CN112573046B - 垃圾收集车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种垃圾收集车，包括：抱桶机构、用于在抱桶机构抱取垃圾桶后驱动垃圾桶上料的机械臂、用于收集存放垃圾的压缩箱、用于安装支承压缩箱的车架、及用于控制抱桶机构和机械臂动作的控制装置。抱桶机构和机械臂分别与控制装置相连，且机械臂装设于车架上并与抱桶机构相连。机械臂用于在需上料时伸出靠近垃圾桶，以使抱桶机构抱取垃圾桶，并在抱桶机构抱取垃圾桶后将垃圾桶竖直平稳举升至压缩箱的上料位，且在垃圾桶位于上料位时使垃圾桶倾倒以将垃圾倒入压缩箱内。本发明的机械臂工作时，机械臂通过抱桶机构抱取垃圾桶上料过程中，使垃圾桶始终保持竖直状态，垃圾桶上料时为竖直平稳上料，进而解决现有上料方式存在地漏料情况。

Description

垃圾收集车

技术领域

本发明涉及垃圾收运机械领域，特别地，涉及一种垃圾收集车。

背景技术

随着劳动力成本增高，垃圾收运机械自动化要求将越来越高。现有垃圾收集车为前置抱桶上料，后置垃圾收集箱的垃圾收集车，垃圾箱内置压填机构，可对收集的垃圾进行压缩减容，垃圾卸料时通过前顶举升垃圾箱卸料，后门通过油缸开启和锁紧。

当卸料时垃圾箱举升，传统后门因通过液压缸或气压缸开启，故而后门与垃圾箱为固定连接，当垃圾堆移过高时，传统后门会强制拖挂垃圾影响垃圾堆移，并对车辆造成损坏，且后门开启和锁紧结构复杂，驱动控制方式复杂；压填机构的油缸管线路与垃圾直接接触工况差，管线路不易布局、不易维护，且压比小，结构件负荷较大；垃圾箱的进料仓的垃圾容易向外飘洒，且外部雨水容易由进料仓的进料口进入进料仓内。

国内抱桶机构适应于收集桶装垃圾的上料机构中，主要用于侧方位上料中抓取垃圾桶，对垃圾桶的形状、尺寸及抱臂定位要求较高。由于满装垃圾桶一般较重且型号尺寸不一，故而现有抱桶机构常存在抱桶不稳的问题，且抱桶时对垃圾桶的摆放位置有一定的要求，并抱取力易控制不稳，常存在抱桶力过大进而导致垃圾桶夹伤的情形。另外，垃圾桶上料时会以大圆弧曲线上料，而非水平上料，故而收取垃圾时，不可避免的有漏料情况出现。

发明内容

本发明提供了一种垃圾收集车，以解决现有的上料机构使垃圾桶以大圆弧曲线上料时存在漏料的技术问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种垃圾收集车，包括：用于抱取垃圾桶上料的抱桶机构、用于在抱桶机构抱取垃圾桶后驱动垃圾桶上料的机械臂、用于收集存放垃圾的压缩箱、用于安装支承压缩箱的车架、及用于控制抱桶机构和机械臂动作的控制装置；抱桶机构和机械臂分别与控制装置相连，且机械臂装设于车架上并与抱桶机构相连；机械臂用于在需上料时伸出靠近垃圾桶，以使抱桶机构抱取垃圾桶，并在抱桶机构抱取垃圾桶后将垃圾桶竖直平稳举升至压缩箱的上料位，且在垃圾桶位于上料位时使垃圾桶倾倒以将垃圾倒入压缩箱内。

进一步地，机械臂包括与车架可拆卸式固定的安装基体、伸缩设置且固定端与安装基体铰接的伸缩臂、与伸缩臂的自由端固定的安装臂、与安装臂铰接的翻转臂、用于举升伸缩臂的举升缸、及用于驱动翻转臂动作的联动驱动构件；安装基座与翻转臂的自由端固定；举升缸的固定端与安装基体相连，举升缸的驱动端与伸缩臂铰接；联动驱动构件分设于安装基体、伸缩臂及安装臂上，且联动驱动构件的驱动端与翻转臂相连，以用于在伸缩臂绕与安装基体铰接的铰点向上举升过程中，使翻转臂始终保持水平状态以竖直举升垃圾桶，并在垃圾桶位于上料位时再驱使翻转臂动作，以使垃圾桶倾倒将垃圾倒入压缩箱内。

进一步地，联动驱动构件包括沿轴向伸缩设置的伺服缸、沿轴向伸缩设置的翻转调平缸组、及连接伺服缸和翻转调平缸组的液压控制回路；伺服缸的固定端与安装基体相连，伺服缸的驱动端与伸缩臂铰接；翻转调平缸组的调平端与伸缩臂的自由端铰接，翻转调平缸组的翻转端与翻转臂铰接；液压控制回路分别与伺服缸和翻转调平缸组相连，伺服缸用于在伸缩臂绕铰点向上举升过程中随举升缸动作，进而通过液压控制回路反馈使翻转调平缸组相应动作以调平翻转臂，翻转调平缸组还用于在垃圾桶位于上料位时驱使翻转臂动作，以使垃圾桶倾倒倒料。

进一步地，抱桶机构包括与翻转臂的自由端固定的安装基座、用于配合抱取垃圾桶的第一抱臂和第二抱臂、沿自身长度方向弹性伸缩设置的第一弹性条组和第二弹性条组、及抱桶驱动构件；第一抱臂和第二抱臂相对间隔设置，且第一抱臂和第二抱臂两者的固定端分别与安装基座铰接；第一弹性条组和第二弹性条组相对布设于第一抱臂和第二抱臂的内侧，且第一弹性条组的连接端与第一抱臂的自由端固定，第一弹性条组的延展端嵌入第一抱臂后固定，第二弹性条组的连接端与第二抱臂的自由端固定，第二弹性条组的延展端嵌入第二抱臂后固定，第一弹性条组和第二弹性条组用于配合作用调整垃圾桶的摆放姿态并将垃圾桶推入第一抱臂和第二抱臂之间，并配合第一抱臂和第二抱臂抱取垃圾桶；抱桶驱动构件设置于安装基座上，且分别与第一抱臂和第二抱臂相连，以用于驱动第一抱臂和第二抱臂相对同步动作抱取垃圾桶。

进一步地，第一抱臂和第二抱臂均包括固定端与安装基座铰接的抱桶臂、及与抱桶臂的自由端固定的弹性板，弹性板和抱桶臂呈夹角布设；第一弹性条组和第二弹性条组均包括具有伸缩弹性的第一橡胶条、及沿轴向伸缩设置的第一伸缩弹簧；第一橡胶条的第一端与对应设置的弹性板的自由端固定，第一橡胶条的第二端嵌入对应设置的抱桶臂内；第一伸缩弹簧布设于对应设置的抱桶臂内，且第一伸缩弹簧的第一端与嵌入抱桶臂内的第一橡胶条的第二端固定，第一伸缩弹簧的第二端钩挂于抱桶臂的内壁上。

进一步地，抱桶驱动构件包括连接杆、及驱动组件，连接杆的两端分别与第一抱臂和第二抱臂两者的固定端铰接，以使第一抱臂和第二抱臂在驱动组件的作用下同步绕各自与安装基座相铰接的铰点转动；驱动组件包括固定设置于安装基座上的驱动油缸或驱动气缸、及与驱动油缸或驱动气缸相连的驱动器；驱动油缸或驱动气缸的驱动端通过驱动轴与第一抱臂的固定端固定连接。

进一步地，垃圾收集车还包括固定于车架上的垃圾箱、与垃圾箱卸料端的上箱板铰接的卸料门、分设于卸料门两侧的驱动锁紧机构，驱动锁紧机构包括设置于对应侧的锁销座和联动伸缩机构；锁销座与对应侧的卸料门固定；联动伸缩机构沿垃圾箱的高度方向布设且沿其自身长度方向伸缩设置，联动伸缩机构的下插端用于插入锁销座以锁紧卸料门，联动伸缩机构的上拉端与卸料门的上端柔性连接，以使卸料门在垃圾堆的作用下绕与上箱板铰接的第一铰轴转动，以释放垃圾施加至卸料门上的作用力；联动伸缩机构用于在需卸料时回缩，以使其下插端拔离锁销座以解锁卸料门，进而使卸料门在联动伸缩机构回缩拉动下，绕第一铰轴转动以打开卸料端，联动伸缩机构还用于在需关门时伸长，以使卸料门在其自身重力作用下绕第一铰轴转动直至关闭卸料端，并在卸料端关闭后联动伸缩机构反向继续伸长以使下插端插入锁销座。

进一步地，联动伸缩机构包括用于插入锁销座中的锁销、一端与锁销相连的伸缩件、与伸缩件另一端相连的牵拉绳、用于对锁销的上移进行限位的第一限位件、及用于对伸缩件的上移进行限位的第二限位件；牵拉绳的另一端与卸料门的外壁面固定；第一限位件和第二限位件分别连接于垃圾箱对应侧的侧箱板上，且第二限位件位于第一限位件的上方。

进一步地，垃圾收集车还包括压填机构，压填机构包括滑板构件、连接于滑板构件上的刮板构件、用于驱动刮板构件动作的刮板油缸、及用于驱动滑板构件动作的滑板油缸；刮板油缸和滑板油缸连接于滑板构件和刮板构件的外侧。

进一步地，垃圾收集车还包括自动对垃圾箱的进料仓进行封闭的遮盖机构，遮盖机构的一侧与垃圾箱的上箱板铰接。

本发明具有以下有益效果：

本发明的机械臂工作时，机械臂通过抱桶机构抱取垃圾桶上料过程中，使垃圾桶始终保持竖直状态，且平稳由垃圾桶摆放位移动至压缩箱的上料位处，故而相比现有技术中垃圾桶上料时以大圆弧曲线上料，故而在收取垃圾时不可避免地有漏料情况出现，本发明中，垃圾桶上料时为竖直平稳上料，进而解决现有上料方式存在地漏料情况。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明优选实施例的垃圾箱上料装置中抱桶机构的第一实施例的空间结构示意图；

图2是本发明优选实施例的垃圾箱上料装置中抱桶机构的第二实施例的空间结构示意图；

图3是图1中抱桶机构开始抱取垃圾桶时的状态示意图；

图4是图1中抱桶机构纠正垃圾桶摆放姿态时的状态示意图；

图5是图1中抱桶机构交叉对称抱取垃圾桶时的状态示意图；

图6是图1中抱桶机构抱取双桶时的状态示意图；

图7是本发明优选实施例的垃圾箱上料装置中机械臂的主视结构示意图；

图8是本发明优选实施例的垃圾箱上料装置抱取垃圾桶上料前的状态示意图；

图9是本发明优选实施例的垃圾箱上料装置抱取垃圾桶上料中的状态示意图；

图10是本发明优选实施例的垃圾箱上料装置抱取垃圾桶上料时的状态示意图；

图11是图7中联动驱动构件的结构简图；

图12是本发明优选实施例的垃圾收集车的部分主视结构示意图；

图13是图12中垃圾收集车卸料时的状态示意图；

图14是图12中压填机构的空间结构示意图；

图15是图14的局部放大结构示意图；

图16是图12中遮盖机构的空间结构示意图；

图17是图16中遮盖门的空间结构示意图；

图18是图12的局部剖视结构示意图；

图19是本发明优选实施例的垃圾收集车的另一实施例的结构示意图。

图例说明

11、垃圾箱；111、上箱板；112、侧箱板；12、卸料门；13、压缩箱；14、后护栏；15、封水板；16、挡料板；17、锁销座；20、抱桶机构；21、安装基座；22、第一抱臂；23、第二抱臂；241、抱桶臂；242、弹性板；25、第一弹性条组；26、第二弹性条组；271、第一橡胶条；272、第一伸缩弹簧；28、抱桶驱动构件；29、第三弹性条组；31、第四弹性条组；321、第二橡胶条；322、第二伸缩弹簧；33、第一支撑块；34、第二支撑块；35、第三支撑块；40、联动伸缩机构；41、锁销；42、伸缩件；43、牵拉绳；44、第一限位件；45、第二限位件；50、垃圾桶；60、压填机构；61、滑板构件；611、中间支撑构件；612、滑块组；62、刮板构件；621、刮板；622、安装轴件；6221、安装管；6222、花键管；6223、花键轴；63、刮板油缸；64、滑板油缸；65、安装板件；651、安装板；652、托板；66、转臂；70、遮盖机构；71、遮盖门；73、感应器；80、机械臂；81、安装基体；82、伸缩臂；83、安装臂；84、翻转臂；85、举升缸；86、联动驱动构件；861、伺服缸；862、翻转平衡缸组；8621、平衡缸；8622、翻转缸；

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由下述所限定和覆盖的多种不同方式实施。

参照图7和图16，本发明的优选实施例提供了一种垃圾收集车，包括：用于抱取垃圾桶50上料的抱桶机构20、用于在抱桶机构20抱取垃圾桶50后驱动垃圾桶50上料的机械臂80、用于收集存放垃圾的压缩箱13、用于安装支承压缩箱13的车架、及用于控制抱桶机构20和机械臂80动作的控制装置。抱桶机构20和机械臂80分别与控制装置相连，且机械臂80装设于车架上并与抱桶机构20相连。机械臂80用于在需上料时伸出靠近垃圾桶50，以使抱桶机构20抱取垃圾桶50，并在抱桶机构20抱取垃圾桶50后将垃圾桶50竖直平稳举升至压缩箱13的上料位，且在垃圾桶50位于上料位时使垃圾桶50倾倒以将垃圾倒入压缩箱13内。

本发明的机械臂80工作时，垃圾收集车的控制装置控制机械臂80启动，机械臂80首先移动至靠近垃圾桶50，然后控制装置再控制抱桶机构20动作以抱紧垃圾桶50，如图8所示；接着控制装置再控制机械臂80动作以将垃圾桶50竖直平稳举升至垃圾收集车的压缩箱13的上料位处，如图9所示；控制装置再控制机械臂80动作使位于上料位的垃圾桶50倾倒，以将垃圾倒入压缩箱13内，完成上料操作，如图10所示；接着控制装置再控制机械臂80动作使垃圾桶回移至垃圾桶存放处，并抱桶机构松开抱紧的垃圾桶，最后控制装置控制机械臂80和抱桶机构回复至初始状态。

本发明的机械臂80工作时，机械臂80通过抱桶机构20抱取垃圾桶50上料过程中，使垃圾桶50始终保持竖直状态，且平稳由垃圾桶摆放位移动至压缩箱的上料位处，故而相比现有技术中垃圾桶上料时以大圆弧曲线上料，故而在收取垃圾时不可避免地有漏料情况出现，本发明中，垃圾桶50上料时为竖直平稳上料，进而解决现有上料方式存在地漏料情况。

本可选方案中，如图7和图16所示，机械臂80包括与车架可拆卸式固定的安装基体81、伸缩设置且固定端与安装基体81铰接的伸缩臂82、与伸缩臂82的自由端固定的安装臂83、与安装臂83铰接的翻转臂84、用于举升伸缩臂82的举升缸85、及用于驱动翻转臂84动作的联动驱动构件86。安装基座21与翻转臂84的自由端固定。举升缸85的固定端与安装基体81相连，举升缸85的驱动端与伸缩臂82铰接。联动驱动构件86分设于安装基体81、伸缩臂82及安装臂83上，且联动驱动构件86的驱动端与翻转臂84相连，以用于在伸缩臂82绕与安装基体81铰接的铰点向上举升过程中，使翻转臂84始终保持水平状态以竖直举升垃圾桶50，并在垃圾桶50位于上料位时再驱使翻转臂84动作，以使垃圾桶50倾倒将垃圾倒入压缩箱13内。

本发明的机械臂80工作时，控制装置首先控制伸缩臂82启动，伸缩臂82伸出滑移至靠近垃圾桶50，伸缩臂82伸出过程中，控制装置也可控制举升缸85启动，以使伸缩臂82伸出的同时以与安装基体81相铰接的铰点向上举升；然后控制装置再控制抱桶机构20动作以抱紧垃圾桶50，如图8所示；接着控制装置再继续控制举升缸85动作，以使伸缩臂82绕铰点向上举升；伸缩臂82向上举升过程中，控制装置控制联动驱动构件86同步动作，联动驱动构件86使翻转臂84在伸缩臂82向上举升过程中，始终保持水平，如图9所示；当垃圾桶50位于压缩箱13的上料位时，控制装置再控制联动驱动构件86动作，使翻转臂84绕与安装臂83相铰接的铰点转动，以使位于上料位的垃圾桶50倾倒，垃圾倒入压缩箱13内，完成上料操作，如图10所示。

本可选方案中，如图7所示，联动驱动构件86包括沿轴向伸缩设置的伺服缸861、沿轴向伸缩设置的翻转调平缸组862、及连接伺服缸861和翻转调平缸组862的液压控制回路。伺服缸861的固定端与安装基体81相连，伺服缸861的驱动端与伸缩臂82铰接。翻转调平缸组862的调平端与伸缩臂82的自由端铰接，翻转调平缸组862的翻转端与翻转臂84铰接。液压控制回路分别与伺服缸861和翻转调平缸组862相连，伺服缸861用于在伸缩臂82绕铰点向上举升过程中随举升缸85动作，进而通过液压控制回路反馈使翻转调平缸组862相应动作以调平翻转臂84，翻转调平缸组862还用于在垃圾桶50位于上料位时驱使翻转臂84动作，以使垃圾桶50倾倒倒料。

自动调平垃圾桶时，机械臂80安装在垃圾收集车的车架上，采用伸缩臂82，伸出距离可达2.2米，伸缩臂82可在举升缸85作用下沿与安装基体81相铰接的铰点转动，翻转臂84可在翻转调平缸组862的作用下绕与安装臂83相铰接的铰点转动。当机械臂举升时，伸缩臂82带动伺服缸861，伺服缸861通过液压控制回路带动翻转调平缸组862，通过伺服缸861和翻转调平缸组862的连动实现垃圾桶上料时，垃圾桶能始终处于水平状态。

本可选方案的具体实施例中，如图11所示，翻转调平缸组862包括调平缸8621和翻转缸8622，调平缸8621和翻转缸8622两者的固定端沿轴向固定，且调平缸8621的驱动端与伸缩臂82的自由端铰接，翻转缸8622的驱动端与翻转臂84铰接。液压控制回路包括连接伺服缸861的有杆腔和调平缸的有杆腔的第一回路、及连接伺服缸861的无杆腔和调平缸的无杆腔的第二回路。

本发明机械臂80中，通过合理布局伺服缸861和翻转调平缸组862两者的安装、连接关系，实现伸缩臂82举升和下降过程中，翻转臂84始终保持水平；还可通过在安装臂83上增加传感器以监控翻转臂84的实时状态，进而可通过垃圾收集车的液压系统的自动补偿系统，对翻转臂84初始状态水平位置自动较平；通过使翻转缸8622和调平缸8621布局在一起合成一个翻转调平缸组862，有翻转和调平双作用，进而避免了传统的用于调平的复杂平行四边形机构。

可选地，如图1和图2所示，抱桶机构20包括与翻转臂84的自由端固定的安装基座21、用于配合抱取垃圾桶50的第一抱臂22和第二抱臂23、沿自身长度方向弹性伸缩设置的第一弹性条组25和第二弹性条组26、及抱桶驱动构件28。第一抱臂22和第二抱臂23相对间隔设置，且第一抱臂22和第二抱臂23两者的固定端分别与安装基座21铰接。第一弹性条组25和第二弹性条组26相对布设于第一抱臂22和第二抱臂23的内侧，且第一弹性条组25的连接端与第一抱臂22的自由端固定，第一弹性条组25的延展端嵌入第一抱臂22后固定，第二弹性条组26的连接端与第二抱臂23的自由端固定，第二弹性条组26的延展端嵌入第二抱臂23后固定，第一弹性条组25和第二弹性条组26用于配合作用调整垃圾桶50的摆放姿态并将垃圾桶50推入第一抱臂22和第二抱臂23之间，并配合第一抱臂22和第二抱臂23抱取垃圾桶50。抱桶驱动构件28设置于安装基座21上，且分别与第一抱臂22和第二抱臂23相连，以用于驱动第一抱臂22和第二抱臂23相对同步动作抱取垃圾桶50。

本发明的抱桶机构20工作时，垃圾收集车的控制装置控制抱桶驱动构件28启动，抱桶驱动构件28驱动第一抱臂22和第二抱臂23同步动作以开始抱取垃圾桶50，抱取垃圾桶50时，第一抱臂22带动第一弹性条组25、第二抱臂23带动第二弹性条组26两者先接触垃圾桶50的边缘，垃圾桶50的左角受到第二弹性条组26施加的N1，且垃圾桶50的右角受到第一弹性条组25施加的N2，N1和N2的合力方向朝安装基座21方向，使垃圾桶50克服与地面的摩擦力朝安装基座21运动直至接触，如图3所示；抱取垃圾桶50时，当垃圾桶50放置角度有偏差时，第一抱臂22和第二抱臂23抱取垃圾桶50时，垃圾桶50的边缘会与第一抱臂22和第一弹性条组25中的任一、及第二抱臂23和第二弹性条组26中的任一接触，并在抱取过程中对垃圾桶50产生一个旋转力矩，使垃圾桶50回到正常抱取状态，如图4所示；继续抱取动作后，第一弹性条组25和第二弹性条组26将在垃圾桶50、第一抱臂22及第二抱臂23的作用下产生变形并与垃圾桶50周边紧密贴合，抱桶机构20抱取垃圾桶50的最终状态如图5所示。

本发明的抱桶机构20工作时，第一弹性条组25和第二弹性条组26配合作用将垃圾桶50推入第一抱臂22和第二抱臂23之间，且当垃圾桶50摆放姿势不正确时，第一弹性条组25和第二抱臂23、或第二弹性条组26和第一抱臂22两两相互配合作用对垃圾桶50进行纠偏，以使垃圾桶50达到正确的姿势，而最终抱紧垃圾桶50时，主要为第一抱臂22和第二抱臂23两者配合作用抱紧，而第一弹性条组25和第二弹性条组26两者仅配合第一抱臂22和第二抱臂23动作抱取垃圾桶50，故而相比现有技术中的抱桶机构，本发明的抱桶机构20抱取垃圾桶50的过程中不仅稳定，并可对垃圾桶50的摆放姿态进行纠偏，即可对任意姿态的垃圾桶50进行抱取，同时抱紧垃圾桶50时，主要通过刚性结构的第一抱臂22和第二抱臂23进行，抱取力较大，同时不损伤垃圾桶，故而可稳定可靠地抱紧垃圾桶50；另一方面，本发明的抱桶机构可对不同外径尺寸的标准垃圾桶进行抱取，并保护垃圾桶不会因变形过大而损坏；如图5所示，抱取垃圾桶50时，第一抱臂22和第二抱臂23沿垃圾桶径向对称分布，保证垃圾桶受力均匀、姿态正确；如图6所示，当多个垃圾桶摆放在同一上料点且姿态较准确时，本发明的抱桶机构可同时抱取两个桶，进而提高上料效率。

可选地，如图1和图2所示，第一抱臂22和第二抱臂23均包括固定端与安装基座21铰接的抱桶臂241、及与抱桶臂241的自由端固定的弹性板242，弹性板242和抱桶臂241呈夹角布设。第一弹性条组25和第二弹性条组26均包括具有伸缩弹性的第一橡胶条271、及沿轴向伸缩设置的第一伸缩弹簧272。第一橡胶条271的第一端与对应设置的弹性板242的自由端固定，第一橡胶条271的第二端嵌入对应设置的抱桶臂241内。第一伸缩弹簧272布设于对应设置的抱桶臂241内，且第一伸缩弹簧272的第一端与嵌入抱桶臂241内的第一橡胶条271的第二端固定，第一伸缩弹簧272的第二端钩挂于抱桶臂241的内壁上。弹性板242用于补偿对应的第一弹性条组25或第二弹性条组26的弹性伸缩，使第一弹性条组25和第二弹性条组26能够在受力状态下轻松进行弹性伸缩。

本可选方案中，抱桶机构的第一实施例，如图1所示，抱桶臂241包括固定端与安装基座21铰接的第一抱桶段、及与第一抱桶段的自由端呈夹角固定的第二抱桶段，第一抱桶段和第二抱桶段均为沿长度方向延伸的空心结构。第一橡胶条271的第二端由对应设置的第二抱桶段的内侧嵌入第二抱桶段内，第一伸缩弹簧272沿第二抱桶段的长度方向布设于第二抱桶段内。抱桶机构20还包括沿自身长度方向弹性伸缩设置的第三弹性条组29和第四弹性条组31，第三弹性条组29和第四弹性条组31相对布设于两个抱桶臂241之间，且第三弹性条组29和第四弹性条组31均包括具有伸缩弹性的第二橡胶条321、及沿轴向伸缩设置的第二伸缩弹簧322。第二橡胶条321的第一端与对应设置的第二抱桶段的内侧壁固定，第二橡胶条321的第二端由第一抱桶段的固定端嵌入第一抱桶段内。第二伸缩弹簧322布设于对应设置的第一抱桶段内，且第二伸缩弹簧322的第一端与嵌入第一抱桶段的第二橡胶条321的第二端固定，第二伸缩弹簧322的第二端钩挂于第一抱桶段的内壁上。当其中一根第一橡胶条271推垃圾桶的一边到垃圾桶的另一边接触另一根第一橡胶条271时，继续抱取动作后，两根第一橡胶条271将在第一抱臂22、第二抱臂23及垃圾桶50的作用下产生变形并与垃圾桶50周边紧密贴合，第一伸缩弹簧272作用为补偿第一橡胶条271在产生形变前后的长度差，使第一橡胶条271能在最后抱紧状态始终与垃圾桶50贴合。

本可选方案中，抱桶机构的第二实施例，如图2所示，抱桶臂241包括固定端与安装基座21铰接的第一抱桶段、及与第一抱桶段的自由端呈夹角固定的第二抱桶段，第一抱桶段和第二抱桶段均为沿长度方向延伸的空心结构。第一橡胶条271的第二端由对应设置的第二抱桶段的内侧嵌入第二抱桶段内，第一伸缩弹簧272沿第二抱桶段的长度方向布设于第二抱桶段内。抱桶机构20还包括用于抵靠压紧垃圾桶50的第一支撑块33，第一支撑块33固定于对应设置的第一抱桶段的内侧壁上。第一支撑块33为橡胶块，用于保护垃圾桶50，防止垃圾桶50与第一抱臂22和第二抱臂23刚性接触。抱桶机构的第二实施例相比第一实施例，取消了第二橡胶条321和第二伸缩弹簧322，并增加了第一支撑块33，使结构更简单、容易实施，当第一橡胶条271推动垃圾桶朝安装基座21靠近时，第一橡胶条271无第二橡胶条321作用在垃圾桶上的反作用力，抱取更简单。

可选地，如图1和图2所示，抱桶机构的第一和第二实施例中，抱桶机构20还包括用于抵靠压紧垃圾桶50的第二支撑块34和第三支撑块35。第二支撑块34固定于对应设置的第二抱桶段的内侧壁上。第三支撑块35固定于安装基座21朝向第一弹性条组25和第二弹性条组26的内侧壁上。第二支撑块34和第三支撑块35均为橡胶块，第二支撑块34用于保护垃圾桶50，防止垃圾桶50与第一抱臂22和第二抱臂23刚性接触，第三支撑块35用于保护垃圾桶50，防止垃圾桶50与安装基座21刚性接触。第一实施例中，设计橡胶条时，要求第一橡胶条271对垃圾桶的推力合力大于第二橡胶条321对垃圾桶的推力合力，使抱取最后状态为图5所示状态，垃圾桶50分别与第一橡胶条271、第二橡胶条321、及第二支撑块34接触，保证垃圾桶状态稳定；第二实施例中，抱桶最后状态为垃圾桶同时与第一支撑块33、第二支撑块34、第三支撑块35、及第一橡胶条271接触。

可选地，如图1和图2所示，抱桶驱动构件28包括连接杆、及驱动组件，连接杆的两端分别与第一抱臂22和第二抱臂23两者的固定端铰接，以使第一抱臂22和第二抱臂23在驱动组件的作用下同步绕各自与安装基座21相铰接的铰点转动。驱动组件包括固定设置于安装基座21上的驱动油缸或驱动气缸、及与驱动油缸或驱动气缸相连的驱动器。驱动油缸或驱动气缸的驱动端通过驱动轴与第一抱臂22的固定端固定连接。

实际设计时，驱动油缸的驱动端通过驱动轴与第一抱臂22固定连接的点为连接点。连接杆与第一抱臂22铰接的铰接点为第三铰点，连接杆与第二抱臂23铰接的铰接点为第四铰点。抱桶时，驱动器控制驱动油缸收缩，驱动油缸拉动第一抱臂22绕与安装基座21相铰接的第一铰点逆时针转动，第一抱臂22绕第一铰点逆时针转动时，第一抱臂22通过连接杆拉动第二抱臂23同步绕与安装基座21相铰接的第二铰点顺时针转动，第一抱臂22和第二抱臂23相对靠拢以抱取垃圾桶。卸桶时，驱动器控制驱动油缸伸长，驱动油缸拉动第一抱臂22绕第一铰点顺时针转动，第一抱臂22绕第一铰点顺时针转动时，第一抱臂22通过连接杆拉动第二抱臂23同步绕第二铰点逆时针转动，第一抱臂22和第二抱臂23相对远离以松开抱取的垃圾桶。本发明中，机构采用普通连接杆、臂和铰接处的销轴装配而成，方便润滑，可维护性和可靠性高，润滑方便，对工作环境的洁净度要求低。

优选地，如图1和图2所示，驱动油缸或驱动气缸平行布设于第一抱臂22和第二抱臂23的上方。驱动油缸或驱动气缸平行布设于第一抱臂22和第二抱臂23的上方时，可最大限度缩小抱臂横向空间，减少落料口与倒料口距离，实现上料时垃圾桶50翻转时不漏料。

可选地，如图1和图2所示，安装基座21包括竖直布设的安装竖板、与安装竖板垂直连接的第一安装横板和第二安装横板。第一铰点处设有第一铰接轴，第二铰点处设有第二铰接轴，第一铰接轴和第二铰接轴的两端分别与第一安装横板和第二安装横板固定。第一安装横板的下表面设有垂直于第一安装横板的第一安装轴和第二安装轴，第一安装轴与第一安装横板的下表面固定连接，第二安装轴的底端与第一抱臂22固定。驱动油缸或驱动气缸装设于第一安装轴和第二安装轴上，且驱动油缸或驱动气缸的驱动端与第二安装轴固定。

参照图12和图13，本发明的垃圾收集车还包括固定于车架上的垃圾箱11、与垃圾箱11卸料端的上箱板111铰接的卸料门12、分设于卸料门12两侧的驱动锁紧机构，驱动锁紧机构包括设置于对应侧的锁销座17和联动伸缩机构40。锁销座17与对应侧的卸料门12固定。联动伸缩机构40沿垃圾箱11的高度方向布设且沿其自身长度方向伸缩设置，联动伸缩机构40的下插端用于插入锁销座17以锁紧卸料门12，联动伸缩机构40的上拉端与卸料门12的上端柔性连接，以使卸料门12在垃圾堆的作用下绕与上箱板111铰接的第一铰轴转动，以释放垃圾施加至卸料门12上的作用力。联动伸缩机构40用于在需卸料时回缩，以使其下插端拔离锁销座17以解锁卸料门12，进而使卸料门12在联动伸缩机构40回缩拉动下，绕第一铰轴转动以打开卸料端，联动伸缩机构40还用于在需关门时伸长，以使卸料门12在其自身重力作用下绕第一铰轴转动直至关闭卸料端，并在卸料端关闭后联动伸缩机构40反向继续伸长以使下插端插入锁销座17。

本发明垃圾收集车中，需开启卸料门12卸料时，垃圾收集车的控制装置控制联动伸缩机构40启动，联动伸缩机构40沿其自身长度方向回缩，故而联动伸缩机构40的下插端上移以拔离锁销座17，卸料门12被解锁，联动伸缩机构40继续回缩过程中，卸料门12在联动伸缩机构40回缩拉动下，绕与上箱板111相铰接的第一铰轴转动，以缓慢打开卸料端直至卸料门12开启到位；需关闭卸料门12时，控制装置再控制联动伸缩机构40启动，联动伸缩机构40沿其自身长度方向伸长，联动伸缩机构40逐渐伸长过程中，卸料门12首先在其自身重力作用下绕第一铰轴反向缓慢转动，直至卸料门12关闭卸料端，当卸料门12不再转动时，联动伸缩机构40反向继续伸长，进而使其下插端插入锁销座17，卸料门12被锁紧固定。

相比现有技术中通过伸缩缸直接驱使卸料门开启或关闭，进而使卸料门与垃圾箱之间为卸料过程中打开角度不变的固定连接，故而当卸料时垃圾箱举升，传统卸料门因与垃圾箱为固定连接，当垃圾堆移过高时，传统卸料门会强制拖挂垃圾或造成车辆损坏等事故，而本发明的垃圾收集车中，由于联动伸缩机构40的上拉端与卸料门12的上端柔性连接，故而当卸料时垃圾箱举升，卸料门12将在垃圾堆的作用下绕与上箱板111铰接的第一铰轴转动，以释放垃圾施加至卸料门12上的作用力，防止垃圾堆被拖散，进而增大环卫人员的工作强度，且保护车辆不被损坏；相比现有技术中驱动卸料门的驱动结构，本发明的垃圾收集车中，开启和关闭卸料门12的联动伸缩机构40为整体连动式结构，整体连动式结构新颖、巧妙，整体结构简单，动作过程简单。

可选地，如图12所示，联动伸缩机构40包括用于插入锁销座17中的锁销41、一端与锁销41相连的伸缩件42、与伸缩件42另一端相连的牵拉绳43、用于对锁销41的上移进行限位的第一限位件44、及用于对伸缩件42的上移进行限位的第二限位件45。牵拉绳43的另一端与卸料门12的外壁面固定。第一限位件44和第二限位件45分别连接于垃圾箱11对应侧的侧箱板112上，且第二限位件45位于第一限位件44的上方。需开启卸料门12卸料时，控制装置控制伸缩件42启动，伸缩件42沿其自身长度方向回缩，进而带动锁销41上移以拔离锁销座17，卸料门12被解锁，伸缩件42继续回缩过程中，锁销41将顶抵第一限位件44限位，卸料门12在牵拉绳43的拉动下，绕与上箱板111相铰接的第一铰轴转动，以缓慢打开卸料端直至卸料门12开启到位；需关闭卸料门12时，控制装置再控制伸缩件42启动，伸缩件42沿其自身长度方向伸长，伸缩件42逐渐伸长过程中，由于锁销41、伸缩件42、牵拉绳43、及卸料门12可看成整体浮动机构，当伸缩件42逐渐伸长时，锁销41由于顶抵第一限位件44，伸缩件42在卸料门12自身重力作用下，伸缩件42的上端伸长，卸料门12绕第一铰轴反向缓慢转动，直至卸料门12关闭卸料端，这时伸缩件42顶抵第二限位件45而上移限位，当伸缩件42继续伸长时，由于其上端顶抵第二限位件45限位，故而伸缩件42的下端将反向伸长，带动锁销41下移并插入锁销座17中，卸料门12被锁紧固定。本发明的垃圾收集车中，开启和关闭卸料门12的联动伸缩机构40整体结构简单，且仅有一组驱动件，故而动作过程控制简单，动作精度高，并伸缩件42通过牵拉绳43牵拉卸料门12开启或关闭过程中，卸料门12的力矩不变，故而可以有效增大开启力臂，轻松启闭卸料门12。

本可选方案中，锁销座17中设有锁销孔，锁销41插入锁销孔中锁紧卸料门12。伸缩件42包括伸缩油缸或伸缩气缸、沿垃圾箱11的侧箱板的高度方向布设的滑块轨道、及滑动连接于滑块轨道上的滑块，伸缩油缸或伸缩气缸的固定端与锁销41固定，伸缩油缸或伸缩气缸的驱动端与滑块的下端固定，滑块的上端与牵拉绳43固定。牵拉绳43为钢丝绳，钢丝绳的一端与滑块固定，钢丝绳的另一端绕过卸料门12的顶端后与卸料门12上端的外壁固定。第一限位件44为限位块，第二限位件45为与滑块轨道的顶端固定的限位块。

可选地，如图12所示，卸料门12为由其内侧壁朝其外侧壁内凹凸出的弧形门，卸料门12为弧形门的结构形式，不仅有利于应力分散，且使垃圾受压时易沿弧线向上蠕动，进而提高垃圾箱的容积效率。

可选地，如图12所示，卸料门12的下端连接有后护栏14，后护栏14安装于卸料门12上，跟随卸料门12一起运动，可有效避免卸料时传统后护栏拖挂垃圾。

可选地，如图19所示，本发明的优选实施例提供了另一种垃圾收集装置，包括垃圾箱11、及与垃圾箱11卸料端的上箱板111铰接的卸料门12，垃圾收集装置还包括分设于卸料门12两侧的驱动锁紧机构，驱动锁紧机构包括设置于对应侧的锁销座17、伸缩件42、及锁销41。锁销座17固定连接于卸料门12上；锁销41设置于垃圾箱11卸料端的外侧壁上，且沿垃圾箱11的高度方向滑动设置；并锁销41上设有供锁销座17插设并限位的限位槽；伸缩件42在垃圾箱11的高度方向上倾斜布设，其上倾端与卸料门12相连，其下倾端与锁销41相连。本可选方案中，伸缩件42为伸缩设置的伸缩缸。工作时，伸缩缸伸长，带动锁销41下滑及卸料门12开启，当锁销41下滑至限定位置后顶抵限位，伸缩缸继续伸长将卸料门12逐渐开启至完全打开状态；卸料后，伸缩缸缩回，锁销41在卸料门12通过伸缩缸传递至锁销41上的重力继续顶抵限位，卸料门12在伸缩缸继续回缩过程中关闭，且锁销座17插入锁销41的限位槽中，伸缩缸再继续回缩，拉动锁销41上移，锁销顶抵锁销座17限位，从而实现卸料门12的锁紧。本可选方案结构简单、动作过程简单，故而动作精度高，可控性强。

可选地，如图14、图15和图16所示，垃圾收集车还包括压填机构60，压填机构60包括滑板构件61、连接于滑板构件61上的刮板构件62、用于驱动刮板构件62动作的刮板油缸63、及用于驱动滑板构件61动作的滑板油缸64。刮板油缸63和滑板油缸64连接于滑板构件61和刮板构件62的外侧。本发明的压填机构60中，由于刮板油缸63和滑板油缸64连接于滑板构件61和刮板构件62的外侧，即刮板油缸63和滑板油缸64外置，从而油缸管线路不直接与刮板构件62钩刮的垃圾接触而工况良好，工作精度高，使用寿命长；相比现有技术中刮板油缸63和滑板油缸64内置于滑板构件61内，本发明中的刮板油缸63和滑板油缸64外置，故而布局简单、且刮板油缸63和滑板油缸64易维护；由于刮板油缸63和滑板油缸64连接于滑板构件61和刮板构件62的外侧，故而相同安装空间下，滑板构件61和刮板构件62压缩面积相对小，故而压比大，相同压缩力情况下，压比较大时，结构件负荷小，从而提高压填机构60的使用寿命。

可选地，如图14所示，滑板构件61包括中间支撑构件611、及连接于中间支撑构件611两侧的滑块组612。刮板构件62包括刮板621、用于固定安装刮板621的安装轴件622，刮板621位于两组滑块组612之间，安装轴件622的两端分别转动装设于对应侧的滑块组612上。压填机构60还包括用于安装刮板油缸63的安装板件65、及转臂66。转臂66的一端固定装设于对应侧的安装轴件622的外圆上，转臂66的另一端铰接刮板油缸63的驱动端，刮板油缸63的固定端连接于安装板件65上，安装板651和托板652通过销轴相连。滑板油缸64的固定端与垃圾箱11相连，滑板油缸64的驱动端套装于对应侧的安装轴件622的外圆上。工作时，控制装置控制刮板油缸63启动，刮板油缸63驱动转臂66旋转，转臂66进而带动安装轴件622旋转，安装轴件622再带动刮板621运动，对收集仓内垃圾进行刮合。控制装置控制滑板油缸64启动，滑板油缸64通过安装轴件622驱动中间支撑构件611水平运动，进而带动刮板621和中间支撑构件611一起向垃圾箱11内运动，对垃圾进行压缩，运动时，滑块组612带动安装板件65滑移，进而安装板件65带动置于其上的刮板油缸63一起水平运动。

本可选方案中，如图14和图15所示，滑块组612包括沿中间支撑构件611滑动方向设置的安装框条，安装框条的上表面和下表面分别设有内凹的安装槽，安装槽中卡装有沿其长度方向设置且伸出安装槽的滑条，滑条的伸出侧用于装设于垃圾箱11上对应设置的滑槽中。中间支撑构件611与安装框条的内侧壁固定。本实施例中，安装框条的剖面呈“H”型，安装框条的上凹槽和下凹槽构成安装槽；滑条为尼龙滑条。本可选方案中，由于滑条包括上下相对布设的两根，且各滑条沿中间支撑构件611的滑移方向布设，故而本发明的滑块组612中，滑条受力面积大，承受局部的压强小，故而滑条磨损小、所需维护费用低；相比现有技术中，滑条为整体结构，造价高，受力情况差，外形结构尺寸难保证，本发明中，滑条分为上下相对布设的两根，故而易拆卸、易维护，且外形结构尺寸易保证。

本可选方案中，如图15和图16所示，安装轴件622包括空心管状的安装管6221、固定装设于安装管6221两端内的花键管6222、及与各花键管6222配合设置的花键轴6223。刮板621固定装设于安装管6221的外圆上。安装管6221的两端分别转动装设于对应侧的滑块组612中，且延伸出滑块组612的外侧。花键管6222的内壁上加工有花键槽。花键轴6223插设于对应侧的花键管6222中。安装轴件622的结构简单，易安装和拆卸，且使得刮板621易与滑板构件61相连。

本可选方案中，如图15和图16所示，安装板件65包括与对应侧的滑块组612固定的安装板651、及与安装板651铰接的拖板652。转臂66的一端固定装设于对应侧的花键轴6223的外圆上，转臂66的另一端铰接刮板油缸63的驱动端，刮板油缸63的固定端与拖板652相连。滑板油缸64的固定端与垃圾箱11相连，滑板油缸64的驱动端套装于对应侧的花键轴6223的外圆上。本实施例中，滑板压缩和滑板前行时，刮板油缸63与拖板652同步运动，拖板652上设有两排相对布设且沿其滑动方向延伸的滚轮，两排滚轮分别在垃圾箱的侧箱板轨道上运动。拖板652可沿与安装板651铰接的铰点上下转动，故而拖板652上的滚轮可沿左右轴向滑移，进而自动弥补构件的安装、制造误差，保证压填机构正常运行。

如图16所示，本发明结构中，整体结构紧凑，刮板油缸63和滑板油缸64同侧同向布置，且通过同一根安装轴件622与刮板621和中间支撑构件611连接，且刮板油缸63和滑板油缸64不同时动作，刮板刮合时，滑板油缸64给安装轴件622可靠支撑，避免了悬臂梁结构，进而整体结构稳定，可靠性强。

可选地，如图16所示，垃圾收集车还包括自动对垃圾箱11的进料仓进行封闭的遮盖机构70，遮盖机构70的一侧与垃圾箱11的上箱板111铰接。工作时，遮盖机构70在控制装置的控制下启动，遮盖机构70自动遮盖封闭进料仓。遮盖机构70用于防止车辆行进过程中，进料仓由于无遮盖，垃圾易因风吹等因素造成垃圾飘洒，对环境造成污染；遮盖机构70还用于防止垃圾箱11内垃圾臭味外溢，以避免对周围环境产生影响；遮盖机构70还用于防止雨水滴漏入垃圾箱11内，造成额外增加运营成本、以及车辆闲置时避免结构件生锈等情况。

本可选方案中，如图16所示，遮盖机构70包括用于遮盖进料仓的进料口的遮盖门71、用于驱动遮盖门71动作的驱动缸、及用于自动感应遮盖门71是否运动到位的感应器73。遮盖门71的连接侧与进料仓处的上箱板铰接；驱动缸的固定端与进料仓处的上箱板铰接，驱动缸的驱动端与遮盖门71的外壁面铰接；感应器73通过安装座安装于进料仓处的上箱板上。

本发明实施例中，如图17所示，遮盖门71包括上门板、与上门板的左侧边和右侧边分别垂直连接的侧门板、及与上门板的前侧边及两块侧门板相交的前门板，上门板的后侧边与进料仓处的上箱板铰接，遮盖门71的该种结构形式，可用于防止进料时的垃圾飘洒，因遮盖门71打开时，外周有由上门板、两块侧门板、及前门板围设而成的围挡，可有效杜绝上料时的垃圾飘洒。感应器73包括两个接近开关，两个接近开关分别安装于安装座上，其中一个接近开关用于在遮盖门71开启到位时发送开启到位信号给控制装置，进而控制装置控制驱动缸停止回缩；另一个接近开关用于在遮盖门71关闭到位时发送关闭到位信号给控制装置，进而控制装置控制驱动缸停止伸长。

可选地，如图18所示，垃圾箱11的上箱板111和侧箱板112均为由其内侧壁朝外侧壁内凹凸出的弧形板，垃圾箱11的上箱板111和侧箱板112的该种结构设置，可有效缓解压缩垃圾时造成的永久变形，提高垃圾箱11的使用寿命。

可选地，如图18所示，垃圾收集车还包括与垃圾箱11连通的压缩箱13，压缩箱13与垃圾箱11的连通处设有封水板15，以用于防止垃圾箱11内的污水倒流回压缩箱13，进而降低垃圾压缩时的含水量。本可选方案中，封水板15为塑性板，布设于压缩箱13内，且沿压缩箱13底板的宽度方向设置并与底板的内壁面固定。压缩箱13的内侧壁上还连接有挡料板16，以用于降低垃圾压缩时的回弹量，进而提高垃圾压缩效率。本可选方案中，挡料板16为塑性板，布设于压缩箱13内，且沿压缩箱13顶板的宽度方向设置并与顶板的内壁面固定。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种垃圾收集车，其特征在于，包括：

用于抱取垃圾桶（50）上料的抱桶机构（20）、用于在所述抱桶机构（20）抱取所述垃圾桶（50）后驱动所述垃圾桶（50）上料的机械臂（80）、用于收集存放垃圾的压缩箱（13）、用于安装支承所述压缩箱（13）的车架、及用于控制所述抱桶机构（20）和所述机械臂（80）动作的控制装置；

所述抱桶机构（20）和所述机械臂（80）分别与所述控制装置相连，且所述机械臂（80）装设于所述车架上并与所述抱桶机构（20）相连；

所述机械臂（80）用于在需上料时伸出靠近所述垃圾桶（50），以使所述抱桶机构（20）抱取所述垃圾桶（50），并在所述抱桶机构（20）抱取所述垃圾桶（50）后将所述垃圾桶（50）竖直平稳举升至所述压缩箱（13）的上料位，且在所述垃圾桶（50）位于上料位时使所述垃圾桶（50）倾倒以将垃圾倒入所述压缩箱（13）内；

机械臂（80）包括与车架可拆卸式固定的安装基体（81）、伸缩设置且固定端与安装基体（81）铰接的伸缩臂（82）、与伸缩臂（82）的自由端固定的安装臂（83）、与安装臂（83）铰接的翻转臂（84）、用于举升伸缩臂（82）的举升缸（85）、及用于驱动翻转臂（84）动作的联动驱动构件（86）；安装基座（21）与翻转臂（84）的自由端固定；举升缸（85）的固定端与安装基体（81）相连，举升缸（85）的驱动端与伸缩臂（82）铰接；联动驱动构件（86）分设于安装基体（81）、伸缩臂（82）及安装臂（83）上，且联动驱动构件（86）的驱动端与翻转臂（84）相连，以用于在伸缩臂（82）绕与安装基体（81）铰接的铰点向上举升过程中，使翻转臂（84）始终保持水平状态以竖直举升垃圾桶（50），并在垃圾桶（50）位于上料位时再驱使翻转臂（84）动作，以使垃圾桶（50）倾倒将垃圾倒入压缩箱（13）内；

联动驱动构件（86）包括沿轴向伸缩设置的伺服缸（861）、沿轴向伸缩设置的翻转调平缸组（862）、及连接伺服缸（861）和翻转调平缸组（862）的液压控制回路；伺服缸（861）的固定端与安装基体（81）相连，伺服缸（861）的驱动端与伸缩臂（82）铰接；翻转调平缸组（862）的调平端与伸缩臂（82）的自由端铰接，翻转调平缸组（862）的翻转端与翻转臂（84）铰接；液压控制回路分别与伺服缸（861）和翻转调平缸组（862）相连，伺服缸（861）用于在伸缩臂（82）绕铰点向上举升过程中随举升缸（85）动作，进而通过液压控制回路反馈使翻转调平缸组（862）相应动作以调平翻转臂（84），翻转调平缸组（862）还用于在垃圾桶（50）位于上料位时驱使翻转臂（84）动作，以使垃圾桶（50）倾倒倒料；

翻转调平缸组（862）包括调平缸（8621）和翻转缸（8622），调平缸（8621）和翻转缸（8622）两者的固定端沿轴向固定，且调平缸（8621）的驱动端与伸缩臂（82）的自由端铰接，翻转缸（8622）的驱动端与翻转臂（84）铰接；液压控制回路包括连接伺服缸（861）的有杆腔和调平缸的有杆腔的第一回路、及连接伺服缸（861）的无杆腔和调平缸的无杆腔的第二回路。

2.根据权利要求1所述的垃圾收集车，其特征在于，

所述抱桶机构（20）包括与所述翻转臂（84）的自由端固定的安装基座（21）、用于配合抱取所述垃圾桶（50）的第一抱臂（22）和第二抱臂（23）、沿自身长度方向弹性伸缩设置的第一弹性条组（25）和第二弹性条组（26）、及抱桶驱动构件（28）；

所述第一抱臂（22）和所述第二抱臂（23）相对间隔设置，且所述第一抱臂（22）和所述第二抱臂（23）两者的固定端分别与所述安装基座（21）铰接；

所述第一弹性条组（25）和所述第二弹性条组（26）相对布设于所述第一抱臂（22）和所述第二抱臂（23）的内侧，且所述第一弹性条组（25）的连接端与所述第一抱臂（22）的自由端固定，所述第一弹性条组（25）的延展端嵌入所述第一抱臂（22）后固定，所述第二弹性条组（26）的连接端与所述第二抱臂（23）的自由端固定，所述第二弹性条组（26）的延展端嵌入所述第二抱臂（23）后固定，所述第一弹性条组（25）和所述第二弹性条组（26）用于配合作用调整所述垃圾桶（50）的摆放姿态并将所述垃圾桶（50）推入所述第一抱臂（22）和所述第二抱臂（23）之间，并配合所述第一抱臂（22）和所述第二抱臂（23）抱取所述垃圾桶（50）；

所述抱桶驱动构件（28）设置于所述安装基座（21）上，且分别与所述第一抱臂（22）和所述第二抱臂（23）相连，以用于驱动所述第一抱臂（22）和所述第二抱臂（23）相对同步动作抱取所述垃圾桶（50）。

3.根据权利要求2所述的垃圾收集车，其特征在于，

所述第一抱臂（22）和所述第二抱臂（23）均包括固定端与所述安装基座（21）铰接的抱桶臂（241）、及与所述抱桶臂（241）的自由端固定的弹性板（242），所述弹性板（242）和所述抱桶臂（241）呈夹角布设；

所述第一弹性条组（25）和所述第二弹性条组（26）均包括具有伸缩弹性的第一橡胶条（271）、及沿轴向伸缩设置的第一伸缩弹簧（272）；

所述第一橡胶条（271）的第一端与对应设置的所述弹性板（242）的自由端固定，所述第一橡胶条（271）的第二端嵌入对应设置的所述抱桶臂（241）内；

所述第一伸缩弹簧（272）布设于对应设置的所述抱桶臂（241）内，且所述第一伸缩弹簧（272）的第一端与嵌入所述抱桶臂（241）内的所述第一橡胶条（271）的第二端固定，所述第一伸缩弹簧（272）的第二端钩挂于所述抱桶臂（241）的内壁上。

4.根据权利要求2所述的垃圾收集车，其特征在于，

所述抱桶驱动构件（28）包括连接杆、及驱动组件，所述连接杆的两端分别与所述第一抱臂（22）和所述第二抱臂（23）两者的固定端铰接，以使所述第一抱臂（22）和所述第二抱臂（23）在所述驱动组件的作用下同步绕各自与所述安装基座（21）相铰接的铰点转动；

所述驱动组件包括固定设置于所述安装基座（21）上的驱动油缸或驱动气缸、及与所述驱动油缸或所述驱动气缸相连的驱动器；

所述驱动油缸或所述驱动气缸的驱动端通过驱动轴与所述第一抱臂（22）的固定端固定连接。

5.根据权利要求1所述的垃圾收集车，其特征在于，

所述垃圾收集车还包括固定于所述车架上的垃圾箱（11）、与所述垃圾箱（11）卸料端的上箱板（111）铰接的卸料门（12）、分设于所述卸料门（12）两侧的驱动锁紧机构，所述驱动锁紧机构包括设置于对应侧的锁销座（17）和联动伸缩机构（40）；

所述锁销座（17）与对应侧的所述卸料门（12）固定；

所述联动伸缩机构（40）沿所述垃圾箱（11）的高度方向布设且沿其自身长度方向伸缩设置，所述联动伸缩机构（40）的下插端用于插入所述锁销座（17）以锁紧所述卸料门（12），所述联动伸缩机构（40）的上拉端与所述卸料门（12）的上端柔性连接，以使所述卸料门（12）在垃圾堆的作用下绕与所述上箱板（111）铰接的第一铰轴转动，以释放垃圾施加至所述卸料门（12）上的作用力；

所述联动伸缩机构（40）用于在需卸料时回缩，以使其下插端拔离所述锁销座（17）以解锁所述卸料门（12），进而使所述卸料门（12）在所述联动伸缩机构（40）回缩拉动下，绕所述第一铰轴转动以打开所述卸料端，所述联动伸缩机构（40）还用于在需关门时伸长，以使所述卸料门（12）在其自身重力作用下绕所述第一铰轴转动直至关闭所述卸料端，并在所述卸料端关闭后所述联动伸缩机构（40）反向继续伸长以使下插端插入所述锁销座（17）。

6.根据权利要求5所述的垃圾收集车，其特征在于，

所述联动伸缩机构（40）包括用于插入所述锁销座（17）中的锁销（41）、一端与所述锁销（41）相连的伸缩件（42）、与所述伸缩件（42）另一端相连的牵拉绳（43）、用于对所述锁销（41）的上移进行限位的第一限位件（44）、及用于对所述伸缩件（42）的上移进行限位的第二限位件（45）；

所述牵拉绳（43）的另一端与所述卸料门（12）的外壁面固定；

所述第一限位件（44）和所述第二限位件（45）分别连接于所述垃圾箱（11）对应侧的侧箱板（112）上，且所述第二限位件（45）位于所述第一限位件（44）的上方。

7.根据权利要求5所述的垃圾收集车，其特征在于，

所述垃圾收集车还包括压填机构（60），所述压填机构（60）包括滑板构件（61）、连接于所述滑板构件（61）上的刮板构件（62）、用于驱动所述刮板构件（62）动作的刮板油缸（63）、及用于驱动所述滑板构件（61）动作的滑板油缸（64）；

所述刮板油缸（63）和所述滑板油缸（64）连接于所述滑板构件（61）和所述刮板构件（62）的外侧。

8.根据权利要求5所述的垃圾收集车，其特征在于，

所述垃圾收集车还包括自动对所述垃圾箱（11）的进料仓进行封闭的遮盖机构（70），所述遮盖机构（70）的一侧与所述垃圾箱（11）的上箱板（111）铰接。

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