CN109050824B - 水下救援装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于救援设备技术领域，尤其涉及水下救援装置。水下救援装置包括壳体、水平推进器、竖直推进器、动力机构、第一机臂、第二机臂和驱动机构；水平推进器驱动壳体水平移动；竖直推进器驱动壳体竖直移动；动力机构为水平推进器和竖直推进器提供动力；第一机臂的第一端设有第一救援部；第二机臂的第一端设有第二救援部，且第二救援部与第一救援部在工作状态下环绕住落水人员的身体；第二机臂的中部与第一机臂的中部铰接，且铰接轴与壳体滑动连接；第二机臂与第一机臂呈剪刀状；驱动机构用于驱动第一机臂的第二端或第二机臂的第二端移动。该水下救援装置能够帮助落水人员上浮至水面，为生还者提供及时、有效的帮助，提高幸存者的生还概率。

Description

水下救援装置

技术领域

本发明属于救援设备技术领域，尤其涉及水下救援装置。

背景技术

航船在遭遇暴风雨或撞击等事故时会导致船体倾覆，发生沉船事故后，受恶劣环境的影响，救援往往不能立即展开。目前，在应对沉船事故时，一般是等待极端天气好转后，救援船只赶赴事发水域，再展开大面积搜救工作，但救援时间的延迟会大大降低落水人员的生还概率。

水下机器人能够应对复杂水况，相对于救援人员，水下机器人的工作更加灵活方便，能够在复杂环境下展开工作。但目前水下机器人大多应用于探测并回传水下实时画面，在处理沉船事故时，无法为生还者提供及时、有效的帮助。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了水下救援装置，旨在解决现有技术中的水下机器人无法救助落水人员的问题。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

水下救援装置，包括：

壳体；

水平推进器，设置在所述壳体上，且用于驱动所述壳体水平移动；

竖直推进器，设置在所述壳体上，且用于驱动所述壳体竖直移动；

动力机构，分别与所述水平推进器和所述竖直推进器相连，且用于为所述水平推进器和所述竖直推进器提供动力；

第一机臂，设置在所述壳体上，且第一端设有第一救援部；

第二机臂，设置在所述壳体上，且第一端设有第二救援部，且所述第二救援部与所述第一救援部在工作状态下用于环绕住落水人员的身体；所述第二机臂的中部与所述第一机臂的中部相铰接，且所述第二机臂与所述第一机臂在水平平面内的正投影呈剪刀状；所述第二机臂与所述第一机臂的铰接轴与所述壳体滑动连接；和

驱动机构，设置在所述壳体上，且与所述第一机臂的第二端和/或所述第二机臂的第二端相连，用于驱动所述第一机臂的第二端和/或所述第二机臂的第二端移动。

进一步的，所述驱动机构包括：

丝杠，与所述壳体转动连接；

连接件，套设于所述丝杠上，且与所述丝杠螺纹连接；所述连接件与所述第一机臂的第二端和/或所述第二机臂的第二端相铰接，用于带动所述第一机臂的第二端和/或所述第二机臂的第二端移动；和

驱动单元，与所述丝杠相连，且用于驱动所述丝杠旋转。

进一步的，所述丝杠设有螺纹旋向相反的第一螺纹部和第二螺纹部；

所述连接件包括：

第一螺母，套设于所述第一螺纹部上，且与所述第一螺纹部螺纹连接；所述第一螺母与所述第一机臂的第二端相铰接，用于带动所述第一机臂的第二端移动；和

第二螺母，套设于所述第二螺纹部上，且与所述第二螺纹部螺纹连接；所述第二螺母与所述第二机臂的第二端相铰接，用于带动所述第二机臂的第二端移动。

进一步的，所述驱动单元包括：

驱动电机，设置在所述壳体的腔体内；和

传动机构，第一端与所述驱动电机的输出轴相连，且第二端与所述丝杠相连，用于带动所述丝杠旋转。

进一步的，所述传动机构包括：

第一锥齿轮，套设于所述丝杠上；

第二锥齿轮，与所述第一锥齿轮啮合；和

传动轴，与所述壳体转动连接，且第一端穿设于所述第二锥齿轮上，第二端与所述驱动电机的输出轴相连。

进一步的，所述第一救援部上设有用于调节所述第一救援部的大小的第一气囊，且所述第二救援部上设有用于调节所述第二救援部的大小的第二气囊。

进一步的，水下救援装置还包括：

压力检测模块，设置在所述第一气囊和/或所述第二气囊上，且用于检测所述第一气囊和/或所述第二气囊与落水人员之间的压力值；

处理模块，设置在所述壳体的腔体内，且与所述压力检测模块电性连接，用于接收所述压力检测模块检测的压力值，并与设定值进行对比；和

气泵，与所述处理模块电性连接，且与所述第一气囊和/或所述第二气囊相连，用于向所述第一气囊和/或所述第二气囊内充气；

所述处理模块还用于在所述压力检测模块检测的压力值小于设定值时，控制所述气泵向所述第一气囊和/或所述第二气囊内充气。

进一步的，水下救援装置还包括：

储气罐，设置在所述壳体的腔体内，且与所述气泵相连，用于容纳压缩空气；和

上浮气囊，设置在所述壳体的外侧壁上，且与所述气泵相连，用于带动所述壳体上浮；

所述处理模块还用于在所述压力检测模块检测的压力值大于设定值时，控制所述气泵向所述上浮气囊内充气。

进一步的，所述壳体上设有支撑板，且所述支撑板上设有滑槽；

所述第二机臂与所述第一机臂的铰接轴上设有用于与所述滑槽滑动配合的滑块。

进一步的，所述动力机构包括：

水平推进电机，设置在所述壳体的腔体内，且与所述水平推进器相连，用于驱动所述水平推进器运转；

竖直推进电机，设置在所述壳体的腔体内，且与所述竖直推进器相连，用于驱动所述竖直推进器运转；和

蓄电池，设置在所述壳体的腔体内，且用于为所述水平推进电机、所述竖直推进电机以及所述驱动机构提供能源。

由于采用了上述技术方案，本发明取得的技术进步是：

壳体起到支撑作用。水平推进器设置在壳体上，用于驱动壳体水平移动；竖直推进器设置在壳体上，用于驱动壳体竖直移动，通过水平推进器和竖直推进器，壳体能够在水下移动至目标位置。动力机构分别与水平推进器和竖直推进器相连，用于为水平推进器和竖直推进器提供动力。

第一机臂的第一端设有第一救援部；第二机臂的第一端设有第二救援部，且第二救援部与第一救援部在工作状态下用于环绕住落水人员的身体。第二机臂的中部与第一机臂的中部相铰接，且第二机臂与第一机臂在水平平面内的正投影呈剪刀状。驱动机构设置在壳体上，且与第一机臂的第二端和/或第二机臂的第二端相连，用于驱动第一机臂的第二端和/或第二机臂的第二端移动。

驱动机构驱动第一机臂的第二端和/或第二机臂的第二端反向移动，从而带动第一救援部和第二救援部分离、形成开口。驱动机构驱动第一机臂的第二端和/或第二机臂的第二端相向移动，从而带动第一救援部和第二救援部合拢、环绕住落水人员的身体。第二机臂与第一机臂的铰接轴与壳体滑动连接，因此，壳体对第一机臂和第二机臂起到支撑和限位作用。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：本方案中的水下救援装置能够帮助落水人员上浮至水面，在发生事故时为生还者提供及时、有效的帮助，提高幸存者的生还概率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的水下救援装置的第一示意图；

图2是本发明实施例提供的水下救援装置的另一角度的示意图；

图3是本发明实施例提供的水下救援装置的第二示意图；

图4是本发明实施例提供的驱动机构的第一示意图；

图5是本发明实施例提供的驱动机构的第二示意图；

图6是本发明实施例提供的支撑板和铰接轴的装配示意图；

图7是本发明实施例提供的处理模块的连接示意图；

图8是本发明实施例提供的处理模块的另一连接示意图。

附图标记说明：

10-壳体，11-水平推进器，12-竖直推进器，13-水平推进电机，14-竖直推进电机，20-第一机臂，21-第一救援部，211-第一气囊，22-铰接轴，221-滑块，2211-限位板，30-第二机臂，31-第二救援部，311-第二气囊，41-罩壳，42-上浮气囊，43-支撑板，431-滑槽，4311-限位槽，51-丝杠，511-第一螺纹部，512-第二螺纹部，521-第一螺母，522-第二螺母，531-驱动电机，532-第一锥齿轮，533-第二锥齿轮，534-传动轴，61-压力检测模块，62-处理模块，63-气泵。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

本发明实施例提供了一种水下救援装置，结合图1、图2和图4所示，水下救援装置包括壳体10、水平推进器11、竖直推进器12、动力机构、第一机臂20、第二机臂30和驱动机构。结合图1、图2和图3所示，水平推进器11设置在壳体10上，且用于驱动壳体10水平移动。竖直推进器12设置在壳体10上，且用于驱动壳体10竖直移动。动力机构分别与水平推进器11和竖直推进器12相连，且用于为水平推进器11和竖直推进器12提供动力。

结合图1、图3、图4和图5所示，第一机臂20设置在壳体10上，且第一端设有第一救援部21。第二机臂30设置在壳体10上，且第一端设有第二救援部31，且第二救援部31与第一救援部21在工作状态下用于环绕住落水人员的身体。结合图4和图5所示，第二机臂30的中部与第一机臂20的中部相铰接，且第二机臂30与第一机臂20在水平平面内的正投影呈剪刀状。第二机臂30与第一机臂20的铰接轴与壳体10滑动连接。驱动机构设置在壳体10上，且与第一机臂20的第二端和/或第二机臂30的第二端相连，用于驱动第一机臂20的第二端和/或第二机臂30的第二端移动。

壳体10为主体结构，起到支撑作用。水平推进器11和竖直推进器12驱动壳体10在水下移动至目标位置。动力机构用于为水平推进器11和竖直推进器12提供动力。

推进器是将其他形式的能量转化为机械能的装置。通过旋转叶片、喷气或喷水来产生推力，推动壳体10行进。本实施例中，推进器可以选用螺旋桨推进器或喷水推进器。其中，螺旋桨推进器由推进轴带动桨叶转动，将水从桨叶的吸入面吸入，从排出面排出，利用水的反作用力推动壳体10行进。而喷水推进器由水泵、吸水管路和喷水管路组成，水泵自吸水管路吸进水流，从喷水管路高速喷出水流，从而获得水流的反作用力，推动壳体10行进。具体的，动力机构可以选用电机或泵。

驱动机构驱动第一机臂20的第二端和/或第二机臂30的第二端移动，使得第一机臂20的第二端与第二机臂30的第二端反向运动，从而带动第一救援部21和第二救援部31分离、形成开口。当救助落水人员时，驱动机构驱动第一机臂20的第二端和/或第二机臂30的第二端移动，使得第一机臂20的第二端与第二机臂30的第二端相向运动，从而带动第一救援部21和第二救援部31合拢、环绕住落水人员的身体。第二机臂30与第一机臂20的铰接轴22与壳体10滑动连接，因此，壳体10对第一机臂20和第二机臂30起到支撑和限位作用。具体的，驱动机构可以选用气缸、液压缸或丝杠螺母。

具体的，第一救援部21和第二救援部31呈弧形。优选的，第一救援部21和第二救援部31在合拢状态下构成环形结构，便于第一救援部21和第二救援部31与落水人员的身体紧密贴合。

具体的，壳体10上设有罩壳41，且驱动机构位于罩壳41的腔体内。罩壳41起到密封作用，避免水草或杂物缠绕住驱动机构、导致卡死，同时也能避免海水/河水长期浸泡驱动机构，缩短驱动机构的使用寿命。优选的，罩壳41与第一机臂20和/或第二机臂30相接触的部位设有密封垫。

作为一种实施例，结合图4和图5所示，驱动机构包括丝杠51、连接件和驱动单元。丝杠51与壳体10转动连接。连接件套设于丝杠51上，且与丝杠51螺纹连接。连接件与第一机臂20的第二端和/或第二机臂30的第二端相铰接，用于带动第一机臂20的第二端和/或第二机臂30的第二端移动。驱动单元与丝杠51相连，且用于驱动丝杠51旋转。

由于本实施例中的水下救援装置需要长时间浸泡在水中，而使用气缸驱动需要携带气源，同理，使用液压缸需要携带液压介质，会增加主体结构的重量，而且使用过程中运行不稳定。另外，气缸动作时速度快，可能对落水人员造成二次伤害。因此，本实施例中，驱动机构采用丝杠螺母的驱动方式。

具体的，丝杠51通过轴承或轴承座与壳体10相连。具体的，驱动单元可以选用电机，也可以采用电机与传动部件相结合的方式。当连接件与第一机臂20的第二端铰接时，丝杠51旋转驱动连接件沿丝杠51的长度方向平移，带动第一机臂20的第二端平移，从而使第一救援部21靠近或远离第二救援部31。

当连接件与第二机臂30的第二端铰接时，丝杠51旋转驱动连接件沿丝杠51的长度方向平移，带动第二机臂30的第二端平移，从而使第二救援部31靠近或远离第一救援部21。

当连接件分为两部分、且分别与第一机臂20的第二端和第二机臂30的第二端铰接时，丝杠51旋转驱动连接件的两部分沿丝杠51的长度方向相向运动或反向运动时，带动第一机臂20的第二端和第二机臂30的第二端相向运动或反向运动，从而使第一救援部21和第二救援部31合拢或打开。本方案中，丝杠51设有螺纹旋向相反的两部分、且与连接件的两部分一一对应。

本实施例中，结合图4和图5所示，丝杠51设有螺纹旋向相反的第一螺纹部511和第二螺纹部512。连接件包括第一螺母521和第二螺母522。第一螺母521套设于第一螺纹部511上，且与第一螺纹部511螺纹连接。第一螺母521与第一机臂20的第二端相铰接，用于带动第一机臂20的第二端移动。第二螺母522套设于第二螺纹部512上，且与第二螺纹部512螺纹连接。第二螺母522与第二机臂30的第二端相铰接，用于带动第二机臂30的第二端移动。

当丝杠51正向旋转时，第一螺纹部511和第二螺纹部512因旋向相反，分别驱动第一螺母521和第二螺母522反向运动，从而带动第一机臂20的第二端与第二机臂30的第二端反向运动，从而使得第一救援部21和第二救援部31打开、形成开口。

当丝杠51反向旋转时，第一螺纹部511和第二螺纹部512分别驱动第一螺母521和第二螺母522相向运动，从而带动第一机臂20的第二端与第二机臂30的第二端相向运动，从而使得第一救援部21和第二救援部31合拢、并环绕落水人员的身体。

本实施中，第一救援部21和第二救援部31同时运动，便于快速的环绕住落水人员，相比于第一救援部21或第二救援部31单独移动的方式，本方案能够提高救援效率。

本实施例中，结合图4和图5所示，驱动单元包括驱动电机531和传动机构。驱动电机531设置在壳体10的腔体内。传动机构的第一端与驱动电机531的输出轴相连，且第二端与丝杠51相连，用于带动丝杠51旋转。

驱动电机531为电气元件，为延长驱动电机531的使用寿命，避免其长期浸泡在水中，本实施例中，将驱动电机531封装在壳体10的腔体内，与水隔离。传动机构分别与驱动电机531和丝杠51相连，用于在驱动电机531的带动下驱动丝杠51旋转。具体的，传动机构可以选用皮带轮传动、链轮传动或齿轮传动的方式。

具体的，结合图4和图5所示，传动机构包括第一锥齿轮532、第二锥齿轮533和传动轴534。第一锥齿轮532套设于丝杠51上。第二锥齿轮533与第一锥齿轮532啮合。传动轴534与壳体10转动连接，且第一端穿设于第二锥齿轮533上，第二端与驱动电机531的输出轴相连。

为保证传动的精度和稳定性，本实施例中，传动机构采用锥齿轮传动的方式。具体的，传动轴534通过轴承与壳体10的侧壁相连，且轴承与壳体10的连接部位设有密封圈。具体的，壳体10内设有用于支撑传动轴534的轴承座。具体的，第一锥齿轮532和第二锥齿轮533均设置在罩壳41的腔体内。

作为一种实施例，结合图4和图5所示，第一救援部21上设有用于调节第一救援部21的大小的第一气囊211，且第二救援部31上设有用于调节第二救援部31的大小的第二气囊311。

第一救援部21和第二救援部31用于环绕住落水人员的身体，但落水人员的体型不同，且第一救援部21和第二救援部31接触的身体部位不同，为保证第一救援部21和第二救援部31能够紧密贴合落水人员的身体，本实施例中，在第一救援部21上设置第一气囊211，且在第二救援部31上设置第二气囊311。

当第一救援部21和第二救援部31合拢并环绕住落水人员后，第一气囊211和第二气囊311充气，通过调节充气量的大小，能够调节第一救援部21和第二救援部31形成的救生圈的直径的大小，从而适应不同体型的落水人员。具体的，第一气囊211或第二气囊311可以由气泵充气，也可以由气体发生器充气(类似汽车上的安全气囊)。

本实施例中，结合图7所示，水下救援装置还包括压力检测模块61、处理模块62和气泵63。压力检测模块61设置在第一气囊211和/或第二气囊311上，且用于检测第一气囊211和/或第二气囊311与落水人员之间的压力值。处理模块62设置在壳体10的腔体内，且与压力检测模块61电性连接，用于接收压力检测模块61检测的压力值，并与设定值进行对比。气泵63与处理模块62电性连接，且与第一气囊211和/或第二气囊311相连，用于向第一气囊211和/或第二气囊311内充气。处理模块62还用于在压力检测模块61检测的压力值小于设定值时，控制气泵63向第一气囊211和/或第二气囊311内充气。

由于气体发生器难以控制充气量的大小，因此，本实施例中，采用气泵63为第一气囊211和/或第二气囊311充气。为保证第一救援部21和第二救援部31卡紧落水人员，可以单独向第一气囊211或第二气囊311内充气，也可以同时向第一气囊211和第二气囊311内充气。

第一救援部21和第二救援部31合拢后，压力检测模块61检测第一气囊211和/或第二气囊311与落水人员之间的压力值，并将数值发送给处理模块62；处理模块62将接受的数值与设定值进行对比，当压力值小于设定值时，说明第一气囊211和/或第二气囊311未卡紧落水人员，此时，处理模块62控制气泵63向第一气囊211和/或第二气囊311内充气；当压力值达到设定值时，说明第一气囊211和/或第二气囊311已卡紧落水人员，此时，处理模块62控制气泵63停止向第一气囊211和/或第二气囊311内充气。

具体的，压力检测模块61可以选用微型压力传感器，可以采用斯巴拓品牌、型号为SBT6系或7系的压力传感器，也可以选用欧路达品牌、型号为AT8106的压力传感器。具体的，处理模块62可以采用PLC或单片机，可以采用西门子品牌、型号为6ES7-300的PLC，也可以选用欧姆龙品牌、型号为CJ1W的PLC。

具体的，压力检测模块61包括第一压力传感器和第二压力传感器。第一压力传感器设置在第一气囊211上，且用于检测第一气囊211与落水人员之间的压力值。第二压力传感器设置在第二气囊311上，且用于检测第二气囊311与落水人员之间的压力大小。

本实施例中，水下救援装置还包括储气罐和上浮气囊42。储气罐设置在壳体10的腔体内，且与气泵63相连，用于容纳压缩空气。结合图2所示，上浮气囊42设置在壳体10的外侧壁上，且与气泵63相连，用于带动壳体10上浮。结合图7所示，处理模块62还用于在压力检测模块61检测的压力值大于设定值时，控制气泵63向上浮气囊42内充气。

上浮气囊42位于壳体10的底部，充气后用于带动壳体10上浮。当压力检测模块61检测的压力值大于设定值时，说明第一救援部21和第二救援部31已经卡紧落水人员，此时，处理模块62控制气泵63向上浮气囊42内充气。

当落水人员在水中漂流时，需要保持头部位于水面以上，否则可能因溺水发生危险，但由于环境恶劣，很多落水人员因体力不支可能发生溺水，本实施例中，第一救援部21和第二救援部31卡紧落水人员后，能够在竖直推进器12的作用下上浮，同时，上浮气囊42充气后，也能够帮助落水人员保持头部在水面以上，然后等待救援或者在水平推进器11的作用下向安全水域移动。

作为一种实施例，结合图1、图4和图6所示，壳体10上设有支撑板43，且支撑板43上设有滑槽431。第二机臂30与第一机臂20的铰接轴22上设有用于与滑槽431滑动配合的滑块221。

支撑板43对铰接轴22起到支撑和限位的作用。优选的，滑槽431的侧壁上设有限位槽4311，且滑块221上设有用于与限位槽4311滑动配合的限位板2211，使得滑块221在滑动过程中更加平稳。

作为一种实施例，结合图8所示，动力机构包括水平推进电机13、竖直推进电机14和蓄电池。水平推进电机13设置在壳体10的腔体内，且与水平推进器11相连，用于驱动水平推进器11运转。竖直推进电机14设置在壳体10的腔体内，且与竖直推进器12相连，用于驱动竖直推进器12运转。蓄电池设置在壳体10的腔体内，且用于为水平推进电机13、竖直推进电机14以及驱动机构提供能源。

具体的，水平推进电机13、竖直推进电机14和驱动电机531均为伺服电机。具体的，处理模块62分别与水平推进电机13、竖直推进电机14和驱动电机531电性连接。具体的，水下救援装置还包括声呐探测器、水下激光扫描仪和GPS定位仪。处理模块62分别与声呐探测器、水下激光扫描仪和GPS定位仪电性连接。

声呐探测器用于对水下目标进行探测和定位，并将数据传递给处理模块62。水下激光扫描仪用于扫描水下环境，并将画面传递给处理模块62。处理模块62用于接收声呐探测器的数据和水下激光扫描仪的画面，并与设定数据进行对比，判断障碍物是否为落水人员。

处理模块62用于在障碍物不是落水人员时，控制水平推进电机13和竖直推进电机14开启，通过水平推进器11和竖直推进器12带动壳体10行进。

处理模块62还用于在障碍物是落水人员时，控制水平推进电机13停止，并控制竖直推进电机14保持开启，并通过竖直推进器12使壳体10保持悬停；然后，处理模块62控制驱动电机531开启，通过驱动丝杠51旋转，最终使得第一救援部21和第二救援部31合拢、环绕落水人员的身体。

处理模块62还用于在第一救援部21和第二救援部31卡紧落水人员后，通过竖直推进电机14控制竖直推进器12上浮；然后，处理模块62还用于通过水平推进电机13控制水平推进器11开启，带动落水人员向安全水域行进；同时，处理模块62还用于控制GPS定位仪发送实时位置，以便于管理人员了解落水人员的位置信息，便于展开后续救援。

本方案中的水下救援装置能够帮助落水人员上浮至水面，在发生事故时为生还者提供及时、有效的帮助，提高幸存者的生还概率。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.水下救援装置，其特征在于，包括：

壳体；

水平推进器，设置在所述壳体上，且用于驱动所述壳体水平移动；

竖直推进器，设置在所述壳体上，且用于驱动所述壳体竖直移动；

动力机构，分别与所述水平推进器和所述竖直推进器相连，且用于为所述水平推进器和所述竖直推进器提供动力；

第一机臂，设置在所述壳体上，且第一端设有第一救援部；

第二机臂，设置在所述壳体上，且第一端设有第二救援部，且所述第二救援部与所述第一救援部在工作状态下用于环绕住落水人员的身体；所述第二机臂的中部与所述第一机臂的中部相铰接，且所述第二机臂与所述第一机臂在水平平面内的正投影呈剪刀状；所述第二机臂与所述第一机臂的铰接轴与所述壳体滑动连接；和

驱动机构，设置在所述壳体上，且与所述第一机臂的第二端和/或所述第二机臂的第二端相连，用于驱动所述第一机臂的第二端和/或所述第二机臂的第二端移动；

所述驱动机构包括：

丝杠，与所述壳体转动连接；

连接件，套设于所述丝杠上，且与所述丝杠螺纹连接；所述连接件与所述第一机臂的第二端和/或所述第二机臂的第二端相铰接，用于带动所述第一机臂的第二端和/或所述第二机臂的第二端移动；和

驱动单元，与所述丝杠相连，且用于驱动所述丝杠旋转。

2.根据权利要求1所述的水下救援装置，其特征在于：所述丝杠设有螺纹旋向相反的第一螺纹部和第二螺纹部；

所述连接件包括：

第一螺母，套设于所述第一螺纹部上，且与所述第一螺纹部螺纹连接；所述第一螺母与所述第一机臂的第二端相铰接，用于带动所述第一机臂的第二端移动；和

第二螺母，套设于所述第二螺纹部上，且与所述第二螺纹部螺纹连接；所述第二螺母与所述第二机臂的第二端相铰接，用于带动所述第二机臂的第二端移动。

3.根据权利要求1所述的水下救援装置，其特征在于，所述驱动单元包括：

驱动电机，设置在所述壳体的腔体内；和

传动机构，第一端与所述驱动电机的输出轴相连，且第二端与所述丝杠相连，用于带动所述丝杠旋转。

4.根据权利要求3所述的水下救援装置，其特征在于，所述传动机构包括：

第一锥齿轮，套设于所述丝杠上；

第二锥齿轮，与所述第一锥齿轮啮合；和

传动轴，与所述壳体转动连接，且第一端穿设于所述第二锥齿轮上，第二端与所述驱动电机的输出轴相连。

5.根据权利要求1所述的水下救援装置，其特征在于：所述第一救援部上设有用于调节所述第一救援部的大小的第一气囊，且所述第二救援部上设有用于调节所述第二救援部的大小的第二气囊。

6.根据权利要求5所述的水下救援装置，其特征在于，还包括：

压力检测模块，设置在所述第一气囊和/或所述第二气囊上，且用于检测所述第一气囊和/或所述第二气囊与落水人员之间的压力值；

处理模块，设置在所述壳体的腔体内，且与所述压力检测模块电性连接，用于接收所述压力检测模块检测的压力值，并与设定值进行对比；和

气泵，与所述处理模块电性连接，且与所述第一气囊和/或所述第二气囊相连，用于向所述第一气囊和/或所述第二气囊内充气；

所述处理模块还用于在所述压力检测模块检测的压力值小于设定值时，控制所述气泵向所述第一气囊和/或所述第二气囊内充气。

7.根据权利要求6所述的水下救援装置，其特征在于，还包括：

储气罐，设置在所述壳体的腔体内，且与所述气泵相连，用于容纳压缩空气；和

上浮气囊，设置在所述壳体的外侧壁上，且与所述气泵相连，用于带动所述壳体上浮；

所述处理模块还用于在所述压力检测模块检测的压力值大于设定值时，控制所述气泵向所述上浮气囊内充气。

8.根据权利要求1所述的水下救援装置，其特征在于：所述壳体上设有支撑板，且所述支撑板上设有滑槽；

所述第二机臂与所述第一机臂的铰接轴上设有用于与所述滑槽滑动配合的滑块。

9.根据权利要求1所述的水下救援装置，其特征在于，所述动力机构包括：

水平推进电机，设置在所述壳体的腔体内，且与所述水平推进器相连，用于驱动所述水平推进器运转；

竖直推进电机，设置在所述壳体的腔体内，且与所述竖直推进器相连，用于驱动所述竖直推进器运转；和

蓄电池，设置在所述壳体的腔体内，且用于为所述水平推进电机、所述竖直推进电机以及所述驱动机构提供能源。

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