CN112547629B - 一种大型钢质养殖网箱的网衣清洗机器人和网衣清洗方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种大型钢质养殖网箱的网衣清洗机器人和网衣清洗方法，包括：行车轨道、轨道式车辆、洗盘轨道、洗盘和高压水泵；通过启动轨道式车辆、升降驱动机构和高压水泵，即可实现对网衣自动化且连续作业的清洗；并且，通过行车轨道的约束，能够确保在清洗过程中洗盘与网衣之间的贴网距离能够保持稳定，以保证网衣的清洗效果；而且，本发明的结构简单、可靠、容易实现，无需额外的辅助船舶等高昂设备，具有投入小的优点，且结合大型钢质养殖网箱自身的起吊设备，能够方便的实现网衣清洗机器人与网箱的拆装，所需人力数量和劳动强度能够得到极大降低，全程仅1人辅助即可。

Description

一种大型钢质养殖网箱的网衣清洗机器人和网衣清洗方法

技术领域

本发明涉及海洋养殖网箱，具体的说是一种大型钢质养殖网箱的网衣清洗机器人和网衣清洗方法。

背景技术

深远海养殖是海水养殖发展的大趋势，养殖设施的大型化和钢质化是提升养殖经济性和安全性的必然手段。在我国深远海养殖模式尚处于探索阶段的当下，养殖设施的主体材料虽呈现由钢质替代早期的木质或者HDPE等材料，实现了设施的大型化。而大型设施所匹配的网衣面积更大、重量更重，养殖过程中仍按传统以频繁更换网衣去避免因生物附着而引起的养殖问题将不切实际，因此如何将水下网衣附着物及时清除将是大型养殖设施中重点考虑的方面。

其中具备水下清洗功能的网衣清洗机器人将是解决这个问题的典型配套装备，其工作过程中需要工作洗盘与网衣贴合，并连续喷射高压水流，才能有效实现洗盘的洗网效果。当下实现贴网，国外应用较多的是在机器人上安装反推螺旋桨和增加机器人自重的方式，但因为环境条件多变性和受力的复杂性，洗盘面与网衣面依然会存在一定的夹角、相对距离不稳定，清洗效果极大打折扣，能耗高居不下。同时，由于机器人使用时需要配套船舶、动能供给和其他特定辅助，而在我国养殖配套设施落后和基层对有关方面投入极为有限的现状下，使得网衣清洗机器人按国外模式进行使用成为奢望。

发明内容

本发明所要解决的技术问题之一是：提供一种大型钢质养殖网箱的网衣清洗机器人，以解决现有网衣清洗机器人存在洗盘与网衣贴合不稳定，影响清洗效果，且所需配合的船舶、动能供给等设备投入大的问题。

解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种大型钢质养殖网箱的网衣清洗机器人，适用于在钢桁架敷挂网衣的大型钢质养殖网箱；

其特征在于，包括：行车轨道、轨道式车辆、洗盘轨道、洗盘和高压水泵；

所述行车轨道为安装在所述钢桁架上并平行于所述网衣的上边沿设置的闭合轨道，所述轨道式车辆行驶于所述行车轨道上，且所述轨道式车辆上设有伸至所述网衣上空的悬臂支架，所述洗盘轨道与该悬臂支架固定连接并位于所述网衣内，且所述洗盘轨道为平行于所述网衣的边线的直线轨道，所述洗盘能够在升降驱动机构的驱动下在所述洗盘轨道上滑动，以使得洗盘在洗盘轨道上的升降方向垂直于轨道式车辆在行车轨道上的形势方向，且洗盘与所述网衣之间的距离保持固定；

所述高压水泵固定在所述轨道式车辆或悬臂支架上，所述高压水泵的进水口连接吸水管，以抽吸海水，所述高压水泵的出水口通过出水管连接所述洗盘的进水口，所述洗盘的出水口朝向所述网衣。

从而，本发明的网衣清洗机器人的工作方式如下：

通过控制轨道式车辆在行车轨道上单向行驶，同时，通过升降驱动机构控制洗盘在洗盘轨道上来回升降，并在此期间，控制高压水泵启动，使得高压水泵抽取的海水能够通过洗盘形成喷射到网衣上的高压水流，且高压水流在网衣上形成锯齿形的清洗轨迹，以实现对网衣的清洗。

因此，本发明通过启动轨道式车辆、升降驱动机构和高压水泵，即可实现对网衣自动化且连续作业的清洗；

并且，通过行车轨道的约束，能够确保在清洗过程中洗盘与网衣之间的贴网距离能够保持稳定，以保证网衣的清洗效果；

而且，本发明的结构简单、可靠、容易实现，无需额外的辅助船舶等高昂设备，具有投入小的优点，且结合大型钢质养殖网箱自身的起吊设备，能够方便的实现网衣清洗机器人与网箱的拆装，所需人力数量和劳动强度能够得到极大降低，全程仅1人辅助即可。

另外，本发明具有较强的适用性和拓展性，具备规则形状(如圆形、矩形等)的大型网箱均可布置本发明的网衣清洗机器人。

本发明所要解决的技术问题之二是：提供一种大型钢质养殖网箱的网衣清洗方法。

解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种大型钢质养殖网箱的网衣清洗方法，其特征在于，包括：

在大型钢质养殖网箱上安装所述的网衣清洗机器人；

在对所述大型钢质养殖网箱的网衣进行清洗时，同时执行以下控制：

控制所述轨道式车辆在所述行车轨道上单向匀速行驶；

通过所述升降驱动机构控制所述洗盘在所述洗盘轨道上匀速来回升降；

控制所述高压水泵启动。

优选的：在对所述大型钢质养殖网箱的网衣进行清洗前，在预设的试验时间内进行清洗试验，以对所述网衣的清洗效果最佳为目的，评估选定出所述洗盘与网衣之间的贴网距离的最优值，作为对所述网衣进行清洗时的设定值，以针对不同的大型钢质养殖网箱以及其所在海域海况和网衣附着物，确定出最优的清洗直径D。

作为本发明的优选实施方式：如图3-1和图3-2所示，所述网衣清洗机器人仅设置有一个所述洗盘，所述洗盘以上升周期和下降周期均为T₁的频率在所述洗盘轨道上匀速来回升降，并且，所述轨道式车辆的行驶速度V₁、所述洗盘的上升速度V₂、所述洗盘的下降速度-V₂，同时满足以下公式：

T₁＝D/2V₁ [公式一]；

T₁＝H/V₂ [公式二]；

式中，D表示所述洗盘在同一位置向所述网衣喷射高压水流所形成圆形清洗范围的清洗直径，H表示所述网衣需要被清洗的高度，也即所述洗盘的升降行程高度。

其中，可以通过在清洗试验中，以对所述网衣的清洗效果达标为目的，根据网衣需要被清洗的高度H，先评估确定上升速度V₂，再按照上述公式，计算出相应的行驶速度V₁。

因此，本发明在网衣清洗机器人仅设置有一个所述洗盘，通过使轨道式车辆的行驶和洗盘的升降满足公式一和公式二，使单个洗盘所喷射高压水流在网衣上形成特定的清洗轨迹，能够在保证对网衣连续无死角的全覆盖清洗的同时，提高清洗效率，以更快速完成对网衣的可靠清洗，变相降低清洗的能源消耗。

作为本发明的优选实施方式：如图4-1和图4-2所示，所述网衣清洗机器人设置有两个所述洗盘，该两个洗盘通过纵向连杆连接固定，使该两个洗盘沿竖直方向间隔布置，所述升降驱动机构驱动该两个洗盘以上升周期和下降周期均为T₂的频率在所述洗盘轨道上同步的匀速来回升降，并且，所述两个洗盘之间的中心间距Ly、轨道式车辆的行驶速度V₁、所述洗盘的上升速度V₂、所述洗盘的下降速度-V₂，同时满足以下公式：

Ly＝(H+D/2)/2 [公式三]；

T₂＝D/2V₁ [公式四]；

T₂＝(H-D/2)/2V₂ [公式五]；

式中，D表示所述洗盘在同一位置向所述网衣喷射高压水流所形成圆形清洗范围的清洗直径，H表示所述网衣需要被清洗的高度，也即所述洗盘的升降行程高度。

其中，可以通过在清洗试验中，以对所述网衣的清洗效果达标为目的，根据网衣需要被清洗的高度H，先评估确定上升速度V₂，再按照上述公式，计算出相应的行驶速度V₁。

因此，本发明在网衣清洗机器人设置有两个由纵向连杆连接的洗盘，通过使两个洗盘的中心间距布置、轨道式车辆的行驶和洗盘的升降满足公式三至公式五，使两个洗盘所喷射高压水流在网衣上形成特定的清洗轨迹，能够在保证对网衣连续无死角的全覆盖清洗的同时，提高清洗效率，以更快速完成对网衣的可靠清洗，变相降低清洗的能源消耗。

作为本发明的优选实施方式：如图5-1和图5-2所示，所述网衣清洗机器人设置有两个所述洗盘，该两个洗盘通过横向连杆连接固定，使该两个洗盘沿水平方向间隔布置，所述升降驱动机构驱动该两个洗盘以上升周期和下降周期均为T₃且每次上升与下降之间停顿△t的频率在所述洗盘轨道上同步的匀速来回升降，并且，所述两个洗盘之间的中心间距Lx、轨道式车辆的行驶速度V₁、所述洗盘的上升速度V₂、所述洗盘的下降速度-V₂，同时满足以下公式：

Lx≤D [公式六]；

T₃＝D/2V₁ [公式七]；

T₃＝H/V₂ [公式八]；

△t＝Lx/V₁ [公式九]；

式中，D表示所述洗盘在同一位置向所述网衣喷射高压水流所形成圆形清洗范围的清洗直径，H表示所述网衣需要被清洗的高度，也即所述洗盘的升降行程高度。

其中，可以通过在清洗试验中，以对所述网衣的清洗效果达标为目的，根据网衣需要被清洗的高度H，先评估确定上升速度V₂，再按照上述公式，计算出相应的行驶速度V₁。

因此，本发明在网衣清洗机器人设置有两个由横向连杆连接的洗盘，通过使两个洗盘的中心间距布置、轨道式车辆的行驶和洗盘的升降满足公式六至公式九，使两个洗盘所喷射高压水流在网衣上形成特定的清洗轨迹，能够在保证对网衣连续无死角的全覆盖清洗的同时，提高清洗效率，以更快速完成对网衣的可靠清洗，变相降低清洗的能源消耗。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

第一，本发明通过启动轨道式车辆、升降驱动机构和高压水泵，即可实现对网衣自动化且连续作业的清洗；

并且，通过行车轨道的约束，能够确保在清洗过程中洗盘与网衣之间的贴网距离能够保持稳定，以保证网衣的清洗效果；

而且，本发明的结构简单、可靠、容易实现，无需额外的辅助船舶等高昂设备，具有投入小的优点，且结合大型钢质养殖网箱自身的起吊设备，能够方便的实现网衣清洗机器人与网箱的拆装，所需人力数量和劳动强度能够得到极大降低，全程仅1人辅助即可。

第二，本发明在网衣清洗机器人仅设置有一个所述洗盘，通过使轨道式车辆的行驶和洗盘的升降满足公式一和公式二，使单个洗盘所喷射高压水流在网衣上形成特定的清洗轨迹，能够在保证对网衣连续无死角的全覆盖清洗的同时，提高清洗效率，以更快速完成对网衣的可靠清洗，变相降低清洗的能源消耗。

第三，本发明在网衣清洗机器人设置有两个由纵向连杆连接的洗盘，通过使两个洗盘的中心间距布置、轨道式车辆的行驶和洗盘的升降满足公式三至公式五，使两个洗盘所喷射高压水流在网衣上形成特定的清洗轨迹，能够在保证对网衣连续无死角的全覆盖清洗的同时，提高清洗效率，以更快速完成对网衣的可靠清洗，变相降低清洗的能源消耗。

第四，本发明在网衣清洗机器人设置有两个由横向连杆连接的洗盘，通过使两个洗盘的中心间距布置、轨道式车辆的行驶和洗盘的升降满足公式六至公式九，使两个洗盘所喷射高压水流在网衣上形成特定的清洗轨迹，能够在保证对网衣连续无死角的全覆盖清洗的同时，提高清洗效率，以更快速完成对网衣的可靠清洗，变相降低清洗的能源消耗。

附图说明

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明：

图1为本发明的网衣清洗机器人的立面图；

图2为本发明的网衣清洗机器人的平面图；

图3-1为本发明采用单个洗盘时所形成清洗轨迹的示意图；

图3-2为本发明采用单个洗盘时的洗盘升降速度变化示意图；

图4-1为本发明采用两个竖向间隔洗盘时所形成清洗轨迹的示意图；

图4-2为本发明采用两个竖向间隔洗盘时的洗盘升降速度变化示意图；

图5-1为本发明采用两个水平间隔洗盘时所形成清洗轨迹的示意图；

图5-2为本发明采用两个水平间隔洗盘时的洗盘升降速度变化示意图。

具体实施方式

下面结合实施例及其附图对本发明进行详细说明，以帮助本领域的技术人员更好的理解本发明的发明构思，但本发明权利要求的保护范围不限于下述实施例，对本领域的技术人员来说，在不脱离本发明之发明构思的前提下，没有做出创造性劳动所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。

实施例一

如图1和图2所示，本发明公开的是一种大型钢质养殖网箱的网衣清洗机器人，适用于在钢桁架1敷挂网衣2的大型钢质养殖网箱；

包括：行车轨道3、轨道式车辆4、洗盘轨道5、洗盘6和高压水泵；

所述行车轨道3为安装在所述钢桁架1上并平行于所述网衣2的上边沿2-1设置的闭合轨道，所述轨道式车辆4行驶于所述行车轨道3上，且所述轨道式车辆4上设有伸至所述网衣2上空的悬臂支架4-1，所述洗盘轨道5与该悬臂支架4-1固定连接并位于所述网衣2内，且所述洗盘轨道5为平行于所述网衣2的边线2-2的直线轨道，所述洗盘6能够在升降驱动机构的驱动下在所述洗盘轨道5上滑动，以使得洗盘6在洗盘轨道5上的升降方向垂直于轨道式车辆4在行车轨道3上的形势方向，且洗盘6与所述网衣2之间的距离保持固定；

所述高压水泵固定在所述轨道式车辆4或悬臂支架4-1上，所述高压水泵的进水口连接吸水管，以抽吸海水，所述高压水泵的出水口通过出水管连接所述洗盘6的进水口，所述洗盘6的出水口朝向所述网衣2。

从而，本发明的网衣清洗机器人的工作方式如下：

通过控制轨道式车辆4在行车轨道3上单向行驶，同时，通过升降驱动机构控制洗盘6在洗盘轨道5上来回升降，并在此期间，控制高压水泵启动，使得高压水泵抽取的海水能够通过洗盘6形成喷射到网衣2上的高压水流，且高压水流在网衣2上形成锯齿形的清洗轨迹，以实现对网衣2的清洗。

因此，本发明通过启动轨道式车辆4、升降驱动机构和高压水泵，即可实现对网衣2自动化且连续作业的清洗；

并且，通过行车轨道3的约束，能够确保在清洗过程中洗盘6与网衣2之间的贴网距离能够保持稳定，以保证网衣2的清洗效果；

而且，本发明的结构简单、可靠、容易实现，无需额外的辅助船舶等高昂设备，具有投入小的优点，且结合大型钢质养殖网箱自身的起吊设备，能够方便的实现网衣清洗机器人与网箱的拆装，所需人力数量和劳动强度能够得到极大降低，全程仅1人辅助即可。

另外，本发明具有较强的适用性和拓展性，具备规则形状(如圆形、矩形等)的大型网箱均可布置本发明的网衣清洗机器人。

实施例二

本发明实施例二公开了一种大型钢质养殖网箱的网衣清洗方法，包括：

在大型钢质养殖网箱上安装上述实施例一所述的网衣清洗机器人；

在对所述大型钢质养殖网箱的网衣2进行清洗时，同时执行以下控制：

控制所述轨道式车辆4在所述行车轨道3上单向匀速行驶；

通过所述升降驱动机构控制所述洗盘6在所述洗盘轨道5上匀速来回升降；

控制所述高压水泵启动。

以上为本实施例二的基本实施方式，可以在该基本实施方式的基础上做进一步的优化、改进和限定：

优选的：在对所述大型钢质养殖网箱的网衣2进行清洗前，在预设的试验时间内进行清洗试验，以对所述网衣2的清洗效果最佳为目的，评估选定出所述洗盘6与网衣2之间的贴网距离L的最优值，作为对所述网衣2进行清洗时的设定值，以针对不同的大型钢质养殖网箱以及其所在海域海况和网衣附着物，确定出最优的清洗直径D。

实施例三

在上述实施例二的基础上，本实施例三还采用了以下优选的实施方式：

如图3-1和图3-2所示，所述网衣清洗机器人仅设置有一个所述洗盘6，所述洗盘6以上升周期和下降周期均为T₁的频率在所述洗盘轨道5上匀速来回升降，并且，所述轨道式车辆4的行驶速度V₁、所述洗盘6的上升速度V₂、所述洗盘6的下降速度-V₂，同时满足以下公式：

T₁＝D/2V₁ [公式一]；

T₁＝H/V₂ [公式二]；

式中，D表示所述洗盘6在同一位置向所述网衣2喷射高压水流所形成圆形清洗范围的清洗直径，H表示所述网衣2需要被清洗的高度，也即所述洗盘6的升降行程高度。

其中，可以通过在清洗试验中，以对所述网衣2的清洗效果达标为目的，根据网衣2需要被清洗的高度H，先评估确定上升速度V₂，再按照上述公式，计算出相应的行驶速度V₁。

因此，本发明在网衣清洗机器人仅设置有一个所述洗盘6，通过使轨道式车辆4的行驶和洗盘6的升降满足公式一和公式二，使单个洗盘6所喷射高压水流在网衣2上形成特定的清洗轨迹，能够在保证对网衣2连续无死角的全覆盖清洗的同时，提高清洗效率，以更快速完成对网衣2的可靠清洗，变相降低清洗的能源消耗。

实施例四

在上述实施例二的基础上，本实施例四还采用了以下优选的实施方式：

如图4-1和图4-2所示，所述网衣清洗机器人设置有两个所述洗盘6，该两个洗盘6通过纵向连杆7连接固定，使该两个洗盘6沿竖直方向间隔布置，所述升降驱动机构驱动该两个洗盘6以上升周期和下降周期均为T₂的频率在所述洗盘轨道5上同步的匀速来回升降，并且，所述两个洗盘6之间的中心间距Ly、轨道式车辆4的行驶速度V₁、所述洗盘6的上升速度V₂、所述洗盘6的下降速度-V₂，同时满足以下公式：

Ly＝(H+D/2)/2 [公式三]；

T₂＝D/2V₁ [公式四]；

T₂＝(H-D/2)/2V₂ [公式五]；

式中，D表示所述洗盘6在同一位置向所述网衣2喷射高压水流所形成圆形清洗范围的清洗直径，H表示所述网衣2需要被清洗的高度，也即所述洗盘6的升降行程高度。

其中，可以通过在清洗试验中，以对所述网衣2的清洗效果达标为目的，根据网衣2需要被清洗的高度H，先评估确定上升速度V₂，再按照上述公式，计算出相应的行驶速度V₁。

因此，本发明在网衣清洗机器人设置有两个由纵向连杆7连接的洗盘6，通过使两个洗盘6的中心间距布置、轨道式车辆4的行驶和洗盘6的升降满足公式三至公式五，使两个洗盘6所喷射高压水流在网衣2上形成特定的清洗轨迹，能够在保证对网衣2连续无死角的全覆盖清洗的同时，提高清洗效率，以更快速完成对网衣2的可靠清洗，变相降低清洗的能源消耗。

实施例五

在上述实施例二的基础上，本实施例五还采用了以下优选的实施方式：

如图5-1和图5-2所示，所述网衣清洗机器人设置有两个所述洗盘6，该两个洗盘6通过横向连杆8连接固定，使该两个洗盘6沿水平方向间隔布置，所述升降驱动机构驱动该两个洗盘6以上升周期和下降周期均为T₃且每次上升与下降之间停顿△t的频率在所述洗盘轨道5上同步的匀速来回升降，并且，所述两个洗盘6之间的中心间距Lx、轨道式车辆4的行驶速度V₁、所述洗盘6的上升速度V₂、所述洗盘6的下降速度-V₂，同时满足以下公式：

Lx≤D [公式六]；

T₃＝D/2V₁ [公式七]；

T₃＝H/V₂ [公式八]；

△t＝Lx/V₁ [公式九]；

式中，D表示所述洗盘6在同一位置向所述网衣2喷射高压水流所形成圆形清洗范围的清洗直径，H表示所述网衣2需要被清洗的高度，也即所述洗盘6的升降行程高度。

其中，可以通过在清洗试验中，以对所述网衣2的清洗效果达标为目的，根据网衣2需要被清洗的高度H，先评估确定上升速度V₂，再按照上述公式，计算出相应的行驶速度V₁。

因此，本发明在网衣清洗机器人设置有两个由横向连杆8连接的洗盘6，通过使两个洗盘6的中心间距布置、轨道式车辆4的行驶和洗盘6的升降满足公式六至公式九，使两个洗盘6所喷射高压水流在网衣2上形成特定的清洗轨迹，能够在保证对网衣2连续无死角的全覆盖清洗的同时，提高清洗效率，以更快速完成对网衣2的可靠清洗，变相降低清洗的能源消耗。

本发明不局限于上述具体实施方式，根据上述内容，按照本领域的普通技术知识和惯用手段，在不脱离本发明上述基本技术思想前提下，本发明还可以做出其它多种形式的等效修改、替换或变更，均落在本发明的保护范围之中。

Claims (4)

1.一种大型钢质养殖网箱的网衣清洗方法，其特征在于，包括：

在大型钢质养殖网箱上安装网衣清洗机器人；

所述网衣清洗机器人适用于在钢桁架(1)敷挂网衣(2)的大型钢质养殖网箱；包括：行车轨道(3)、轨道式车辆(4)、洗盘轨道(5)、洗盘(6)和高压水泵；

所述行车轨道(3)为安装在所述钢桁架(1)上并平行于所述网衣(2)的上边沿(2-1)设置的闭合轨道，所述轨道式车辆(4)行驶于所述行车轨道(3)上，且所述轨道式车辆(4)上设有伸至所述网衣(2)上空的悬臂支架(4-1)，所述洗盘轨道(5)与该悬臂支架(4-1)固定连接并位于所述网衣(2)内，且所述洗盘轨道(5)为平行于所述网衣(2)的边线(2-2)的直线轨道，所述洗盘(6)能够在升降驱动机构的驱动下在所述洗盘轨道(5)上滑动；

所述高压水泵固定在所述轨道式车辆(4)或悬臂支架(4-1)上，所述高压水泵的进水口连接吸水管，所述高压水泵的出水口通过出水管连接所述洗盘(6)的进水口，所述洗盘(6)的出水口朝向所述网衣(2)；

在对所述大型钢质养殖网箱的网衣(2)进行清洗时，同时执行以下控制：

控制所述轨道式车辆(4)在所述行车轨道(3)上单向匀速行驶；

通过所述升降驱动机构控制所述洗盘(6)在所述洗盘轨道(5)上匀速来回升降；

控制所述高压水泵启动；

所述网衣清洗机器人仅设置有一个所述洗盘(6)，所述洗盘(6)以上升周期和下降周期均为T₁的频率在所述洗盘轨道(5)上匀速来回升降，并且，所述轨道式车辆(4)的行驶速度V₁、所述洗盘(6)的上升速度V₂、所述洗盘(6)的下降速度-V₂，同时满足以下公式：

T₁＝D/2V₁ [公式一]；

T₁＝H/V₂ [公式二]；

式中，D表示所述洗盘(6)在同一位置向所述网衣(2)喷射高压水流所形成圆形清洗范围的清洗直径，H表示所述网衣(2)需要被清洗的高度，也即所述洗盘(6)的升降行程高度。

2.根据权利要求1所述大型钢质养殖网箱的网衣清洗方法，其特征在于：在对所述大型钢质养殖网箱的网衣(2)进行清洗前，在预设的试验时间内进行清洗试验，以对所述网衣(2)的清洗效果最佳为目的，评估选定出所述洗盘(6)与网衣(2)之间的贴网距离(L)的最优值，作为对所述网衣(2)进行清洗时的设定值。

3.根据权利要求1或2所述大型钢质养殖网箱的网衣清洗方法，其特征在于：所述网衣清洗机器人设置有两个所述洗盘(6)，该两个洗盘(6)通过纵向连杆(7)连接固定，使该两个洗盘(6)沿竖直方向间隔布置，所述升降驱动机构驱动该两个洗盘(6)以上升周期和下降周期均为T₂的频率在所述洗盘轨道(5)上同步的匀速来回升降，并且，所述两个洗盘(6)之间的中心间距Ly、轨道式车辆(4)的行驶速度V₁、所述洗盘(6)的上升速度V₂、所述洗盘(6)的下降速度-V₂，同时满足以下公式：

Ly＝(H+D/2)/2 [公式三]；

T₂＝D/2V₁ [公式四]；

T₂＝(H-D/2)/2V₂ [公式五]；

式中，D表示所述洗盘(6)在同一位置向所述网衣(2)喷射高压水流所形成圆形清洗范围的清洗直径，H表示所述网衣(2)需要被清洗的高度，也即所述洗盘(6)的升降行程高度。

4.根据权利要求1或2所述大型钢质养殖网箱的网衣清洗方法，其特征在于：所述网衣清洗机器人设置有两个所述洗盘(6)，该两个洗盘(6)通过横向连杆(8)连接固定，使该两个洗盘(6)沿水平方向间隔布置，所述升降驱动机构驱动该两个洗盘(6)以上升周期和下降周期均为T₃且每次上升与下降之间停顿△t的频率在所述洗盘轨道(5)上同步的匀速来回升降，并且，所述两个洗盘(6)之间的中心间距Lx、轨道式车辆(4)的行驶速度V₁、所述洗盘(6)的上升速度V₂、所述洗盘(6)的下降速度-V₂，同时满足以下公式：

Lx≤D [公式六]；

T₃＝D/2V₁ [公式七]；

T₃＝H/V₂ [公式八]；

△t＝Lx/V₁ [公式九]；

式中，D表示所述洗盘(6)在同一位置向所述网衣(2)喷射高压水流所形成圆形清洗范围的清洗直径，H表示所述网衣(2)需要被清洗的高度，也即所述洗盘(6)的升降行程高度。

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