CN110169018B - 通信装置、通信系统及数据处理方法 - Google Patents

Abstract

ECU(1)在预先设定的时间范围内接收到包括共用的识别信息的多个数据的情况下对该多个数据进行比较。ECU(1)在进行了比较的结果是存在由内容相同的数据构成的一个或多个数据组的情况下，当一个或多个数据组之中数据数量最大的最大数据组的数量为1时，选择最大数据组所包括的数据作为合适的数据。ECU(1)在进行了比较的结果是不存在数据组或者最大数据组的数量为2以上的情况下，无视在时间范围内接收到的多个数据的内容。

Description

通信装置、通信系统及数据处理方法

技术领域

本发明涉及对包括识别信息的数据进行接收的通信装置、具备该通信装置的通信系统及使计算机执行数据的处理的计算机程序。

背景技术

作为搭载于车辆的通信系统，存在多个ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)经由通信线来相互通信的通信系统(例如，参照专利文献1)。在该通信系统中，多个ECU各自作为通信装置来发挥功能，并执行与经由通信线接收到的数据相关的处理。在多个ECU各自连接有电气设备。一个ECU中，作为与数据相关的处理，例如基于经由通信线接收到的数据来控制与自身连接的电气设备的动作。

在专利文献1所记载的通信系统中，经由通信线发送的数据各自包括识别信息。识别信息是用于对包括该识别信息的数据进行识别的信息。多个ECU中的一个ECU所发送的数据由除该ECU以外的其他全部的ECU接收。多个ECU之中存在周期性地发送包括特定的识别信息的数据的ECU。多个ECU之中存在在接收到包括特定的识别信息的数据的情况下执行与该数据相关的处理的特定ECU。

在不合适地连接于通信线的不合适通信装置发送了包括特定的识别信息的不合适数据的情况下，特定ECU有可能错误地执行与不合适数据相关的处理。在专利文献1所记载的通信系统中，特定ECU对从接收基准数据到接收作为是否为正常数据的判定对象的对象数据为止的期间进行计算。特定ECU周期性地接收包括特定的识别信息的数据。对象数据为包括识别信息的数据之中本次接收到的数据，基准数据为上次接收到的数据。

在计算出的期间比一个周期短的情况下，特定ECU在从接收到基准数据起经过一个周期为止的期间内监视是否再次接收包括特定的识别信息的数据。在特定ECU再次接收到包括特定的识别信息的数据的情况下，存在再次接收到的数据及对象数据中的一方为不合适数据的可能性。因此，特定ECU判定再次接收到的数据与对象数据是否相似。特定ECU在判定为再次接收到的数据与对象数据相似的情况下，设为未接收不合适数据，执行与对象数据相关的处理。在再次接收到的数据与对象数据不相似的情况下，再次接收到的数据及对象数据中的一方为不合适数据的可能性较高。因此，特定ECU在判定为再次接收到的数据与对象数据不相似的情况下，对再次接收到的数据和对象数据进行废弃，通信系统停止动作。由此，防止特定ECU执行与不合适数据相关的错误的处理。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-146868号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，专利文献1所记载的通信系统存在如下这样的问题：在检测到不合适数据被发送的情况下，多个ECU和与多个ECU各自连接的电气设备停止动作。

本发明鉴于上述这样的情形而完成，其目的在于，提供即使在不合适数据被发送的情况下也继续进行与合适的数据相关的处理的通信装置、通信系统及计算机程序。

用于解决课题的方案

本发明涉及一种通信装置，接收包括识别信息的数据，所述通信装置的特征在于，具备：比较部，在预先设定的时间范围内接收到包括共用的识别信息的多个数据的情况下，对该多个数据进行比较；及选择部，在该比较部对所述多个数据进行了比较的结果是存在由内容相同的数据构成的一个或多个数据组的情况下，当该一个或多个数据组之中数据数量最大的最大数据组的数量为1时，选择该最大数据组所包括的数据，在所述比较部对所述多个数据进行了比较的结果是不存在所述数据组或者所述最大数据组的数量为2以上的情况下，无视所述多个数据的内容。

本发明涉及的通信装置的特征在于，所述共用的识别信息为周期性地发送的数据所包括的识别信息。

本发明涉及的通信装置的特征在于，具备范围变更部，基于包括所述共用的识别信息的数据被接收到的时间点来变更所述时间范围。

本发明涉及的通信装置的特征在于，包括所述共用的识别信息且在所述时间范围外接收到的数据的内容也被无视。

本发明涉及一种通信系统，其特征在于，具备：上述的通信装置；及发送装置，向该通信装置发送包括所述共用的识别信息的数据，该发送装置具有连续发送部，在所述通信装置的所述比较部对所述多个数据进行了比较的结果是不存在所述数据组的情况下，所述连续发送部连续地发送包括所述共用的识别信息且内容相同的数据。

本发明涉及的通信系统的特征在于，所述通信装置具有数据数量变更部，在所述比较部对所述多个数据进行了比较的结果是所述最大数据组的数量为2以上的情况下，所述数据数量变更部将所述发送装置连续地发送的数据的数据数量变更为比所述最大数据组的数据数量大的数量。

本发明涉及的通信系统的特征在于，所述发送装置具有停止部，在所述通信装置的所述比较部对所述多个数据进行了比较的结果是全部的所述多个数据的内容相同的情况下，所述停止部停止包括共用的识别信息且内容相同的数据的连续发送。

本发明涉及一种计算机程序，其特征在于，使计算机执行如下的处理：在预先设定的时间范围内接收到包括共用的识别信息的多个数据的情况下对该多个数据进行比较，在对该多个数据进行了比较的结果是存在由内容相同的数据构成的一个或多个数据组的情况下，当该一个或多个该数据组之中数据数量最大的最大数据组的数量为1时，选择该最大数据组所包括的数据。

在本发明涉及的通信装置及计算机程序中，在由于不合适数据被发送而在时间范围内接收到包括共用的识别信息的多个数据的情况下，对多个数据进行比较。在对多个数据进行了比较的结果是例如存在由内容相同的数据构成的数据组的情况下，使发送包括共用的识别信息的合适的数据的发送源连续地发送内容相同的数据。在对多个数据进行了比较的结果是例如数据数量最大的最大数据组的数量为2以上的情况下，使发送包括共用的识别信息的合适的数据的发送源增加连续地发送的数据的数据数量。

在不存在数据组的情况下，当使发送源连续地发送内容相同的数据时，数据组的数量从0变成1。此时，最大数据组由多个合适的数据构成。在最大数据组的数量为2以上的情况下，当使发送源增加连续地发送的数据的数据数量时，最大数据组的数量变成1。此时，该最大数据组由多个合适的数据构成。其结果是，从包括共用的识别信息的数据的下一次接收中选择合适的数据，继续进行与合适的数据相关的处理。

在本发明涉及的通信装置中，接收包括共用的识别信息的数据。在此，共用的识别信息为周期性地发送的数据所包括的一个或多个识别信息中的之一。

在本发明涉及的通信装置中，时间范围基于包括共用的识别信息的数据被接收到的时间点，变更为用于在接下来对包括共用的识别信息的数据进行接收的适当的时间范围。

在本发明涉及的通信装置中，在时间范围外接收到的数据之中包括共用的识别信息的数据设为不合适的数据，无视该数据的内容。

在本发明涉及的通信系统中，在通信装置中比较了多个数据的结果是不存在数据组的情况下，发送装置连续地发送包括共用的识别信息且内容相同的数据。由此，在通信装置中可靠地选择发送装置发送的合适的数据。

在本发明涉及的通信系统中，在发送装置连续地发送包括共用的识别信息且内容相同的数据的情况下，当最大数据组的数量为2以上时，将发送装置连续地发送的数据的数据数量变更为比最大数据组的数据数量大的数量。因此，即使在时间范围内接收的不合适数据的数量增加而使最大数据组的数量变成2以上的情况下，在通信装置中也选择发送装置发送的合适的数据。

在本发明涉及的通信系统中，在通信装置中比较了多个数据的结果是全部的多个数据的内容相同的情况下，发送装置停止包括共用的识别信息且内容相同的数据的连续发送。因此，发送装置在应该发送包括共用的识别信息的数据的定时下发送一个数据。因此，对于包括共用的识别信息的数据，通信装置及发送装置所进行的处理的负荷较小。

发明效果

根据本发明，即使在不合适数据被发送的情况下，也继续进行与合适的数据相关的处理。

附图说明

图1是示出本实施方式中的通信系统的主要部分结构的框图。

图2是识别信息的用途的说明图。

图3是示出ECU的主要部分结构的框图。

图4是示出存储在ECU的存储部中的信息的图表。

图5是示出存储在ECU的存储部中的信息的图表。

图6是示出周期发送处理的步骤的流程图。

图7是示出突发接收处理的步骤的流程图。

图8是示出周期接收处理的步骤的流程图。

图9是示出周期接收处理的步骤的流程图。

图10是通信系统的动作的说明图。

具体实施方式

以下，对于本发明，基于示出其实施方式的附图来详细地叙述。

图1是示出本实施方式中的通信系统100的主要部分结构的框图。通信系统100适当地搭载于车辆，具备三个ECU1、2、3及通信线4。ECU1、2、3单独地连接于通信线4。

在ECU1、2、3各自连接有未图示的电气设备。ECU1、2、3各自将表示动作的内容的控制信号输出到与本装置连接的电气设备。电气设备依照所输入的控制信号所示的内容来进行动作。

ECU1、2、3各自经由通信线4来发送数据。ECU1、2、3中的一个ECU发送的数据由其他全部的ECU接收。例如，ECU1发送的数据由ECU2、3接收。

ECU1、2、3各自执行与经由通信线4接收到的数据相关的处理。例如，假设ECU3具有对车辆的头灯的光强度进行调整的功能，且表示车外的亮度的外部信号被输入到ECU1。ECU1经由通信线4而周期性地发送表示车外的亮度的数据。ECU3根据从ECU1接收到的数据所示的亮度而周期性地调整头灯的光强度。

ECU1、2、3进行依照CAN(Controller Area Network：控域网)协议的通信。通信线4为双股扭绞线。

ECU1发送包括识别信息B1或识别信息C1的数据。ECU2发送包括识别信息C2的数据。ECU3发送包括识别信息B3的数据。识别信息B1、C1、C2、B3各自为用于对自身所包括的数据进行识别的信息。

图2是识别信息B1、C1、C2、B3的用途的说明图。ECU1突发性地发送包括识别信息B1的数据。因此，包括识别信息B1的数据被非周期性地发送。执行与包括识别信息B1的数据相关的处理的执行装置为ECU2。ECU1周期性地发送包括识别信息C1的数据。执行与包括识别信息C1的数据相关的处理的执行装置为ECU3。

ECU2周期性地发送包括识别信息C2的数据。执行与包括识别信息C2的数据相关的处理的执行装置为ECU1。ECU3突发性地发送包括识别信息B3的数据。执行与包括识别信息B3的数据相关的处理的执行装置为ECU1。识别信息C1、C2各自相当于共用的识别信息。

以下，将周期性地发送的数据记载为周期数据，将突发性地发送的数据记载为突发数据。

ECU2不是包括识别信息B3的突发数据的执行装置。因此，ECU2在接收到包括识别信息B3的突发数据的情况下，不执行与接收到的突发数据相关的处理而无视所接收到的突发数据的内容。ECU2不是包括识别信息C1的周期数据的执行装置。因此，ECU2在接收到包括识别信息C1的周期数据的情况下，不执行与接收到的周期数据相关的处理而无视所接收到的周期数据的内容。ECU3不是包括识别信息B1的突发数据的执行装置。因此，ECU3在接收到包括识别信息B1的突发数据的情况下，不执行与接收到的突发数据相关的处理而无视所接收到的突发数据的内容。ECU3不是包括识别信息C2的周期数据的执行装置。因此，ECU3在接收到包括识别信息C2的周期数据的情况下，不执行与接收到的周期数据相关的处理而无视所接收到的周期数据的内容。

图3是示出ECU1的主要部分结构的框图。ECU1具有通信部50、输出部51、计时部52、存储部53及控制部54。这些部分单独地连接于总线55。通信部50在总线55之外还连接于通信线4。输出部51连接于与ECU1对应的未图示的电气设备。

通信部50依照控制部54的指示，经由通信线4来发送包括识别信息B1的突发数据和包括识别信息C1的周期数据。另外，通信部50对经由通信线4发送的突发数据及周期数据进行接收。

通信部50在发送突发数据或周期数据的情况下，为了防止同时发送多个数据而进行仲裁。因此，并不限于在控制部54指示了数据的发送之后通信部50立即发送数据的情况。

输出部51依照控制部54的指示，将控制信号输出到与ECU1对应的电气设备。电气设备依照从输出部51输入的控制信号所示的内容来进行动作。

控制部54从计时部52获取表示时刻的时刻信息。控制部54从计时部52获取的时刻信息所示的时刻与获取时间点的时刻大致一致。

存储部53例如为非易失性的存储器。存储部53存储有计算机程序P1。控制部54具有未图示的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)。控制部54的CPU通过执行计算机程序P1来执行周期发送处理、突发发送处理、周期接收处理及突发接收处理。计算机程序P1用于使控制部54执行这些处理。

周期发送处理为与包括识别信息C1的周期数据的发送相关的处理。突发发送处理为与包括识别信息B1的突发数据的发送相关的处理。周期接收处理为与包括识别信息C2的周期数据的接收相关的处理。突发接收处理为与包括识别信息B3的突发数据的接收相关的处理。

此外，计算机程序P1也可以以计算机可读取的方式存储在存储介质E1中。在该情况下，通过未图示的读取装置从存储介质E1读取的计算机程序P1被存储到存储部53中。存储介质E1为光盘、软盘、磁盘、磁光盘或半导体存储器等。光盘为CD(Compact Disc)-ROM(Read Only Memory)、DVD(Digital Versatile Disc)-ROM或BD(Blu-ray(注册商标)Disc)等。磁盘例如为硬盘。另外，也可以是，从连接于未图示的通信网的未图示的外部装置下载计算机程序P1并将下载的计算机程序P1存储到存储部53中。

图4是示出存储在ECU1的存储部53中的信息的图表。在ECU1中，控制部54有时对通信部50连续地指示包括识别信息C1的周期数据的发送。存储部53存储有表示应该连续地发送包括识别信息C1的周期数据的连续发送次数的次数信息N1和表示包括识别信息C2的周期数据的时间范围的范围信息R1。因此，在存储部53中预先设定包括识别信息C2的周期数据的时间范围。具体地说，范围信息R1表示时间范围的开始时刻及结束时刻。次数信息N1所示的连续发送次数和范围信息R1所示的时间范围通过控制部54来变更。

ECU2、3各自与ECU1同样地构成，具有通信部50、输出部51、计时部52、存储部53及控制部54。以下，关于ECU2、3各自的结构部的作用，对与ECU1的结构部的作用不同的点进行说明。

ECU2的通信部50依照控制部54的指示，经由通信线4发送包括识别信息C2的周期数据。ECU3的通信部50依照控制部54的指示，经由通信线4发送包括识别信息B3的突发数据。

ECU2、3各自的输出部51依照控制部54的指示，将控制信号输出到与ECU2、3对应的电气设备。

在ECU2中，控制部54的CPU通过执行在存储部53中存储的计算机程序P1来执行周期发送处理及突发接收处理。存储在ECU2的存储部53中的计算机程序P1用于使ECU2的控制部54的CPU执行这些处理。

在ECU3中，控制部54的CPU通过执行在存储部53中存储的计算机程序P1来执行突发发送处理及周期接收处理。存储在ECU3的存储部53中的计算机程序P1用于使ECU3的控制部54的CPU执行这些处理。

ECU2的控制部54所执行的周期发送处理为与包括识别信息C2的周期数据的发送相关的处理。ECU2的控制部54所执行的突发接收处理为与包括识别信息B1的突发数据的接收相关的处理。

ECU3的控制部54所执行的突发发送处理为与对包括识别信息B3的突发数据进行发送相关的处理。ECU3的控制部54所执行的周期接收处理为与包括识别信息C1的周期数据的接收相关的处理。

图5是示出存储在ECU2、3的存储部53中的信息的图表。在ECU2中，控制部54有时对通信部50连续地指示包括识别信息C2的周期数据的发送。ECU2的存储部53存储有表示包括识别信息C2的周期数据的连续发送次数的次数信息N2。次数信息N2所示的连续发送次数通过ECU2的控制部54来变更。

ECU3的存储部53存储有表示包括识别信息C1的周期数据的时间范围的范围信息R3。因此，在ECU3的存储部53中预先设定包括识别信息C1的周期数据的时间范围。与范围信息R1同样地，范围信息R3表示时间范围的开始时刻及结束时刻。范围信息R3所示的时间范围通过ECU3的控制部54来变更。

包括识别信息B1的突发数据之中存在表示包括识别信息C2的周期数据的连续发送次数的突发数据。同样地，包括识别信息B3的突发数据之中存在表示包括识别信息C1的周期数据的连续发送次数的突发数据。

图6是示出周期发送处理的步骤的流程图。在此，对ECU1的控制部54所执行的周期发送处理进行说明。ECU1的控制部54以预定周期执行周期发送处理。首先，控制部54生成包括识别信息C1的周期数据(步骤S1)。在对ECU1连接有对车速进行检测的车速传感器的情况下，控制部54在步骤S1中生成例如表示车速传感器检测到的车速的周期数据。

接着，控制部54对通信部50指示在步骤S1中生成的周期数据的发送(步骤S2)。通信部50对控制部54在步骤S1中生成的周期数据进行发送。

控制部54在执行了步骤S2之后执行周期发送处理，此后，判定指示了周期数据的发送的指示次数与次数信息N1所示的连续发送次数是否一致(步骤S3)。

控制部54在判定为指示次数与连续发送次数不一致即指示次数小于连续发送次数的情况下(S3：“否”)，执行步骤S2，再次发送在步骤S1中生成的周期数据。反复执行步骤S2直到指示次数达到连续发送次数为止。由此，通信部50连续地发送内容相同的周期数据。连续地发送的次数与存储在存储部53中的连续发送次数一致。

控制部54在判定为指示次数与连续发送次数一致的情况下(S3：“是”)，结束周期发送处理。

此外，在存储在存储部53中的识别信息C1的连续发送次数为1的情况下，在周期发送处理中通信部50所发送的周期数据的数量为1。

ECU2的控制部54所执行的周期发送处理与ECU1的控制部54所执行的周期发送处理相同。在ECU1的周期发送处理的说明中将ECU1、识别信息C1及次数信息N1各自替换成ECU2、识别信息C2及次数信息N2，从而能够对ECU2的周期发送处理进行说明。

ECU1的控制部54在应该发送突发数据的定时下执行突发发送处理。例如，在ECU1连接有对无线信号进行接收的天线的情况下，在天线接收到指示车辆的车门的上锁或解锁的无线信号时，控制部54执行突发发送处理。在突发发送处理中，控制部54发送包括识别信息B1的突发数据。通过该突发数据来指示车辆的车门的上锁或解锁。控制部54在发送突发数据之后结束突发发送处理。

ECU2的通信部50有时连续地发送包括识别信息C2的周期数据。ECU1的控制部54为了变更包括识别信息C2的周期数据的连续发送次数，在周期接收处理中使通信部50发送表示周期数据的连续发送次数的突发数据。该突发数据包括识别信息B1。

ECU3的控制部54在应该发送突发数据的定时下与ECU1的控制部54同样地执行突发发送处理。在突发发送处理中，控制部54发送包括识别信息B3的突发数据。控制部54在发送突发数据之后结束突发发送处理。ECU1的通信部50有时连续地发送包括识别信息C1的周期数据。ECU3的控制部54为了变更包括识别信息C1的周期数据的连续发送次数，在周期接收处理中使通信部50发送表示周期数据的连续发送次数的突发数据。该突发数据包括识别信息B3。

图7是示出突发接收处理的步骤的流程图。在此，对ECU1的控制部54所执行的突发接收处理进行说明。ECU1的控制部54周期性地执行突发接收处理。首先，控制部54判定在ECU1中通信部50是否经由通信线4接收到包括识别信息B3的突发数据(步骤S11)。控制部54在判定为通信部50接收到突发数据的情况下(S11：“是”)，判定通信部50接收到的突发数据是否表示连续发送次数(步骤S12)。

控制部54在判定为突发数据表示连续发送次数的情况下(S12：“是”)，将次数信息N1所示的连续发送次数即包括识别信息C1的周期数据的连续发送次数变更为通信部50接收到的突发数据所示的连续发送次数(步骤S13)。由于包括识别信息B3的突发数据的发送源为ECU3，包括识别信息C1的周期数据的连续发送次数通过ECU3来变更。

控制部54在判定为突发数据不表示连续发送次数的情况下(S12：“否”)，执行与通信部50接收到的突发数据相关的处理(步骤S14)。例如，在连接于ECU1的电气设备为使电动车窗开闭的电动机的情况下，在通信部50接收到指示电动车窗的敞开的突发数据时，控制部54将指示电动车窗的敞开的控制信号输出到电气设备。由此，电动车窗通过电气设备而敞开。

控制部54在判定为通信部50未接收到包括识别信息B3的突发数据的情况下(S11：“否”)，或者，在执行了步骤S13、S14中的一个步骤之后，结束突发接收处理。

ECU2的控制部54所执行的突发接收处理与ECU1所执行的突发接收处理相同。ECU2的控制部54周期性地执行突发接收处理。在ECU2中，控制部54判定通信部50是否经由通信线4接收到包括识别信息B1的突发数据。控制部54在判定为通信部50接收到突发数据的情况下，判定通信部50接收到的突发数据是否表示连续发送次数。

控制部54在判定为突发数据表示连续发送次数的情况下，将次数信息N2所示的连续发送次数即包括识别信息C2的周期数据的连续发送次数变更为通信部50接收到的突发数据所示的连续发送次数。由于包括识别信息B1的突发数据的发送源为ECU1，包括识别信息C2的周期数据的连续发送次数通过ECU1来变更。

控制部54在判定为突发数据不表示连续发送次数的情况下，执行与通信部50接收到的突发数据相关的处理。控制部54在判定为通信部50未接收到包括识别信息B3的突发数据的情况下结束突发接收处理。另外，控制部54在变更连续发送次数之后，或者，在执行与突发数据相关的处理之后，结束突发接收处理。

图8及图9是示出周期接收处理的步骤的流程图。在此，对ECU1的控制部54所执行的周期接收处理进行说明。控制部54周期性地执行周期接收处理。首先，控制部54从计时部52获取时刻信息(步骤S21)，并判定通信部50是否经由通信线4接收到包括识别信息C2的周期数据(步骤S22)。控制部54在判定为通信部50接收到周期数据的情况下(S22：“是”)，判定在步骤S21中获取的时刻信息所示的时刻是否处于范围信息R1所示的时间范围内(步骤S23)。

控制部54在判定为时刻处于时间范围内的情况下(S23：“是”)，将通信部50接收到的周期数据与在步骤S21中获取的时刻信息所示的时刻建立对应地存储到存储部53中(步骤S24)，结束周期接收处理。

控制部54在判定为通信部50未接收到周期数据的情况下(S22：“否”)，或者，在判定为时刻处于时间范围外的情况下(S23：“否”)，判定在步骤S21中获取的时刻信息所示的时刻是否经过范围信息R1所示的时间范围的结束时刻(步骤S25)。控制部54在判定为时刻未经过结束时刻的情况下(S25：“否”)，结束周期接收处理。

根据以上所述，在范围信息R1所示的时间范围内由通信部50接收且包括识别信息C2的周期数据被存储在存储部53中。

控制部54在判定为时刻经过了结束时刻的情况下(S25：“是”)，判定在存储部53中在预先设定的时间范围内通信部50接收到的周期数据的数量是否为1(步骤S26)。该周期数据为包括识别信息C2的周期数据。控制部54在判定为通信部50接收到的周期数据的数量为1的情况下(S26：“是”)，执行与通信部50接收到的周期数据相关的处理(步骤S27)。

例如，假设周期数据表示是否正在降雨且在ECU1的输出部51连接有车辆的雨刷器电动机。在该情况下，在通信部50接收到的周期数据表示正在降雨时，在步骤S27中，例如，控制部54指示输出部51而使表示工作的控制信号输出到车辆的雨刷器电动机。由此，车辆的雨刷器电动机进行工作。

控制部54在判定为通信部50接收到的周期数据的数量不是1的情况下(S26：“否”)，判定在时间范围内通信部50接收到的周期数据的数量是否为0(步骤S28)。控制部54在判定为通信部50在时间范围内接收到的周期数据的数量不是0即通信部50在时间范围内接收到多个周期数据的情况下(S28：“否”)，对通信部50接收到的多个周期数据进行比较(步骤S29)。具体地说，对周期数据的内容即构成周期数据的多个比特值进行比较。比特值为以“1”或“0”表示的值。控制部54作为比较部来发挥功能。

控制部54对于通信部50接收到的全部的周期数据判定内容是否相同(步骤S30)。控制部54在判定为内容相同的情况下(S30：“是”)，与步骤S27同样地执行与通信部50接收到的一个周期数据相关的处理(步骤S31)。接着，控制部54使通信部50发送表示连续发送次数且包括识别信息B1的突发数据，从而使次数信息N2所示的连续发送次数即包括识别信息C2的周期数据的连续发送次数变更为1(步骤S32)。在步骤S32中发送的突发数据所示的连续发送次数为1。由此，ECU2的通信部50停止包括识别信息C2的周期数据的连续发送。ECU2的通信部50作为停止部来发挥功能。

此外，在步骤S32中，ECU1的通信部50也可以是，在连续发送次数之外，还发送表示ECU1的通信部50在时间范围内接收到的多个周期数据的内容一致的突发数据。由此，ECU2的控制部54被通知ECU1的通信部50的接收状況。

如上所述，在ECU2的突发接收处理中，在ECU2的通信部50接收到包括识别信息B1的突发数据的情况下，在该突发数据表示连续发送次数时，ECU2的控制部54将次数信息N2所示的连续发送次数变更为通信部50接收到的突发数据所示的连续发送次数。

ECU1的控制部54在对于通信部50接收到的全部的周期数据判定为内容不同的情况下(S30：“否”)，判定是否存在由内容相同的周期数据构成的一个或多个数据组(步骤S33)。

控制部54在判定为存在一个或多个数据组的情况下(S33：“是”)，判定一个或多个数据组之中数据数量最大的最大数据组的数量是否为1(步骤S34)。例如，在数据组的数量为2的情况下，在一个数据组的数据数量为2且另一个数据组的数据数量为3时，最大数据组的数量为1。在同样的情况下，在两个数据组各自的数据数量为2时，最大数据组的数量为2。在数据组的数量为1的情况下，最大数据组的数量为1。

控制部54在判定为最大数据组的数量为1的情况下(S34：“是”)，选择最大数据组所包括的一个周期数据(步骤S35)，并与步骤S27或步骤S31同样地执行与所选择的周期数据相关的处理(步骤S36)。控制部54也作为选择部而发挥功能。

控制部54在判定为不存在一个或多个数据组的情况下(S33：“否”)，或者，在最大数据组的数量不是1的情况下(S34：“否”)，使通信部50发送表示连续发送次数且包括识别信息B1的突发数据，从而使次数信息N2所示的连续发送次数变更(步骤S37)。如上所述，次数信息N2所示的连续发送次数为包括识别信息C2的周期数据的连续发送次数。

在步骤S33中判定为不存在数据组的情况下，在步骤S37中发送的突发数据所示的连续发送次数为2以上的数。由此，存储在ECU2的存储部53中的次数信息N2所示的连续发送次数被从1变更为2以上的数。ECU2的通信部50开始包括识别信息C2的周期数据的连续发送。ECU2的通信部50作为连续发送部而发挥功能。

在步骤S34中判定为最大数据组的数量不是1即最大数据组的数量为2以上的情况下，在步骤S37中发送的突发数据所示的连续发送次数为比最大数据组的数据数量大的数量。连续发送次数例如为通过对最大数据组的数据数量加1而计算出的数量。由此，在ECU2的控制部54所执行的突发接收处理中，包括识别信息C2的周期数据的连续发送次数被变更为比最大数据组的数据数量大的数量。控制部54也作为数据数量变更部而发挥功能。

此外，在步骤S33中判定为不存在数据组的情况下的步骤S37中，也可以是，ECU1的通信部50在连续发送次数之外还发送表示ECU1的通信部50在时间范围内接收多个数据而不存在数据组的突发数据。由此，ECU2的控制部54被通知ECU1的通信部50的接收状況。

同样地，在步骤S34中判定为最大数据组的数量不是1的情况下的步骤S37中，也可以是，ECU1的通信部50在连续发送次数之外还发送表示ECU1的通信部50在时间范围内接收多个数据而最大数据组不是1的突发数据。由此，ECU2的控制部54被通知ECU1的通信部50的接收状況。

控制部54在执行步骤S27、S32、S36、S37中的一个步骤之后，或者，在判定为通信部50接收到的周期数据的数量为0的情况下(步骤S28：“是”)，变更范围信息R1所示的时间范围(步骤S38)。

如上所述，ECU2的控制部54周期性地执行周期发送处理。该周期发送处理的预定周期在以下记载为T。另外，在存储部53中，时间(长度)是预先设定的。将在存储部53中设定的设定时间记载为Δt。设定时间Δt比通过将周期T除以2而计算出的时间短。

在步骤S27之后执行的步骤S38中，例如，ECU1的控制部54将从通信部50接收到周期数据的时刻起经过了周期T的时刻设为基准时刻。在步骤S28中判定为周期数据的数量为0之后执行的步骤S38中，例如，将从范围信息R1所示的时间范围的开始时刻及结束时刻的平均时刻起经过了周期T的时刻设为基准时刻。此外，时刻相当于时间点。

在步骤S32之后执行的步骤S38中，例如，控制部54将从通信部50在范围信息R1所示的时间范围内最开始接收到周期数据的时刻起经过了周期T的时刻设为基准时刻。在步骤S36之后执行的步骤S38中，例如，控制部54将从接收到最大数据组所包括的周期数据的时刻之中最早的时刻起经过了周期T的时刻设为基准时刻。在步骤S37之后执行的步骤S38中，例如，将从通信部50接收到的周期数据的接收时刻的平均时刻起经过了周期T的时刻设为基准时刻。

在步骤S38中，控制部54针对范围信息R1所示的时间范围，将开始时刻变更为从基准时刻起回溯了设定时间Δt的时刻，将结束时刻变更为从基准时刻起经过了设定时间Δt的时刻。在步骤S37之后执行的步骤S38中，由于合适的周期数据不清楚，因此控制部54也可以在将设定时间Δt设定为比当前设定的时间长的时间之后变更开始时刻及结束时刻。如上所述，范围信息R1所示的时间范围基于接收到包括识别信息C2的周期数据的时刻(时间点)而变更为用于在接下来对包括识别信息C2的周期数据进行接收的适当的时间范围。控制部54也作为范围变更部而发挥功能。

控制部54在执行步骤S38之后结束周期接收处理。

在与包括识别信息C2的周期数据的接收相关的周期接收处理中，包括识别信息C2且在范围信息R1所示的时间范围外接收到的周期数据被设为不合适的数据，不会被存储到存储部53中，无视该周期数据的内容。另外，在周期接收处理中，在不存在数据组或者最大数据组的数量为2以上的情况下，不执行与通信部50接收到的多个周期数据相关的处理，无视这些周期数据的内容。对于内容被无视的周期数据进行搁置或删除等。

ECU3的控制部54所执行的周期接收处理与ECU1的控制部54所执行的周期接收处理相同。在ECU1的控制部54所执行的周期接收处理中将ECU1、2、识别信息B1、C2、次数信息N2及范围信息R1分别替换成ECU3、1、识别信息B3、C1、次数信息N1及范围信息R3，从而能够对ECU3的控制部54所执行的周期接收处理进行说明。

在从ECU2向ECU1的周期数据的发送中，ECU1、2各自作为通信装置及发送装置而发挥功能。在从ECU1向ECU3的周期数据的发送中，ECU1、3各自作为发送装置及通信装置而发挥功能。

图10是通信系统100的动作的说明图。以下，将不合适地连接于通信线4的通信装置记载为不合适通信装置，假设不合适通信装置发送包括识别信息C2的不合适数据。图10示出ECU1、2及不合适通信装置所进行的信息收发。在图10中，以白色的四方形示出由ECU2的通信部50发送的周期数据，以黑色的四方形示出由不合适通信装置发送的不合适数据，以施加有阴影线的四方形示出ECU1的通信部50发送的突发数据。

ECU2的通信部50发送的周期数据包括识别信息C2，ECU1的通信部50发送的突发数据包括识别信息B1。假设不合适通信装置发送的不合适数据也包括识别信息C2，且ECU2的通信部50发送的周期数据的内容与不合适通信装置发送的不合适数据的内容不一致。如上所述，周期数据的内容为构成周期数据的多个比特值。不合适数据的内容为构成不合适数据的多个比特值。

此外，在图10中，为了易于说明，未考虑周期数据、不合适数据及突发数据的传播时间而设为0。进而，在ECU2中，假设通信部50与控制部54指示发送大致同时地发送周期数据。

在ECU2中，控制部54通常以周期T执行周期发送处理，在周期发送处理中，通信部50发送一个周期数据。该周期数据由ECU1的通信部50接收，接收周期数据的时刻处于范围信息R1所示的时间范围内。

在ECU1中，在时刻经过了范围信息R1所示的时间范围的结束时刻的情况下，在通信部50在时间范围内接收到的周期数据的数量为1时，控制部54执行与通信部50在时间范围内接收到的周期数据相关的处理。并且，ECU1的控制部54基于通信部50接收到的周期数据来变更范围信息R1所示的时间范围。该时间范围为用于接收在下一个周期中ECU2发送的周期数据的时间范围。

在ECU2中，控制部54在从开始上次的周期发送处理起经过了周期T的情况下，再次执行周期发送处理，在周期发送处理中对通信部50指示周期数据的发送。ECU1的通信部50在范围信息R1所示的变更后的时间范围内接收该周期数据。假设不合适通信装置也发送一个不合适数据，且ECU1的通信部50在范围信息R1所示的时间范围内也接收到该不合适数据。如上所述，不合适数据也包括识别信息C2。因此，在ECU1的控制部54所执行的周期接收处理中，通信部50接收到的不合适数据被处理为周期数据。

因此，在范围信息R1所示的时间范围内接收到两个周期数据。此时，在ECU1中，控制部54对两个周期数据的内容进行比较。在此，两个周期数据的内容不一致，不存在内容相同的数据组。因此，在ECU1中，控制部54通过使通信部50发送表示连续发送次数的突发数据，使次数信息N2所示的连续发送次数即包括识别信息C2的周期数据的连续发送次数从1变更为2以上的数。在图10的例子中，连续发送次数被变更为2。

在ECU1中，由于通信部50在范围信息R1所示的时间范围内接收到的两个周期数据包括不合适数据，因此无视这些周期数据的内容。ECU1的控制部54基于接收到包括不合适数据的两个周期数据的时刻，对范围信息R1所示的时间范围进行变更。由于合适的周期数据不清楚，在此，扩大时间范围的长度。

接着，在ECU2中，控制部54在从开始上次的周期发送处理起经过了周期T的情况下，再次执行周期发送处理，连续地对通信部50指示内容相同的周期数据的发送，通信部50连续地发送周期数据。ECU1的通信部50对ECU2的通信部50在范围信息R1所示的时间范围内连续地发送的多个周期数据进行接收。假设不合适通信装置与上次同样地发送一个不合适数据，且ECU1的通信部50在范围信息R1所示的时间范围内也接收到该不合适数据。如上所述，不合适数据被处理为周期数据。

在范围信息R1所示的时间范围内接收到三个周期数据。此时，在ECU1中，控制部54对三个周期数据的内容进行比较。在此，两个周期数据的内容一致，作为不合适数据的周期数据的内容与其他两个周期数据的内容不一致。存在内容相同的数据组，数据数量最大的最大数据组的数量为1。因此，在ECU1中，控制部54选择最大数据组所包括的一个数据，并执行与所选择的数据相关的处理。在ECU1中，控制部54基于接收到最大数据组所包括的周期数据的时刻，对范围信息R1所示的时间范围进行变更。由于能够选择合适的周期数据，因此将时间范围的长度复原。

接着，在ECU2中，控制部54在从开始上次的周期发送处理起经过了周期T的情况下，再次执行周期发送处理。在ECU2中，与上次的周期发送处理同样地，控制部54连续地对通信部50指示内容相同的周期数据的发送，通信部50连续地发送两个周期数据。假设不合适通信装置停止了不合适数据的发送。

在范围信息R1所示的时间范围内，两个周期数据由通信部50接收。此时，在ECU1中，控制部54对通信部50接收到的两个周期数据的内容进行比较。在此，在ECU1中，由于通信部50接收到的全部的周期数据的内容一致，因此控制部54执行与通信部50接收到的一个周期数据相关的处理。

进而，在ECU1中，控制部54通过使通信部50发送表示连续发送次数的突发数据，使次数信息N2所示的连续发送次数从2以上的数量变更为1。这样，在停止了不合适数据的发送的情况下，包括识别信息C2的周期数据的连续发送停止，因此，对于包括识别信息C2的数据，ECU1、2所进行的处理的负荷较小。在ECU1中，控制部54基于通信部50接收到周期数据的时刻，对范围信息R1所示的时间范围进行变更。

接着，在ECU2中，控制部54在从开始上次的周期发送处理起经过了周期T的情况下，再次执行周期发送处理，通信部50发送一个周期数据。在ECU1中，控制部54执行与通信部50接收到的周期数据相关的处理。

此外，在范围信息R1所示的时间范围内由ECU2的通信部50发送内容相同的K(K：2以上的整数)个周期数据且由不合适通信装置发送内容相同的K个不合适数据的情况下，最大数据组的数量为2。因此，在ECU1中，无视通信部50接收到的(2·K)个周期数据的内容，次数信息N2所示的连续发送次数被变更为最大数据组的数据数量即比K大的数量。“·”表示乘积。

如上所述，在ECU1中，在通信部50在范围信息R1所示的时间范围内接收到包括识别信息C2的多个周期数据的情况下，控制部54对通信部50接收到的多个周期数据进行比较。控制部54在对多个周期数据进行了比较的结果为不存在数据组或者最大数据组的数量为2以上的情况下，无视通信部50接收到的多个数据的内容。

此时，在ECU2中，次数信息N2所示的连续发送次数从1变更为2以上的数量，或者，次数信息N2所示的连续发送次数变更为比最大数据组的数据数量大的数量。在不存在数据组的情况下，在次数信息N2所示的连续发送次数从1变更为2以上的数量时，数据组的数量从0变成1。此时，最大数据组由ECU2的通信部50发送的多个合适的数据构成。

在最大数据组的数量为2以上的情况下，在次数信息N2所示的连续发送次数变更为比最大数据组的数据数量大的数量时，最大数据组的数量变成1。此时，最大数据组由ECU2的通信部50发送的多个合适的数据构成。其结果是，ECU1的控制部54从包括识别信息C2的周期数据的下一次接收中可靠地选择ECU2的通信部50发送的合适的周期数据，继续进行与ECU2的通信部50发送的合适的周期数据相关的处理。

如上所述，在最大数据组的数量为2以上的情况下，将ECU2连续地发送的周期数据的数据数量变更为比最大数据组的数据数量大的数量。因此，即使在范围信息R1所示的时间范围内由ECU1的通信部50从不合适通信装置接收的不合适数据的数量增加而使最大数据组变成2以上的情况下，在ECU1中，控制部54也选择ECU2的通信部50发送的合适的周期数据。

如上所述，ECU1的控制部54所进行的周期发送处理及突发接收处理与ECU2的控制部54所进行的周期发送处理及突发接收处理相同，ECU3的控制部54所执行的周期接收处理与ECU1的控制部54所进行的周期接收处理相同。因此，从ECU1向ECU3的周期数据的发送与从ECU2向ECU1的周期数据的发送同样地进行。

此外，通信系统100所具备的ECU的数量不限定于3，也可以是2或4以上。进而，经由通信线4的信息收发所使用的通信协议不限定于CAN协议，只要是能够适用于包括识别信息的数据的信息收发的通信协议即可。通信线4也不限定于双股扭绞线。

应该认为，所公开的本实施方式在所有的方面为例示性的，而不是限制性的。本发明的范围不由上述的意思示出，而由权利要求书示出，意在包含与权利要求书等同含义及范围内的所有变更。

附图标记说明

1 ECU(通信装置、发送装置)

2 ECU(发送装置)

3 ECU(通信装置)

50 通信部(连续发送部、停止部)

54 控制部(比较部、选择部、范围变更部、数据数量变更部)

100 通信系统

P1 计算机程序。

Claims (9)

1.一种通信装置，接收包括识别信息的数据，所述通信装置的特征在于，具备：

比较部，在预先设定的时间范围内接收到包括共用的识别信息的多个数据的情况下，对该多个数据进行比较；及

选择部，在该比较部对所述多个数据进行了比较的结果是存在由内容相同的数据构成的一个或多个数据组的情况下，当该一个或多个数据组之中数据数量最大的最大数据组的数量为1时，选择该最大数据组所包括的数据，

在所述比较部对所述多个数据进行了比较的结果是不存在所述数据组或者所述最大数据组的数量为2以上的情况下，无视所述多个数据的内容。

2.根据权利要求1所述的通信装置，其特征在于，

所述共用的识别信息为周期性地发送的数据所包括的识别信息。

3.根据权利要求1所述的通信装置，其特征在于，

具备范围变更部，基于包括所述共用的识别信息的数据被接收到的时间点来变更所述时间范围。

4.根据权利要求2所述的通信装置，其特征在于，

具备范围变更部，基于包括所述共用的识别信息的数据被接收到的时间点来变更所述时间范围。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的通信装置，其特征在于，

包括所述共用的识别信息且在所述时间范围外接收到的数据的内容也被无视。

6.一种通信系统，其特征在于，具备：

权利要求1～5中任一项所述的通信装置；及

发送装置，向该通信装置发送包括所述共用的识别信息的数据，

该发送装置具有连续发送部，在所述通信装置的所述比较部对所述多个数据进行了比较的结果是不存在所述数据组的情况下，所述连续发送部连续地发送包括所述共用的识别信息且内容相同的数据。

7.根据权利要求6所述的通信系统，其特征在于，

所述通信装置具有数据数量变更部，在所述比较部对所述多个数据进行了比较的结果是所述最大数据组的数量为2以上的情况下，所述数据数量变更部将所述发送装置连续地发送的数据的数据数量变更为比所述最大数据组的数据数量大的数量。

8.根据权利要求6或7所述的通信系统，其特征在于，

所述发送装置具有停止部，在所述通信装置的所述比较部对所述多个数据进行了比较的结果是全部的所述多个数据的内容相同的情况下，所述停止部停止包括共用的识别信息且内容相同的数据的连续发送。

9.一种利用了计算机程序的数据处理方法，其特征在于，所述计算机程序使计算机执行如下的处理：

在预先设定的时间范围内接收到包括共用的识别信息的多个数据的情况下对该多个数据进行比较，

在对该多个数据进行了比较的结果是存在由内容相同的数据构成的一个或多个数据组的情况下，当该一个或多个该数据组之中数据数量最大的最大数据组的数量为1时，选择该最大数据组所包括的数据，

在对该多个数据进行了比较的结果是不存在所述数据组或者所述最大数据组的数量为2以上的情况下，无视该多个数据的内容。

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