CN112580171A - 电机的工作角度的获取方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种电机的工作角度的获取方法、装置、设备及可读存储介质，本方法中的第i次迭代流程包括：获取启动角度i和估算角度i，计算启动角度i和估算角度i的差值，作为差值i，判断差值i是否超出预设差值范围，预设差值范围为满足电机的工作角度平滑切换的情况下，切换前后的运转角度的差值的范围，若满足预设条件，将估算角度i作为工作角度i，预设条件包括：差值i未超出预设差值范围。由于，预设差值范围为满足电机的工作角度平滑切换的情况下，切换前后的运转角度的差值的范围，所以，差值i不超出预设差值范围的情况下，由启动角度i转换为估算角度i的过程平滑，可见本方法能够提高电机运转角度切换的平滑度。

Description

电机的工作角度的获取方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种电机的工作角度的获取方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

永磁同步电机无位置传感器算法中，启动角度和估算角度之间的切换是算法中的一个重要部分。其中，启动角度为永磁同步电机在低速启动状态下的预设角度，启动角度一般为利用VF(电压频率转换)启动算法配置的角度(也即人造角度)，估算角度为永磁同步电机在高速运转状态下的预设角度，估算角度为利用电流传感器和预设的滑模算法得到。在永磁同步电机的加速过程中，工作角度需要由启动角度转换为估算角度。

现有的算法中，在永磁同步电机加速过程中，达到一定转速之后直接将启动角度切换为估算角度，容易出现切换不平滑现象，导致永磁同步电机出现抖动及抱轴现象，严重时可能出现过流甚至烧毁控制的现象，可见直接将电机的工作角度由启动角度切换为估算角度的方法安全性低。

发明内容

本申请提供了一种电机的工作角度的获取方法、装置、设备及可读存储介质，目的在于提高电机的工作角度的切换的平滑度，如下：

一种电机的工作角度的获取方法，包括：第i次迭代流程，所述第i次迭代流程包括：

获取启动角度i和估算角度i，所述启动角度i为电机在低速运转的状态下的预设角度，所述估算角度i为所述电机在高速运转的状态下的预设角度；

计算所述启动角度i和所述估算角度i的差值，作为差值i；

判断所述差值i是否超出预设差值范围，所述预设差值范围为满足所述电机的工作角度平滑切换的情况下，切换前后的运转角度的差值的范围；

若满足预设条件，将所述估算角度i作为工作角度i，所述预设条件包括：所述差值i未超出所述预设差值范围。

可选地，预设条件还包括：

第一时长达到预设时长阈值；

所述第一时长为预设的计时器的计时时长，所述计时器在差值j未超出所述预设差值范围、且计时为零的情况下从0开始计时，所述差值j为第j次迭代流程中确定的启动角度j和估算角度j的差值，第j次迭代流程在所述第i次迭代流程前执行。

可选地，第i次迭代流程还包括：

若不满足所述预设条件，将所述启动角度i作为工作角度i。

可选地，第i次迭代流程还包括：

若所述差值i超出所述预设差值范围，将所述计时器的计时时长清零，且停止计时。

可选地，第i次迭代流程还包括：

若所述差值i未超出所述预设差值范围、所述第一时长未达到所述预设时长阈值、且所述第一时长为零，启动所述计时器从0开始计时。

可选地，第i次迭代流程的触发条件包括：

切换标识i-1等于预设的第一数值，所述切换标识i-1被配置为所述第一数值的触发条件为：在第i-1次迭代流程中，将启动角度i-1作为工作角度i-1。

可选地，第i次迭代流程还包括：

将所述启动角度i作为工作角度i后，设置切换标识i等于所述第一数值；

或，将所述估算角度i作为工作角度i后，设置切换标识i等于预设的第二数值。

一种电机的工作角度的获取装置，包括：

角度获取模块，用于获取启动角度i和估算角度i，所述启动角度i为电机在低速运转的状态下的预设角度，所述估算角度i为所述电机在高速运转的状态下的预设角度；

差值计算模块，用于计算所述启动角度i和所述估算角度i的差值，作为差值i；

判断模块，用于判断所述差值i是否超出预设差值范围，所述预设差值范围为满足所述电机的工作角度平滑切换的情况下，切换前后的运转角度的差值的范围；

结果确定模块，用于若满足预设条件，将所述估算角度i作为工作角度i，所述预设条件包括：所述差值i未超出所述预设差值范围。

一种电机的工作角度的获取设备，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于执行所述程序，实现如上所述的电机的工作角度的获取方法的各个步骤。

一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的电机的工作角度的获取方法的各个步骤。

由上述技术方案可以看出，本申请实施例提供的电机的工作角度的获取方法、装置、设备及可读存储介质，包括第i次迭代流程，第i次迭代流程包括：获取启动角度i和估算角度i，计算启动角度i和估算角度i的差值，作为差值i，判断差值i是否超出预设差值范围，预设差值范围为满足电机的工作角度平滑切换的情况下，切换前后的运转角度的差值的范围，若满足预设条件，将估算角度i作为工作角度i，预设条件包括：差值i未超出预设差值范围。由于，预设差值范围为满足电机的工作角度平滑切换的情况下，切换前后的运转角度的差值的范围，可见，当差值i超出预设差值范围，表示若将启动角度i切换至估算角度i，会导致电机的工作角度切换的不平滑，所以本方法在差值i不超出预设差值范围后，确定工作角度为估算角度i，可以理解的是，差值i不超出预设差值范围的情况下，由启动角度i转换为估算角度i的过程平滑，可见本方法能够提高电机运转角度切换的平滑度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种电机的工作角度的获取方法的具体实施方式的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的算法模型的具体实现流程的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种电机的工作角度的获取方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种电机的工作角度的获取装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种电机的工作角度的获取设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供的电机的工作角度的获取方法应用在但不限于永磁同步电机的控制器，控制器用于实时获取估算角度和启动角度，依据估算角度和启动角度，输出永磁同步电机的工作角度，并控制永磁同步电机以工作角度运转，具体的控制过程参见现有技术。需要说明的是，本方法具体应用于永磁同步电机无位置传感器算法模块中，永磁同步电机由低速启动过程(也即低速运转)转换到高速运转时，永磁同步电机的工作角度由启动角度切换至估算角度的切换过程，本方法通过对启动角度和估算角度一致性检测，获取并输出加速过程中的工作角度，目的在于提高电机的工作角度的切换的过程的平滑度。

需要说明的是，本申请实施例提供的一种电机的工作角度的获取方法具体可以包括N次迭代流程，图1以第i次迭代流程为例，对迭代流程进行介绍，如图1所示，第i次迭代流程包括：

S101、获取启动角度i、估算角度i、以及切换标识i-1。

本实施例中，启动角度i为电机在低速启动的状态下的预设角度，估算角度i为电机在高速运转的状态下的预设角度。

需要说明的是，启动角度i和估算角度i的获取方法可以包括多种，可选地，从第一计算模块获取估算角度i，从第二计算模块获取启动角度i，其中，第一计算模块用于通过电机的电流(由电流传感器获取)和预设的滑模算法估算得到估算角度i，第二计算模块用于通过预设的VF启动算法计算启动角度i，需要说明的是，第一计算模块和第二计算模块均为永磁同步电机无位置传感器算法模块中的计算模块，具体可以参见现有技术。

切换标识i-1在第i-1次迭代确定工作角度之后被配置为预设的第一数值，或预设的第二数值，需要说明的是，当切换标识i-1等于第一数值，则指示第i-1次迭代确定工作角度为启动角度i-1，当切换标识i-1等于第二数值，则指示第i-1次迭代确定工作角度为估算角度i-1。也即，第一标识指示没有完成从启动角度i到估算角度i的切换，第二标识指示已经完成从启动角度i到估算角度i的切换。

S102、判断切换标识i-1是否等于第一数值，若切换标识i-1等于第一数值，执行S103，若切换标识i-1等于第二数值，结束迭代流程。

需要说明的是，在第一次迭代流程中，获取的切换标识为第一数值。

S103、计算启动角度i和估算角度i的差值，作为差值i。

S104、判断差值i是否超出预设差值范围，若差值i超出预设差值范围，执行S105～S106，若未超出预设差值范围，执行S107。

本实施例中，预设差值范围为满足电机的工作角度平滑切换的情况下，切换前后的运转角度的差值的范围，预设差值范围包括预设的最大差值和预设的最小差值，可以理解的是，若差值i小于最小差值，或差值i大于最大差值时，判断差值i超出预设差值范围。需要说明的是，预设差值范围根据实际应用的工程精度进行确定，可选地，预设差值范围为[-1°，1°]，或者，也可以将角度数字化，设置更高的精度。

S105、将启动角度i作为工作角度i。

S106、将计时器的计时时长清零，且停止计时，执行第i+1次迭代流程。

本实施例中，计时器预先配置，需要说明的是，若计时器为停止计时状态，则保持停止计时状态即可，可以理解的是，在停止计时状态下，计时器的计时时长也即第一时长为0。

S107、获取第一时长，判断第一时长是否为0，若是，执行S108～S109，若否执行S110。

S108、将启动角度i作为工作角度i。

S109、启动计时器从0开始计时，执行第i+1次迭代流程。

S110、判断第一时长是否达到预设时长阈值，若是，执行S111～S112，若否执行S113。

S111、将估算角度i作为工作角度i。

S112、设置切换标识i等于第二数值。

S113、将启动角度i作为工作角度，执行第i+1次迭代流程。

本实施例提供的一种电机的工作角度的获取方法中，每一次迭代流程可以参考图1所示的流程。

由上述技术方案可以看出，本实施例提供的电机的工作角度的获取方法，通过循环迭代图1所示的流程，获取加速过程中电机的工作角度，直至确定电机的工作角度为估算角度。在每一迭代流程的具体实施方式(以第i次迭代流程为例)可以看出本方法至少包括以下有益效果：

第一、由于预设差值范围为满足电机的工作角度平滑切换的情况下，切换前后的运转角度的差值的范围，可见，当差值i超出预设差值范围，表示若将启动角度i切换至估算角度i，会导致电机的工作角度切换的不平滑，所以本方法在差值i不超出预设差值范围后，确定工作角度为估算角度i，可以理解的是，差值i不超出预设差值范围的情况下，由启动角度i转换为估算角度i的过程平滑，可见本方法能够提高电机运转角度切换的平滑度。

第二、若差值i不超出预设差值范围，进一步判断第一时长是否达到预设时长阈值，并在第一时长达到预设时长阈值，确定工作角度为估算角度i，其中，由于，第一时长为预设的计时器的计时时长，计时器在第i次迭代流程前执行过程中，确定差值j未超出预设差值范围、且计时为零的情况下从0开始计时。由此，避免第一时长未达到预设时长阈值的情况下，可能存在的计算误差导致的判断失误。

第三、每一次迭代流程的触发条件为切换标识为第一数值，由于切换标识i-1被配置为第一数值的触发条件为：在上一次迭代流程中，将启动角度作为工作角度，所以，当切换标识为第一数值，指示还没有完成从启动角度到估算角度的切换，因此，避免在已经将估算角度作为工作角度后，继续迭代流程导致的工作角度错误，并且能够提高方法执行的稳定性，例如，避免重复执行电机的工作角度的获取方法导致的程序抖动。

图1所示的流程可以应用于算法模型，算法模型与第一计算模块相连，用于获取每一次迭代流程的估算角度(例如估算角度i)，算法模型与第二计算模块相连，用于获取每一次迭代流程的启动角度(例如启动角度i)，需要说明的是，算法模型的输入包括估算角度i、启动角度i、以及上一次迭代流程输出的切换标识。

图2示例了一种切换方法的算法模型的工作流程图，图2中，VF_theta为启动角度，SMO_theta为估算角度，Sw_to_smo_fly为切换标志位，ERR_theta为差值，gama为预设限制值，time_const为预设时长阈值，Switch_t_cnt为计时器，Theta为算法模型确定的当前的工作角度。

如图2所述，本实施例中，算法模型的输入数据为：VF_theta、SMO_theta、以及Sw_to_smo_fly，输出数据为Theta和Sw_to_smo_fly。其中，gama根据实际应用的工程精度确定的ERR_theta最小值，Sw_to_smo_fly的数值在每一迭代流程中被配置为第一数值(0)或第二数值(1)。

算法模型的具体工作流程包括：

1、判断Sw_to_smo_fly是否等于1(预设的第二数值)。

2、若Sw_to_smo_fly＝1，则令Theta＝SMO_theta。

3、若Sw_to_smo_fly≠1，判断丨ERR_theta丨是否不大于gama。

4、若丨ERR_theta丨＞gama，则令Switch_t_cnt＝0。

5、若丨ERR_theta丨≤gama，则令Switch_t_cnt＝1+Switch_t_cnt。

6、判断Switch_t_cnt是否大于time_const。

7、若Switch_t_cnt＞time_const，则令Sw_to_smo_fly＝1，且Theta＝SMO_theta。

8、若Switch_t_cnt≤time_const，则令Sw_to_smo_fly＝0，且Theta＝VF_theta。

9、算法模型输出Sw_to_smo_fly以及Theta。

图2所示的算法模型示例了一种可选的具体算法模型工作流程，在实际应用中，图2所示的流程为迭代循环的过程，需要说明的是，本实施例提供电机的工作角度的获取方法还可以应用于其他的算法模型，用于以估算角度、启动角度以及切换标识为输入，输出当前的工作角度。

需要说明的是，图1所示的方法为本申请实施例提供的电机的工作角度的获取方法的可选的一种具体实施方式，本申请还包括其它可选的具体实施方式，例如，S102为可选的步骤，再例如，判断差值i是否超出预设差值范围的方法可以包括其他方法。

因此本实施例将电机的工作角度的获取方法包括的第i次迭代流程总结概率为图3所示的流程，如图3所示，具体可以包括：

S301、获取启动角度i和估算角度i。

本实施例中，启动角度i为电机在低速运转的状态下的预设角度，估算角度i为电机在高速运转的状态下的预设角度。

需要说明的是，启动角度i为在加速过程中，角度切换之前，电机的实际工作角度，估算角度i为依据当前的电机的实际工作状态(例如电流参数、位置参数)通过闭环算法(例如预设的滑模算法)估算得到的角度。具体的启动角度i和估算角度i的获取方法参见现有技术。

S302、计算启动角度i和估算角度i的差值，作为差值i。

S303、判断差值i是否超出预设差值范围。

本实施例中，启动角度i和估算角度i的差值指示启动角度i和估算角度i的接近程度，可以理解的是，启动角度i和估算角度i越接近，从启动角度i到估算角度i的切换越平滑，所以预设差值范围为满足电机的工作角度平滑切换的情况下，切换前后的运转角度的差值的范围，需要说明的是，预设差值范围可以根据实验结果预设，也可以根据历史数据预设。

本实施例中，判断差值i是否超出预设差值范围的方法包括可选的多种方法，例如，预设差值范围包括最小差值和最大差值，若差值i的绝对值大于最大差值，确定差值i超出预设差值范围，或者，差值i大于最大差值，或差值i小于最小差值，确定差值i超出预设差值范围。

S304、若满足预设条件，将估算角度i作为工作角度i。

本实施例中，预设条件为依据实际应用确定的条件，预设条件至少包括：差值i未超出预设差值范围。

具体地，若差值i未超出预设差值范围，将估算角度i作为工作角度i。

由上述技术方案可以看出，本申请实施例提供的电机的工作角度的获取方法包括第i次迭代流程，第i次迭代流程包括：获取启动角度i和估算角度i，计算启动角度i和估算角度i的差值，作为差值i，判断差值i是否超出预设差值范围，预设差值范围为满足电机的工作角度平滑切换的情况下，切换前后的运转角度的差值的范围，若满足预设条件，将估算角度i作为工作角度i，预设条件包括：差值i未超出预设差值范围。由于，预设差值范围为满足电机的工作角度平滑切换的情况下，切换前后的运转角度的差值的范围，可见，当差值i超出预设差值范围，表示若将启动角度i切换至估算角度i，会导致电机的工作角度切换的不平滑，所以本方法在差值i不超出预设差值范围后，确定工作角度为估算角度i，可以理解的是，差值i不超出预设差值范围的情况下，由启动角度i转换为估算角度i的过程平滑，可见本方法能够提高电机运转角度切换的平滑度。

图4示出了本申请实施例提供的一种电机的工作角度的获取装置的结构示意图，如图4所示，该装置可以包括：

角度获取模块401，用于在第i次迭代流程中获取启动角度i和估算角度i，所述启动角度i为电机在低速运转的状态下的预设角度，所述估算角度i为所述电机在高速运转的状态下的预设角度；

差值计算模块402，用于计算所述启动角度i和所述估算角度i的差值，作为差值i；

判断模块403，用于判断所述差值i是否超出预设差值范围，所述预设差值范围为满足所述电机的工作角度平滑切换的情况下，切换前后的运转角度的差值的范围；

结果确定模块404，用于若满足预设条件，将所述估算角度i作为工作角度i，所述预设条件包括：所述差值i未超出所述预设差值范围。

预设条件还包括：第一时长达到预设时长阈值；

所述第一时长为预设的计时器的计时时长，所述计时器在差值j未超出所述预设差值范围、且计时为零的情况下从0开始计时，所述差值j为第j次迭代流程中确定的启动角度j和估算角度j的差值，第j次迭代流程在所述第i次迭代流程前执行。

可选地，结果确定模块还用于：若不满足所述预设条件，将所述启动角度i作为工作角度i。

可选地，还包括计时模块；

计时模块用于：若所述差值i超出所述预设差值范围，将所述计时器的计时时长清零，且停止计时。

可选地，计时模块还用于：若所述差值i未超出所述预设差值范围、所述第一时长未达到所述预设时长阈值、且所述第一时长为零，启动所述计时器从0开始计时。

可选地，第i次迭代流程的触发条件包括：

切换标识i-1等于预设的第一数值，所述切换标识i-1被配置为所述第一数值的触发条件为：在第i-1次迭代流程中，将启动角度i-1作为工作角度i-1。

可选地，还包括：标识设置模块；

标识设置模块用于：将所述启动角度i作为工作角度i后，设置切换标识i等于所述第一数值；或，将所述估算角度i作为工作角度i后，设置切换标识i等于预设的第二数值。

图5示出了该电机的工作角度的获取设备的结构示意图，该设备可以包括：至少一个处理器501，至少一个通信接口502，至少一个存储器503和至少一个通信总线504；

在本申请实施例中，处理器501、通信接口502、存储器503、通信总线504的数量为至少一个，且处理器501、通信接口502、存储器503通过通信总线504完成相互间的通信；

处理器501可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路等；

存储器503可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)等，例如至少一个磁盘存储器；

其中，存储器存储有程序，处理器可执行存储器存储的程序，实现本申请实施例提供的一种电机的工作角度的获取方法的各个步骤，如下：

一种电机的工作角度的获取方法，包括：第i次迭代流程，所述第i次迭代流程包括：

获取启动角度i和估算角度i，所述启动角度i为电机在低速运转的状态下的预设角度，所述估算角度i为所述电机在高速运转的状态下的预设角度；

计算所述启动角度i和所述估算角度i的差值，作为差值i；

判断所述差值i是否超出预设差值范围，所述预设差值范围为满足所述电机的工作角度平滑切换的情况下，切换前后的运转角度的差值的范围；

若满足预设条件，将所述估算角度i作为工作角度i，所述预设条件包括：所述差值i未超出所述预设差值范围。

可选地，预设条件还包括：

第一时长达到预设时长阈值；

所述第一时长为预设的计时器的计时时长，所述计时器在差值j未超出所述预设差值范围、且计时为零的情况下从0开始计时，所述差值j为第j次迭代流程中确定的启动角度j和估算角度j的差值，第j次迭代流程在所述第i次迭代流程前执行。

可选地，第i次迭代流程还包括：

若不满足所述预设条件，将所述启动角度i作为工作角度i。

可选地，第i次迭代流程还包括：

若所述差值i超出所述预设差值范围，将所述计时器的计时时长清零，且停止计时。

可选地，第i次迭代流程还包括：

若所述差值i未超出所述预设差值范围、所述第一时长未达到所述预设时长阈值、且所述第一时长为零，启动所述计时器从0开始计时。

可选地，第i次迭代流程的触发条件包括：

切换标识i-1等于预设的第一数值，所述切换标识i-1被配置为所述第一数值的触发条件为：在第i-1次迭代流程中，将启动角度i-1作为工作角度i-1。

可选地，第i次迭代流程还包括：

将所述启动角度i作为工作角度i后，设置切换标识i等于所述第一数值；

或，将所述估算角度i作为工作角度i后，设置切换标识i等于预设的第二数值。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，该可读存储介质可存储有适于处理器执行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例提供的一种电机的工作角度的获取方法的各个步骤，如下：

一种电机的工作角度的获取方法，包括：第i次迭代流程，所述第i次迭代流程包括：

获取启动角度i和估算角度i，所述启动角度i为电机在低速运转的状态下的预设角度，所述估算角度i为所述电机在高速运转的状态下的预设角度；

计算所述启动角度i和所述估算角度i的差值，作为差值i；

判断所述差值i是否超出预设差值范围，所述预设差值范围为满足所述电机的工作角度平滑切换的情况下，切换前后的运转角度的差值的范围；

若满足预设条件，将所述估算角度i作为工作角度i，所述预设条件包括：所述差值i未超出所述预设差值范围。

可选地，预设条件还包括：

第一时长达到预设时长阈值；

所述第一时长为预设的计时器的计时时长，所述计时器在差值j未超出所述预设差值范围、且计时为零的情况下从0开始计时，所述差值j为第j次迭代流程中确定的启动角度j和估算角度j的差值，第j次迭代流程在所述第i次迭代流程前执行。

可选地，第i次迭代流程还包括：

若不满足所述预设条件，将所述启动角度i作为工作角度i。

可选地，第i次迭代流程还包括：

若所述差值i超出所述预设差值范围，将所述计时器的计时时长清零，且停止计时。

可选地，第i次迭代流程还包括：

若所述差值i未超出所述预设差值范围、所述第一时长未达到所述预设时长阈值、且所述第一时长为零，启动所述计时器从0开始计时。

可选地，第i次迭代流程的触发条件包括：

切换标识i-1等于预设的第一数值，所述切换标识i-1被配置为所述第一数值的触发条件为：在第i-1次迭代流程中，将启动角度i-1作为工作角度i-1。

可选地，第i次迭代流程还包括：

将所述启动角度i作为工作角度i后，设置切换标识i等于所述第一数值；

或，将所述估算角度i作为工作角度i后，设置切换标识i等于预设的第二数值。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种电机的工作角度的获取方法，其特征在于，包括：

第i次迭代流程，所述第i次迭代流程包括：

获取启动角度i和估算角度i，所述启动角度i为电机在低速运转的状态下的预设角度，所述估算角度i为所述电机在高速运转的状态下的预设角度；

计算所述启动角度i和所述估算角度i的差值，作为差值i；

判断所述差值i是否超出预设差值范围，所述预设差值范围为满足所述电机的工作角度平滑切换的情况下，切换前后的运转角度的差值的范围；

若满足预设条件，将所述估算角度i作为工作角度i，所述预设条件包括：所述差值i未超出所述预设差值范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件还包括：

第一时长达到预设时长阈值；

所述第一时长为预设的计时器的计时时长，所述计时器在差值j未超出所述预设差值范围、且计时为零的情况下从0开始计时，所述差值j为第j次迭代流程中确定的启动角度j和估算角度j的差值，第j次迭代流程在所述第i次迭代流程前执行。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第i次迭代流程还包括：

若不满足所述预设条件，将所述启动角度i作为工作角度i。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第i次迭代流程还包括：

若所述差值i超出所述预设差值范围，将所述计时器的计时时长清零，且停止计时。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第i次迭代流程还包括：

若所述差值i未超出所述预设差值范围、所述第一时长未达到所述预设时长阈值、且所述第一时长为零，启动所述计时器从0开始计时。

6.根据权利要求3～5任一项所述的方法，其特征在于，所述第i次迭代流程的触发条件包括：

切换标识i-1等于预设的第一数值，所述切换标识i-1被配置为所述第一数值的触发条件为：在第i-1次迭代流程中，将启动角度i-1作为工作角度i-1。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第i次迭代流程还包括：

将所述启动角度i作为工作角度i后，设置切换标识i等于所述第一数值；

或，

将所述估算角度i作为工作角度i后，设置切换标识i等于预设的第二数值。

8.一种电机的工作角度的获取装置，其特征在于，包括：

角度获取模块，用于在第i次迭代流程中，获取启动角度i和估算角度i，所述启动角度i为电机在低速运转的状态下的预设角度，所述估算角度i为所述电机在高速运转的状态下的预设角度；

差值计算模块，用于计算所述启动角度i和所述估算角度i的差值，作为差值i；

判断模块，用于判断所述差值i是否超出预设差值范围，所述预设差值范围为满足所述电机的工作角度平滑切换的情况下，切换前后的运转角度的差值的范围；

结果确定模块，用于若满足预设条件，将所述估算角度i作为工作角度i，所述预设条件包括：所述差值i未超出所述预设差值范围。

9.一种电机的工作角度的获取设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于执行所述程序，实现如权利要求1～7中任一项所述的电机的工作角度的获取方法的各个步骤。

10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1～7中任一项所述的电机的工作角度的获取方法的各个步骤。

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