CN112556713B - 车辆出行路径规划方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents

车辆出行路径规划方法、装置、车辆和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种车辆出行路径规划方法、装置、车辆和存储介质，方法包括：获取起点位置、终点位置以及车辆在起点位置的第一剩余续航里程，确定高速入口位置与高速出口位置，根据第一剩余续航里程、起点位置与高速入口位置规划第一路径，并计算车辆按照第一路径行驶至高速入口位置的第二剩余续航里程，根据第二剩余续航里程、高速入口位置与高速出口位置规划第二路径，并计算车辆按照第二路径行驶至高速出口位置的第三剩余续航里程，根据第三剩余续航里程、高速出口位置与终点位置规划第三路径，从而获得完整的出行路径，不用对从起点位置到终点位置所有候选充电站组合序列做遍历，降低路径规划在线服务响应时延，给用户更好的使用体验。

Description

车辆出行路径规划方法、装置、车辆和存储介质
技术领域
本发明涉及人工智能技术领域，特别是涉及一种车辆出行路径规划方法、一种车辆出行路径规划装置、车辆和存储介质。
背景技术
在环境保护和节约能源要求下，发展电动汽车已经成为重要的产业方向，但现有电动汽车发展还不够成熟，存在续航里程不足的缺点，充换电服务网络也还不够普及，导致电动汽车存在“充电焦虑问题”，特别在长途充电路径规划中，充电站数量不足、分布不均等因素制约，致使用户在长途旅行充电焦虑特别明显。
在现有的电动车出行路径规划方案，是基于起点、终点和初始电量，结合路网及充电站数据库，遍历每个候选充电站组合序列，计算从起点依次经过充电站序列充电到达终点的行驶耗时信息及充电耗时信息，并选取总耗时最短的路径。
然而这种出行路径规划方案，对于长途路径规划，充电站组合序列数量庞大，对所有序列做遍历需要消耗大量计算资源，计算时间长，无法满足在线路径规划的响应时延要求，不能给用户带来更好的出行体验。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆出行路径规划方法和相应的一种车辆路径规划装置、车辆、存储介质。
为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车辆出行路径规划方法，所述方法包括：
获取起点位置、终点位置以及所述车辆在所述起点位置的第一剩余续航里程；
遍历所述所述起点位置与所述终点位置之间的路径，以确定高速入口位置与高速出口位置；
根据所述第一剩余续航里程、所述起点位置与所述高速入口位置规划第一路径，并计算所述车辆按照所述第一路径行驶至所述高速入口位置的第二剩余续航里程；
根据所述第二剩余续航里程、所述高速入口位置与所述高速出口位置规划第二路径，并计算所述车辆按照所述第二路径行驶至所述高速出口位置的第三剩余续航里程；
根据所述第三剩余续航里程、所述高速出口位置与所述终点位置规划第三路径。
优选地，在所述获取起点位置、终点位置以及所述车辆在所述起点位置的第一剩余续航里程之前，还包括：
遍历所述指定区域内的高速入口位置和高速出口位置；
以所述高速入口位置为起点，所述高速出口位置为终点，生成待选择路径。
优选地，所述根据所述第二剩余续航里程、所述高速入口位置与所述高速出口位置规划第二路径，包括：
根据所述第二剩余续航里程、所述高速入口位置与所述高速出口位置，从所述待选择路径确定出所述第二路径。
优选地，所述根据所述第一剩余续航里程、所述起点位置与所述高速入口位置规划第一路径，包括：
获取车辆最低剩余续航里程；
当所述第一剩余续航里程大于或等于所述车辆最低续航里程时，遍历所述起点位置和所述高速入口位置之间的路径；
根据所述第一剩余续航里程，从所述起点位置和所述高速入口位置之间的路径筛选出所述第一路径，并计算所述车辆按照所述第一路径行驶至所述高速入口位置的所述第二剩余续航里程。
优选地，还包括：
当所述第一剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程时，所述出行路径规划失败。
优选地，还包括：
判断所述第二剩余续航里程是否大于或等于所述车辆最低续航里程；
当所述第二剩余续航里程大于或等于所述车辆最低续航里程时，所述第一路径规划成功；
当所述第二剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程时，暂停规划所述出行路径，并根据所述第一剩余续航里程规划充电路径。
优选地，还包括：
当所述第二剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程，且充电地点位置为在高速服务区时，所述出行路径规划失败。
优选地，所述根据所述第一剩余续航里程确定充电路径，包括：
遍历所述起点位置，与预设范围内的充电站之间的路径；
根据所述第一剩余续航里程，从所述路径筛选出所述充电路径。
优选地，所述根据所述第三剩余续航里程、所述高速出口位置与所述终点位置规划第三路径，包括：
当所述第三剩余续航里程大于或等于所述车辆最低续航里程时，遍历所述高速出口位置和所述终点位置之间的路径；
根据所述第三剩余续航里程，从所述高速出口位置和所述终点位置之间的路径筛选出所述第三路径，并计算所述车辆按照所述第三路径行驶至所述重点位置的所述第四剩余续航里程。
优选地，还包括：
当所述第三剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程时，所述出行路径规划失败。
优选地，还包括：
判断所述第四剩余续航里程是否大于或等于所述车辆最低续航里程；
当所述第四剩余续航里程大于或等于所述车辆最低续航里程时，所述第一路径规划成功；
当所述第四剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程时，暂停规划所述出行路径，并根据所述第三剩余续航里程规划充电路径。
优选地，还包括：
当所述第四剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程，且充电地点位置为在高速服务区时，所述出行路径规划失败。
优选地，所述根据所述第三剩余续航里程确定所述充电路径，包括：
遍历所述高速出口位置，与预设范围内的充电站之间的路径；
根据所述第三剩余续航里程，从所述路径筛选出所述充电路径。
本发明实施例公开了一种车辆出行路径规划装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取起点位置、终点位置以及所述车辆在所述起点位置的第一剩余续航里程；
位置确定模块，用于遍历所述所述起点位置与所述终点位置之间的路径，以确定高速入口位置与高速出口位置；
第一路径规划模块，用于根据所述第一剩余续航里程、所述起点位置与所述高速入口位置规划第一路径，并计算所述车辆按照所述第一路径行驶至所述高速入口位置的第二剩余续航里程；
第二路径规划模块，用于根据所述第二剩余续航里程、所述高速入口位置与所述高速出口位置规划第二路径，并计算所述车辆按照所述第二路径行驶至所述高速出口位置的第三剩余续航里程；
第三路径规划模块，用于根据所述第三剩余续航里程、所述高速出口位置与所述终点位置规划第三路径。
优选地，所述装置还包括：
位置遍历模块，用于遍历所述指定区域内的高速入口位置和高速出口位置；
路径生成模块，用于以所述高速入口位置为起点，所述高速出口位置为终点，生成待选择路径。
优选地，所述第二路径规划模块，包括：
第二路径确定子模块，用于根据所述第二剩余续航里程、所述高速入口位置与所述高速出口位置，从所述待选择路径确定出所述第二路径。
优选地，所述第一路径规划模块，包括：
续航里程获取子模块，用于获取车辆最低剩余续航里程；
第一路径遍历子模块。用于当所述第一剩余续航里程大于或等于所述车辆最低续航里程时，遍历所述起点位置和所述高速入口位置之间的路径；
第一路径筛选子模块，用于根据所述第一剩余续航里程，从所述起点位置和所述高速入口位置之间的路径筛选出所述第一路径，并计算所述车辆按照所述第一路径行驶至所述高速入口位置的所述第二剩余续航里程。
优选地，所述装置还包括：
第一出行路径规划失败模块，用于当所述第一剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程时，所述出行路径规划失败。
优选地，所述装置还包括：
第一续航里程判断模块，用于判断所述第二剩余续航里程是否大于或等于所述车辆最低续航里程；
第一路径规划成功模块，用于当所述第二剩余续航里程大于或等于所述车辆最低续航里程时，所述第一路径规划成功；
第一充电路径规划模块，用于当所述第二剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程时，暂停规划所述出行路径，并根据所述第一剩余续航里程规划充电路径。
优选地，所述装置还包括：
第二路径规划失败模块，用于当所述第二剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程，且充电地点位置为在高速服务区时，所述出行路径规划失败。
优选地，所述充电路径规划模块，包括：
第一路径遍历单元，用于遍历所述起点位置，与预设范围内的充电站之间的路径；
第一路径筛选单元，用于根据所述第一剩余续航里程，从所述路径筛选出所述充电路径。
优选地，所述第三路径规划模块，包括：
第二路径遍历子模块，用于当所述第三剩余续航里程大于或等于所述车辆最低续航里程时，遍历所述高速出口位置和所述终点位置之间的路径；
第二路径筛选子模块，用于根据所述第三剩余续航里程，从所述高速出口位置和所述终点位置之间的路径筛选出所述第三路径，并计算所述车辆按照所述第三路径行驶至所述重点位置的所述第四剩余续航里程。
优选地，所述装置包括：
第三出行路径规划失败模块，用于当所述第三剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程时，所述出行路径规划失败。
优选地，所述装置包括：
第二续航里程判断模块，用于判断所述第四剩余续航里程是否大于或等于所述车辆最低续航里程；
第二路径规划成功模块，用于当所述第四剩余续航里程大于或等于所述车辆最低续航里程时，所述第三路径规划成功；
第二充电路径规划子模块，用于当所述第四剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程，暂停规划所述出行路径，并根据所述第三剩余续航里程规划充电路径。
优选地，所述装置包括：
第四路径规划失败子模块，用于当所述第四剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程，且充电地点位置为在高速服务区时，所述出行路径规划失败。
优选地，所述充电路径规划子模块，包括：
第二路径遍历单元，用于遍历所述高速出口位置，与预设范围内的充电站之间的路径；
第二路径筛选单元，用于根据所述第三剩余续航里程，从所述路径筛选出所述充电路径。
本发明实施例公开了一车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆出行路径规划方法的步骤。
本发明实施例公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆出行路径规划方法的步骤。
本发明实施例包括以下优点：
在本发明实施例中，获取起点位置、终点位置以及车辆在起点位置的第一剩余续航里程，遍历起点位置与终点位置之间的路径，以确定高速入口位置与高速出口位置，根据第一剩余续航里程、起点位置与高速入口位置规划第一路径，并计算车辆按照第一路径行驶至高速入口位置的第二剩余续航里程，根据第二剩余续航里程、高速入口位置与高速出口位置规划第二路径，并计算车辆按照第二路径行驶至高速出口位置的第三剩余续航里程，根据第三剩余续航里程、高速出口位置与终点位置规划第三路径。本发明实施例中，将起点位置到终点位置的出行路径划分为起点位置到高速入口位置的第一路径、高速入口位置到高速出口位置的第二路径、高速出口位置到终点位置的第三路径，分别规划第一路径、第二路径和第三路径，将规划好的第一路径、第二路径和第三路径拼接得到出行路径，不用对从起点位置到终点位置所有候选充电站组合序列做遍历，降低路径规划在线服务响应时延，给用户更好的使用体验。
附图说明
图1是本发明的一种车辆出行路径规划方法实施例的步骤流程图；
图2是本发明的另一种车辆出行路径规划方法实施例的步骤流程图；
图3是本发明的又一种车辆出行路径规划方法实施例的步骤流程图；
图4是本发明的一种普通路径规划示意图；
图5是本发明的一种充电路径规划示意图；
图6是本发明的一种车辆出行路径规划装置实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
参照图1，示出了本发明的一种车辆出行路径规划方法实施例的步骤流程图，本发明实施例具体可以包括如下步骤：
步骤101，获取起点位置、终点位置以及所述车辆在所述起点位置的第一剩余续航里程。
其中，起点位置、终点位置和起点位置的第一剩余续航里程为用户输入或从车辆上获取的策略规划参数，参照表1，策略规划参数还包括车辆总续航、每次充电最大容量、是否开空调、是否重载等。
具体地，获取用户输入的起点位置、终点位置、车辆总续航、每次充电最大容量、是否开空调、是否重载以及从车辆获取的起点位置的第一剩余续航里程等策略规划参数。
表1
步骤102，遍历所述所述起点位置与所述终点位置之间的路径，以确定高速入口位置与高速出口位置。
具体地，在获取用户输入的起点位置、终点位置后，通过地图路径规划服务，找出起点位置到终点位置的存在的路径，遍历起点位置到终点位置之间的路径，确定满足符合预设条件的路径的高速入口位置与高速出口位置。其中，预设条件为耗时最短。
步骤103，根据所述第一剩余续航里程、所述起点位置与所述高速入口位置规划第一路径，并计算所述车辆按照所述第一路径行驶至所述高速入口位置的第二剩余续航里程。
其中，第一路径为起点位置与终点位置之间的路径；根据策略规划参数中的是否开空调、是否重载可以确定高速车辆续航折损系数。
具体地，根据第一剩余续航里程，起点位置与高速入口位置，规划出符合耗时最短的第一路径，通过规划参数中的是否开空调、是否重载可以确定高速车辆续航折损系数，并根据第二剩余续航里程＝第一续航里程-(第一路径里程/高速车辆续航折损系数)，可以计算出车辆按照第一路径行驶至高速入口位置的第二剩余续航里程。
例如，参照表2，当车辆开空调时，高速续航折损系数K＝0.8；当车辆重载时，高速续航折损系数K＝0.8；当车辆开空调并且重载时，高速续航折损系数K＝0.7，可以针对用户不同的需求，确定对应的高速续航折损系数K，然后根据不同的高速续航折损系数K去规划出行路径。
表2：
在本发明实施例中，通过通过规划参数中的是否开空调、是否重载可以确定高速车辆续航折损系数，然后根据不同的高速续航折损系数K去规划出行路径，能够规划处不同车辆负载特征等条件下的最优路。
步骤104，根据所述第二剩余续航里程、所述高速入口位置与所述高速出口位置规划第二路径，并计算所述车辆按照所述第二路径行驶至所述高速出口位置的第三剩余续航里程。
具体地，根据第二剩余续航里程，高速入口位置与高速出口位置，规划出符合耗时最短的第二路径，再根据规划参数中的是否开空调、是否重载可以确定高速车辆续航折损系数，根据第三剩余续航里程＝第二续航里程-(第二路径里程/高速车辆续航折损系数)，可以计算出车辆按照第二路径行驶至高速入口位置的第三剩余续航里程。
步骤105，根据所述第三剩余续航里程、所述高速出口位置与所述终点位置规划第三路径。
具体地，根据第三剩余续航里程，高速入口位置与高速出口位置，规划出符合耗时最短的第三路径，
综上，在本发明实施例中，获取起点位置、终点位置以及车辆在起点位置的第一剩余续航里程，遍历起点位置与终点位置之间的路径，以确定高速入口位置与高速出口位置，根据第一剩余续航里程、起点位置与高速入口位置规划第一路径，并计算车辆按照第一路径行驶至高速入口位置的第二剩余续航里程，根据第二剩余续航里程、高速入口位置与高速出口位置规划第二路径，并计算车辆按照第二路径行驶至高速出口位置的第三剩余续航里程，根据第三剩余续航里程、高速出口位置与终点位置规划第三路径。本发明实施例中，将起点位置到终点位置的出行路径划分为起点位置到高速入口位置的第一路径、高速入口位置到高速出口位置的第二路径、高速出口位置到终点位置的第三路径，分别规划第一路径、第二路径和第三路径，将规划好的第一路径、第二路径和第三路径拼接得到出行路径，不用对从起点位置到终点位置所有候选充电站组合序列做遍历，降低路径规划在线服务响应时延，给用户更好的使用体验。
参照图2，示出了本发明的另一种车辆出行路径规划方法实施例的步骤流程图，本发明实施例具体可以包括如下步骤：
步骤201，遍历所述指定区域内的高速入口位置和高速出口位置。
具体地，可以遍历指定区域内所有的高速入口位置和高速出口位置。其中，指定区域可以是市、省或者全国等区域。
步骤202，以所述高速入口位置为起点，所述高速出口位置为终点，生成待选择路径。
具体地，在遍历指定区域内的高速入口位置和高速出口位置后，并以高速入口位置为起点，高速出口位置为终点，可以规划出适合不同策略规划参数的待选择路径，并将规划出的待选择路径记录于数据库中。
例如，以省为指定区域为例，则：
1、遍历全国所有省，设定出发省S1；
2、遍历全国所有省，设定目标省S2；
3、遍历S1内所有高速入口点E1；
4、遍历S2内所有高速出口点E2；
5、计算以E1为起点位置，E2为终点位置，不同规划策略参数下的充电路径P；
6、对表3中参数组合(k,min_endurance，total_endurance，endurance，expressway_recharge_only)，使用任意两点间充电路径的计算方法，规划E1为起点位置，E2为终点位置的待选择路径(待选择路径包括待选择普通路径和待选择充电路径)；
7、如果规划成功，插入一条数据库记录到t_expressway_route中，记录格式参见表4。
表3：
表4：
path格式说明：
path是由路段segment对象组成的有序列表，每一个segment对象包含表5。
表5：
/>
步骤203，获取车辆的策略规划参数，所述策略规划参数包括起点位置、终点位置。
步骤204，遍历所述所述起点位置与所述终点位置之间的路径，以确定高速入口位置与高速出口位置。
步骤205，获取所述车辆在所述起点位置的第一剩余续航里程。
步骤206，根据所述第一剩余续航里程、所述起点位置与所述高速入口位置规划第一路径，并计算所述车辆按照所述第一路径行驶至所述高速入口位置的第二剩余续航里程。
步骤207，根据所述第二剩余续航里程、所述高速入口位置与所述高速出口位置规划第二路径，并计算所述车辆按照所述第二路径行驶至所述高速出口位置的第三剩余续航里程。
在本发明一实施例中，所述根据所述第二剩余续航里程、所述高速入口位置与所述高速出口位置规划第二路径，包括：根据所述第二剩余续航里程、所述高速入口位置与所述高速出口位置，从所述待选择路径确定出所述第二路径。
具体地，在遍历指定区域内的高速入口位置和高速出口位置后，并以高速入口位置为起点，高速出口位置为终点，规划出适合不同策略规划参数的待选择路径后，并根据根据获取的第二剩余续航里程，高速入口位置与高速出口位置，从适合不同策略规划参数的待选择路径中选取出符合耗时最短的第二路径。
另外，离线规划的待选择路径包括待选择普通路径和待选择充电路径，在根据第二剩余续航里程，高速入口位置与高速出口位置从待选择路径选取出第二路径时，优先匹配的是不充电的待选择普通路径，在与待选择普通路径匹配后，若计算出车辆按照第二路径行驶至高速出口位置的第三剩余续航里程小于车辆最低续航里程，判定与不充电的待选择普通路径匹配失败，与不充电的待选择普通路径匹配失败后，再跟待选择的充电路径匹配，若与带选择的充电路径匹配后，计算出车辆按照第二路径行驶至高速出口位置的第三剩余续航里程小于车辆最低续航里程，则出行路径规划失败。
在本发明实施例中，可以通过提前离线遍历指定区域内的高速入口位置和高速出口位置，规划出适合不同策略规划参数的待选择路径，并记录于数据库中，然后在线服务时实时规划第一路径和第三路径，拼接提前规划好的第二路径，得到完整路径，本发明实施例中，使用离线与在线计算相结合的方法，降低路径规划在线服务响应时延，可以给给用户更好的使用体验。
步骤208，根据所述第三剩余续航里程、所述高速出口位置与所述终点位置规划第三路径。
综上，在本发明实施例中，遍历指定区域内的高速入口位置和高速出口位置，以高速入口位置为起点，高速出口位置为终点，生成待选择路径，获取起点位置、终点位置以及车辆在起点位置的第一剩余续航里程，遍历起点位置与终点位置之间的路径，以确定高速入口位置与高速出口位置，根据第一剩余续航里程、起点位置与高速入口位置规划第一路径，并计算车辆按照第一路径行驶至高速入口位置的第二剩余续航里程；根据第二剩余续航里程、高速入口位置与高速出口位置规划第二路径，并计算车辆按照第二路径行驶至高速出口位置的第三剩余续航里程，根据第三剩余续航里程、高速出口位置与终点位置确定第三路径。
本发明实施例中，通过提前离线遍历指定区域内的高速入口位置和高速出口位置，规划出适合不同策略规划参数的待选择路径，并记录于数据库中，然后在线服务时实时规划第一路径和第三路径，拼接提前规划好的第二路径，得到完整路径，本发明实施例中，使用离线与在线计算相结合的方法，降低路径规划在线服务响应时延，可以给给用户更好的使用体验。
任意两点间充电路径的计算方法本质是一个递归搜索算法，时间复杂度随距离成指数增长。对于超过100公里的路径规划，完成计算时间超过10s。无法满足用户交互要求，数据库检索的时间复杂度与路径距离无关，只与记录条数相关，可以在1s内返回指定条件的查询。而本发明实施例中，通过数据库查询离线计算好的待选择路径，能够缩短计算长距离两点间出行路径的时间。
另外，现有技术中的电动车路径规划需要完整的路网数据进行计算，完整的路网数据掌握在少数专业地图服务商手中，获取成本高昂，通过本发明实施例中在线服务时实时规划第一路径和第三路径，拼接提前离线规划好的第二路径，无需采用完整的路网数据，可降低出行路径的规划成本。
参照图3，示出了本发明的又一种车辆出行路径规划方法实施例的步骤流程图，本发明实施例具体可以包括如下步骤：
步骤301，获取起点位置、终点位置以及所述车辆在所述起点位置的第一剩余续航里程。
步骤302，遍历所述所述起点位置与所述终点位置之间的路径，以确定高速入口位置与高速出口位置。
步骤303，获取车辆最低剩余续航里程。
其中，策略规划参数包括车辆最低剩余续航里程，车辆最低剩余续航里程为用户预先输入的保证车辆正常行驶的值。具体地，获取用户输入的车辆最低剩余续航。
步骤304，当所述第一剩余续航里程大于或等于所述车辆最低续航里程时，遍历所述起点位置和所述高速入口位置之间的路径。
具体地，在获取用户输入的车辆最低剩余续航后，当第一剩余续航里程大于或等于车辆最低续航里程时，开始遍历起点位置与高速入口位置之间的存在的路径，得到起点位置与高速入口位置之间的路径集。
在本发明一实施例中，所述方法还包括：
当所述第一剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程时，所述出行路径规划失败。
具体地，在第一剩余续航里程小于车辆最低续航里程时，出行路径规划失败，应对车辆进行充电后再规划路径。
步骤305，根据所述第一剩余续航里程，从所述起点位置和所述高速入口位置之间的路径筛选出所述第一路径，并计算所述车辆按照所述第一路径行驶至所述高速入口位置的所述第二剩余续航里程。
具体地，在遍历起点位置与高速入口位置之间的存在的路径，得到起点位置与高速入口位置之间的路径集后，根据第一剩余续航里程，可以从起点位置与高速入口位置之间的路径集中筛选出符合耗时最短的第一路径，并计算车辆按照第一路径行驶至高速入口位置的第二剩余续航里程。
在本发明一实施例中，所述方法还包括：判断所述第二剩余续航里程是否大于或等于所述车辆最低续航里程；当所述第二剩余续航里程大于或等于所述车辆最低续航里程时，所述第一路径规划成功；当所述第二剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程时，暂停规划所述出行路径，并根据所述第一剩余续航里程规划充电路径。
需要说明的是，在出行路径的规划过程中，优先规划不充电的普通路径，在不充电的普通路径规划失败后，再规划充电路径。
具体地，判断第二剩余续航里程是否大于或等于车辆最低续航里程，当第二剩余续航里程大于或等于车辆最低续航里程时，第一路径规划成功，进入下一路径规划，在第二剩余续航里程大于或等于车辆最低续航里程时，第一路径规划成功，在第二剩余续航里程小于车辆最低续航里程时，则判定不充电的普通路径规划失败，暂停规划出行路径，并根据第一剩余续航里程规划充电路径。
在本发明实施例中，通过在出行路径的规划过程中，优先规划不充电的普通路径，在不充电的普通路径规划失败后，再规划充电路径，可以分层次处理对路径的规划，提高出行路径规划效率。
在本发明一实施例中，所述根据所述第一剩余续航里程确定充电路径，包括：遍历所述起点位置，与预设范围内的充电站之间的路径；根据所述第一剩余续航里程，从所述路径筛选出充电路径。
具体地，在不充电的普通路径规划失败后，进入充电路径规划，遍历充电站数据库中在起点位置预设范围内的充电站，并遍历起点位置，与预设范围内的充电站之间的路径，得到充电路径集，根据第一剩余续航里程，从充电路径集筛选出充电路径。
在本发明一实施例中，所述方法还包括：当所述第二剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程，且充电地点位置为在高速服务区时，所述出行路径规划失败。
其中，策略规划参数还包括充电位置是否在高速服务区内，若充电位置在高速服务区内，则在高速路段外的其他路段，规划的路径为不充电的普通路径，仅在高速路段可规划充电路径。
具体地，当第二剩余续航里程小于车辆最低续航里程，且获取的策略规划参数包含充电地点位置为在高速服务区时，则出行路径规划失败，不仅如此充电路径规划。
在本发明实施例中，用户可确定充电位置是否在高速服务区内，若充电位置在高速服务区内，则在高速路段外的其他路段，规划的路径为不充电的普通路径，仅在高速路段可规划充电路径，可以针对用户的需求，去规划用户所需要的的出行路径，提高用户出行体验。
步骤306，根据所述第二剩余续航里程、所述高速入口位置与所述高速出口位置规划第二路径，并计算所述车辆按照所述第二路径行驶至所述高速出口位置的第三剩余续航里程。
步骤307，根据所述第三剩余续航里程、所述高速出口位置与所述终点位置规划第三路径。
在本发明一实施例中，所述根据所述第三剩余续航里程、所述高速出口位置与所述终点位置确定第三路径，包括：当所述第三剩余续航里程大于或等于所述车辆最低续航里程时，遍历所述高速出口位置和所述终点位置之间的路径；根据所述第三剩余续航里程，从所述高速出口位置和所述终点位置之间的路径筛选出所述第三路径，并计算所述车辆按照所述第三路径行驶至所述重点位置的所述第四剩余续航里程。
具体地，在遍历高速出口位置与终点位置之间的存在的路径，得到高速出口位置与终点位置之间的路径集后，根据第三剩余续航里程，可以从高速出口位置与终点位置之间的路径集中筛选出符合耗时最短的第三路径，通过规划参数中的是否开空调、是否重载可以确定高速车辆续航折损系数，并根据第四剩余续航里程＝第三续航里程-(第三路径里程/高速车辆续航折损系数)，可以计算车辆按照第三路径行驶至终点位置的第四剩余续航里程。
在本发明一实施例中，所述方法还包括：当所述第三剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程时，所述出行路径规划失败。
具体地，当第三剩余续航里程小于车辆最低续航里程时，出行路径规划失败，需用户对车辆进行充电或者调整输入的规划策略参数，再进行出行路径规划。
在本发明一实施例中，所述方法还包括：判断所述第四剩余续航里程是否大于或等于所述车辆最低续航里程；当所述第四剩余续航里程大于或等于所述车辆最低续航里程时，所述第三路径规划成功；当所述第四剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程，暂停规划所述出行路径，并根据所述第三剩余续航里程规划充电路径。
具体地，判断第四剩余续航里程是否大于或等于车辆最低续航里程，当第四剩余续航里程大于或等于车辆最低续航里程时，第三路径规划成功，在第四剩余续航里程大于或等于车辆最低续航里程时，第三路径规划成功，在第四剩余续航里程小于车辆最低续航里程时，则判定不充电的普通路径规划失败，暂停规划出行路径，并根据第三剩余续航里程规划充电路径。
在本发明一实施例中，所述根据所述第三剩余续航里程确定所述充电路径，包括：遍历所述高速出口位置，与预设范围内的充电站之间的路径；根据所述第三剩余续航里程，从所述路径筛选出所述第三路径。
具体地，在不充电的普通路径规划失败后，进入充电路径规划，遍历充电站数据库中在高速出口位置预设范围内的充电站，并遍历高速出口位置，与预设范围内的充电站之间的路径，得到充电路径集，根据第三剩余续航里程，从充电路径集筛选出充电路径，并将该充电路径作为第三路径。
在本发明一实施例中，所述方法还包括：当所述第四剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程，且充电地点位置为在高速服务区时，所述出行路径规划失败。
具体地，当第二剩余续航里程小于车辆最低续航里程，且获取的策略规划参数包含充电地点位置为在高速服务区时，则出行路径规划失败，不仅如此充电路径规划。
需要说明的是，在本发明实施例，仅将出行路径划分为以起点位置到高速入口位置、高速入口位置到高速出口位置、高速出口位置到终点位置对应的第一路径、第二路径、第三路径，但实际应用中，不应局限于此。
综上，在本发明实施例中，获取起点位置、终点位置以及车辆在起点位置的第一剩余续航里程，遍历起点位置与终点位置之间的路径，以确定高速入口位置与高速出口位置，获取车辆最低剩余续航里程，当第一剩余续航里程大于或等于车辆最低续航里程时，遍历起点位置和高速入口位置之间的路径，根据第一剩余续航里程，从起点位置和高速入口位置之间的路径筛选出第一路径，并计算车辆按照第一路径行驶至高速入口位置的第二剩余续航里程，根据第二剩余续航里程、高速入口位置与高速出口位置规划第二路径，并计算车辆按照第二路径行驶至高速出口位置的第三剩余续航里程，根据第三剩余续航里程、高速出口位置与终点位置确定第三路径。
本发明实施例中，通过在出行路径的规划过程中，优先规划不充电的普通路径，在不充电的普通路径规划失败后，再规划充电路径，可以分层次处理对路径的规划，提高出行路径规划效率；用户可确定充电位置是否在高速服务区内，若充电位置在高速服务区内，则在高速路段外的其他路段，规划的路径为不充电的普通路径，仅在高速路段可规划充电路径，可以针对用户的需求，去规划用户所需要的的出行路径，提高用户出行体验。
为了更好的理解本发明，以下结合图4-5对本发明进行示例性说明：
获取策略规划参数：起点位置坐标E1，终点位置坐标E2；车辆可用总续航里程C1；车辆当前剩余续航里程C2；车辆最低剩余续航里程C3；高速车辆续航折损系数K。
设当前续航里程CC＝C2，当前位置EC＝E1，当前前进路段集PD，从前进路段集PD中取第一个路段PD[1]作为当前前进路段PSeg，进入普通路径规划步骤。
如图4所示，为本发明一种普通路径规划示意图。
1、测试当前剩余续航里程CC是否大于或等于车辆最低续航里程C3，如果否，则返回失败；
2、测试前进路段集PD中是否还有剩余路段，如果没有，说明已经到达终点，返回当前路段PSeg作为该步到达终点的路径；
3、调整当前续航CC＝CC-length(PSeg)/K，且当前续航CC大于或等于车辆最低续航里程C3，则普通路径规划成功。如果该路段终点为充电站，调整当前续航CC＝C1，当前位置EC＝当前前进路段PSeg终点，当前前进路段PSeg＝前进路段集PD中下一路段；
4、归调用普通路径规划步骤；
5、如果普通路径规划成功，拼接当前路段与普通路径规划返回的路径，返回拼接后的结果；
6、若当前续航里程CC＝CC-length(PSeg)/K小于车辆最低续航里程C3，则普通路径规划失败，进入充电路径规划步骤；
如图5所示，为本发明一种充电路径规划示意图。
1、遍历充电站数据库，寻找当前子路段PSeg周边5公里范围内的充电站集合Sta，按照选站规则选取排序值最高的3个站，参见充电站选取规则表6，如果expressway_recharge_only为1，过滤掉非高速公路服务区站；
表6：
充电站类型 排序值
高速服务区充电站，前进方向右侧 10
车辆厂商自营充电站 8
国网，南网，供电局充电站 6
互联互通合作充电站 4
其它充电站 0
高速服务区充电站，前进方向左侧 -10
2、如果没有找到充电站，返回失败；
3、取第一个充电站Sta[1]为当前充电站StaC；
4、调用地图路径规划服务，计算起点当前起点EC，终点E2，途径StaC的驾车路径，选取耗时最短的路径，作为新前进路径集PD；
5、取PD[1]作为下一前进路段PSeg；
6、递归进入普通规划步骤；
7、如果普通规划步骤返回成功找到路径，返回路径；
8、如果普通规划步骤没有找到路径，取下一个充电站，跳转步骤4；
9、如果所有充电站遍历完毕，返回失败。
在上述示例中，在出行路径的规划过程中，优先规划不充电的普通路径，在不充电的普通路径规划失败后，再规划充电路径，可以分层次处理对路径的规划，提高出行路径规划效率。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图6，示出了本发明的一种车辆出行路径规划装置实施例的结构框图，本发明实施例具体可以包括如下模块：
获取模块601，用于获取起点位置、终点位置以及所述车辆在所述起点位置的第一剩余续航里程；
位置确定模块602，用于遍历所述所述起点位置与所述终点位置之间的路径，以确定高速入口位置与高速出口位置；
第一路径规划模块603，用于根据所述第一剩余续航里程、所述起点位置与所述高速入口位置规划第一路径，并计算所述车辆按照所述第一路径行驶至所述高速入口位置的第二剩余续航里程；
第二路径规划模块604，用于根据所述第二剩余续航里程、所述高速入口位置与所述高速出口位置规划第二路径，并计算所述车辆按照所述第二路径行驶至所述高速出口位置的第三剩余续航里程；
第三路径规划模块605，用于根据所述第三剩余续航里程、所述高速出口位置与所述终点位置规划第三路径。
在本发明一实施例中，所述装置还包括：
位置遍历模块，用于遍历所述指定区域内的高速入口位置和高速出口位置；
路径生成模块，用于以所述高速入口位置为起点，所述高速出口位置为终点，生成待选择路径。
在本发明一实施例中，所述第二路径规划模块604，包括：
第二路径确定子模块，用于根据所述第二剩余续航里程、所述高速入口位置与所述高速出口位置，从所述待选择路径确定出所述第二路径。
在本发明一实施例中，所述第一路径规划模块603，包括：
续航里程获取子模块，用于获取车辆最低剩余续航里程；
第一路径遍历子模块。用于当所述第一剩余续航里程大于或等于所述车辆最低续航里程时，遍历所述起点位置和所述高速入口位置之间的路径；
第一路径筛选子模块，用于根据所述第一剩余续航里程，从所述起点位置和所述高速入口位置之间的路径筛选出所述第一路径，并计算所述车辆按照所述第一路径行驶至所述高速入口位置的所述第二剩余续航里程。
在本发明一实施例中，所述装置还包括：
第一出行路径规划失败模块，用于当所述第一剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程时，所述出行路径规划失败。
在本发明一实施例中，所述装置还包括：
第一续航里程判断模块，用于判断所述第二剩余续航里程是否大于或等于所述车辆最低续航里程；
第一路径规划成功模块，用于当所述第二剩余续航里程大于或等于所述车辆最低续航里程时，所述第一路径规划成功；
第一充电路径规划模块，用于当所述第二剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程时，暂停规划所述出行路径，并根据所述第一剩余续航里程规划充电路径。
在本发明一实施例中，所述装置还包括：
第二路径规划失败模块，用于当所述第二剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程，且充电地点位置为在高速服务区时，所述出行路径规划失败。
在本发明一实施例中，所述充电路径规划模块，包括：
第一路径遍历单元，用于遍历所述起点位置，与预设范围内的充电站之间的路径；
第一路径筛选单元，用于根据所述第一剩余续航里程，从所述路径筛选出所述充电路径。
在本发明一实施例中，所述第三路径规划模块605，包括：
第二路径遍历子模块，用于当所述第三剩余续航里程大于或等于所述车辆最低续航里程时，遍历所述高速出口位置和所述终点位置之间的路径；
第二路径筛选子模块，用于根据所述第三剩余续航里程，从所述高速出口位置和所述终点位置之间的路径筛选出所述第三路径，并计算所述车辆按照所述第三路径行驶至所述重点位置的所述第四剩余续航里程。
在本发明一实施例中，所述装置包括：
第三出行路径规划失败模块，用于当所述第三剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程时，所述出行路径规划失败。
在本发明一实施例中，所述装置包括：
第二续航里程判断模块，用于判断所述第四剩余续航里程是否大于或等于所述车辆最低续航里程；
第二路径规划成功模块，用于当所述第四剩余续航里程大于或等于所述车辆最低续航里程时，所述第三路径规划成功；
第二充电路径规划子模块，用于当所述第四剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程，暂停规划所述出行路径，并根据所述第三剩余续航里程规划充电路径。
在本发明一实施例中，所述装置包括：
第四路径规划失败子模块，用于当所述第四剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程，且充电地点位置为在高速服务区时，所述出行路径规划失败。
在本发明一实施例中，所述充电路径规划子模块，包括：
第二路径遍历单元，用于遍历所述高速出口位置，与预设范围内的充电站之间的路径；
第二路径筛选单元，用于根据所述第三剩余续航里程，从所述路径筛选出所述充电路径。
综上，在本发明实施例中，获取起点位置、终点位置以及车辆在起点位置的第一剩余续航里程，遍历起点位置与终点位置之间的路径，以确定高速入口位置与高速出口位置，根据第一剩余续航里程、起点位置与高速入口位置规划第一路径，并计算车辆按照第一路径行驶至高速入口位置的第二剩余续航里程，根据第二剩余续航里程、高速入口位置与高速出口位置规划第二路径，并计算车辆按照第二路径行驶至高速出口位置的第三剩余续航里程，根据第三剩余续航里程、高速出口位置与终点位置规划第三路径。本发明实施例中，将起点位置到终点位置的出行路径划分为起点位置到高速入口位置的第一路径、高速入口位置到高速出口位置的第二路径、高速出口位置到终点位置的第三路径，分别规划第一路径、第二路径和第三路径，将规划好的第一路径、第二路径和第三路径拼接得到出行路径，不用对从起点位置到终点位置所有候选充电站组合序列做遍历，降低路径规划在线服务响应时延，给用户更好的使用体验。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明实施例公开了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上车辆出行路径规划方法实施例所述的步骤。
本发明实施例公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上车辆出行路径规划方法实施例所述的步骤。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种车辆出行路径规划方法、一种车辆出行路径规划装置、车辆和存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (16)

1.一种车辆出行路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
获取起点位置、终点位置以及所述车辆在所述起点位置的第一剩余续航里程；
遍历所述起点位置与所述终点位置之间的路径，以确定高速入口位置与高速出口位置；
根据所述第一剩余续航里程、所述起点位置与所述高速入口位置规划第一路径，并计算所述车辆按照所述第一路径行驶至所述高速入口位置的第二剩余续航里程；
根据所述第二剩余续航里程、所述高速入口位置与所述高速出口位置规划第二路径，并计算所述车辆按照所述第二路径行驶至所述高速出口位置的第三剩余续航里程；
根据所述第三剩余续航里程、所述高速出口位置与所述终点位置规划第三路径，并将所述第一路径、所述第二路径和所述第三路径进行拼接得到出行路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取起点位置、终点位置以及所述车辆在所述起点位置的第一剩余续航里程之前，还包括：
遍历指定区域内的高速入口位置和高速出口位置；
以所述高速入口位置为起点，所述高速出口位置为终点，生成待选择路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二剩余续航里程、所述高速入口位置与所述高速出口位置规划第二路径，包括：
根据所述第二剩余续航里程、所述高速入口位置与所述高速出口位置，从所述待选择路径确定出所述第二路径。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一剩余续航里程、所述起点位置与所述高速入口位置规划第一路径，并计算所述车辆按照所述第二路径行驶至所述高速出口位置的第三剩余续航里程，包括：
获取车辆最低剩余续航里程；
当所述第一剩余续航里程大于或等于所述车辆最低续航里程时，遍历所述起点位置和所述高速入口位置之间的路径；
根据所述第一剩余续航里程，从所述起点位置和所述高速入口位置之间的路径筛选出所述第一路径，并计算所述车辆按照所述第一路径行驶至所述高速入口位置的所述第二剩余续航里程。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述第一剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程时，所述出行路径规划失败。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
判断所述第二剩余续航里程是否大于或等于所述车辆最低续航里程；
当所述第二剩余续航里程大于或等于所述车辆最低续航里程时，所述第一路径规划成功；
当所述第二剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程时，暂停规划所述出行路径，并根据所述第一剩余续航里程规划充电路径。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述第二剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程，且充电地点位置为在高速服务区时，所述出行路径规划失败。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一剩余续航里程确定充电路径，包括：
遍历所述起点位置，与预设范围内的充电站之间的路径；
根据所述第一剩余续航里程，从所述路径筛选出所述充电路径。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三剩余续航里程、所述高速出口位置与所述终点位置规划第三路径，包括：
当所述第三剩余续航里程大于或等于所述车辆最低续航里程时，遍历所述高速出口位置和所述终点位置之间的路径；
根据所述第三剩余续航里程，从所述高速出口位置和所述终点位置之间的路径筛选出所述第三路径，并计算所述车辆按照所述第三路径行驶至所述终点位置的第四剩余续航里程。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述第三剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程时，所述出行路径规划失败。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：
判断所述第四剩余续航里程是否大于或等于所述车辆最低续航里程；
当所述第四剩余续航里程大于或等于所述车辆最低续航里程时，所述第三路径规划成功；
当所述第四剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程时，暂停规划所述出行路径，并根据所述第三剩余续航里程规划充电路径。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述第四剩余续航里程小于所述车辆最低续航里程，且充电地点位置为在高速服务区时，所述出行路径规划失败。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三剩余续航里程确定所述充电路径，包括：
遍历所述高速出口位置，与预设范围内的充电站之间的路径；
根据所述第三剩余续航里程，从所述路径筛选出所述充电路径。
14.一种车辆出行路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取起点位置、终点位置以及所述车辆在所述起点位置的第一剩余续航里程；
位置确定模块，用于遍历所述起点位置与所述终点位置之间的路径，以确定高速入口位置与高速出口位置；
第一路径规划模块，用于根据所述第一剩余续航里程、所述起点位置与所述高速入口位置规划第一路径，并计算所述车辆按照所述第一路径行驶至所述高速入口位置的第二剩余续航里程；
第二路径规划模块，用于根据所述第二剩余续航里程、所述高速入口位置与所述高速出口位置规划第二路径，并计算所述车辆按照所述第二路径行驶至所述高速出口位置的第三剩余续航里程；
第三路径规划模块，用于根据所述第三剩余续航里程、所述高速出口位置与所述终点位置规划第三路径，并将所述第一路径、所述第二路径和所述第三路径进行拼接得到出行路径。
15.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述的车辆出行路径规划方法的步骤。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述的车辆出行路径规划方法的步骤。
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