接的通信总线的多个数据的同时发送；
在预定时间内检测到所述同时发送的次数小于预定次数的情况下，经由所述通信总线发送数据；及
在所述预定时间内检测到所述同时发送的次数为所述预定次数以上的情况下，经由与所述通信总线不同的通信线向所述多个装置中的之一发送数据，
在经由所述通信总线开始了所述同时发送的情况下，同时被发送的多个数据中的除一个数据以外的其他数据的发送源的装置停止数据的发送，
所述多个装置包含与所述通信总线不同的通信线未连接的未连接装置，
在开始了能够经由所述通信线向发送目的地发送的数据经由所述通信总线的发送而经由所述通信总线同时发送多个数据的情况下，在同时被发送的多个数据包含发送源是所述未连接装置或发送目的地是所述未连接装置的数据时，停止经由所述通信总线的数据的发送。
12.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，用于使计算机执行以下步骤：
检测经由与多个装置连接的通信总线的多个数据的同时发送；
在预定时间内检测到所述同时发送的次数小于预定次数的情况下，指示经由所述通信总线的数据的发送；及
在所述预定时间内检测到所述同时发送的次数为所述预定次数以上的情况下，指示经由与所述通信总线不同的通信线向所述多个装置中的之一发送数据，
在经由所述通信总线开始了所述同时发送的情况下，同时被发送的多个数据中的除一个数据以外的其他数据的发送源的装置停止数据的发送，
所述多个装置包含与所述通信总线不同的通信线未连接的未连接装置，
在开始了能够经由所述通信线向发送目的地发送的数据经由所述通信总线的发送而经由所述通信总线同时发送多个数据的情况下，在同时被发送的多个数据包含发送源是所述未连接装置或发送目的地是所述未连接装置的数据时，停止经由所述通信总线的数据的发送。
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