CN112576726B - 并联车辆离合器自学习方法、装置、设备、介质及产品 - Google Patents

并联车辆离合器自学习方法、装置、设备、介质及产品 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种并联车辆离合器自学习方法、装置、设备、介质及产品，该方法包括：在目标并联车辆行驶过程中监测是否满足离合器自学习的触发条件；若确定满足离合器自学习的触发条件，则生成离合器自学习指令；根据所述离合器自学习指令判断是否满足离合器自学习的执行条件；若确定满足离合器自学习的执行条件，则执行离合器自学习过程，确定离合器每个状态的目标位置。可在当前的离合器参数逐渐不适用而需要进行自学习时，及时控制车辆进入离合器自学习过程，实现对离合器最小位置、滑磨位置、最大位置等关键参数的确定，以对当前离合器的最小位置、滑磨位置、最大位置等关键参数进行校准，进而提升车辆性能及降低车辆故障率。

Description

并联车辆离合器自学习方法、装置、设备、介质及产品
技术领域
本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种并联车辆离合器自学习方法、装置、设备、介质及产品。
背景技术
并联车辆离合器的最小位置、滑磨位置对于整个动力系统的控制起到相当关键的作用，如若离合器的最小位置、滑磨位置不准确，将严重影响车辆性能、甚至正常的车辆驱动功能都无法实现。
对离合器最小位置、滑磨位置、最大位置等关键参数的确定称为离合器自学习过程。在车辆下线、拆检总成、或更换离合器后，一般需要通过专业人员控制上位机发送信号，驾驶员按下离合器自学习翘板开关，或驾驶员采用其他特殊操作等方式来触发离合器自学习指令，以控制车辆进入离合器自学习过程。
但由于在车辆正常行驶过程中，离合器会不断发生磨损，在当前的离合器参数逐渐不适用而需要进行自学习时，不能及时控制车辆进入离合器自学习过程，实现对离合器最小位置、滑磨位置、最大位置等关键参数的确定，以对当前离合器的最小位置、滑磨位置、最大位置等关键参数进行校准，导致车辆性能下降及车辆故障率升高。
发明内容
本发明实施例提供一种并联车辆离合器自学习方法、装置、设备、介质及产品，该方法解决了现有技术中不能及时控制车辆进入离合器自学习过程，实现对离合器最小位置、滑磨位置、最大位置等关键参数的确定，以对当前离合器的最小位置、滑磨位置、最大位置等关键参数进行校准，导致车辆性能下降及车辆故障率升高的技术问题。
第一方面，本发明实施例提供一种并联车辆离合器自学习方法，包括：
在目标并联车辆行驶过程中监测是否满足离合器自学习的触发条件；
若确定满足离合器自学习的触发条件，则生成离合器自学习指令；
根据所述离合器自学习指令判断是否满足离合器自学习的执行条件；
若确定满足离合器自学习的执行条件，则执行离合器自学习过程，确定离合器每个状态的目标位置。
可选地，如上所述的方法，所述在目标并联车辆行驶过程中监测是否满足离合器自学习的触发条件，包括：
在所述目标并联车辆行驶过程中监测离合器在第一预设状态下的发动机和/或电机的实际转速；
获取在第一预设状态下对应的预设转速阈值；
根据所述发动机和/或电机的实际转速及对应的预设转速阈值确定是否满足离合器自学习的触发条件；
所述第一预设状态为闭合状态或滑磨状态或分离状态。
可选地，如上所述的方法，在目标并联车辆行驶过程中监测是否满足离合器自学习的触发条件，包括：
在所述目标并联车辆行驶过程中监测离合器在第二预设状态下的实际位置；
获取在第二预设状态下离合器对应的预设位置；
根据所述实际位置与对应的预设位置确定是否满足离合器自学习的触发条件；
所述第二预设状态为闭合状态或滑磨状态。
可选地，如上所述的方法，在目标并联车辆行驶过程中监测是否满足离合器自学习的触发条件，包括：
获取所述目标并联车辆在上一次离合器自学习后的运行里程或运行时间；
获取预设里程阈值或预设时间阈值；
根据所述运行里程及所述预设里程阈值确定是否满足离合器自学习的触发条件，或者根据所述运行时间及所述预设时间阈值确定是否满足离合器自学习的触发条件。
可选地，如上所述的方法，所述根据所述离合器自学习指令判断是否满足离合器自学习的执行条件，包括：
根据所述离合器自学习指令判断目标并联车辆各预设部件及预设参数是否满足预设条件；
若确定目标并联车辆各预设部件及预设参数满足预设条件，则确定满足离合器自学习的执行条件；
若确定目标并联车辆各预设部件和/或预设参数不满足预设条件，则确定不满足离合器自学习的执行条件；
所述各预设部件满足预设条件，具体包括：
手刹满足拉起状态、目标并联车辆档位为空挡状态；
所述各预设参数满足预设条件，具体包括：
整车气压满足正常状态、蓄电池电压满足正常状态。
可选地，如上所述的方法，所述执行离合器自学习过程，确定离合器每个状态的目标位置，包括：
执行两次离合器自学习过程，以获得两次离合器自学习后的每个状态的候选位置；
计算两次自学习后的每个状态的候选位置的偏差绝对值；
若确定所述偏差绝对值小于对应的预设位置阈值，则计算两次离合器自学习后的每个状态的候选位置的平均值，并将所述平均值确定为对应的目标位置；
若确定所述偏差绝对值大于或等于对应的预设位置阈值，则继续执行下一次离合器自学习过程，直到最近两次自学习后的每个状态的候选位置的偏差绝对值小于对应的预设位置阈值为止，并计算多次离合器自学习后的每个状态的候选位置的平均值，并将所述平均值确定为对应的目标位置。
可选地，如上所述的方法，还包括：
若监测到满足离合器自学习过程退出条件，则退出离合器自学习过程；
根据当前离合器自学习的进度确定离合器的目标位置。
第二方面，本发明实施例提供一种并联车辆离合器自学习装置，包括：
监测模块，用于在目标并联车辆行驶过程中监测是否满足离合器自学习的触发条件；
生成模块，用于若确定满足离合器自学习的触发条件，则生成离合器自学习指令；
判断模块，用于根据所述离合器自学习指令判断是否满足离合器自学习的执行条件；
执行模块，用于若确定满足离合器自学习的执行条件，则执行离合器自学习过程，确定离合器每个状态的目标位置。
可选地，如上所述的装置，所述监测模块，具体用于：
在所述目标并联车辆行驶过程中监测离合器在第一预设状态下的发动机和/或电机的实际转速；
获取在第一预设状态下对应的预设转速阈值；
根据所述发动机和/或电机的实际转速及对应的预设转速阈值确定是否满足离合器自学习的触发条件；
所述第一预设状态为闭合状态或滑磨状态或分离状态。
可选地，如上所述的装置，所述监测模块，具体用于：
在所述目标并联车辆行驶过程中监测离合器在第二预设状态下的实际位置；
获取在第二预设状态下离合器对应的预设位置；
根据所述实际位置与对应的预设位置确定是否满足离合器自学习的触发条件；
所述第二预设状态为闭合状态或滑磨状态。
可选地，如上所述的装置，所述监测模块，具体用于：
获取所述目标并联车辆在上一次离合器自学习后的运行里程或运行时间；
获取预设里程阈值或预设时间阈值；
根据所述运行里程及所述预设里程阈值确定是否满足离合器自学习的触发条件，或者根据所述运行时间及所述预设时间阈值确定是否满足离合器自学习的触发条件。
可选地，如上所述的装置，所述判断模块，具体用于：
根据所述离合器自学习指令判断目标并联车辆各预设部件及预设参数是否满足预设条件；
若确定目标并联车辆各预设部件及预设参数满足预设条件，则确定满足离合器自学习的执行条件；
若确定目标并联车辆各预设部件和/或预设参数不满足预设条件，则确定不满足离合器自学习的执行条件；
所述各预设部件满足预设条件，具体包括：
手刹满足拉起状态、目标并联车辆档位为空挡状态；
所述各预设参数满足预设条件，具体包括：
整车气压满足正常状态、蓄电池电压满足正常状态。
可选地，如上所述的装置，所述执行模块，在执行离合器自学习过程，确定离合器每个状态的目标位置时，具体用于：
执行两次离合器自学习过程，以获得两次离合器自学习后的每个状态的候选位置；
计算两次自学习后的每个状态的候选位置的偏差绝对值；
若确定所述偏差绝对值小于对应的预设位置阈值，则计算两次离合器自学习后的每个状态的候选位置的平均值，并将所述平均值确定为对应的目标位置；
若确定所述偏差绝对值大于或等于对应的预设位置阈值，则继续执行下一次离合器自学习过程，直到最近两次自学习后的每个状态的候选位置的偏差绝对值小于对应的预设位置阈值为止，并计算多次离合器自学习后的每个状态的候选位置的平均值，并将所述平均值确定为对应的目标位置。
可选地，如上所述的装置，所述监测模块，还用于：
若监测到满足离合器自学习过程退出条件，则退出离合器自学习过程；
根据当前离合器自学习的进度确定离合器的目标位置。
第三方面，本发明实施例提供一种并联车辆离合器自学习设备，包括：
存储器，处理器以及计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面中任一项所述的并联车辆离合器自学习方法。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如第一方面中任一项所述的并联车辆离合器自学习方法。
第五方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的并联车辆离合器自学习方法。
本发明实施例提供一种并联车辆离合器自学习方法、装置、设备、介质及产品，通过在目标并联车辆行驶过程中监测是否满足离合器自学习的触发条件；若确定满足离合器自学习的触发条件，则生成离合器自学习指令；根据所述离合器自学习指令判断是否满足离合器自学习的执行条件；若确定满足离合器自学习的执行条件，则执行离合器自学习过程，确定离合器每个状态的目标位置。通过在并联车辆行驶过程中实时监测是否满足离合器自学习的触发条件，可在当前的离合器参数逐渐不适用而需要进行自学习时，及时控制车辆进入离合器自学习过程，实现对离合器最小位置、滑磨位置、最大位置等关键参数的确定，以对当前离合器的最小位置、滑磨位置、最大位置等关键参数进行校准，进而提升车辆性能及降低车辆故障率。
应当理解，上述发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本发明的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的并联车辆离合器自学习方法的流程图；
图2为本发明实施例一提供的并联车辆离合器自学习方法对应的并联系统的结构示意图；
图3为本发明实施例二提供的并联车辆离合器自学习方法的流程图；
图4为本发明实施例一提供的并联车辆离合器自学习装置的结构示意图；
图5为本发明实施例一提供的并联车辆离合器自学习设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的实施例。虽然附图中显示了本发明的某些实施例，然而应当理解的是，本发明可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本发明。应当理解的是，本发明的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本发明的保护范围。
本发明实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明实施例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了清楚理解本申请的技术方案，首先对现有技术的方案进行详细介绍。
现有技术中，在控制车辆进入离合器自学习过程时，一般在车辆下线、拆检总成、或更换离合器后，通过专业人员控制上位机发送信号，驾驶员按下离合器自学习翘板开关，或驾驶员采用其他特殊操作等方式来触发离合器自学习指令，以控制车辆进入离合器自学习过程。
但由于在车辆正常行驶过程中，离合器会不断发生磨损，在当前的离合器参数逐渐不适用而需要进行自学习时，驾驶员不能够得知离合器需要进行自学习的信息，所以也不会通过按下离合器自学习翘板开关，或驾驶员采用其他特殊操作等方式来控制车辆进入离合器自学习过程，导致不能及时控制车辆进入离合器自学习过程，实现对离合器最小位置、滑磨位置、最大位置等关键参数的确定，以对当前离合器的最小位置、滑磨位置、最大位置等关键参数进行校准，导致车辆性能下降及车辆故障率升高。
所以针对现有技术中针对不能及时控制车辆进入离合器自学习过程，实现对离合器最小位置、滑磨位置、最大位置等关键参数的确定，以对当前离合器的最小位置、滑磨位置、最大位置等关键参数进行校准，导致车辆性能下降及车辆故障率升高的技术问题，发明人在研究中发现，可通过监测离合器在第一预设状态下的发动机和/或电机的实际转速，在第二预设状态下的实际位置及并联车辆在上一次离合器自学习后的运行里程或运行时间来确定离合器是否需要进行自学习，以在确定离合器需要进行自学习后，及时控制车辆进入离合器自学习过程，实现对离合器最小位置、滑磨位置、最大位置等关键参数的确定，以对当前离合器的最小位置、滑磨位置、最大位置等关键参数进行调整，进而提升车辆性能及降低车辆故障率。
以下参照附图来具体描述本发明的实施例
实施例一
图1为本发明实施例一提供的并联车辆离合器自学习方法的流程图，如图1所示，本实施例的执行主体为并联车辆离合器自学习装置，该并联车辆离合器自学习装置可以集成在并联车辆离合器自学习设备中。则本实施例提供的并联车辆离合器自学习方法包括以下几个步骤。
步骤101，在目标并联车辆行驶过程中监测是否满足离合器自学习的触发条件。
具体地，本实施例中，如图2所示为并联车辆离合器自学习方法对应的并联系统的结构示意图，其中，混合动力控制器(简称：HCU)或变速箱控制器(简称：TCU)可与发动机、电机及离合器进行通信连接，在目标并联车辆行驶过程中对发动机和电机的转速，离合器的实际位置，目标并联车辆的运行里程和运行时间进行监测。
其中，离合器的实际位置包括：离合器的实际最小位置和离合器的实际滑磨位置。
可选地，本实施例中，HCU或TCU可利用监测到的发动机转速与电机转速之间的关系，离合器的实际位置与存储位置的关系，目标并联车辆的运行里程和运行时间与预设阈值之间的关系来确定是否满足离合器自学习的触发条件。
其中，各关系中只要有任意一个或者多个满足，则可确定满足离合器自学习的触发条件。发动机转速与电机转速之间的关系可以为，二者之间的差值或者比值。离合器的实际位置与存储位置的关系可以为，二者之间的差值或者比值。
步骤102，若确定满足离合器自学习的触发条件，则生成离合器自学习指令。
其中，离合器自学习指令为离合器自学习触发信号值为1的指令，可用于控制车辆进入离合器自学习过程。
具体地，本实施例中，当HCU或TCU在监测到各关系中有任意一项或者多项满足时，确定满足离合器自学习的触发条件，HCU或TCU即可生成离合器自学习指令。
步骤103，根据离合器自学习指令判断是否满足离合器自学习的执行条件。
可选地，本实施例中，当HCU或TCU监测到获取了离合器自学习指令后，还需判断目标并联车辆工况是否满足离合器自学习的执行条件，若满足条件，才可控制目标并联车辆进入离合器自学习过程。
其中，目标并联车辆工况包括：手刹拉起状态、目标并联车辆档位为空挡状态，整车气压为正常状态，蓄电池电压为正常状态。其中，由于车辆离合器自学习过程对整车气压有一定要求，所以需要保证整车气压为正常状态；又由于目标并联车辆离合器自学习过程有供电需求，所以需要保证蓄电池电压为正常状态。当以上目标并联车辆工况都满足时，可确定满足离合器自学习的执行条件。
步骤104，若确定满足离合器自学习的执行条件，则执行离合器自学习过程，确定离合器每个状态的目标位置。
可选地，本实施例中，当HCU或TCU监测到获取了离合器自学习指令且确定满足离合器自学习的执行条件，则控制目标并联车辆执行离合器自学习过程。
可选地，本实施例中，在并联车辆执行离合器自学习过程中，通过对离合器以及离合器前后动力件的特定控制来确定离合器每个状态的目标位置。
其中，离合器前后动力件可以为发动机或者电机，或者还可以为其他动力件，本实施例对此不作限定。离合器状态可以为闭合状态、滑磨状态或分离状态，或者还可以为其他状态，本实施例对此不作限定。
本实施例提供的并联车辆离合器自学习方法，通过在目标并联车辆行驶过程中监测是否满足离合器自学习的触发条件；若确定满足离合器自学习的触发条件，则生成离合器自学习指令；根据离合器自学习指令判断是否满足离合器自学习的执行条件；若确定满足离合器自学习的执行条件，则执行离合器自学习过程，确定离合器每个状态的目标位置。通过在并联车辆行驶过程中实时监测是否满足离合器自学习的触发条件，可在当前的离合器参数逐渐不适用而需要进行自学习时，及时控制车辆进入离合器自学习过程，实现对离合器最小位置、滑磨位置、最大位置等关键参数的确定，以对当前离合器的最小位置、滑磨位置、最大位置等关键参数进行校准，进而提升车辆性能及降低车辆故障率。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的并联车辆离合器自学习方法的流程图，如图3所示，本实施例提供的并联车辆离合器自学习方法，是在本发明并联车辆离合器自学习方法实施例一的基础上，对步骤101-步骤104的进一步细化，并且还包括了其他步骤。则本实施例提供的并联车辆离合器自学习方法包括以下步骤。
步骤201，在目标并联车辆行驶过程中监测是否满足离合器自学习的触发条件。
可选地，步骤201具体包括以下步骤：
步骤2011，在目标并联车辆行驶过程中监测离合器在第一预设状态下的发动机和/或电机的实际转速；获取在第一预设状态下对应的预设转速阈值；根据发动机和/或电机的实际转速及对应的预设转速阈值确定是否满足离合器自学习的触发条件；第一预设状态为闭合状态或滑磨状态或分离状态。
可选地，本实施例中，在离合器闭合状态下，计算得到发动机实际转速与电机实际转速之间的速差绝对值，将速差绝对值与离合器闭合状态下对应的预设转速阈值进行对比，若速差绝对值大于离合器闭合状态下对应的预设转速阈值，则确定满足离合器自学习的触发条件；在离合器滑磨状态下，计算得到发动机实际转速与电机实际转速之间的速差绝对值，将速差绝对值与离合器滑磨状态下对应的预设转速阈值进行对比，若速差绝对值小于离合器滑磨状态下对应的预设转速阈值，则确定满足离合器自学习的触发条件；在离合器分离状态下，发动机转动且电机未驱动情况下，将电机实际转速与离合器分离状态下对应的预设转速阈值进行对比，若电机实际转速大于离合器分离状态下对应的预设转速阈值，则确定满足离合器自学习的触发条件；在离合器分离状态下，电机转动且发动机未驱动情况下，将发动机实际转速与离合器分离状态下对应的预设转速阈值进行对比，若发动机实际转速大于离合器分离状态下对应的预设转速阈值，则确定满足离合器自学习的触发条件。
其中，离合器闭合状态对应发动机与电机为结合状态，因此二者的速度应当相等，若二者速差绝对值较大，则说明离合器结合位置不准确；离合器滑磨状态对应发动机与电机为滑磨状态，由于初始状态发动机存在一定转速，而电机为静止状态，二者刚刚接触时，速差绝对值应当比较大，若二者速差绝对值较小，就说明离合器滑磨位置不准确；离合器分离状态对应发动机与电机为分离状态，由于二者没有发生接触且初始状态发动机存在一定转速，而电机为静止状态，所以电机速度应当为零，若电机速度较大，说明离合器分离位置不准确。
其中，将速差或转速与对应的预设转速阈值进行对比时，可以为求差或者求比值，本实施例中对此不作限定。
可选地，步骤201具体包括以下步骤：
步骤201a，在目标并联车辆行驶过程中监测离合器在第二预设状态下的实际位置；获取在第二预设状态下离合器对应的预设位置；根据实际位置与对应的预设位置确定是否满足离合器自学习的触发条件；第二预设状态为闭合状态或滑磨状态。
其中，第二预设状态下离合器对应的预设位置可以为当前控制器中存储的离合器最小位置，或者还可以为当前控制器中存储的离合器滑磨位置。
可选地，本实施例中，在离合器闭合状态下，监测并获取离合器实际最小位置后，计算得到离合器实际最小位置与存储的离合器最小位置的差值绝对值，将该差值绝对值与对应的预设阈值进行对比，若该差值绝对值大于对应的预设阈值，则确定满足离合器自学习的触发条件；在离合器滑磨状态下，监测并获取离合器实际滑磨位置后，计算得到离合器实际滑磨位置与存储的离合器滑磨位置的差值绝对值，将该差值绝对值与对应的预设阈值进行对比，若该差值绝对值大于对应的预设阈值，则确定满足离合器自学习的触发条件。
可选地，步骤201具体包括以下步骤：
步骤201A，获取目标并联车辆在上一次离合器自学习后的运行里程或运行时间；获取预设里程阈值或预设时间阈值；根据运行里程及预设里程阈值确定是否满足离合器自学习的触发条件，或者根据运行时间及预设时间阈值确定是否满足离合器自学习的触发条件。
可选地，本实施例中，监测并获取目标并联车辆在上一次离合器自学习后的运行里程后，获取预设里程阈值，将获取的运行里程与预设里程阈值进行对比，若获取的运行里程大于预设里程阈值，则确定满足离合器自学习的触发条件；或者监测并获取目标并联车辆在上一次离合器自学习后的运行时间后，获取预设时间阈值，将获取的运行时间与预设时间阈值进行对比，若获取的运行时间大于预设时间阈值，则确定满足离合器自学习的触发条件。
需要说明的是，步骤201中所包含的情况中，还可以多项满足时，确定满足离合器自学习的触发条件。
步骤202，若确定满足离合器自学习的触发条件，则生成离合器自学习指令。
可选地，本实施例中，当HCU或TCU在监测到各关系中有任意一项或者多项满足时，确定满足离合器自学习的触发条件，HCU或TCU即可生成离合器自学习指令。
步骤203，根据离合器自学习指令判断目标并联车辆各预设部件及预设参数是否满足预设条件。
其中，离合器自学习指令为离合器自学习触发信号值为1的指令。预设部件可以为手刹或者目标并联车辆档位，或者还可以包括其他部件；预设参数可以为整车电压或者蓄电池电压，或者还可以包括其他参数。
步骤204，若确定目标并联车辆各预设部件及预设参数满足预设条件，则确定满足离合器自学习的执行条件。
各预设部件满足预设条件，具体包括：
手刹满足拉起状态、目标并联车辆档位为空挡状态；
各预设参数满足预设条件，具体包括：
整车气压满足正常状态、蓄电池电压满足正常状态。
可选地，本实施例中，若确定目标并联车辆各预设部件及预设参数都满足预设条件，可确定满足离合器自学习的执行条件。
步骤205，若确定目标并联车辆各预设部件和/或预设参数不满足预设条件，则确定不满足离合器自学习的执行条件。
可选地，本实施例中，若确定目标并联车辆各预设部件和预设参数中有一项或者多项不满足预设条件，可确定不满足离合器自学习的执行条件。
步骤206，若确定满足离合器自学习的执行条件，则执行离合器自学习过程，确定离合器每个状态的目标位置。
可选地，步骤206中，执行离合器自学习过程，确定离合器每个状态的目标位置，具体包括以下步骤：
步骤2061，执行两次离合器自学习过程，以获得两次离合器自学习后的每个状态的候选位置；
步骤2062，计算两次自学习后的每个状态的候选位置的偏差绝对值；
步骤2063，若确定偏差绝对值小于对应的预设位置阈值，则计算两次离合器自学习后的每个状态的候选位置的平均值，并将平均值确定为对应的目标位置；
步骤2064，若确定偏差绝对值大于或等于对应的预设位置阈值，则继续执行下一次离合器自学习过程，直到最近两次自学习后的每个状态的候选位置的偏差绝对值小于对应的预设位置阈值为止，并计算多次离合器自学习后的每个状态的候选位置的平均值，并将平均值确定为对应的目标位置。
可选地，本实施例中，在确定满足离合器自学习的执行条件后，若监测到当前发动机为熄火状态，则对电机转速进行控制，以达到预设需求转速。在电机转速达到预设需求转速后，控制离合器由初始位置开始以较缓慢的速度逐渐结合。
其中，初始位置为比当前离合器最大位置稍大一点的位置。示例性地，若当前离合器最大位置范围为{40,80}，则初始位置可以为100。
可选地，本实施例中，在离合器缓慢结合的过程中，若监测到发动机开始出现转速且转速小于等于对应的预设转速时，保存此时的离合器位置作为离合器滑磨状态的候选位置；控制离合器继续结合，当发动机转速与电机转速的速差绝对值小于等于对应的预设转速且离合器无法继续结合时，保存此时的离合器位置作为离合器结合状态的候选位置；将滑磨状态的候选位置加上预设的偏移量作为离合器分离状态的候选位置。
其中，预设的偏移量为预先设置的离合器滑磨位置与离合器最大位置之间的差值。
可选地，本实施例中，在控制离合器结合至无法继续结合后，控制离合器分离至确定的离合器分离状态的候选位置。这就完成了一次离合器自学习。
可选地，本实施例中，在完成一次离合器自学习后，执行第二次离合器自学习，可以再次得到一组离合器滑磨状态、结合状态、分离状态的候选位置；计算两次自学习后的每个状态的候选位置的偏差绝对值，若各偏差绝对值都小于各对应的预设位置阈值，则确定离合器参数符合要求，则计算两次离合器自学习后的每个状态的候选位置的平均值，并将平均值确定为对应的目标位置；若各偏差绝对值中有一个或多个偏差绝对值大于或等于各对应的预设位置阈值，则确定离合器参数不符合要求，则继续进行下一次离合器自学习过程，直到最近两次自学习后的每个状态的候选位置的偏差绝对值小于对应的预设位置阈值为止，并计算多次离合器自学习后的每个状态的候选位置的平均值，并将平均值确定为对应的目标位置。
其中，离合器参数为离合器在结合、滑磨、分离状态下的位置参数。
可选地，本实施例中，在确定了离合器各状态的目标位置后，将离合器自学习触发信号值、运行里程和运行时间清零。
需要说明的是，若整车工况要求发动机必须启动，则保持发动机怠速状态，在确定离合器滑磨状态的候选位置时，由原先的比较发动机转速与预设转速的大小变为比较电机转速与预设转速的大小即可，其他步骤不变。
步骤207，若监测到满足离合器自学习过程退出条件，则退出离合器自学习过程。
可选地，本实施例中，若在自学习过程中，监测到驾驶员松开手刹或者进行挂挡操作，则确定满足离合器自学习过程退出条件，则控制退出离合器自学习过程。
步骤208，根据当前离合自学习的进度确定离合器的目标位置。
可选地，本实施例中，在退出离合器自学习过程后，若一次自学习过程都未完成，则使用当前的离合器参数，离合器自学习触发信号值保持为1；若已完成一次自学习过程，则使用这次自学习得到的离合器参数作为目标离合器参数，离合器自学习触发信号值保持为1；若已完成两次自学习过程且各偏差绝对值中有一个或多个偏差绝对值大于或等于各对应的预设位置阈值，则使用两次自学习得到的离合器参数的平均值作为目标离合器参数，离合器自学习触发信号值保持为1。在下一次满足离合器自学习的执行条件时，继续执行自学习过程，直到获得符合要求的目标离合器参数。
其中，离合器参数为离合器在结合、滑磨、分离状态下的位置参数。本实施例提供的并联车辆离合器自学习方法，通过利用发动机转速与电机转速，将速差绝对值或速度与对应的预设阈值做对比，可确定是否满足离合器自学习的触发条件，还可以在离合器自学习过程中确定离合器滑磨状态和结合状态的候选位置；在满足离合器自学习的触发条件后，还判断目标并联车辆各预设部件及预设参数是否满足预设条件，可保证车辆正常行驶及满足自学习过程中的整车工况需求；至少执行两次自学习过程，可保证获得的离合器参数更准确；在离合器自学习过程中，若监测到满足离合器自学习过程退出条件，则退出离合器自学习过程，且令离合器自学习触发信号值保持为1，以便于在下一次满足离合器自学习的执行条件时，继续执行自学习过程，直到获得符合要求的目标离合器参数，可保证离合器自学习过程的完整性。
图4为本发明实施例一提供的并联车辆离合器自学习装置的结构示意图，如图4所示，本实施例提供的并联车辆离合器自学习装置30包括：监测模块31，生成模块32，判断模块33，执行模块34。
其中，监测模块31，用于在目标并联车辆行驶过程中监测是否满足离合器自学习的触发条件。生成模块32，用于若确定满足离合器自学习的触发条件，则生成离合器自学习指令。判断模块33，用于根据离合器自学习指令判断是否满足离合器自学习的执行条件。执行模块34，用于若确定满足离合器自学习的执行条件，则执行离合器自学习过程，确定离合器每个状态的目标位置。
本实施例提供的并联车辆离合器自学习装置可以执行图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
可选地，监测模块31，具体用于：
在目标并联车辆行驶过程中监测离合器在第一预设状态下的发动机和/或电机的实际转速；获取在第一预设状态下对应的预设转速阈值；根据发动机和/或电机的实际转速及对应的预设转速阈值确定是否满足离合器自学习的触发条件；第一预设状态为闭合状态或滑磨状态或分离状态。
可选地，监测模块31，具体用于：
在目标并联车辆行驶过程中监测离合器在第二预设状态下的实际位置；获取在第二预设状态下离合器对应的预设位置；根据实际位置与对应的预设位置确定是否满足离合器自学习的触发条件；第二预设状态为闭合状态或滑磨状态。
可选地，监测模块31，还用于：
获取目标并联车辆在上一次离合器自学习后的运行里程或运行时间；获取预设里程阈值或预设时间阈值；根据运行里程及预设里程阈值确定是否满足离合器自学习的触发条件，或者根据运行时间及预设时间阈值确定是否满足离合器自学习的触发条件。
可选地，判断模块33，具体用于：
根据离合器自学习指令判断目标并联车辆各预设部件及预设参数是否满足预设条件；若确定目标并联车辆各预设部件及预设参数满足预设条件，则确定满足离合器自学习的执行条件；若确定目标并联车辆各预设部件和/或预设参数不满足预设条件，则确定不满足离合器自学习的执行条件；各预设部件满足预设条件，具体包括：手刹满足拉起状态、目标并联车辆档位为空挡状态；各预设参数满足预设条件，具体包括：整车气压满足正常状态、蓄电池电压满足正常状态。
可选地，执行模块34，具体用于：
执行两次离合器自学习过程，以获得两次离合器自学习后的每个状态的候选位置；计算两次自学习后的每个状态的候选位置的偏差绝对值；若确定偏差绝对值小于对应的预设位置阈值，则计算两次离合器自学习后的每个状态的候选位置的平均值，并将平均值确定为对应的目标位置；若确定偏差绝对值大于或等于对应的预设位置阈值，则继续执行下一次离合器自学习过程，直到最近两次自学习后的每个状态的候选位置的偏差绝对值小于对应的预设位置阈值为止，并计算多次离合器自学习后的每个状态的候选位置的平均值，并将平均值确定为对应的目标位置。
可选地，监测模块31，还用于：
若监测到满足离合器自学习过程退出条件，则退出离合器自学习过程；根据当前离合器自学习的进度确定离合器的目标位置。
本实施例提供的并联车辆离合器自学习装置可以执行图2所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
根据本发明的实施例，本发明还提供了一种并联车辆离合器自学习设备、一种计算机可读存储介质和一种计算机程序产品。
如图5所示，是根据本发明实施例提供的并联车辆离合器自学习设备的结构示意图。并联车辆离合器自学习设备旨在各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图5所示，该并联车辆离合器自学习设备包括：存储器401和处理器402。存储器401和处理器402之间通过电路互联。具体地，各个部件利用总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。
存储器401即为本发明所提供的计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本发明所提供的并联车辆离合器自学习方法。本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现本发明所提供的并联车辆离合器自学习方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明实施例的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明实施例的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明实施例的一般性原理并包括本发明实施例未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明实施例的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本发明实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明实施例的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (9)

1.一种并联车辆离合器自学习方法，其特征在于，包括：
在目标并联车辆行驶过程中监测是否满足离合器自学习的触发条件；
若确定满足离合器自学习的触发条件，则生成离合器自学习指令；
根据所述离合器自学习指令判断是否满足离合器自学习的执行条件；
若确定满足离合器自学习的执行条件，则执行离合器自学习过程，确定离合器每个状态的目标位置；
在目标并联车辆行驶过程中监测是否满足离合器自学习的触发条件，包括：
在所述目标并联车辆行驶过程中监测离合器在第二预设状态下的实际位置；
获取在第二预设状态下离合器对应的预设位置；
根据所述实际位置与对应的预设位置确定是否满足离合器自学习的触发条件；
所述第二预设状态为闭合状态或滑磨状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在目标并联车辆行驶过程中监测是否满足离合器自学习的触发条件，包括：
在所述目标并联车辆行驶过程中监测离合器在第一预设状态下的发动机和/或电机的实际转速；
获取在第一预设状态下对应的预设转速阈值；
根据所述发动机和/或电机的实际转速及对应的预设转速阈值确定是否满足离合器自学习的触发条件；
所述第一预设状态为闭合状态或滑磨状态或分离状态。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在目标并联车辆行驶过程中监测是否满足离合器自学习的触发条件，包括：
获取所述目标并联车辆在上一次离合器自学习后的运行里程或运行时间；
获取预设里程阈值或预设时间阈值；
根据所述运行里程及所述预设里程阈值确定是否满足离合器自学习的触发条件，或者根据所述运行时间及所述预设时间阈值确定是否满足离合器自学习的触发条件。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述离合器自学习指令判断是否满足离合器自学习的执行条件，包括：
根据所述离合器自学习指令判断目标并联车辆各预设部件及预设参数是否满足预设条件；
若确定目标并联车辆各预设部件及预设参数满足预设条件，则确定满足离合器自学习的执行条件；
若确定目标并联车辆各预设部件和/或预设参数不满足预设条件，则确定不满足离合器自学习的执行条件；
所述各预设部件满足预设条件，具体包括：
手刹满足拉起状态、目标并联车辆档位为空挡状态；
所述各预设参数满足预设条件，具体包括：
整车气压满足正常状态、蓄电池电压满足正常状态。
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述执行离合器自学习过程，确定离合器每个状态的目标位置，包括：
执行两次离合器自学习过程，以获得两次离合器自学习后的每个状态的候选位置；
计算两次自学习后的每个状态的候选位置的偏差绝对值；
若确定所述偏差绝对值小于对应的预设位置阈值，则计算两次离合器自学习后的每个状态的候选位置的平均值，并将所述平均值确定为对应的目标位置；
若确定所述偏差绝对值大于或等于对应的预设位置阈值，则继续执行下一次离合器自学习过程，直到最近两次自学习后的每个状态的候选位置的偏差绝对值小于对应的预设位置阈值为止，并计算多次离合器自学习后的每个状态的候选位置的平均值，并将所述平均值确定为对应的目标位置。
6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
若监测到满足离合器自学习过程退出条件，则退出离合器自学习过程；
根据当前离合器自学习的进度确定离合器的目标位置。
7.一种并联车辆离合器自学习装置，其特征在于，包括：
监测模块，用于在目标并联车辆行驶过程中监测是否满足离合器自学习的触发条件；
生成模块，用于若确定满足离合器自学习的触发条件，则生成离合器自学习指令；
判断模块，用于根据所述离合器自学习指令判断是否满足离合器自学习的执行条件；
执行模块，用于若确定满足离合器自学习的执行条件，则执行离合器自学习过程，确定离合器每个状态的目标位置；
所述监测模块，具体用于：
在所述目标并联车辆行驶过程中监测离合器在第二预设状态下的实际位置；
获取在第二预设状态下离合器对应的预设位置；
根据所述实际位置与对应的预设位置确定是否满足离合器自学习的触发条件；
所述第二预设状态为闭合状态或滑磨状态。
8.一种并联车辆离合器自学习设备，其特征在于，包括：
存储器，处理器以及计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的并联车辆离合器自学习方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的并联车辆离合器自学习方法。
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