CN112564577B - 电机的制动方法、装置及电子设备 - Google Patents

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Abstract

本申请适用于电机控制技术领域，提供了电机的制动方法、装置及电子设备。所述制动方法包括：响应于制动信号，关闭PWM电路上臂，导通所述PWM电路下臂；获取目标占空比；根据所述目标占空比，向所述PWM电路输出占空比信号；若确定所述电机的磁链小于预设磁链阈值，则关闭所述PWM电路。通过确定磁链是否低于预设磁链阈值，来判断何时退出制动，可以适应不同负载下及时准确制动电机的需要。

Description

电机的制动方法、装置及电子设备
技术领域
本申请属于电机控制技术领域，尤其涉及一种电机的制动方法、装置及电 子设备。
背景技术
在某些应用场景下，用户希望电机停机的时候能快速制动。一种方法是外 置刹车装置实现电机的制动。另一种方法是利用永磁电机，例如永磁同步电机 或永磁无刷电机，的电磁感应效应，通过控制电机驱动器来对电机轴施加反向 制动力来实现电机的制动。
在利用电磁感应效应进行制动时，由于电机的负载惯量不同、制动时电机 速度不同，导致不同的负载需要的制动力度和制动时间是不同的。通常在调试 电机时根据预测的制动时间和制动力度，测试获得一个预设制动时长，作为电 机驱动器的制动时长。
但是在实际运行过程中，由于开始制动时的速度不同，导致预设制动时长 超过了实际需要的制动时长或低于实际需要的制动时长。
发明内容
本申请实施例提供了一种电机的制动方法、装置、电子设备，可以解决以 上问题的至少一部分。
第一方面，本申请实施例提供了一种电机的制动方法，包括：
响应于制动信号，关闭PWM电路上臂，导通所述PWM电路下臂；
获取目标占空比；
根据所述目标占空比，向所述PWM电路输出占空比信号；
若确定所述电机的磁链小于预设磁链阈值，则关闭所述PWM电路。
应理解，本申请实施例通过确定磁链是否低于预设磁链阈值，来判断何时 退出制动，可以适应不同负载下及时准确制动电机的需要。
第二方面，本申请实施例提供了一种电机的制动装置，包括：
制动信号响应模块，用于响应于制动信号，关闭PWM电路上臂，导通所 述PWM电路下臂；
占空比获取模块，用于获取目标占空比；
占空比输出模块，用于根据所述目标占空比，向所述PWM电路输出占空 比信号；
制动停止模块，用于若检测到电机磁链小于预设磁链阈值，则关闭所述 PWM电路。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：
存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算 机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述第一方面所述的方法步 骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计 算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上 述第一方面所述的方法步骤。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品 在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面所述的方法步骤。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方 面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技 术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅 仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳 动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的电机控制系统示意图；
图2是本申请一实施例提供的电机的制动方法的流程示意图；
图3是本申请另一实施例提供的电机的制动方法的流程示意图；
图4是本申请一实施例提供的电机控制器功能模块示意图；
图5是本申请一实施例提供的电流PID环节和电压PID环节示意图；
图6是本申请一实施例提供的电机的制动装置的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术 之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当 清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中， 省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节 妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括” 指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个 或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是 指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这 些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以 依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测 到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以 依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描 述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第 二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着 在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特 点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一 些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必 然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除 非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的 变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
在某些应用场景下，用户希望电机停机的时候能快速制动。在一些场合中， 制动也称刹车或制停。一种方法是外置刹车装置实现电机的制动。另一种方法 是利用永磁电机，例如永磁同步电机或永磁无刷电机，的电磁感应效应，通过 控制电机驱动器来对电机轴施加反向制动力来实现电机的制动。
利用电机的电磁感应效应制动，主要是通过控制驱动器的脉宽调制(Pulse WidthModulation,PWM)电路中的功率器件管脚开关状态，即改变PWM占空比， 实现电机的制动功能。
利用电机的电磁感应效应制动可能会有以下几方面的问题：
一方面，由于电机的负载惯量不同、制动时电机速度不同，导致不同的负 载需要的制动力度和制动时间是不同的。通常在调试电机时根据预测的制动时 间和制动力度，测试获得一个预设制动时长，作为电机驱动器的制动时长。
但是在实际运行过程中，会由于开始制动时的速度不同，导致预设制动时 长超过了实际需要的制动时长或低于实际需要的制动时长。
另一方面，电机转速不同的时候反电动势的电压是不同的，当占空比不合 适时会导致电压超过限制幅值或者电流超过限制，从而导致驱动器、电源或者 电机被烧毁。
再一方面，每个产品的开发都需要时间小心调试电机的控制参数。要找到 合适的占空比和刹车时间，需要对不同负载、不同速度进行测试，从而得到合 适的参数值。
为了解决以上问题的至少一个方面，本申请实施例提供了一种电机控制系 统，以及应用于该电机控制系统的电机的制动方法。
图1示出的是本申请一实施例提供的一种电机控制系统的示意图。本申请 实施例提供了一种电机控制系统100。该电机控制系统100包括但不限于电子 设备110、驱动器120和采样电路130。在一些实施例中，电子设备110可以为 电机驱动器。应理解，该电机控制系统还可以包括电源等部件，还可以包括比 图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包 括输入输出设备、网络接入设备等。因不涉本申请的原理和实施方式的阐述， 这里没有示出。应理解，在一些实施方式中，电子设备110、驱动器120和采 样电路130的至少之一可以集成为同一设备/装置，该集成设备/装置实现的功能 和工作方式与本申请各个实施例阐述的工作方式相同或的等同。
其中，电子设备110至少一个处理器111(图1中仅示出一个)、存储器 112以及存储在所述存储器112中并可在至少一个所述处理器111上运行的计 算机程序113，所述处理器111执行所述计算机程序113时实现本申请任意一 个实施例提供的电机的制动方法中的步骤。
所称处理器D100可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该 处理器D100还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、 现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻 辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微 处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器112在一些实施例中可以是所述电子设备的内部存储单元，例 如电子设备110的硬盘或内存。所述存储器112在另一些实施例中也可以是所 述电子设备110的外部存储设备，例如所述电子设备110上配备的插接式硬盘， 智能存储卡(Smart MediaCard,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪 存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器112还可以既包括所述电子设备 110的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器112用于存储操作系统、 应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机 程序的程序代码等。所述存储器112还可以用于暂时地存储已经输出或者将要 输出的数据。
其中，所述驱动器120包括但不限于PWM电路121，在一些实施例中， PWM电路可以是三相全桥PWM电路。PWM电路包括但不限于绝缘栅双极型 晶体管(Insulated GateBipolar Transistor，IGBT)或者金氧半场效晶体管 (Metal-Oxide-SemiconductorField-Effect Transistor,MOSFET)等功率器件。 PWM电路中的IGBT或者MOSFET等功率器件受电子设备110的控制，实现 对电机的转向或转速的控制。
其中，采样电路130包括但不限于电流采样电路131和电压采样电路132。 应理解，电流采样电路131可以包括电流检测传感器和对应的模拟/数字转换电 路(A/D转换电路)。电压采样电路132可以包括电压检测传感器和对应的模 拟/数字转换电路(A/D转换电路)。电流传感器和电压传感器用于检测电机200 的电流和电压。
其中，所述电机200包括永磁电机，所述永磁电机包括但不限于永磁同步 电机、永磁无刷电机。应理解，若一种电机可以应用本申请的实施例提供的电 机的制动方法，并达到本申请实施例的技术效果；或可以应用于本申请实施例 等同的技术手段，到等同的技术效果，则针对该种电机的制动方法都应在本申 请的保护范围，不应因本申请的实施例未一一列举电机类型，而视为在本申请 的保护范围之外。
电子设备110与驱动器120电性连接，电子设备110与采样电路130电性 连接，驱动器120与电机200电性连接，采样电路130与电机200电性连接。
图2示出了本申请实施例提供的电机的制动方法，应用于上述图1所示的 电机控制系统中的电子设，可由所述电子设备的软件和/或硬件实现。如图2所 示，该方法包括步骤S110至S140。各个步骤的具体实现原理如下：
S110，响应于制动信号，关闭PWM电路上臂，导通所述PWM电路下臂。
在一些实施例中，制动信号可以为用户发出的制动信号。例如，电机控制 系统100包括制动按钮或制动开关，当用户处于制动目的对制动按钮或开关进 行操作时，产生制动信号。制动信号包括但不限于触发脉冲、连续触发脉冲、 高电平、电平转换信号等信号，这里不做具体的限定。
在一些实施例中，制动信号可以是与所述电机控制系统通信耦合的上位机 发出的制动信号。例如，上位机与电机控制系统中的电子设备(例如电机控制 器)通信耦合。上位机可以是台式计算机、膝上型计算机、远程服务器等设备， 也可以是平面电脑、手机等移动终端。在一些实施例中，上位机为用户提供用 户操作界面，上位机通过响应用户对用户操作界面的制动控件的操作产生制动 信号。或者上位机在根据预设条件，例如时间条件，或者工况条件自动的生成 制动信号。上位机可以通过预设的有线或无线的通信协议向电子设备110发送 制动信号。
在一些实施例中，电子设备根据预设的条件触发生成制动信号，例如电子 设备检测到负载大于预设时生成制动信号；又例如电子设备检测到运行时间大 于预设时长，则生成制动信号。
在一些实施例中，以六臂全桥PWM电路为例，关闭PWM电路上臂，导 通PWM电路下臂，包括，电子设备发出控制指令，控制PWM电路关闭全部 上臂桥，导通(或称打开)全部下臂桥。应理解，关闭上桥臂就是不对电机供 电，打开下桥臂就是把电机三相短接。
S120，获取目标占空比。
在一些实施例中，通过对包含电机和电机控制系统等的设备进行调试，获 得一个合适的占空比参数。在另一些实施例中，电机控制系统，或者电机控制 系统提供给用户人机交互界面，用户通过该人机交互界面设置电机制动的占空 比参数。具体的，可以将占空比参数存储在电子设备的存储介质中，电子设备 响应制动信号，从存储介质中获取该占空比参数作为目标占空比。
在一些实施例中，可以通过检测电机的功率参数、电流参数、电压参数等 电机参数的至少之一，结合预设功率参数、预设电流参数或预设电压参数，经 过比例积分微分(Proportional Integral Differential，PID)环节获得占空比。例 如，实施检测电机的电流参数，将该电流参数与预设的电流参数的差值经PID 环节获得电流占空比。PID环节的PID参数可以通过有限次试验或调试获得。
S130，根据所述目标占空比，向所述PWM电路输出占空比信号。
在一些实施例中，电子设备获得目标占空比后，向所述PWM电路输出占 空比信号。应理解，电磁制动的原理是通过PWM控制IGBT或者MOSFET等 功率器件开关来实现电机三相的短接。基于伏秒等效原理，反电动势实际作用 的电压值为U*Ton,U为反电动势幅值，Ton为PWM开时间，因此控制PWM开 关时间就相当于控制了制动时电机的输出电压，从而也控制了输出电流。
在一些实施例中，电子设备根据目标占空比，采用空间矢量PWM(Space VectorPulse Width Modulation，SVPWM)算法生成占空比信号，向所述PWM 电路输出该占空比信号。
S140，若确定所述电机的磁链小于预设磁链阈值，则关闭所述PWM电路。
在一些实施例中，可以通过采样电路130实时检测电机的相电流和相电压， 根据相电流和相电压，以及电机的相电感和相电阻，计算获得电机磁链。
在一些实施例中，电子设备在接收到制动信号后，即开始实时检测电机的 相电流和相电压，并实时计算电机磁链。
在一些实施例中，以永磁电机为例，永磁电机的磁链是固定值，则预设磁 链阈值可以为该固定值的比例，例如该固定值的1/8。若检测到电机的磁链小于 固定磁链值的1/8时，则关闭所述PWM电路。以六臂全桥PWM电路为例，则 关闭全部PWM电桥。
应理解，本申请实施例通过磁链监控可以准确知道是否已经完成制动。从 而实现电机在任何初始制动速度的情况下都可以开始制动，并且准确的制动。
电机磁链的电机的转速过低时，电机反电动势比较小，从而导致相电流也 较小。再加上模数(A/D)测量误差、计算误差等原因，计算的磁链值会大幅 下降。因此，可以设置磁链阈值，当检测到磁链小于这个磁链阈值时，可以认 为电机转速已经足够低，可以停止制动，或称退出刹车。
在一些实施例中，可以通过下式获得电机的磁链：
Figure BDA0002839821670000093
其中，ψf为转子磁链，uα和uβ为相电压在α轴和β轴的分量，iα和iβ为相 电流在α轴和β轴的分量，
Figure BDA0002839821670000094
Ld和Lq分别为d轴和q轴的 相电感，Rs为电机相电阻，θ为转子电磁角度。
由于刹车的时候PWM上桥臂全关闭，因此uα和uβ都为0，上式简化为：
Figure BDA0002839821670000095
在上述图2所示的电机的制动方法的实施例的基础上，步骤S120，获取目 标占空比，如图3所示，包括步骤S121至步骤S123：
S121，实时获取电机的d轴和q轴电流。
图4示出了本申请实施例提供的一种电子设备110中实现电机的制动方法 的功能模块示意图。图4中的各个功能模块可以由电子设备110的处理器111 执行存储器112中的计算机程序113来实现。应理解，其中的一些功能模块也 可以设计专门的电路或集成电路来实现。
在一些实施中，电机控制系统100的电子设备110(电机控制器)通过采 样电路130实时获取电机的d轴电流id和q轴电流iq。具体的，通过电流采样 电路131获得电机的三相电流iu，iv和iw，根据所述三相电流值iu，iv和iw，通 过Clark变换获得α轴和β轴电流iα和iβ；根据α轴和β轴电流iα和iβ，通过 Park变换获得d轴和q轴电流id和q轴电流iq。在一个具体的示例中，实时电 流获取模块D111通过电流采样电路131获取到的电机三相电流iu，iv和iw，Clark 变换和Park变换模块D112将电机三两电流iu，iv和iw，转换为α轴电流iα和β 轴电流iβ，以及d轴和q轴电流id和iq。
由静止的三相坐标系变换到静止的αβ坐标系的过程称之为Clarke变换， 即将三相电流iu，iv和iw变换为αβ坐标系的电流分量iα和iβ。
由静止的三相坐标系变换到旋转的dq坐标系的过程称之为Park变换，即 将三相电流iu，iv和iw变换为dq坐标系的电流分量id和iq。
S122，实时获取母线电压。
在一些实施中，电机控制系统100的电子设备110(电机控制器)通过采 样电路130实时获取电机的母线电压Vdc。在一个具体的示例中，通过电压采样 电路132获得电机的母线电压Vdc。在一个具体的示例中，实时电压获取模块 D113通过电压采样电路132获取电机的母线电压Vdc。
S123，根据所述d轴电流和q轴电流和所述母线电压，获得目标占空比。
在一些实施例中，参见图4，Clark变换和Park变换模块D112输出的d轴 id和q轴电流iq输入到PID控制模块D114，实时电压获取模块D113输出的母 线电压Vdc输入到PID控制模块D114。PID控制模块根据预设电流设置模块 D116获取的预设电流、预设电压设置模块D117获取的预设电压，以及电流id和iq，母线电压Vdc，通过PID环节生成目标占空比。在一些实施例中，磁链检 测模块D115获取Clark变换和Park变换模块D112输出α轴电流iα和β轴电流 iβ，根据上述磁链计算公式获得磁链，并将磁链值发送到PID控制模块D114， 以供PID控制模块决策何时结束制动。
在一个具体的示例中，图5示出了本申请实施例提供的电流PID环节和电 压PID环节示意图。
如图5所示，根据所述d轴电流和q轴电流和所述母线电压，获得目标占 空比，包括：根据所述d轴电流和q轴电流id、iq和预设电流，利用第一PID 环节获得电流占空比；根据所述母线电压和预设电压，利用第二PID环节获得 电压占空比；根据所述电流占空比和所述电压占空比获得所述目标占空比。在 一个更具体示例中，根据所述d轴电流和q轴电流id和iq和预设电流，利用第 一PID环节获得电流占空比，包括：根据将d轴电流和q轴电流与预设电流的 差，利用第一PID环节获得电流占空比。根据所述母线电压和预设电压，利用 第二PID环节获得电压占空比，包括：根据所述母线电压和预设电压的差，利 用第二PID环节获得电压占空比。
在一个具体示例中，根据所述电流占空比和所述电压占空比获得所述目标 占空比，包括：将所述电流占空比和所述电压占空比进行加权平均获得所述目 标占空比。示例性的，目标占空比＝A*电流占空比+B*电压占空比，其中， A+B＝100％。
应理解，电流PID环节和电压PID环节中的PID参数，可以通过有限次的 试验或调试获得，获得PID参数的过程属于现有技术的范畴，本申请中不再赘 述。
在一些实施例中，若利用第一PID环节获得电流占空比；根据所述母线电 压和预设电压，利用第二PID环节获得电压占空比。则在响应于刹车信号前， 还包括：设置所述预设电流和所述预设电压。在一些实施例中，预设电流是电 机可以容忍的最大制动(刹车)电流，电机可以容忍的最大制动(刹车)电流 是硬件电路决定的。预设电压，是可以电机容忍的最大制动电压，如果超过电 源电压，会对电源进行充电，预设电压是电机硬件电路决定的。在另一些实施 例中，预设电流和预设电压是根据用户期望的制动力度设置的，可能小于最大 制动电流或对打制动电压。
应理解，一方面，制动力度实际上由PWM占空比决定。占空比越大，制 动力度越大。PID环节会调整PWM占空比输出，从而调整了U*Ton，保证刹车 电压和电流不会超过预设值，在高速的时候，Ton会比较小，保证电压和电流不 超过设定值，在速度低的时候，Ton会比较大，在电流电压不超过的情况下尽量 最大化刹车力度。并且制动的时候电压和电流不会超标，不会烧毁电机和驱动 器。另一方面，每个产品的开发都需要时间小心调试电机控制参数。要找到合 适的占空比和制动时间，需要对不同负载、不同速度进行测试，从而得到比较合适的参数值。而本申请实施例提供的制动方法不需要调节这些参数，PID算 法的参数可以固定，即可适应各种负载和速度。
图3所示实施例与图2所示实施例包括的相同步骤此处不再详述，请参见 图1所示实施例的相应描述。
对应于上述图2所示的电机的制动方法，图6示出的是本申请实施例提供的一 种电机的制动装置M100，应用于上述电子设备110，该制动装置M100包括：
制动信号响应模块M110，用于响应于制动信号，关闭PWM电路上臂，导 通所述PWM电路下臂。
占空比获取模块M120，用于获取目标占空比。
占空比输出模块M130，用于根据所述目标占空比，向所述PWM电路输出 占空比信号。
制动停止模块M140，用于若检测到电机磁链小于预设磁链阈值，则关闭 所述PWM电路。
可以理解的是，以上实施例中的各种实施方式和实施方式组合及其有益效 果同样适用于本实施例，这里不再赘述。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后， 各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施 过程构成任何限定。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与 本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见 方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上 述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上 述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不 同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功 能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在， 也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬 件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模 块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上 述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程， 在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介 质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述各个方法实 施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备 上运行时，使得电子设备执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或 使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请 实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的 硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机 程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算 机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代 码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括： 能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、 计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器 (RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。 例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利 实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详 述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示 例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来 实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用 和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现 所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法， 可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示 意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现 时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一 个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间 的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或 通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为 单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者 也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部 单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照 前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其 依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特 征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申 请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种电机的制动方法，其特征在于，包括：
响应于制动信号，关闭PWM电路上臂，导通所述PWM电路下臂；
获取目标占空比；
根据所述目标占空比，向所述PWM电路输出占空比信号；
若确定所述电机的磁链小于预设磁链阈值，则关闭所述PWM电路；
所述获取目标占空比包括：
实时获取所述电机的d轴电流和q轴电流；
实时获取所述电机的母线电压；
根据所述d轴电流、q轴电流和所述母线电压，获得目标占空比；
所述根据所述d轴电流、q轴电流和所述母线电压，获得目标占空比，包括：
根据所述d轴电流、q轴电流和预设电流，利用第一PID环节获得电流占空比；
根据所述母线电压和预设电压，利用第二PID环节获得电压占空比；
根据所述电流占空比和所述电压占空比获得所述目标占空比。
2.如权利要求1所述的制动方法，其特征在于，实时获取所述电机的d轴电流和q轴电流，包括：
实时获取所述电机的三相电流值；
根据所述三相电流值，通过Clark变换获得α轴电流和β轴电流；
根据α轴电流和β轴电流，通过Park变换获得d轴电流和q轴电流。
3.如权利要求1所述的制动方法，其特征在于，根据所述电流占空比和所述电压占空比获得所述目标占空比，包括：
将所述电流占空比和所述电压占空比进行加权平均获得所述目标占空比。
4.如权利要求1所述的制动方法，其特征在于，响应于制动信号前，还包括：
设置所述预设电流和所述预设电压。
5.如权利要求2所述的制动方法，其特征在于，还包括：
根据
Figure FDA0003982665220000021
获得电机磁链；
其中，ψf为转子磁链，iα和iβ为相电流在α轴和β轴的分量，
Figure FDA0003982665220000022
Figure FDA0003982665220000023
Ld和Lq分别为d轴和q轴的相电感，Rs为电机相电阻，θ为转子电磁角度。
6.一种电机的制动装置，其特征在于，包括：
制动信号响应模块，用于响应于制动信号，关闭PWM电路上臂，导通所述PWM电路下臂；
占空比获取模块，用于获取目标占空比；
占空比输出模块，用于根据所述目标占空比，向所述PWM电路输出占空比信号；
制动停止模块，用于若确定电机的磁链小于预设磁链阈值，则关闭所述PWM电路；
所述获取目标占空比包括：
实时获取所述电机的d轴电流和q轴电流；
实时获取所述电机的母线电压；
根据所述d轴电流、q轴电流和所述母线电压，获得目标占空比；
所述根据所述d轴电流、q轴电流和所述母线电压，获得目标占空比，包括：
根据所述d轴电流、q轴电流和预设电流，利用第一PID环节获得电流占空比；
根据所述母线电压和预设电压，利用第二PID环节获得电压占空比；
根据所述电流占空比和所述电压占空比获得所述目标占空比。
7.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。
8.如权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备包括电机控制器。
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