CN113162478A - 电机启动参数的测试方法、系统、终端设备及存储介质 - Google Patents

电机启动参数的测试方法、系统、终端设备及存储介质 Download PDF

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CN113162478A CN202110405576.6A CN202110405576A CN113162478A CN 113162478 A CN113162478 A CN 113162478A CN 202110405576 A CN202110405576 A CN 202110405576A CN 113162478 A CN113162478 A CN 113162478A
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Abstract

本申请适用于电机控制技术领域，提供了一种电机启动参数的测试方法、系统、终端设备及存储介质，其中，电机启动参数的测试方法包括：当检测到针对电机的启动参数测试指令时，获取电机的启动控制参数的多个预设值，并开启所述启动控制参数的测试过程；对于每个所述预设值，在所述预设值对应的测试周期内，向所述电机驱动器发送所述预设值对应的驱动指令；接收所述电机驱动器对电机执行启动操作后反馈的电机的各个启动指标的值，并根据各个启动指标的值确定所述预设值的得分值；根据各个所述预设值的得分值，从所述多个预设值中确定所述启动控制参数的目标预设值，从而可以提高电机的启动控制参数的测试效率，降低测试启动控制参数时的人工成本。

Description

电机启动参数的测试方法、系统、终端设备及存储介质
技术领域
本申请属于电机控制技术领域，尤其涉及一种电机启动参数的测试方法、系统、终端设备及存储介质。
背景技术
电动机(简称电机)的磁场导向控制(filed-oriented control，FOC)是一种利用变频器控制三相电机的技术，其通过调整变频器的输出频率或电压等来控制电机的磁场和转矩，使电机具有较为平稳的转矩、较小的噪声以及较高的动态响应速度等，是目前无刷直流电机和永磁同步电机实现高效控制的较佳选择。FOC对电机启动时的各个启动控制参数的值较为敏感，如果某个启动控制参数的值设置得不合适会导致电机的启动成功率和/或启动效率下降。因此，为了使电机在投入使用后具有较高的启动成功率和/或启动效率，通常需要在电机的开发阶段对电机的启动控制参数进行测试，以确定出能够使电机具有较高的启动成功率和/或启动效率的启动控制参数的最优值。
现有的电机启动参数测试方法是由测试人员在测试过程中去不断调整电机的启动控制参数的值，且每调整一次启动控制参数的值需要测试人员重新启动一次电机，且在测试完成后需要由测试人员根据测试结果评估出启动控制参数的最优值，可见，现有的电机参数测试方法的测试效率较低，人工成本较高。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种电机启动参数的测试方法、系统、终端设备及存储介质，以解决现有的电机参数测试方法存在的测试效率较低，人工成本较高的技术问题。
第一方面，本申请实施例提供一种电机启动参数的测试方法，应用于终端设备，所述终端设备与电机驱动器连接，所述电机驱动器与电机连接；所述测试方法包括：
当检测到针对电机的启动参数测试指令时，获取所述电机的启动控制参数的多个预设值，并开启所述启动控制参数的测试过程；所述测试过程包括多个测试周期，每个所述预设值对应一个所述测试周期；
对于每个所述预设值，在所述预设值对应的测试周期内，向所述电机驱动器发送所述预设值对应的驱动指令；所述驱动指令中携带所述预设值，所述驱动指令用于指示所述电机驱动器基于所述预设值对所述电机执行启动操作；
接收所述电机驱动器执行所述启动操作后反馈的所述电机的各个启动指标的值，并根据各个所述启动指标的值确定所述预设值的得分值；
根据各个所述预设值的得分值，从所述多个预设值中确定所述启动控制参数的目标预设值。
可选的，所述启动指标包括：启动状态、所述电机进行开环控制所用的第一时长、所述电机从所述开环控制切换到闭环控制所用的第二时长以及所述电机从所述闭环控制运转至所述电机的转速达到预设转速所用的第三时长；
相应地，所述根据各个所述启动指标的值确定所述预设值的得分值，包括：
根据所述启动状态的值确定所述电机的启动成功率；
根据所述第一时长、所述第二时长以及所述第三时长确定所述电机的目标启动效率；
根据所述启动成功率和所述目标启动效率确定所述预设值的得分值。
可选的，所述根据所述第一时长、所述第二时长以及所述第三时长确定所述电机的目标启动效率，包括：
将所述第一时长与所述第二时长之和确定为第一启动时长，根据所述第一启动时长和所述第一启动时长对应的第一期望时长确定第一启动效率；
将所述第一启动时长与所述第三时长之和确定为第二启动时长，根据所述第二启动时长和所述第二启动时长对应的第二期望时长确定第二启动效率；
将所述第一启动效率与所述第二启动效率的加权和确定为所述目标启动效率。
可选的，所述第一启动时长的数量为至少一个；相应地，所述根据所述第一启动时长和所述第一启动时长对应的第一期望时长确定第一启动效率，包括：
计算所述第一启动时长的平均值；
将所述第一期望时长与所述第一启动时长的平均值的比值确定为所述第一启动效率。
可选的，所述第二启动时长的数量为至少一个；相应地，所述根据所述第二启动时长和所述第二启动时长对应的第二期望时长确定第二启动效率，包括：
计算所述第二启动时长的平均值；
将所述第二期望时长与所述第二启动时长的平均值的比值确定为所述第二启动效率。
可选的，所述根据所述启动成功率和所述目标启动效率确定所述预设值的得分值，包括：
将所述启动成功率与所述目标启动效率的加权和确定为所述预设值的得分值。
第二方面，本申请实施例提供一种终端设备，所述终端设备与电机驱动器连接，所述电机驱动器与电机连接；所述终端设备包括：
第一获取单元，用于当检测到针对电机的启动参数测试指令时，获取所述电机的启动控制参数的多个预设值，并开启所述启动控制参数的测试过程；所述测试过程包括多个测试周期，每个所述预设值对应一个所述测试周期；
第一发送单元，用于对于每个所述预设值，在所述预设值对应的测试周期内，向所述电机驱动器发送所述预设值对应的驱动指令；所述驱动指令中携带所述预设值，所述驱动指令用于指示所述电机驱动器基于所述预设值对所述电机执行启动操作；
第一确定单元，用于接收所述电机驱动器执行所述启动操作后反馈的所述电机的各个启动指标的值，并根据各个所述启动指标的值确定所述预设值的得分值；
第二确定单元，用于根据各个所述预设值的得分值，从所述多个预设值中确定所述启动控制参数的目标预设值。
第三方面，本申请实施例提供一种终端设备，所述终端设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面或第一方面的任意可选方式所述的电机启动参数的测试方法。
第四方面，本申请实施例提供一种电机启动参数的测试系统，包括：终端设备、电机驱动器及电机；所述终端设备与所述电机驱动器连接，所述电机驱动器与所述电机连接；所述终端设备用于执行如第一方面或第一方面的任意可选方式所述的电机启动参数的测试方法。
第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面的任意可选方式所述的电机启动参数的测试方法。
第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面或第一方面的任意可选方式所述的电机启动参数的测试方法。
实施本申请实施例提供的电机启动参数的测试方法、终端设备、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品具有以下有益效果：
本申请实施例提供的电机启动参数的测试方法，由于终端设备在检测到针对电机的启动参数测试指令时，获取电机的启动控制参数的多个预设值，并开启启动控制参数的测试过程；对于每个预设值，终端设备在该预设值对应的测试周期内向电机驱动器发送该预设值对应的驱动指令，以指示电机驱动器基于该预设值对电机执行启动操作；且电机驱动器执行启动操作后会向终端设反馈电机的各个启动指标的值，终端设备根据各个启动指标的值确定预设值的得分值，并根据各个预设值的得分值，从多个预设值中确定启动控制参数的目标预设值。因此，测试人员只需触发针对电机的启动参数测试指令，终端设备便可根据该数测试指令实现对电机的启动控制参数的自动测试，且可以自动确定出符合要求的启动控制参数的目标预设值，从而可以提高电机的启动控制参数的测试效率，降低测试启动控制参数时的人工成本。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种电机启动参数的测试系统的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种电机启动参数的测试方法的示意性流程图；
图3为本申请实施例提供的一种电机启动参数的测试方法中S23的具体实现流程图；
图4为本申请实施例提供的一种电机启动参数的测试方法中S232的具体实现流程图；
图5为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图；
图6为本申请另一实施例提供的一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一时长和第二时长仅仅是为了区分不同的时长，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
需要说明的是，本申请中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
本申请中，“至少一个”是指一个或多个。“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。
请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种电机启动参数的测试系统的结构示意图。如图1所示，电机启动参数的测试系统包括：终端设备11、电机驱动器12以及电机13。其中，终端设备11与电机驱动器12连接，电机驱动器12与电机13连接。需要说明的是，终端设备11与电机驱动器12之间的连接方式以及电机驱动器12与电机13之间的连接方式可以根据实际需求设置，本申请实施例不对其做特别限定。
在具体应用中，终端设备11可以是手机、平板或电脑等电子设备。
电机驱动器12可以是变频器。
电机13可以是基于无位置传感器控制法实现电机控制的电动机。其中，无位置传感器控制法指电机中没有位置传感器时对应的电机控制方法，例如，无位置传感器控制法可以是磁场导向控制(filed-oriented control，FOC)法。作为示例而非限定，电机13可以是永磁交流电机或永磁同步电机等。
本申请实施例中，终端设备11上安装有用于对电机的启动控制参数进行测试的自动测试工具，即该自动测试工具是运行在终端设备11上的应用程序，该自动测试工具在终端设备11上运行时用于执行本申请实施例提供的电机启动参数的测试方法。
其中，启动控制参数可以是会对电机启动时的一些启动指标(例如启动状态)产生影响的控制参数。示例性的，启动控制参数可以包括：启动加速度、电流控制环的比例调节系数、电流控制环的积分调节系数、速度控制环的比例调节系数或速度控制环的积分调节系数中的任意一种或多种的组合。其中，电流控制环指基于电机的电流对电机进行闭环控制时所形成的闭合环路，速度控制环指基于电机的转动速度对电机进行闭环控制时所形成的的闭合环路。
具体地，终端设备11在运行上述自动测试工具时，会向电机驱动器12发送驱动指令，该驱动指令用于指示电机驱动器12对电机13执行启动操作。电机驱动器12接收到终端设备11发送的驱动指令后，基于该驱动指令对电机13执行启动操作，且会向终端设备11反馈电机的各个启动指标的值。
请参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种电机启动参数的测试方法的示意性流程图，该电机启动参数的测试方法用于对电机的启动控制参数进行测试，该电机启动参数的测试方法的执行主体可以是图1中的终端设备。如图2所示，该电机启动参数的测试方法可以包括S21～S24，详述如下：
S21：当检测到针对电机的启动参数测试指令时，获取所述电机的启动控制参数的多个预设值，并开启所述启动控制参数的测试过程。
针对电机的启动参数测试指令用于指示终端设备开始对电机的启动控制参数进行测试。作为示例而非限定，终端设备上的自动测试工具中可以设置有开始测试控件，终端设备可以在检测到开始测试控件被触发(例如开始测试控件被点击)时，确定检测到针对电机的启动参数测试指令。
本申请实施例中，启动控制参数的数量可以为一个，也可以为多个，具体根据电机的实际测试需求确定，此处不对启动控制参数的数量做特别限定。
由于启动控制参数的取值不同时通常会导致电机的各个启动指标的值不同，进而导致电机的启动效率和/或启动成功率存在差异，因此，为了使电机在投入使用后具有较高的启动效率和/或启动成功率，本申请实施例针对每个启动控制参数均设置了多个预设值，通过测试每个启动控制参数取不同预设值时电机的各个启动指标的值，来从每个启动控制参数的多个预设值中确定出能够使电机具有较高启动效率和/或启动成功率的预设值。
在一种可能的实现方式中，每个启动控制参数的多个预设值可以是由测试人员直接设置的，终端设备可以将测试人员设置的每个启动控制参数的多个预设值存储在其存储器中。该实现方式中，终端设备检测到针对电机的启动参数测试指令时，直接从其存储器中获取每个启动控制参数的多个预设值。
在另一种可能的实现方式中，测试人员可以预先设置每个启动控制参数的初始值、变化步长以及取值范围，终端设备可以将测试人员设置的每个启动控制参数的初始值、变化步长以及取值范围存储在其存储器中。该实现方式中，终端设备检测到针对电机的启动参数测试指令时，可以从其存储器中获取每个启动控制参数的初始值、变化步长以及取值范围，并根据每个启动控制参数的初始值、变化步长以及取值范围，计算得到每个启动控制参数的多个预设值。示例性的，假如测试人员设置的电机的启动加速度的初始值为1米/秒2(m/s2)，变化步长为0.5m/s2，取值范围为1m/s2～3m/s2，则终端设备计算得到的启动加速度的多个预设值包括：1m/s2、1.5m/s2、2m/s2、2.5m/s2及3m/s2。
本申请实施例中，终端设备检测到针对电机的启动参数测试指令时，开启电机的启动控制参数的测试过程。由于需要对每个启动控制参数的每个预设值均进行测试，因此，终端设备可以根据所有启动控制参数的预设值的总数量确定启动控制参数的测试过程所包括的测试周期的数量，其中，每个启动控制参数的每个预设值分别对应启动控制参数的测试过程中的一个测试周期，即在一个测试周期内，终端设备可以仅对一个启动控制参数的一个预设值进行测试。示例性的，假如启动控制参数的数量为2个，每个启动控制参数有5个预设值，则终端设备确定启动控制参数的整个测试过程包括10个测试周期，终端设备在每个测试周期内，分别对2个启动控制参数所包括的10个预设值进行测试。
需要说明的是，本申请实施例中，测试周期与启动控制参数的预设值之间的对应关系可以根据实际需求设置，即终端设备在哪个测试周期内对哪个启动控制参数的哪个预设值进行测试是可以根据实际需求设置的。
示例性的，对于每个启动控制参数而言，终端设备可以按照该启动控制参数的预设值从小到大的顺序，依次在从前到后的各个测试周期内分别对该启动控制参数的各个预设值进行测试，即对于每个启动控制参数而言，终端设备可以先对其数值小的预设值进行测试，再对其数值大的预设值进行测试。或者，对于每个启动控制参数而言，终端设备可以按照该启动控制参数的预设值从大到小的顺序，依次在从前到后的各个测试周期内分别对启动控制参数的各个预设值进行测试。或者，对于每个启动控制参数而言，终端设备可以在从前到后的各个测试周期内随机(顺序不限)对该启动控制参数的各个预设值进行测试。
需要说明的是，终端设备可以在测试完一个启动控制参数的所有预设值后再对另一个启动控制参数的各个预设值进行测试，直至所有启动控制参数的所有预设值均测试完成后，整个启动控制参数的测试过程自动结束。
S22：对于每个所述预设值，在所述预设值对应的测试周期内，向所述电机驱动器发送所述预设值对应的驱动指令。
本申请实施例中，终端设备检测到针对电机的启动参数测试指令后便进入启动控制参数的测试过程中的第一个测试周期，由于终端设备在每个测试周期内仅对一个启动控制参数的一个预设值进行测试，因此，对于每个启动控制参数的每个预设值而言，终端设备进入该预设值对应的测试周期后，向电机驱动器发送该预设值对应的驱动指令。
其中，每个启动控制参数的每个预设值对应的驱动指令中携带该启动控制参数的该预设值，驱动指令用于指示电机驱动器基于该启动控制参数的该预设值对电机执行启动操作。
在一种可能的实现方式中，当启动控制参数的数量为一个时，在该启动控制参数的每个预设值各自对应的测试周期内，终端设备向电机驱动器发送的驱动指令中仅携带该启动控制参数的该预设值。示例性的，如果启动控制参数仅包括启动加速度，终端设备如果在第一个测试周期内对启动加速度的第一个预设值进行测试，则在该测试周期内，终端设备向电机驱动器发送的驱动指令中携带启动加速度的第一个预设值。
在另一种可能的实现方式中，当启动控制参数的数量为多个时，在每个启动控制参数的每个预设值对应的测试周期内，终端设备向电机驱动器发送的驱动指令中除了携带当前测试周期对应的启动控制参数的预设值外，还携带其他启动控制参数的默认值。其中，其他启动控制参数指除了目标启动控制参数之外的启动控制参数，其他启动控制参数的默认值可以是测试人员预先预设的能够使电机具有较高的启动成功率和/或启动效率的该启动控制参数的经验值。示例性的，如果启动控制参数包括启动加速度和电流控制环的比例调节系数，终端设备如果在第一个测试周期内对启动加速度的第一个预设值进行测试，则在该测试周期内，终端设备向电机驱动器发送的驱动指令中携带启动加速度的第一个预设值以及电流控制环的比例调节系数的默认值；终端设备如果在第六个测试周期内对电流控制环的比例调节系数的第一个预设值进行测试，则在该测试周期内，终端设备向电机驱动器发送的驱动指令中携带启动加速度的默认值以及电流控制环的比例调节系数的第一个预设值。
在又一种可能的实现方式中，为了提高测试结果的准确度，终端设备可以对每个启动控制参数的每个预设值进行多次测量，基于此，驱动指令中还可以携带启动控制参数的预设值的测试次数，该测试次数可以由测试人员根据实际需求设置，例如，该测试次数可以是至少一次。这样，电机驱动器接收到驱动指令后，会基于该驱动指令携带的目标启动控制参数的第一目标预设值对电机执行至少一次启动操作。
本申请实施例中，终端设备每进入一个测试周期后，可以根据以下两种方式来判断当前测试周期是否结束，即是否进入下一个测试周期：
在一种可能的实现方式中，每个测试周期的时长可以是固定的。例如，测试人员可以预先设置每个测试周期的时长为预设时长，终端设备进入一个测试周期后，根据其进入该测试周期时的时间(即该测试周期的开始时间)和预设时长计算该测试周期的结束时间，并在该测试周期的结束时间到达时进入下一个测试周期，以开始对启动控制参数的另一个预设值进行测试。
在另一种可能的实现方式中，如果每个测试周期内的启动控制参数的预设值的测试次数是固定的(例如预设次数)，则终端设备进入一个测试周期后，对该测试周期对应的启动控制参数的预设值进行预设次数次测试后便进入下一个测试周期，以开始对启动控制参数的另一个预设值进行测试。
S23：接收所述电机驱动器执行所述启动操作后反馈的所述电机的各个启动指标的值，并根据各个所述启动指标的值确定所述预设值的得分值。
本申请实施例中，电机驱动器每对电机执行一次启动操作，便会向终端设备反馈一次电机的各个启动指标的值。终端设备每次接收到电机驱动器反馈的电机的各个启动指标的值后，可以将电机的各个启动指标的值进行存储。
在一种可能的实现方式中，当启动控制参数的每个预设值的测试次数为至少一次时，终端设备在每个测试周期内会接收到至少一组电机的各个启动指标的值，也就是说，每个启动控制参数的每个预设值都会对应至少一组电机的各个启动指标的值。其中，启动指标的数量可以为一个，也可以为多个，具体根据电机的实际测试需求确定，此处不对其做特别限定。
本申请实施例中，终端设备可以在启动控制参数的整个测试过程结束后，再根据其在每个测试周期内接收到的电机的各个启动指标的值，分别计算每个测试周期对应的启动控制参数的预设值的得分值。示例性的，假如终端设备在第一个测试周期内对启动加速度的第一个预设值进行测试，在第六个测试周期内对电流控制环的比例调节系数的第一个预设值进行测试，则终端设备根据其在第一个测试周期内接收到的电机的各个启动指标的值，计算启动加速度的第一个预设值的得分值；根据其在第六个测试周期内接收到的电机的各个启动指标的值，计算电流控制环的比例调节系数的第一个预设值的得分值，以此类推。
需要说明的是，启动控制参数的预设值的得分值的计算策略可以根据实际需求设置，本申请实施例不对预设值的得分值的计算测量做特别限定。
S24：根据各个所述预设值的得分值，从所述多个预设值中确定所述启动控制参数的目标预设值。
终端设备得到每个启动控制参数的每个预设值的得分值后，对于每一个启动控制参数，终端设备根据该启动控制参数的多个预设值各自的得分值，从该启动控制参数的多个预设值中确定该启动控制参数的目标预设值。
在一种可能的实现方式中，启动控制参数的预设值的得分值越大可以表示电机基于该预设值启动时的启动成功率和/或启动效率越高。在该实现方式中，对于每一个启动控制参数，终端设备可以将该启动控制参数的多个预设值中得分值最大的预设值确定为该启动控制参数的目标预设值。
在另一种可能的实现方式中，启动控制参数的预设值的得分值越小可以表示电机基于该预设值启动时的启动成功率和/或启动效率越高。在该实现方式中，对于每一个启动控制参数，终端设备可以将该启动控制参数的多个预设值中得分值最小的预设值确定为该启动控制参数的目标预设值。
本申请实施例中，终端设备确定出每个启动控制参数的目标预设值后，测试人员可以将每个启动控制参数的目标预设值进行记录。当电机投入使用时，测试人员可以将电机的每个启动控制参数的值设为该目标预设值，以使电机驱动器基于各个启动控制参数的目标预设值对电机执行启动操作，电机基于各个启动控制参数的目标预设值启动时具有较高的启动成功率和/或启动效率，从而可以提高电机运行的稳定性。
以上可以看出，本申请实施例提供的电机启动参数的测试方法，由于终端设备在检测到针对电机的启动参数测试指令时，获取电机的启动控制参数的多个预设值，并开启启动控制参数的测试过程；对于每个预设值，终端设备在该预设值对应的测试周期内向电机驱动器发送该预设值对应的驱动指令，以指示电机驱动器基于该预设值对电机执行启动操作；且电机驱动器执行启动操作后会向终端设反馈电机的各个启动指标的值，终端设备根据各个启动指标的值确定预设值的得分值，并根据各个预设值的得分值，从多个预设值中确定启动控制参数的目标预设值。因此，测试人员只需触发针对电机的启动参数测试指令，终端设备便可根据该数测试指令实现对电机的启动控制参数的自动测试，且可以自动确定出符合要求的启动控制参数的目标预设值，从而可以提高电机的启动控制参数的测试效率，降低测试启动控制参数时的人工成本。
在本申请的一个具体实施例中，电机的启动指标可以包括：启动状态、电机进行开环控制所用的第一时长、电机从开环控制切换到闭环控制所用的第二时长以及电机从闭环控制运转至电机的转速达到预设转速所用的第三时长等。
其中，电机的启动状态可以包括但不限于：启动成功和启动失败。作为示例而非限定，启动状态的值可以包括1和0，具体地，启动状态的值为1时可以表示电机启动成功；启动状态的值为0时可以表示电机启动失败。
需要说明的是，由于电机刚启动时电机的感应电流较小，达不到电机的闭环控制的要求，因此，电机驱动器对电机执行启动操作后，通常会先对电机进行开环控制，当电机的感应电流达到闭环控制的条件时，电机驱动器会从对电机的开环控制自动切换到对电机的闭环控制。
基于此，S23可以通过如图3所示的S231～S233实现，详述如下：
S231：根据所述启动状态的值确定所述电机的启动成功率。
本实施例中，对于每个启动控制参数的每个预设值而言，由于电机驱动器会基于该预设值对电机执行至少一次启动操作，且电机驱动器每次对电机执行启动操作后均会向终端设备反馈电机的启动状态的值，即对于每个启动控制参数的每个预设值而言，终端设备会接收到该预设值对应的至少一个启动状态的值，因此，对于每个启动控制参数的每个预设值，终端设备可以根据该预设值对应的所有启动状态的值确定电机启动成功的次数，并将电机启动成功的次数与电机启动总次数的比值确定为该预设值对应的电机的启动成功率。电机启动总次数指电机驱动器在每个测试周期内对电机所执行的启动操作的次数。
具体地，当启动状态的值包括1和0，且启动状态的值为1表示电机启动成功，启动状态的值为0表示电机启动失败时，终端设备可以将启动状态的值为1的次数与电机启动总次数的比值确定为电机的启动成功率。
S232：根据所述第一时长、所述第二时长以及所述第三时长确定所述电机的目标启动效率。
本实施例中，第一时长、第二时长和/或第三时长越长，电机的目标启动效率越低；第一时长、第二时长和/或第三时长越短，电机的目标启动效率越高。
对于每个启动控制参数的每个预设值而言，由于电机驱动器会基于该预设值对电机执行至少一次启动操作，且电机驱动器每次对电机执行启动操作后均会向终端设备反馈一组第一时长、第二时长以及第三时长，即对于每个启动控制参数的每个预设值而言，终端设备会接收到该预设值对应的至少一组第一时长、第二时长以及第三时长。
基于此，在一种可能的实现方式中，对于每个启动控制参数的每个预设值，终端设备可以先计算该预设值对应的第一时长的平均值、第二时长的平均值以及第三时长的平均值，并将该预设值对应的第一时长的平均值的倒数、第二时长的平均值的倒数以及第三时长的平均值的倒数的加权和确定为该预设值对应的电机的目标启动效率。其中，第一时长的平均值的倒数对应的权重系数、第二时长的平均值的倒数对应的权重系数以及第三时长的平均值的倒数对应的权重系数均可以根据实际需求设置，此处不对其做特别限定。
在另一种可能的实现方式中，测试人员可以预先设置电机从开始启动运转至其进入闭环控制所需的第一期望时长以及电机从开始启动运转至其转速达到预设转速所需的第二期望时长；基于此，S232可以通过如图4所示的S2321～S2322实现，详述如下：
S2321：将所述第一时长与所述第二时长之和确定为第一启动时长，根据所述第一启动时长和所述第一启动时长对应的第一期望时长确定第一启动效率。
其中，第一启动时长用于描述电机从开始启动运转至其进入闭环控制实际经过的时长。第一启动时长对应的第一期望时长即为电机从开始启动运转至其进入闭环控制所需的第一期望时长。
需要说明的是，对于每个启动控制参数的每个预设值而言，终端设备可以将该预设值对应的每组时长中的第一时长与第二时长之和确定为该组的第一启动时长，这样，每个启动控制参数的每个预设值均对应至少一个第一启动时长。基于此，S2321具体可以包括以下步骤：
计算所述第一启动时长的平均值；
将所述第一期望时长与所述第一启动时长的平均值的比值确定为所述第一启动效率。
由于第一启动时长越长，电机的启动效率越低；第一启动时长越短，电机的启动效率越高，因此，通过第一期望时长与第一启动时长的平均值的比值来表示第一启动效率，可以使得第一启动时长越短时第一启动效率的值越大，即第一启动效率的值越大表示电机的启动效率越高。
S2322：将所述第一启动时长与所述第三时长之和确定为第二启动时长，根据所述第二启动时长和所述第二启动时长对应的第二期望时长确定第二启动效率。
其中，第二启动时长用于描述电机从开始启动运转至其进入闭环控制实际经过的时长。第二启动时长对应的第二期望时长即为电机从开始启动运转至其进入闭环控制所需的第二期望时长。
需要说明的是，对于每个启动控制参数的每个预设值而言，终端设备可以将该预设值对应的每组时长中的第一启动时长与第三时长之和确定为该组的第二启动时长，这样，每个启动控制参数的每个预设值均对应至少一个第二启动时长。基于此，S2322具体可以包括以下步骤：
计算所述第二启动时长的平均值；
将所述第二期望时长与所述第二启动时长的平均值的比值确定为所述第二启动效率。
由于第二启动时长越长，电机的启动效率越低；第二启动时长越短，电机的启动效率越高，因此，通过第二期望时长与第二启动时长的平均值的比值来表示第二启动效率，可以使得第二启动时长越短时第二启动效率的值越大，即第二启动效率的值越大表示电机的启动效率越高。
S2323：将所述第一启动效率与所述第二启动效率的加权和确定为所述目标启动效率。
第一启动效率对应的权重系数和第二启动效率对应的权重系数均可以根据实际需求设置，此处不对其做特别限定。
S233：根据所述启动成功率和所述目标启动效率确定所述预设值的得分值。
在一种可能的实现方式中，对于每个启动控制参数的每个预设值而言，终端设备可以将该预设值对应的电机的启动成功率与目标启动效率的加权和确定为该预设值的得分值。其中，启动成功率对应的权重系数和目标启动效率对应的权重系数均可以根据实际需求设置，此处不对其进行限定。
需要说明的是，本实施例中，对于每个启动控制参数的每个预设值而言，其对应的电机的启动成功率和/或目标启动效率越高，其得分值越高，即某个预设值的得分值越高，表示该预设值对应的电机的启动成功率和/或目标启动效率越高。基于此，终端设备可以将每个启动控制参数的多个预设值中得分值最高的预设值确定为该启动控制参数的目标预设值。
以上可以看出，本实施例提供的电机启动参数的测试方法，由于对每个启动控制参数的每个预设值均进行了多次测量，且根据多次测量结果来确定每个预设值的得分值，从而使得每个预设值的得分值更为准确，这样，终端设备根据每个预设值的得分值从所有预设值中选择出的目标预设值也更加准确，电机驱动器基于启动控制参数的目标预设值对电机执行启动操作时，可以提高运行的稳定性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
基于上述实施例所提供的电机启动参数的测试方法，本发明实施例进一步给出实现上述方法实施例的终端设备的实施例。
请参阅图5，图5为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。如图5所示，终端设备50包括：第一获取单元51、第一发送单元52、第一确定单元53以及第二确定单元54。其中：
第一获取单元51用于当检测到针对电机的启动参数测试指令时，获取所述电机的启动控制参数的多个预设值，并开启所述启动控制参数的测试过程；所述测试过程包括多个测试周期，每个所述预设值对应一个所述测试周期。
第一发送单元52用于对于每个所述预设值，在所述预设值对应的测试周期内，向所述电机驱动器发送所述预设值对应的驱动指令；所述驱动指令中携带所述预设值，所述驱动指令用于指示所述电机驱动器基于所述预设值对所述电机执行启动操作。
第一确定单元53用于接收所述电机驱动器执行所述启动操作后反馈的所述电机的各个启动指标的值，并根据各个所述启动指标的值确定所述预设值的得分值。
第二确定单元54用于根据各个所述预设值的得分值，从所述多个预设值中确定所述启动控制参数的目标预设值。
可选的，所述启动指标包括：启动状态、所述电机进行开环控制所用的第一时长、所述电机从所述开环控制切换到闭环控制所用的第二时长以及所述电机从所述闭环控制运转至所述电机的转速达到预设转速所用的第三时长。
相应地，第一确定单元53具体包括：启动成功率确定单元、启动效率确定单元以及得分值确定单元。其中：
启动成功率确定单元用于根据所述启动状态的值确定所述电机的启动成功率。
启动效率确定单元用于根据所述第一时长、所述第二时长以及所述第三时长确定所述电机的目标启动效率。
得分值确定单元用于根据所述启动成功率和所述目标启动效率确定所述预设值的得分值。
可选的，启动效率确定单元具体包括：第一效率确定单元、第二效率确定单元以及总效率确定单元。其中：
第一效率确定单元用于将所述第一时长与所述第二时长之和确定为第一启动时长，根据所述第一启动时长和所述第一启动时长对应的第一期望时长确定第一启动效率。
第二效率确定单元用于将所述第一启动时长与所述第三时长之和确定为第二启动时长，根据所述第二启动时长和所述第二启动时长对应的第二期望时长确定第二启动效率。
总效率确定单元用于将所述第一启动效率与所述第二启动效率的加权和确定为所述目标启动效率。
可选的，所述第一启动时长的数量为至少一个；
相应地，第一效率确定单元具体用于：
计算所述第一启动时长的平均值；
将所述第一期望时长与所述第一启动时长的平均值的比值确定为所述第一启动效率。
可选的，所述第二启动时长的数量为至少一个；
相应地，第二效率确定单元具体用于：
计算所述第二启动时长的平均值；
将所述第二期望时长与所述第二启动时长的平均值的比值确定为所述第二启动效率。
可选的，得分值确定单元具体用于：
将所述启动成功率与所述目标启动效率的加权和确定为所述预设值的得分值。
需要说明的是，上述模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参照方法实施例部分，此处不再赘述。
请参阅图6，图6为本申请另一实施例提供的一种终端设备的结构示意图。如图6所示，该实施例提供的终端设备6包括：处理器60、存储器61以及存储在存储器61中并可在处理器60上运行的计算机程序62，例如电机启动参数的测试方法对应的程序。处理器60执行计算机程序62时实现上述各个电机启动参数的测试方法实施例中的步骤，例如图2所示的S21～S24。或者，处理器60执行计算机程序62时实现上述各终端设备实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示的单元51～54的功能。
示例性的，计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器61中，并由处理器60执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序62在终端设备6中的执行过程。例如，计算机程序62可以被分割成第一获取单元、第一发送单元、第一确定单元及第二确定单元，各单元的具体功能请参阅图5对应的实施例中的相关描述，此处不赘述。
本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端设备6的示例，并不构成对终端设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。
处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器61可以是终端设备6的内部存储单元，例如终端设备6的硬盘或内存。存储器61也可以是终端设备6的外部存储设备，例如终端设备6上配备的插接式硬盘、智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、安全数字(Secure Digital，SD)卡或闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器61还可以既包括终端设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器61用于存储计算机程序以及终端设备所需的其他程序和数据。存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述电机启动参数的测试方法。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备实现上述电机启动参数的测试方法。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述终端设备的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参照其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电机启动参数的测试方法，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备与电机驱动器连接，所述电机驱动器与电机连接；所述测试方法包括：
当检测到针对电机的启动参数测试指令时，获取所述电机的启动控制参数的多个预设值，并开启所述启动控制参数的测试过程；所述测试过程包括多个测试周期，每个所述预设值对应一个所述测试周期；
对于每个所述预设值，在所述预设值对应的测试周期内，向所述电机驱动器发送所述预设值对应的驱动指令；所述驱动指令中携带所述预设值，所述驱动指令用于指示所述电机驱动器基于所述预设值对所述电机执行启动操作；
接收所述电机驱动器执行所述启动操作后反馈的所述电机的各个启动指标的值，并根据各个所述启动指标的值确定所述预设值的得分值；
根据各个所述预设值的得分值，从所述多个预设值中确定所述启动控制参数的目标预设值。
2.根据权利要求1所述的电机启动参数的测试方法，其特征在于，所述启动指标包括：启动状态、所述电机进行开环控制所用的第一时长、所述电机从所述开环控制切换到闭环控制所用的第二时长以及所述电机从所述闭环控制运转至所述电机的转速达到预设转速所用的第三时长；
相应地，所述根据各个所述启动指标的值确定所述预设值的得分值，包括：
根据所述启动状态的值确定所述电机的启动成功率；
根据所述第一时长、所述第二时长以及所述第三时长确定所述电机的目标启动效率；
根据所述启动成功率和所述目标启动效率确定所述预设值的得分值。
3.根据权利要求2所述的电机启动参数的测试方法，其特征在于，所述根据所述第一时长、所述第二时长以及所述第三时长确定所述电机的目标启动效率，包括：
将所述第一时长与所述第二时长之和确定为第一启动时长，根据所述第一启动时长和所述第一启动时长对应的第一期望时长确定第一启动效率；
将所述第一启动时长与所述第三时长之和确定为第二启动时长，根据所述第二启动时长和所述第二启动时长对应的第二期望时长确定第二启动效率；
将所述第一启动效率与所述第二启动效率的加权和确定为所述目标启动效率。
4.根据权利要求3所述的电机启动参数的测试方法，其特征在于，所述第一启动时长的数量为至少一个；相应地，所述根据所述第一启动时长和所述第一启动时长对应的第一期望时长确定第一启动效率，包括：
计算所述第一启动时长的平均值；
将所述第一期望时长与所述第一启动时长的平均值的比值确定为所述第一启动效率。
5.根据权利要求3所述的电机启动参数的测试方法，其特征在于，所述第二启动时长的数量为至少一个；相应地，所述根据所述第二启动时长和所述第二启动时长对应的第二期望时长确定第二启动效率，包括：
计算所述第二启动时长的平均值；
将所述第二期望时长与所述第二启动时长的平均值的比值确定为所述第二启动效率。
6.根据权利要求2至5任一项所述的电机启动参数的测试方法，其特征在于，所述根据所述启动成功率和所述目标启动效率确定所述预设值的得分值，包括：
将所述启动成功率与所述目标启动效率的加权和确定为所述预设值的得分值。
7.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备与电机驱动器连接，所述电机驱动器与电机连接；所述终端设备包括：
第一获取单元，用于当检测到针对电机的启动参数测试指令时，获取所述电机的启动控制参数的多个预设值，并开启所述启动控制参数的测试过程；所述测试过程包括多个测试周期，每个所述预设值对应一个所述测试周期；
第一发送单元，用于对于每个所述预设值，在所述预设值对应的测试周期内，向所述电机驱动器发送所述预设值对应的驱动指令；所述驱动指令中携带所述预设值，所述驱动指令用于指示所述电机驱动器基于所述预设值对所述电机执行启动操作；
第一确定单元，用于接收所述电机驱动器执行所述启动操作后反馈的所述电机的各个启动指标的值，并根据各个所述启动指标的值确定所述预设值的得分值；
第二确定单元，用于根据各个所述预设值的得分值，从所述多个预设值中确定所述启动控制参数的目标预设值。
8.一种终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的电机启动参数的测试方法。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的电机启动参数的测试方法。
10.一种电机启动参数的测试系统，其特征在于，包括：终端设备、电机驱动器及电机；所述终端设备与所述电机驱动器连接，所述电机驱动器与所述电机连接；所述终端设备用于执行如权利要求1至6任一项所述的电机启动参数的测试方法。
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