CN112591055B - 一种水下机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种水下机器人，属于机器人技术领域。它解决了机器人救援速度慢和实用性差等技术问题。本水下机器人包括机体，机体上设有用于救援的气囊一、用于打捞水中废旧物品的气囊二、供气囊一嵌入的承接组件、用于放置气囊二的发射组件及用于驱使水下机器人移动的驱动组件，气囊一连接有充气组件一且设有压力传感器一和若干个电磁铁一，气囊二连接有充气组件二且设有压力传感器二和若干个电磁铁二，机体两侧均设有能将溺水者移动至气囊一上方或将废旧物品移动至气囊二上方的机械手，机械手上设有照明灯和摄像头。本发明中的水下机器人具有救援和打捞废旧物品两种功能，实用性强，气囊一不与承接组件相连接，上浮速度快，提高了救援速度。

Description

一种水下机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，涉及一种水下机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器；机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围；机器人能在高度危险环境、被污染环境以及零可见度的水域代替人工在水下进行长时间的作业，为水下救援和水中物品的打捞等提供了极大的便利。

我国专利(公告号：CN210592378U；公告日：2020-05-22)公开了一种水下救援用巡视机器人，包括第一盛放箱，摄像头支杆顶端的一端固定连接有第一摄像头，且摄像头支杆的顶端的另一端固定连接有第二摄像头，气泵盛放箱的前表面靠近顶端一侧的位置固定连接有粘扣带，输气软管的一端固定连接有气囊，防护罩连接管的顶端连接有防护罩。

上述专利文献公开的水下救援用巡视机器人中气囊与第一盛放箱相连，在救援过程中会影响气囊上升的速度，从而影响救援的速度，而且本水下救援用巡视机器人仅能用于救援，功能较少，实用性不强。

发明内容

本发明针对现有的技术存在的上述问题，提供一种水下机器人，本发明所要解决的技术问题是：如何提高救援速度和水下机器人的实用性。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

一种水下机器人，包括机体，其特征在于，所述机体上设有用于救援溺水者的气囊一、用于打捞水中废旧物品的气囊二、供所述气囊一嵌入且能开合的承接组件、用于放置未充气的所述气囊二且能将其发射出去的发射组件以及能驱动水下机器人在水中移动至靠近溺水者或废旧物品位置的驱动组件，所述气囊一连接有充气组件一且设有压力传感器一和若干个能使已充气的所述气囊一包裹住溺水者的电磁铁一，所述气囊二连接有充气组件二且设有压力传感器二和若干个能使已充气的所述气囊二包裹住废旧物品的电磁铁二，所述机体的两侧均设有能将溺水者移动至所述气囊一的正上方或将水中废旧物品移动至所述气囊二正上方的机械手，所述机械手上还设有照明灯和摄像头。

其工作原理如下：本技术方案中驱动组件能将水下机器人移动至溺水者下方，在救援溺水者时，承接组件打开使气囊一暴露出来，利用机械手使溺水者移动至气囊一的正上方，此时充气组件一对气囊一充气，溺水者落入承接组件内的气囊一上侧，压力传感器一发出信号，若干个电磁铁一通电，溺水者被包裹在气囊一内，此时气囊一在浮力作用下能脱离承接组件并继续上浮至水面上，压力传感器一再次发出信号，若干个电磁铁一断电，气囊一张开，溺水者就能在气囊一的作用下浮在水面上了，充气的气囊一在浮力作用下脱离承接组件且不与水下机器人有连接，减小了上浮时受到的阻力，从而提高了救援的速度；而且在溺水者位于气囊一上侧后，气囊一能将其包裹起来，从而提高了救援溺水者的可靠性；在需要打捞水中废旧物品时，驱动组件将水下机器人移动至靠近废旧物品的位置，发射组件对准废旧物品发射未充气的气囊二，气囊二离开发射组件与废旧物品产生碰撞，压力传感器二发出信号，充气组件二能对气囊二进行充气，机械手能将废旧物品移动至气囊二正上方，气囊二上浮使废旧物品落在气囊二上侧时，若干个电磁铁二通电使气囊二将废旧物品包裹住，并在浮力的作用下将其移动至水面上，压力传感器二再次传递信号，若干个电磁铁二断电，废旧物品就可以浮在水面上，水面船舶上的工作人员就可以将废旧物品打捞上来，本水下机器人不仅有救援溺水者的功能，还具有打捞废旧物品的功能，实用性较强；机械手上照明灯和摄像头的设置能使本水下机器人快速搜寻到溺水者或者废旧物品，从而提高救援速度和打捞废旧物品的效率。

在上述的水下机器人中，所述机体的上侧中部固设有矩形框架，所述矩形框架内设有升降台，所述承接组件位于所述升降台上侧中部，所述发射组件位于所述矩形框架上侧一端的中部。可以根据实际情况使承接组件在升降台的作用下上升或下降，从而提高救援的准确度和速度，由于发射组件内的气囊二对应的是打捞废旧物品，要求不是很高，所以发射组件设置在矩形框架上，仅将承接组件设置在升降台上，可以提高升降台升降的速度，进而提高救援速度。

在上述的水下机器人中，所述升降台包括横向设置在所述机体上侧的底板和平行间隔设置在所述底板正上方的顶板以及位于所述底板和所述顶板之间的四组剪刀叉连杆，其中两组所述剪刀叉连杆平行间隔设置在所述顶板下侧且上端均与所述顶板下侧相连，另外两组所述剪刀叉连杆平行间隔设置在所述底板上侧且下端均与所述底板上侧相连，与所述顶板相连的两组所述剪刀叉连杆的下端和与所述底板相连的两组所述剪刀叉连杆的上端通过两个定位杆铰接且两个所述定位杆平行间隔设置在与所述顶板相连的两组所述剪刀叉连杆之间或与所述底板相连的两组所述剪刀叉连杆之间，两个所述定位杆的中部螺接有能使二者相互靠近或远离用于驱动四组所述剪刀叉连杆变形且使所述顶板相对于所述底板升降的调节螺杆，所述承接组件设置在所述顶板的上侧。利用调节螺杆调节顶板相对于底板的高度，非常方便；本升降台结构简单，稳定性好，为救援时承接组件内的气囊一能稳定的接住溺水者提供了保障。

在上述的水下机器人中，所述承接组件包括两个竖向平行间隔设置在所述顶板上侧中部的支撑板，每个所述支撑板的上端均铰接有呈圆弧形的夹板，两个所述夹板呈抱夹状设置且二者之间形成了供所述气囊一嵌入的容置腔。两个夹板起到保护气囊一的作用，在溺水者落入气囊一上时，承接组件起到了支撑作用。

在上述的水下机器人中，两个所述夹板远离所述支撑板的一端具有能相互啮合的齿部。齿部的设置能防止容置腔内的气囊一脱离收纳组件。

在上述的水下机器人中，所述充气组件一包括两个分别设置在所述矩形框架两侧的气筒，每个所述气筒与所述气囊一均通过输气管相连。设置两个气筒能快速为气囊一充气，进而提高了救援速度。

在上述的水下机器人中，所述发射组件包括用于放置未充气所述气囊二的存放容器和能将所述存放容器内的所述气囊二发射出去的发射器；所述充气组件二位于所述气囊二内，所述充气组件二包括装有与水反应能产生氢气的反应试剂的试剂盒、与所述试剂盒相连的水瓶和位于所述试剂盒上的气阀，所述试剂盒与所述水瓶通过水管相连且所述水管上设有用于控制通水与否的电磁阀。存放容器内可以存放较多未充气的气囊二，水下机器人在水下活动一次能打捞较多的废旧物品，从而提高了废旧物品回收的效率。

在上述的水下机器人中，所述气囊一和所述气囊二均呈圆盘状设置，所述气囊一和所述气囊二的上侧边沿均具有环形凸台且上侧面和下侧面分别为向下凹陷的球面和向下凸出的球面，若干个所述电磁铁一位于所述气囊一的所述环形凸台上，若干个所述电磁铁二位于所述气囊二的所述环形凸台上。气囊一和气囊二上环形凸台和上侧球面的设置，提高了救援溺水者或者打捞废旧物品的可靠性，气囊一和气囊二下侧球面的设置，能减小气囊一和气囊二在水中上浮过程中遇到的阻力，提高了救援溺水者速度以及打捞废旧物品的效率。

在上述的水下机器人中，所述驱动组件包括若干个螺旋桨和若干个与所述螺旋桨一一对应的驱动电机，所述螺旋桨与相应所述驱动电机的输出轴相连，若干个所述螺旋桨和相应的所述驱动电机分布在所述机体的一端和所述机体的两侧。若干个螺旋桨和相应的若干个驱动电机能为水下机器人在水中的活动提供足够的动力，从而提高救援溺水者或者打捞废旧物品的效率。

在上述的水下机器人中，所述机械手包括固设在所述机体一侧的安装座、铰接在所述安装座上的架体一、能驱动所述架体一摆动的正反转电机一、铰接在所述架体一远离所述安装座一端的架体二、能驱动所述架体二摆动的正反转电机二、铰接在所述架体二远离所述架体一一端的连接座一、能驱动所述连接座一摆动的控制电机一、铰接在所述连接座一远离所述架体二一端的连接座二以及能驱动所述连接座二摆动的控制电机二，所述连接座二远离所述连接座一的一端中部穿设有转轴一，所述转轴一上固设有垂直齿轮一，所述转轴一的端部固设有连接座三，所述连接座三上固设有控制电机三，所述控制电机三的输出轴上固设有与所述垂直齿轮一相啮合的垂直齿轮二，所述连接座三的端部上下间隔设有横向的转轴二和转轴三，所述转轴二的两端均穿出所述连接座三且两端均设有倾斜向上的连接杆一，两个所述连接杆一远离所述连接座三的一端设有定位轴一，所述定位轴一上固设有向外延伸的摆动板一，所述转轴二上套设有带轮一，所述摆动板一内端具有缺口一，所述定位轴一上位于所述缺口一内的位置固设有带轮二，所述带轮一和所述带轮二上套设有皮带一，所述转轴三的两端均穿出所述连接座三且均设有倾斜向下延伸的连接杆二，两个所述连接杆二远离所述连接座三的一端设有定位轴二，所述定位轴二上固设有向外延伸的摆动板二，所述转轴三上套设有带轮三，所述摆动板二内端具有缺口二，所述定位轴二位于所述缺口二内的位置固设有带轮四，所述带轮三和所述带轮四上套设有皮带二，所述连接座三内还设有控制电机四，所述控制电机四的输出轴穿出所述连接座三且端部固设有驱动齿轮，所述转轴二上固设有传动齿轮一,所述转轴三上固设有与所述传动齿轮一相啮合的传动齿轮二，所述驱动齿轮与所述传动齿轮一或者传动齿轮二相啮合，所述连接座三外侧设有连接座四，所述照明灯和所述摄像头均设置在所述连接座四上。机械手的结构使其能灵活活动，为快速救援溺水者以及提高打捞废旧物品的效率和可靠性提供了有利支撑。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、本发明中的水下机器人不仅具有救援功能还具有打捞废旧物品的功能，实用性较强，充气的气囊一能快速脱离承接组件，并且不与水下机器人有连接，能减小气囊一上浮时受到的阻力，提高气囊一上浮的速度，进而提高救援的速度。

2、本发明中升降台的设置能提高气囊一承接溺水者的速度，从而提高救援速度。

3、本发明中设置了两个机械手，并且机械手的动作非常灵活，提高了救援的速度以及打捞废旧物品的准确度和效率。

附图说明

图1是本水下机器人的立体结构示意图一。

图2是本水下机器人的立体结构示意图二。

图3是本水下机器人中升降台的结构示意图。

图4是本水下机器人中机械手的结构示意图。

图5是本水下机器人中机械手的局部结构示意图一。

图6是本水下机器人中机械手的局部结构示意图二。

图中，1、机体；2、气囊一；3、气囊二；4、承接组件；41、支撑板；42、夹板；42a、齿部；43、容置腔；5、发射组件；51、发射器；6、驱动组件；61、螺旋桨；62、驱动电机；7、充气组件一；71、气筒；72、输气管；8、机械手；81、安装座；82、架体一；83、正反转电机一；84、架体二；85、正反转电机二；86、连接座一；87、控制电机一；88、连接座二；89、控制电机二；9、矩形框架；10、升降台；101、底板；102、顶板；103、剪刀叉连杆；104、定位杆；105、调节螺杆；11、环形凸台；12、转轴一；13、垂直齿轮一；14、连接座三；141、控制电机三；141a、垂直齿轮二；142、转轴二；143、转轴三；144、连接杆一；145、定位轴一；146、摆动板一；146a、缺口一；147、带轮一；148、带轮二；149、皮带一；15、连接杆二；151、定位轴二；152、摆动板二；152a、缺口二；153、带轮三；154、带轮四；155、皮带二；156、控制电机四；156a、驱动齿轮；157、传动齿轮一；158、传动齿轮二；16、连接座四；17、照明灯；18、摄像头。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图1和图2所示，本实施例中的水下机器人包括机体1、用于驱动水下机器人在水中移动至靠近溺水者或水中废旧物品的驱动组件6、设置在机体1上侧中部的矩形框架9、位于矩形框架9内的升降台10、设置在升降台10上侧的承接组件4、位于承接组件4内的气囊一2、设置在矩形框架9上侧一端中部的发射组件5以及位于发射组件5内未充气的气囊二3，气囊一2连接有充气组件一7，气囊一2上设有压力传感器一和若干个电磁铁一，气囊二3连接有充气组件二，气囊二3上设有压力传感器二和若干个电磁铁二，机体1的两侧均设有能将溺水者移动至气囊一2正上方或者将废旧物品移动至已充气气囊二3正上方的机械手8，气囊一2和气囊二3均呈圆盘状设置且上侧边沿均具有向上延伸的环形凸台11，气囊一2的上侧面和下侧面以及气囊二3的上侧面和下侧面分别为向下凹陷的球面和向下凸出的球面，若干个电磁铁一设置在气囊一2的环形凸台11上，若干个电磁铁一通电能使气囊一2的环形凸台11的端部聚拢在一起，若干个电磁铁二设置在气囊二3的环形凸台11上，若干个电磁铁二通电能使气囊二3的环形凸台11的端部聚拢在一起，水面上的船舶上或者岸上设有能控制电磁铁一和电磁铁二通电与否的控制器，压力传感器一和压力传感器二均能将信号传递给控制器。

进一步的，如图1所示，驱动组件6包括若干螺旋桨61和若干个与螺旋桨61一一对应的驱动电机62，驱动电机62的输出轴与相应螺旋桨61相连，若干个螺旋桨61和相应的驱动电机62分别分布在机体1的一端和机体1的两侧。

进一步的，如图1至图3所示，升降台10包括横向固设在机体1上侧的底板101、平行间隔设置在底板101正上方的顶板102以及位于底板101和顶板102之间的四组剪刀叉连杆103，其中两组剪刀叉连杆103的上端与顶板102的下侧通过两个横杆一相连，另外两组剪刀叉连杆103的下端与底板101的上侧通过两个横杆二相连，与顶板102相连的两组剪刀叉连杆103和与底板101相连的两组剪刀叉连杆103通过两个定位杆104相铰接，两个定位杆104平行间隔设置在于顶板102相连的两组剪刀叉连杆103之间或者与底板101相连的两组剪刀叉连杆103之间，两个定位杆104的中部螺接有调节螺杆105，机体1上设有能驱动调节螺杆105转动的电机，控制器能控制电机的开关，电机的输出轴转动驱动调节螺杆105转动进而使两个定位杆104相互靠近或者远离且使四组剪刀叉连杆103变形用于驱动顶板102相对于底板101上升或者下降；剪刀叉连杆103包括两个中部相互交叉的支杆，与顶板102相连的两组剪刀叉连杆103平行间隔设置在顶板102两侧且其中一组剪刀叉连杆103的两个支杆交叉处与另一组剪刀叉连杆103的两个支杆交叉处通过横杆三的两端相铰接，顶板102两侧均固设有安装板一，其中一个横杆一的两端分别穿设在两个安装板一上，两个安装板一上对应开有条形长孔一，另一个横杆一的两端分别穿设在两个安装板一上的条形长孔一内，与底板101相连的两组剪刀叉连杆103平行间隔设置在底板101两侧且其中一组剪刀叉连杆103的两个支杆交叉处与另一组剪刀叉连杆103的两个支杆交叉处通过横杆四的两端相铰接，底板101两侧均固设有安装板二，其中一个横杆二的两端分别穿设在两个安装板二上，两个安装板二上对应开有条形长孔二，另一个横杆二的两端分别穿设在两个安装板二上的条形长孔二内；承接组件4设有在顶板102上侧中部。

进一步的，如图1和图2所示，承接组件4包括两个竖向平行间隔设置在顶板102上侧的支撑板41，每个支撑板41的上端均铰接有呈圆弧形的夹板42，两个夹板42呈抱夹状设置且二者之间具有供气囊一2嵌入的容置腔43，两个夹板42远离支撑板41的一端具有能相互啮合的齿部42a；充气组件一7包括两个分别设置在矩形框架9两侧的气筒71，每个气筒71上均设有一个输气管72且每个气筒71均通过相应的输气管72与容置腔43内的气囊一2相连。

进一步的，如图1和图2所示，发射组件5包括存放容器和与存放容器相连的发射器51，未充气的气囊二3放置在存放容器内，发射器51能将存放容器内未充气的气囊二3发射出去，充气组件二设置在气囊二3内，充气组件二包括试剂盒、与试剂盒相连的水瓶和设置在试剂盒上的气阀，试剂盒内放置有铝粉和氢氧化钠，水瓶与试剂盒通过水管相连，水管上装有控制通水与否的电磁阀，铝粉、氢氧化钠与水相遇能产生氢气，氢气通过气阀通入气囊二3内为其充气。

进一步的，如图1、图2、图4、图5和图6所示，机械手8包括固设在机体1一侧的安装座81、竖向穿设在安装座81上的销轴一、固定在销轴一上的架体一82、能驱动销轴一转动并能带动架体一82摆动的正反转电机一83、竖向穿设在架体一82远离安装座81一端的销轴二、固设在销轴二上的架体二84、能驱动销轴二转动并带动架体二84摆动的正反转电机二85、竖向设置在架体二84远离架体一82一端的销轴三、固设在销轴三上的连接座一86以及能驱动销轴三转动并带动连接座一86摆动的控制电机一87，连接座一86远离架体二84的一端固设有控制电机二89，控制电机二89连接有横向的销轴四，销轴四上固定有连接座二88，控制电机二89能驱动销轴四转动进而带动连接座二88上下摆动，连接座二88远离连接座一86的一端中部设有转轴一12，转轴一12上固设有垂直齿轮一13，转轴一12的端部固设有连接座三14，连接座三14上固设有控制电机三141，控制电机三141的输出轴上固设有与垂直齿轮一13相啮合的垂直齿轮二141a，连接座三14远离转轴一12的一端上下间隔设有横向的转轴二142和转轴三143，转轴二142的两端均穿出连接座三14且端部均固设有倾斜向上的连接杆一144，转轴三143的两端均穿出连接座三14且端部均固设有倾斜向下的连接杆二15，转轴二142位于连接座三14外侧的一端还固设有传动齿轮一157，转轴三143位于连接座三14外侧的一端还固设有与传动齿轮一157相啮合的传动齿轮二158，连接座三14上固设有控制电机四156，控制电机四156的输出轴穿出连接座三14且固设有驱动齿轮156a，驱动齿轮156a与传动齿轮一157或传动齿轮二158相啮合，两个连接杆一144远离连接座三14的一端之间设有定位轴一145，两个连接杆二15远离连接座三14的一端设有定位轴二151，定位轴一145上固设有向外延伸的摆动板一146，摆动板一146的内侧具有缺口一146a，转轴二142上固设有带轮一147，定位轴一145位于缺口一146a内的位置固设有带轮二148，带轮一147和带轮二148上套设有皮带一149，定位轴二151上固设有向外延伸的摆动板二152，摆动板二152的内侧具有缺口二152a，转轴三143上固设有带轮三153，定位轴二151位于缺口二152a内的位置固设有带轮四154，带轮三153和带轮四154上套设有皮带二155，连接座三14外侧设有连接座四16，连接座四16上设有照明灯17和摄像头18。

水下机器人利用驱动组件6移动到溺水者下方，升降台10使承接组件4从机体1上侧升高，两个夹板42向外摆动，气筒71为气囊一2充气，期间两边的机械手8调整人体方位使得其处于气囊一2正上方，溺水者落入气囊一2上侧，在若干个电磁铁一作用下，气囊一2包裹住溺水者并脱离承接组件4，在浮力作用下，气囊一2能将溺水者转移至水面，电磁铁一断电，气囊一2张开，溺水者在气囊一1的作用下浮在水面上；水下机器人通过驱动组件6被推进到废旧物品附近，发射器51喷射出未充气的气囊二3，在未充气的气囊二3触碰到废旧物品后，压力传感器二发出信号，控制器控制电磁阀使水瓶内的水进入试剂盒内，试剂盒内发生化学反应产生氢气并从气阀中排出至气囊二3内，期间机体1两侧的机械手8起调整废旧物品方位使得其处于气囊二3正上方的位置，在废旧物品落在气囊二3上侧时，压力传感器二会再次发出信号，电磁铁二通电，气囊二3的环形凸台11通过磁力合拢，在浮力作用下气囊二3将废旧物品托到水面上，电磁铁二断电，磁力消失，气囊二3张开。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (8)

1.一种水下机器人，包括机体(1)，其特征在于，所述机体(1)上设有用于救援溺水者的气囊一(2)、用于打捞水中废旧物品的气囊二(3)、供所述气囊一(2)嵌入且能开合的承接组件(4)、用于放置未充气的所述气囊二(3)且能将其发射出去的发射组件(5)以及能驱动水下机器人在水中移动至靠近溺水者或废旧物品位置的驱动组件(6)，所述气囊一(2)连接有充气组件一(7)且设有压力传感器一和若干个能使已充气的所述气囊一(2)包裹住溺水者的电磁铁一，所述气囊二(3)连接有充气组件二且设有压力传感器二和若干能使已充气的所述气囊二(3)包裹住废旧物品的电磁铁二，所述机体(1)的两侧均设有能将溺水者移动至所述气囊一(2)的正上方或将水中废旧物品移动至所述气囊二(3)正上方的机械手(8)，所述机械手(8)上还设有照明灯(17)和摄像头(18)；所述机体(1)的上侧中部固设有矩形框架(9)，所述矩形框架(9)内设有升降台(10)，所述承接组件(4)位于所述升降台(10)上侧中部，所述发射组件(5)位于所述矩形框架(9)上侧一端的中部；所述升降台(10)包括横向设置在所述机体(1)上侧的底板(101)和平行间隔设置在所述底板(101)正上方的顶板(102)以及位于所述底板(101)和所述顶板(102)之间的四组剪刀叉连杆(103)，其中两组所述剪刀叉连杆(103)平行间隔设置在所述顶板(102)下侧且上端均与所述顶板(102)下侧相连，另外两组所述剪刀叉连杆(103)平行间隔设置在所述底板(101)上侧且下端均与所述底板(101)上侧相连，与所述顶板(102)相连的两组所述剪刀叉连杆(103)的下端和与所述底板(101)相连的两组所述剪刀叉连杆(103)的上端通过两个定位杆(104)铰接且两个所述定位杆(104)平行间隔设置在与所述顶板(102)相连的两组所述剪刀叉连杆(103)之间或与所述底板(101)相连的两组所述剪刀叉连杆(103)之间，两个所述定位杆(104)的中部螺接有能使二者相互靠近或远离用于驱动四组所述剪刀叉连杆(103)变形且使所述顶板(102)相对于所述底板(101)升降的调节螺杆(105)，所述承接组件(4)设置在所述顶板(102)的上侧。

2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述承接组件(4)包括两个竖向平行间隔设置在所述顶板(102)上侧中部的支撑板(41)，每个所述支撑板(41)的上端均铰接有呈圆弧形的夹板(42)，两个所述夹板(42)呈抱夹状设置且二者之间形成了供所述气囊一(2)嵌入的容置腔(43)。

3.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，两个所述夹板(42)远离所述支撑板(41)的一端具有能相互啮合的齿部(42a)。

4.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，所述充气组件一(7)包括两个分别设置在所述矩形框架(9)两侧的气筒(71)，每个所述气筒(71)与所述气囊一(2)均通过输气管(72)相连。

5.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，所述发射组件(5)包括用于放置未充气所述气囊二(3)的存放容器和能将所述存放容器内的所述气囊二(3)发射出去的发射器(51)；所述充气组件二位于所述气囊二(3)内，所述充气组件二包括装有与水反应能产生氢气的反应试剂的试剂盒、与所述试剂盒相连的水瓶和位于所述试剂盒上的气阀，所述试剂盒与所述水瓶通过水管相连且所述水管上设有用于控制通水与否的电磁阀。

6.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述气囊一(2)和所述气囊二(3)均呈圆盘状设置，所述气囊一(2)和所述气囊二(3)的上侧边沿均具有环形凸台(11)且上侧面和下侧面分别为向下凹陷的球面和向下凸出的球面，若干个所述电磁铁一位于所述气囊一(2)的所述环形凸台(11)上，若干个所述电磁铁二位于所述气囊二(3)的所述环形凸台(11)上。

7.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述驱动组件(6)包括若干个螺旋桨(61)和若干个与所述螺旋桨(61)一一对应的驱动电机(62)，所述螺旋桨(61)与相应所述驱动电机(62)的输出轴相连，若干个所述螺旋桨(61)和相应的所述驱动电机(62)分布在所述机体(1)的一端和所述机体(1)的两侧。

8.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述机械手(8)包括固设在所述机体(1)一侧的安装座(81)、铰接在所述安装座(81)上的架体一(82)、能驱动所述架体一(82)摆动的正反转电机一(83)、铰接在所述架体一(82)远离所述安装座(81)一端的架体二(84)、能驱动所述架体二(84)摆动的正反转电机二(85)、铰接在所述架体二(84)远离所述架体一(82)一端的连接座一(86)、能驱动所述连接座一(86)摆动的控制电机一(87)、铰接在所述连接座一(86)远离所述架体二(84)一端的连接座二(88)以及能驱动所述连接座二(88)摆动的控制电机二(89)，所述连接座二(88)远离所述连接座一(86)的一端中部穿设有转轴一(12)，所述转轴一(12)上固设有垂直齿轮一(13)，所述转轴一(12)的端部固设有连接座三(14)，所述连接座三(14)上固设有控制电机三(141)，所述控制电机三(141)的输出轴上固设有与所述垂直齿轮一(13)相啮合的垂直齿轮二(141a)，所述连接座三(14)的端部上下间隔设有横向的转轴二(142)和转轴三(143)，所述转轴二(142)的两端均穿出所述连接座三(14)且两端均设有倾斜向上的连接杆一(144)，两个所述连接杆一(144)远离所述连接座三(14)的一端设有定位轴一(145)，所述定位轴一(145)上固设有向外延伸的摆动板一(146)，所述转轴二(142)上套设有带轮一(147)，所述摆动板一(146)内端具有缺口一(146a)，所述定位轴一(145)上位于所述缺口一(146a)内的位置固设有带轮二(148)，所述带轮一(147)和所述带轮二(148)上套设有皮带一(149)，所述转轴三(143)的两端均穿出所述连接座三(14)且均设有倾斜向下延伸的连接杆二(15)，两个所述连接杆二(15)远离所述连接座三(14)的一端设有定位轴二(151)，所述定位轴二(151)上固设有向外延伸的摆动板二(152)，所述转轴三(143)上套设有带轮三(153)，所述摆动板二(152)内端具有缺口二(152a)，所述定位轴二(151)位于所述缺口二(152a)内的位置固设有带轮四(154)，所述带轮三(153)和所述带轮四(154)上套设有皮带二(155)，所述连接座三(14)内还设有控制电机四(156)，所述控制电机四(156)的输出轴穿出所述连接座三(14)且端部固设有驱动齿轮(156a)，所述转轴二(142)上固设有传动齿轮一(157),所述转轴三(143)上固设有与所述传动齿轮一(157)相啮合的传动齿轮二(158)，所述驱动齿轮(156a)与所述传动齿轮一(157)或者传动齿轮二(158)相啮合，所述连接座三(14)外侧设有连接座四(16)，所述照明灯(17)和所述摄像头(18)均设置在所述连接座四(16)上。

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