CN112579372B - 提高电机控制器的位置锁存精度的方法 - Google Patents

提高电机控制器的位置锁存精度的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112579372B
CN112579372B CN202011434255.0A CN202011434255A CN112579372B CN 112579372 B CN112579372 B CN 112579372B CN 202011434255 A CN202011434255 A CN 202011434255A CN 112579372 B CN112579372 B CN 112579372B
Authority
CN
China
Prior art keywords
probe
judgment
motor controller
encoder
digital input
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011434255.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112579372A (zh
Inventor
陈攀
李虎修
丁信忠
储诚兵
刘康
姚大磊
葛鹏遥
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Step Robotics Co ltd
Original Assignee
Shanghai Step Robotics Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Step Robotics Co ltd filed Critical Shanghai Step Robotics Co ltd
Priority to CN202011434255.0A priority Critical patent/CN112579372B/zh
Publication of CN112579372A publication Critical patent/CN112579372A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112579372B publication Critical patent/CN112579372B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/22—Detection or location of defective computer hardware by testing during standby operation or during idle time, e.g. start-up testing
    • G06F11/2205—Detection or location of defective computer hardware by testing during standby operation or during idle time, e.g. start-up testing using arrangements specific to the hardware being tested
    • G06F11/2236—Detection or location of defective computer hardware by testing during standby operation or during idle time, e.g. start-up testing using arrangements specific to the hardware being tested to test CPU or processors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/22—Detection or location of defective computer hardware by testing during standby operation or during idle time, e.g. start-up testing
    • G06F11/2273—Test methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/46—Multiprogramming arrangements
    • G06F9/50—Allocation of resources, e.g. of the central processing unit [CPU]
    • G06F9/5005—Allocation of resources, e.g. of the central processing unit [CPU] to service a request
    • G06F9/5027—Allocation of resources, e.g. of the central processing unit [CPU] to service a request the resource being a machine, e.g. CPUs, Servers, Terminals
    • G06F9/505—Allocation of resources, e.g. of the central processing unit [CPU] to service a request the resource being a machine, e.g. CPUs, Servers, Terminals considering the load

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

一种提高电机控制器的位置锁存精度的方法，包括以下步骤：预先将电机的编码器的位置值划分为探针判断区和非探针判断区；启动电机，接收编码器的位置信息，在非探针判断区以较低的采样频率f1对数字输入信号进行采样，在探针判断区以较高的采样频率f2对数字输入信号进行采样；在采样到位于探针判断区的数字输入信号时，将此时接收到的编码器的位置值进行锁存。本发明能提高位置的识别锁存精度，降低CPU负载率以及对硬件的要求。

Description

提高电机控制器的位置锁存精度的方法
技术领域
本发明涉及自动控制技术，尤其涉及提高电机控制器的位置锁存精度的方法。
背景技术
电机控制器具有探针功能（即位置锁存功能），它能锁存外部DI（Digital Input，数字输入）信号或电机Z信号发生变化时的位置范围信息（指令位置），并可同时记录每个探针信号的上升沿和下降沿的位置信息，例如，两个探针可记录四个位置信息。
根据实际应用需求及位置锁存响应速度，可以将探针分为普通探针功能及高速探针功能，其中，普通探针功能一般应用于负载移动速度不是特别高、控制系统对锁存位置的误差容忍度比较大的场合，比如模切机等，而高速探针功能应用于控制系统对外部DI信号的响应快、位置锁存及时且位置要求高的场合，例如贴标机等高速移动设备。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于提供一种提高电机控制器的位置锁存精度的方法，其能提高位置的识别锁存精度，降低CPU负载率以及对硬件的要求。
本发明实施例的一种提高电机控制器的位置锁存精度的方法，包括以下步骤：
预先将电机的编码器的位置值划分为探针判断区和非探针判断区；
启动电机，接收编码器的位置信息，在非探针判断区以较低的采样频率f1对数字输入信号进行采样，在探针判断区以较高的采样频率f2对数字输入信号进行采样；
在采样到位于探针判断区的数字输入信号时，将此时接收到的编码器的位置值进行锁存。
本发明至少具有以下优点：
1、本实施例通过预先将电机的编码器的位置值划分为探针判断区和非探针判断区，在探针判断区提高数字输入信号的采样频率，从而减小了探针判断延时，提高了位置锁存触发信号的检测精度，进而也提高了位置的锁存精度；
2、本实施例在非探针判断区，以较低的采样频率检测数字输入信号，减少伺服系统内的任务切换，降低了CPU负载率以及对硬件的要求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了根据本发明一实施例的提高电机控制器的位置锁存精度的方法的流程示意图。
图2示出了根据本发明提高电机控制器的位置锁存精度的方法的一个实施例的探针判断区和非探针判断区的划分示意图。
图3示出了根据本发明一实施例的电机控制器在探针判断区和非探针判断区的采样周期的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
图1示出了根据本发明一实施例的提高电机控制器的位置锁存精度的方法的流程示意图。如图1所示，根据本发明一实施例的一种提高电机控制器的位置锁存精度的方法，包括以下步骤：
预先将电机的编码器的位置值划分为探针判断区和非探针判断区；
启动电机，接收编码器的位置信息，在非探针判断区以较低的采样频率f1对数字输入信号进行采样，在探针判断区以较高的采样频率f2对数字输入信号进行采样；
在采样到位于探针判断区的数字输入信号时，将此时接收到的编码器的位置值进行锁存。
进一步地，该提高电机控制器的位置锁存精度的方法还包括以下步骤：判断锁存的编码器位置是否更新，如未更新，则报告错误。该步骤通常在方法初次运行时使用，一旦报告错误，通常说明设置的探针判断区的范围不合理，可对探针判断区的范围进行调整。
图2示出了根据本发明提高电机控制器的位置锁存精度的方法的一个实施例的探针判断区和非探针判断区的划分示意图。如图所示，在本实施例中，探针判断区和非探针判断区的数量均为多个，且多个探针判断区和多个非探针判断区彼此交错设置。根据实际应用场景，作为位置锁存触发信号的数字输入信号出现在编码器的位置值中的哪个区域内是事先可以知道的，因此，可以根据不同的应用场景来划分探针判断区和非探针判断区。例如，假设采用的编码器为23位编码器，将[0，5*223)作为第一个探针判断区，将[5*223，15*223)作为第一个非探针判断区， 将[15*223，20*223)作为第二个探针判断区，将[20*223，30*223)作为第二个非探针判断区，依此类推，上述的5、15、20、30代表编码器旋转的圈数。
图3示出了根据本发明一实施例的电机控制器在探针判断区和非探针判断区的采样周期的示意图。如图3所示，图中，Ta点为时间进入探针判断区的时间点，电机控制器在非探针判断区的采样周期为ΔT，在探针判断区的采样周期ΔT/2，即f2=2f1。通过在探针判断区减小采样时间，在数字输入信号到达的DI窗口区，能够更加准确识别到数字输入信号，将误差由ΔP0减小到ΔP1。
在本实施例中，编码器为通讯式编码器。电机控制器为伺服驱动器。位于探针判断区的数字输入信号为传感器的输出信号。
以下结合一个具体的应用示例说明本发明一实施例的提高电机控制器的位置锁存精度的方法的应用。
在传送带上传送的长条形的塑料带需要被切割成长度为L的塑料片，在塑料带上每隔L距离会设置一个色标，色标传感器检测到色标后，会发送一检测信号（即数字输入信号）给电机控制器，电机控制器接收到该检测信号后锁存传送带的驱动电机的编码器的位置，并控制切割装置切割。预先将电机的编码器的位置值划分为探针判断区和非探针判断区。实际工作中，在电机控制器实际采集的编码器位置值进入探针判断区后，说明塑料带上的光标即将被色标传感器检测到，此时电机控制器开启高速采样，一旦采样到色标传感器的检测信号，将此时接收到的编码器的位置值进行锁存。在初次运行时可基于探针判断区的位置锁存是否更新成功来判断设置的探针判断区的范围是否合理，如果位置锁存未更新可以调整探针判断区的范围，以匹配控制要求。
根据本发明实施例的提高电机控制器的位置锁存精度的方法通过预先将电机的编码器的位置值划分为探针判断区和非探针判断区，在探针判断区提高数字输入信号的采样频率，从而减小了探针判断延时，提高了位置锁存触发信号的检测精度，进而也提高了位置的锁存精度，尤其适用于普通探针功能。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (6)

1.一种提高电机控制器的位置锁存精度的方法，其特征在于，包括以下步骤：
预先将电机的编码器的位置值划分为探针判断区和非探针判断区；
启动电机，接收所述编码器的位置信息，在所述非探针判断区以较低的采样频率f1对数字输入信号进行采样，在所述探针判断区以较高的采样频率f2对数字输入信号进行采样；
在采样到位于探针判断区的数字输入信号时，将此时接收到的编码器的位置值进行锁存。
2.根据权利要求1所述的提高电机控制器的位置锁存精度的方法，其特征在于， f2=2f1。
3.根据权利要求1所述的提高电机控制器的位置锁存精度的方法，其特征在于，位于探针判断区的数字输入信号为传感器的输出信号。
4.根据权利要求1所述的提高电机控制器的位置锁存精度的方法，其特征在于，所述探针判断区和所述非探针判断区的数量均为多个，且多个探针判断区和多个非探针判断区彼此交错设置。
5.根据权利要求1所述的提高电机控制器的位置锁存精度的方法，其特征在于，所述编码器为通讯式编码器。
6.根据权利要求1所述的提高电机控制器的位置锁存精度的方法，其特征在于，所述电机控制器为伺服驱动器。
CN202011434255.0A 2020-12-10 2020-12-10 提高电机控制器的位置锁存精度的方法 Active CN112579372B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011434255.0A CN112579372B (zh) 2020-12-10 2020-12-10 提高电机控制器的位置锁存精度的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011434255.0A CN112579372B (zh) 2020-12-10 2020-12-10 提高电机控制器的位置锁存精度的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112579372A CN112579372A (zh) 2021-03-30
CN112579372B true CN112579372B (zh) 2023-04-07

Family

ID=75130833

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011434255.0A Active CN112579372B (zh) 2020-12-10 2020-12-10 提高电机控制器的位置锁存精度的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112579372B (zh)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1912573A (zh) * 2005-08-08 2007-02-14 中国科学院电工研究所 扫描探针显微镜的数字闭环扫描控制系统
CN101118153A (zh) * 2006-07-31 2008-02-06 三丰株式会社 多范围非接触探针
CN110441026A (zh) * 2019-09-10 2019-11-12 中国航发沈阳发动机研究所 一种提高探针自动跟踪测量控制稳定性的方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2303608A1 (en) * 2000-03-31 2001-09-30 Fred Stacey A system and method for synchronizing sample rates of voiceband channels and a dsl interface channel
CA2436219C (en) * 2001-03-03 2012-05-15 Optimum Power Technology, L.P. Apparatus and method for adjusting filter frequency in relation to sampling frequency
US8324885B2 (en) * 2009-09-17 2012-12-04 Tektronix, Inc. Mixed signal acquisition system for a measurement instrument
US10184773B2 (en) * 2015-12-22 2019-01-22 Mitutoyo Corporation Sensor signal offset compensation system for a CMM touch probe
CN108008286B (zh) * 2017-12-04 2019-10-22 哈尔滨工业大学 一种基于自定义探针的绑定前tsv测试方法
CN209356576U (zh) * 2019-01-09 2019-09-06 上海艾为电子技术股份有限公司 数字音频信号的采样频率的检测设备

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1912573A (zh) * 2005-08-08 2007-02-14 中国科学院电工研究所 扫描探针显微镜的数字闭环扫描控制系统
CN101118153A (zh) * 2006-07-31 2008-02-06 三丰株式会社 多范围非接触探针
CN110441026A (zh) * 2019-09-10 2019-11-12 中国航发沈阳发动机研究所 一种提高探针自动跟踪测量控制稳定性的方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
可移动多维坐标结晶器内腔尺寸自动测量机的系统设计;陈宇等;《工具技术》(第06期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN112579372A (zh) 2021-03-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8276444B2 (en) Method for ascertaining and monitoring fill level of a medium in a container using a travel time, measuring method
CN110793553B (zh) 零点定位方法、系统、伺服电机及存储介质
EP2276010A1 (en) Road vehicle sensing apparatus and signal processing apparatus therefor
CN101436052B (zh) 机台回零运动系统及方法
CN102707662B (zh) 基于工业以太网总线技术的回零控制方法
WO2013076793A1 (ja) 車両特定装置
CN112579372B (zh) 提高电机控制器的位置锁存精度的方法
CN208580319U (zh) 一种汽车车型识别装置
CN112498865B (zh) 一种切割材料的方法及系统
US20230002100A1 (en) Method for operating a labelling system
US20110258358A1 (en) Device and Method for the Automated Detection of an Interface
FI59884B (fi) Anordning foer synkroniseringskontroll av pulsgrupper
US3264916A (en) Shearing line, single sheet classifier
CN107186710A (zh) 一种机械手精确快速回原的方法
JP2845730B2 (ja) 位置制御システムの位置情報判別装置及びその判別方法
CN112217426A (zh) 伺服电动机的控制装置
US5199548A (en) Controls in a goods assorting device
JP2005342858A (ja) 産業用ロボットの衝突検出方法および衝突検出装置
US7012703B2 (en) Automatic encoder resolution calibration and length measurement system and method
JP4651984B2 (ja) エンコーダカウンタ
JP2021021457A (ja) 異常判定のための情報処理装置、制御プログラム、判定方法
CN112860690B (zh) 一种基于时序数据库的雷达数据读写适配方法
CN114953344B (zh) 注塑机储料控制方法
JPH03184B2 (zh)
CN215278582U (zh) 一种基于位置跟踪分拣装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant