CN112591663A - 一种基于agv的自动搬运系统及多agv协作方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于AGV的自动搬运系统及多AGV协作方法，属于搬运小车技术领域，包括AGV搬运器主体，所述AGV搬运器主体的下底盘上设置有驱动轮，并且AGV搬运器主体沿前进方向的一面设置有运载平台，并且AGV搬运器主体下方对应驱动轮的位置设置有悬挂轮。本发明中，通过设计的第一缓冲弹簧、第二缓冲弹簧、第一液压缸、滑块、滑槽、第二液压缸以及缓冲装置等结构的互相配合下，实现距离上的互补效果，因而便可提高运载品台在AGV搬运器主体推动前进过程中的稳定性，避免缓冲台上的配料或成品受惯性作用向前倾倒，保证了AGV搬运器主体工作的顺利进行，且不仅提高了半成品的配料效率，同时也避免了设备闲置浪费。

Description

一种基于AGV的自动搬运系统及多AGV协作方法
技术领域
本发明属于搬运小车技术领域，尤其涉及一种基于AGV的自动搬运系统及多AGV协作方法。
背景技术
自动导引运输车AGV(automated guided vehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源，一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依电磁轨道进行移动与动作的运输车。
基于AGV的自动搬运设备已逐渐成为工厂内部原料配送以及成品或半成品转移所需的标配辅助设备，然而，目前所使用的基于AGV的自动搬运设备为了应付地面的不平整度以及杂物通常需要设置减震机构，例如，中国实用新型专利CN209972626U公开了一种AGV小车，包括AGV小车本体，AGV小车本体一侧的底部固定安装有障碍物缓冲板，缓冲板顶端的两侧固定安装有加强板，AGV小车本体顶端的中部固定安装有减震基座，减震基座包括针脚、木质底板、减震弹簧和海绵层，AGV小车本体顶端的两个边侧均固定安装有折叠板，两个折叠板均包括第一面板和第二面板，本实用新型的有益效果在于设有的折叠板，通过正反转电机，使得第二面板相对于第一面板进行折叠，使得AGV小车本体形成两个物品存放空间，便于存放不同种类的物品，设有的减震基座，在搬运物品的过程中，由于减震基座内部设有减震弹簧以及海绵层，提高了承载表面的摩擦力，避免运输过程中，运动惯性导致物品脱落，造成损坏，上述背景技术虽然有效提高了自动搬运设备的稳定性，但由于自动搬运设备的检测范围以及自反应能力有限，在遇到紧急情况时，需要紧急驻车，又由于自动搬运设备所搬运的产生量大，导致其易受惯性影响，容易使产品发生脱离，严重时还会倾倒，且由于工厂内部生产线较多，为了满足生产需要通常会增加大量自动搬运设备以实现一对一或一对多搬运，但由于每个生产线的工作情况均布相同，导致每个自动搬运设备的工作量也不相同，因而在一个大厂房内多个自动搬运设备如何协同作业是目前本领域亟需解决的问题。
发明内容
本发明的目的在于：为解决上述现有技术所存在的至少一个问题，，而提出了一种基于AGV的自动搬运系统及多AGV协作方法。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种基于AGV的自动搬运系统，包括AGV搬运器主体，所述AGV搬运器主体的下底盘上设置有驱动轮，所述AGV搬运器主体沿前进方向的一面设置有运载平台，并且AGV搬运器主体下方对应驱动轮的位置设置有悬挂轮，且两个悬挂轮的相对面通过悬挂轴固定连接，所述悬挂轴的表面套接有轴承，所述轴承卡接在轴承连接件的表面，所述轴承连接件的顶部固定连接有第一固定座，所述第一固定座的表面通过第一销轴与第一活动座相近的一面铰接，所述第一活动座远离第一固定座的一面固定连接有第一液压缸，所述第一液压缸远离第一活动座的一端固定连接有套筒，所述套筒的内部套接有内杆，所述内杆远离套筒的一端固定连接有第二活动座，所述第二活动座的背面通过第二销轴与第二固定座相近的一面固定连接，所述运载平台的顶部设置有缓冲台，所述缓冲台底部对应运载平台的位置固定连接有滑块，所述滑块滑动连接在运载平台顶部所开设的滑槽内，所述滑槽内设置有缓冲装置，所述缓冲装置的一端与滑块相信的一面固定连接，所述缓冲装置的另一端通过第二液压缸与滑槽内侧的端面固定连接
作为上述技术方案的进一步描述：
所述第二固定座的顶部固定连接有连接座，所述连接座的顶部开设有通孔，所述通孔内穿插有螺栓，所述螺栓的螺纹面与运载平台底部所设置螺纹孔的内表面螺纹连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述套筒和内杆的表面套接有同一个第一缓冲弹簧，所述第一缓冲弹簧的一端与第一弹簧座相近的一面固定连接，所述第一弹簧座固定连接在套筒的表面，所述第一缓冲弹簧的另一端与第二弹簧座相近的一面固定连接，所述第二弹簧座固定连接在第二活动座的表面。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述套筒内分别套设有第二缓冲弹簧、固定盘和活动盘，并且活动盘和固定盘的相对面通过第二缓冲弹簧固定连接，并且固定盘的侧端面与套筒内侧的端面固定连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述滑块侧视的截面形状为T字形结构，所述滑槽侧视的截面形状为T字形结构。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述缓冲装置包括伸缩杆和套接在伸缩杆表面的第三缓冲弹簧，所述第三缓冲弹簧和伸缩杆的一端均与滑块相近的一面固定连接，所述伸缩杆和第三缓冲弹簧的另一端均与第二液压缸相近的一端固定连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述第一液压缸和第二液压缸均与处理器电性连接，并且处理器与速度传感器电性连接，并且处理器设置在驱动轮上。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述驱动轮和悬挂轮均采用麦克纳姆轮。
作为上述技术方案的进一步描述：
本发明还公开了一种多AGV协作方法，具体包括以下步骤：
步骤S1：将厂房内的生产线区域划分为若干个相近的搬运工作区域，且相邻的两个搬运工作区域之间铺设有辅助导引线路，且对应每个搬运工作区域均铺设有主导引线路，且主导引线路与辅助导引线路相关联；
步骤S2：每一条主导引线路上至少部署有一台AGV搬运器主体；
步骤S3：任意一个搬运工作区域上的原料配送或成品搬运工作完成后，该主导引线路上的AGV搬运器主体通过辅助导引线路进入未完成原料配送和成品搬运工作所在的搬运工作区域。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述未完成原料配送和成品搬运工作的搬运工作区域其剩余时间大于固定时间段时，所述完成原料配送和成品搬运工作的AGV搬运器主体进入未完成原料配送和成品搬运工作的搬运工作区域。
综上所述，本发明相比现有技术具有如下的有益效果：
1、本发明中，通过设计的第一缓冲弹簧、第二缓冲弹簧、第一液压缸、滑块、滑槽、第二液压缸以及缓冲装置等结构的互相配合下，实现距离上的互补效果，因而便可提高运载品台在AGV搬运器主体推动前进过程中的稳定性，避免缓冲台上的配料或成品受惯性作用向前倾倒，保证了AGV搬运器主体工作的顺利进行，且不仅提高了半成品的配料效率，同时也避免了设备闲置浪费。
2、本发明中，通过设计的悬挂轮、悬挂轴、套筒、内杆、第一缓冲弹簧、第二缓冲弹簧和第一液压缸，AGV搬运器主体通过运载平台推动悬挂轮在地面上移动的过程中，速度感应器能够实时监测驱动轮的转速，因而，在当AGV搬运器主体紧急制动驱动轮时，受惯性作用，运载平台相对悬挂轮具有前倾的运动趋势，在此过程中，第一缓冲弹簧和第二缓冲弹簧会被压缩，而第一液压缸受处理器所发出的控制指令的指控下，进行伸展动作，且伸展量与内杆向内筒内部的回缩量相等，一个做伸展运动，一个做回缩运动，实现距离上的互补效果，因而便可提高运载品台在AGV搬运器主体推动前进过程中的稳定性，避免缓冲台上的配料或成品受惯性作用向前倾倒，保证了AGV搬运器主体工作的顺利进行。
3、本发明中，通过设计的滑块、滑槽、第二液压缸和缓冲装置，在当AGV搬运器主体紧急制动驱动轮时，受惯性作用，缓冲台相对运载平台具有前倾的运动趋势，在此过程中，缓冲装置会被压缩，而第二液压缸受处理器所发出的控制指令的指控下，进行伸展动作，且伸展量与伸缩杆做回缩运动的回缩量相等，两者之间的运动量产生互补效果，因而便可进一步提高货物在缓冲台上的稳定性，避免货物收惯性作用具有较为强烈的前倾动向。
4、本发明中，将厂房内的生产线区域划分为若干个相近的搬运工作区域，且相邻的两个搬运工作区域之间铺设有辅助导引线路，且对应每个搬运工作区域均铺设有主导引线路，且主导引线路与辅助导引线路相关联，每一条主导引线路上至少部署有一台AGV搬运器主体，任意一个搬运工作区域上的原料配送或成品搬运工作完成后，该主导引线路上的AGV搬运器主体通过辅助导引线路进入未完成原料配送和成品搬运工作所在的搬运工作区域，不仅提高了半成品的配料效率，同时也避免了设备闲置浪费。
附图说明
图1为本发明提出的一种基于AGV的自动搬运系统及多AGV协作方法的立体结构示意图；
图2为本发明提出的一种基于AGV的自动搬运系统及多AGV协作方法中悬挂轴正视的剖面结构示意图；
图3为本发明提出的一种基于AGV的自动搬运系统及多AGV协作方法中运载平台正视的剖面结构示意图；
图4为本发明提出的一种基于AGV的自动搬运系统及多AGV协作方法中连接座的立体结构示意图；
图5为本发明提出的一种基于AGV的自动搬运系统及多AGV协作方法中第一液压缸和套筒的立体结构示意图；
图6为本发明提出的一种基于AGV的自动搬运系统及多AGV协作方法中套筒内部结构的爆炸图；
图7为本发明提出的一种基于AGV的自动搬运系统及多AGV协作方法中滑块的立体结构示意图；
图8为本发明提出的一种基于AGV的自动搬运系统及多AGV协作方法中悬挂轴的立体结构示意图；
图9为本发明提出的一种基于AGV的自动搬运系统及多AGV协作方法中运载平台的结构示意图。
图例说明：
1、AGV搬运器主体；2、驱动轮；3、运载平台；4、悬挂轮；5、悬挂轴；6、轴承；7、轴承连接件；8、第一固定座；9、第一销轴；10、第一活动座；11、第一液压缸；12、套筒；13、内杆；14、第一缓冲弹簧；15、第一弹簧座；16、第二弹簧座；17、第二活动座；18、第二销轴；19、第二固定座；20、连接座；21、通孔；22、螺栓；23、活动盘；24、第二缓冲弹簧；25、固定盘；26、缓冲台；27、滑块；28、滑槽；29、缓冲装置；291、伸缩杆；292、第三缓冲弹簧；30、第二液压缸。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-9，本实施例公开了一种基于AGV的自动搬运系统，包括AGV搬运器主体1，AGV搬运器主体1的下底盘上设置有驱动轮2，并且AGV搬运器主体1沿前进方向的一面设置有运载平台3，并且AGV搬运器主体1下方对应驱动轮2的位置设置有悬挂轮4，且两个悬挂轮4的相对面通过悬挂轴5固定连接，悬挂轴5的表面套接有轴承6，，轴承6卡接在轴承连接件7的表面，轴承连接件7的顶部固定连接有第一固定座8，第一固定座8的表面通过第一销轴9与第一活动座10相近的一面铰接，第一活动座10远离第一固定座8的一面固定连接有第一液压缸11，第一液压缸11远离第一活动座10的一端固定连接有套筒12，套筒12的内部套接有内杆13，内杆13远离套筒12的一端固定连接有第二活动座17，第二活动座17的背面通过第二销轴18与第二固定座19相近的一面固定连接，运载平台3的顶部设置有缓冲台26，缓冲台26底部对应运载平台3的位置固定连接有滑块27，滑块27滑动连接在运载平台3顶部所开设的滑槽28内，滑槽28内设置有缓冲装置29，缓冲装置29的一端与滑块27相信的一面固定连接，缓冲装置29的另一端通过第二液压缸30与滑槽28内侧的端面固定连接。
通过设计的悬挂轮4、悬挂轴5、套筒12、内杆13、第一缓冲弹簧14、第二缓冲弹簧24和第一液压缸11，AGV搬运器主体1通过运载平台3推动悬挂轮4在地面上移动的过程中，速度感应器能够实时监测驱动轮2的转速，因而，在当AGV搬运器主体1紧急制动驱动轮2时，受惯性作用，运载平台3相对悬挂轮4具有前倾的运动趋势，在此过程中，第一缓冲弹簧14和第二缓冲弹簧24会被压缩，而第一液压缸11受处理器所发出的控制指令的指控下，进行伸展动作，且伸展量与内杆13向内筒内部的回缩量相等，一个做伸展运动，一个做回缩运动，实现距离上的互补效果，因而便可提高运载平台在AGV搬运器主体1推动前进过程中的稳定性，避免缓冲台26上的配料或成品受惯性作用向前倾倒，保证了AGV搬运器主体1工作的顺利进行
具体的，如图2所示，第二固定座19的顶部固定连接有连接座20，连接座20的顶部开设有通孔21，通孔21内穿插有螺栓22，螺栓22的螺纹面与运载平台3底部所设置螺纹孔的内表面螺纹连接。
具体的，如图2所示，套筒12和内杆13的表面套接有同一个第一缓冲弹簧14，第一缓冲弹簧14的一端与第一弹簧座15相近的一面固定连接，第一弹簧座15固定连接在套筒12的表面，第一缓冲弹簧14的另一端与第二弹簧座16相近的一面固定连接，第二弹簧座16固定连接在第二活动座17的表面。
具体的，如图6所示，套筒12内分别套设有第二缓冲弹簧24、固定盘25和活动盘23，并且活动盘23和固定盘25的相对面通过第二缓冲弹簧24固定连接，并且固定盘25的侧端面与套筒12内侧的端面固定连接。
具体的，如图3所示，滑块27侧视的截面形状为T字形结构，滑槽28侧视的截面形状为T字形结构。
具体的，如图3所示，缓冲装置29包括伸缩杆291和套接在伸缩杆291表面的第三缓冲弹簧292，第三缓冲弹簧292和伸缩杆291的一端均与滑块27相近的一面固定连接，伸缩杆291和第三缓冲弹簧292的另一端均与第二液压缸30相近的一端固定连接，通过设计的滑块27、滑槽28、第二液压缸30和缓冲装置29，在当AGV搬运器主体1紧急制动驱动轮2时，受惯性作用，缓冲台26相对运载平台3具有前倾的运动趋势，在此过程中，缓冲装置29会被压缩，而第二液压缸30受处理器所发出的控制指令的指控下，进行伸展动作，且伸展量与伸缩杆291做回缩运动的回缩量相等，两者之间的运动量产生互补效果，因而便可进一步提高货物在缓冲台26上的稳定性，避免货物收惯性作用具有较为强烈的前倾动向。
具体的，如图1-3所示，第一液压缸11和第二液压缸30均与处理器电性连接，并且处理器与速度传感器电性连接，并且处理器设置在驱动轮2上。
具体的，如图1所示，驱动轮2和悬挂轮4均采用麦克纳姆轮。
本实施例还公开了一种多AGV协作方法，具体包括以下步骤：
步骤S1：将厂房内的生产线区域划分为若干个相近的搬运工作区域，相邻的两个搬运工作区域之间铺设有辅助导引线路，且对应每个搬运工作区域均铺设有主导引线路，主导引线路与辅助导引线路相关联；
步骤S2：每一条主导引线路上至少部署有一台AGV搬运器主体1；
步骤S3：任意一个搬运工作区域上的原料配送或成品搬运工作完成后，该主导引线路上的AGV搬运器主体1通过辅助导引线路进入未完成原料配送和成品搬运工作所在的搬运工作区域，该主导引线路上的AGV搬运器主体1通过辅助导引线路进入未完成原料配送和成品搬运工作所在的搬运工作区域，不仅提高了半成品的配料效率，同时也避免了设备闲置浪费。
具体的，未完成原料配送和成品搬运工作的搬运工作区域其剩余时间大于固定时间段时，完成原料配送和成品搬运工作的AGV搬运器主体1进入未完成原料配送和成品搬运工作的搬运工作区域。
工作原理：使用时，AGV搬运器主体1通过运载平台3推动悬挂轮4在地面上移动的过程中，速度感应器能够实时监测驱动轮2的转速，因而，在当AGV搬运器主体1紧急制动驱动轮2时，受惯性作用，运载平台3相对悬挂轮4具有前倾的运动趋势，在此过程中，第一缓冲弹簧14和第二缓冲弹簧24会被压缩，而第一液压缸11受处理器所发出的控制指令的指控下，进行伸展动作，且伸展量与内杆13向内筒内部的回缩量相等，一个做伸展运动，一个做回缩运动，实现距离上的互补效果，因而便可提高运载品台在AGV搬运器主体1推动前进过程中的稳定性，避免缓冲台26上的配料或成品受惯性作用向前倾倒，保证了AGV搬运器主体1工作的顺利进行，在当AGV搬运器主体1紧急制动驱动轮2时，受惯性作用，缓冲台26相对运载平台3具有前倾的运动趋势，在此过程中，缓冲装置29会被压缩，而第二液压缸30受处理器所发出的控制指令的指控下，进行伸展动作，且伸展量与伸缩杆291做回缩运动的回缩量相等，两者之间的运动量产生互补效果，因而便可进一步提高货物在缓冲台26上的稳定性，避免货物收惯性作用具有较为强烈的前倾动向，将厂房内的生产线区域划分为若干个相近的搬运工作区域，且相邻的两个搬运工作区域之间铺设有辅助导引线路，且对应每个搬运工作区域均铺设有主导引线路，且主导引线路与辅助导引线路相关联，每一条主导引线路上至少部署有一台AGV搬运器主体1，任意一个搬运工作区域上的原料配送或成品搬运工作完成后，该主导引线路上的AGV搬运器主体1通过辅助导引线路进入未完成原料配送和成品搬运工作所在的搬运工作区域，不仅提高了半成品的配料效率以及，同时也避免了设备闲置浪费。
以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于AGV的自动搬运系统，包括AGV搬运器主体(1)，其特征在于，所述AGV搬运器主体(1)的下底盘上设置有驱动轮(2)，所述AGV搬运器主体(1)沿前进方向的一面设置有运载平台(3)，所述AGV搬运器主体(1)下方对应驱动轮(2)的位置设置有悬挂轮(4)，所述两个悬挂轮(4)的相对面通过悬挂轴(5)固定连接，所述悬挂轴(5)的表面套接有轴承(6)，所述轴承(6)卡接在轴承连接件(7)的表面，所述轴承连接件(7)的顶部固定连接有第一固定座(8)，所述第一固定座(8)的表面通过第一销轴(9)与第一活动座(10)相近的一面铰接，所述第一活动座(10)远离第一固定座(8)的一面固定连接有第一液压缸(11)，所述第一液压缸(11)远离第一活动座(10)的一端固定连接有套筒(12)，所述套筒(12)的内部套接有内杆(13)，所述套筒(12)和内杆(13)的表面套接有同一个第一缓冲弹簧(14)，所述第一缓冲弹簧(14)的一端与第一弹簧座(15)相近的一面固定连接，所述第一弹簧座(15)固定连接在套筒(12)的表面，所述第一缓冲弹簧(14)的另一端与第二弹簧座(16)相近的一面固定连接，所述第二弹簧座(16)固定连接在第二活动座(17)的表面，所述内杆(13)远离套筒(12)的一端固定连接有第二活动座(17)，所述第二活动座(17)的背面通过第二销轴(18)与第二固定座(19)相近的一面固定连接，所述运载平台(3)的顶部设置有缓冲台(26)，所述缓冲台(26)底部对应运载平台(3)的位置固定连接有滑块(27)，所述滑块(27)滑动连接在运载平台(3)顶部所开设的滑槽(28)内，所述滑槽(28)内设置有缓冲装置(29)，所述缓冲装置(29)的一端与滑块(27)相信的一面固定连接，所述缓冲装置(29)的另一端通过第二液压缸(30)与滑槽(28)内侧的端面固定连接，所述第一液压缸(11)和第二液压缸(30)均与处理器电性连接，所述处理器与速度传感器电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于AGV的自动搬运系统，其特征在于，所述第二固定座(19)的顶部固定连接有连接座(20)，所述连接座(20)的顶部开设有通孔(21)，所述通孔(21)内穿插有螺栓(22)，所述螺栓(22)的螺纹面与运载平台(3)底部所设置螺纹孔的内表面螺纹连接。
3.根据权利要求2所述的一种基于AGV的自动搬运系统，其特征在于，所述套筒(12)内分别套设有第二缓冲弹簧(24)、固定盘(25)和活动盘(23)，并且活动盘(23)和固定盘(25)的相对面通过第二缓冲弹簧(24)固定连接，并且固定盘(25)的侧端面与套筒(12)内侧的端面固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种基于AGV的自动搬运系统，其特征在于，所述滑块(27)侧视的截面形状为T字形结构，所述滑槽(28)侧视的截面形状为T字形结构。
5.根据权利要求4所述的一种基于AGV的自动搬运系统，其特征在于，所述缓冲装置(29)包括伸缩杆(291)和套接在伸缩杆(291)表面的第三缓冲弹簧(292)，所述第三缓冲弹簧(292)和伸缩杆(291)的一端均与滑块(27)相近的一面固定连接，所述伸缩杆(291)和第三缓冲弹簧(292)的另一端均与第二液压缸(30)相近的一端固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种基于AGV的自动搬运系统，其特征在于，所述处理器设置在驱动轮(2)上。
7.根据权利要求6所述的一种基于AGV的自动搬运系统，其特征在于，所述驱动轮(2)和悬挂轮(4)均采用麦克纳姆轮。
8.根据权利要求1-7任一项所述的一种基于AGV的自动搬运系统的多AGV协作方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1：将厂房内的生产线区域划分为若干个相近的搬运工作区域，相邻的两个搬运工作区域之间铺设有辅助导引线路，对应每个搬运工作区域均铺设有主导引线路，且主导引线路与辅助导引线路相关联；
步骤S2：每一条主导引线路上至少部署有一台所述AGV搬运器主体(1)；
步骤S3：任意一个搬运工作区域上的原料配送或成品搬运工作完成后，该主导引线路上的AGV搬运器主体(1)通过辅助导引线路进入未完成原料配送和成品搬运工作所在的搬运工作区域。
9.根据权利要求8所述的一种基于AGV的自动搬运系统其多AGV协作方法，其特征在于，所述未完成原料配送和成品搬运工作的搬运工作区域其剩余时间大于固定时间段时，所述完成原料配送和成品搬运工作的AGV搬运器主体(1)进入未完成原料配送和成品搬运工作的搬运工作区域。
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