CN112524649A - 燃气灶及用于其的烹饪方法、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种燃气灶及用其的烹饪方法、计算机可读存储介质，烹饪方法包括：获取导航菜谱之后先确定当前灶头和当前烹饪锅；然后在无干烧的情况下，根据第一烹饪阶段的温度时间曲线采用ADRC模型控制燃气灶的火力，之后依次执行第二烹饪阶段的各烹饪步骤；在执行各烹饪步骤时先判断当前烹饪步骤是否具有恒定火力，若是，控制所述第一比例阀和第二比例阀为恒定电流，并维持所述电流，从而使所述内环火和外环火处于恒定火力；如否根据当前烹饪步骤的温度时间对应曲线采用ADRC模型控制燃气灶的火力，从而使通过燃气灶进行自动烹饪出的菜肴口感更好。

Description

燃气灶及用于其的烹饪方法、计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及燃气灶技术领域，具体涉及一种燃气灶及用于其的烹饪方法、计算机可读存储介质。

背景技术

人们在日常生活中，有时我们幸运地吃到一道自己非常喜欢的菜，但我们很难复制再现它；有时我们怀念儿时的味道，但已无可追踪；有时希望模仿大厨的做法，但是也很难做出大厨的味道和口感，尤其是，在有些餐饮业中，规模一大，所需要的厨师就多，而不同的厨师所做的菜的口感不同，造成用户体验的不稳定、不一致。究其原因，主要在于以下几个方面：一是菜肴的用料比较复杂多样，烹调步骤比较繁琐，下料时机也非常讲究；二是虽然用电热方式比较容易控制，但用电热方式很难复现出好中餐的好味道，而燃气烹调的，火候的掌握非常重要，操作中燃气火力又难以精准控制。

虽然业界提出一些自动烹饪的方法，但都仅仅是一些雏形，都仅仅在某一阶段采用恒定火力进行控制，在相邻的两个阶段可能会调大火力或者调小火力，这种方式，对于火力的控制明显太过粗略，根本无法实现大厨在各时刻对食材温度、燃气火力以及食材投放时刻的精确控制，导致烹饪出来的菜肴仍然无法达到大厨的口感。

发明内容

基于上述现状，本发明的主要目的在于提供一种燃气灶及用于其的烹饪方法、计算机可读存储介质，以解决使用燃气灶进行自动烹饪出的菜肴口感欠佳的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

本发明的第一方面提供了一种用于燃气灶的烹饪方法，所述燃气灶包括至少一个灶头，所述灶头包括内环火道、外环火道、与所述内环火道连通的第一比例阀、与所述外环火道连通的第二比例阀；其特征在于，所述烹饪方法包括步骤：

S10：获取导航菜谱，所述导航菜谱包括第一烹饪阶段和第二烹饪阶段，各所述烹饪阶段均对应有烹饪信息，所述烹饪信息包括温度时间曲线，各所述温度时间曲线相互独立；其中，所述第二烹饪阶段包括按执行顺序设置的至少一个烹饪步骤，各所述烹饪步骤均具有与所述第二烹饪阶段对应的温度时间曲线中的一段曲线相对应的温度时间对应曲线；

S20：通过控制所述灶头点火和获取各烹饪锅的实际温度确定烹饪所述导航菜谱的当前灶头和当前烹饪锅；

S30：持续获取所述当前烹饪锅的实际温度，判断所述实际温度是否大于防干烧阈值，若否，执行或者继续执行所述导航菜谱；若是，关闭所述当前灶头的第一比例阀和第二比例阀，终止所述导航菜谱的执行；

S40：根据所述第一烹饪阶段的温度时间曲线控制燃气灶的火力；

S50：依次执行所述第二烹饪阶段的各烹饪步骤；

S60：判断当前烹饪步骤是否具有恒定火力，若是，则执行S70；若否，则执行S80；

S70：控制所述第一比例阀和第二比例阀为恒定电流，并维持所述电流，从而使所述内环火和外环火处于恒定火力；

S80：根据当前烹饪步骤的温度时间对应曲线控制燃气灶的火力；

其中，根据温度时间曲线或温度时间对应曲线控制燃气灶的火力，具体为：

提取温度时间曲线或温度时间对应曲线中各时刻的温度作为目标温度，将所述目标温度作为ADRC模型中非线性跟踪微分器的对应时刻的输入，并将对应时刻的实际温度作为被控对象，将所述实际温度作为ADRC模型中的扩张状态观测器的反馈输入，利用所述ADRC模型输出所述第一比例阀和第二比例阀各自的电流值；

依据所述ADRC模型输出的所述电流值调节所述第一比例阀和所述第二比例阀的输入电流，以控制所述第一比例阀和第二比例阀的开度从而实现火力控制，使所述实际温度随时间的变化跟随所述温度时间曲线或温度时间对应曲线。

优选地，所述步骤S20包括：

S21：以其中一个灶头作为可能烹饪灶头；

S22：控制所述可能烹饪灶头的第一比例阀和第二比例阀的输入电流为预设电流，持续第三预设时间，并获取各所述烹饪锅的实际温度；

S23：根据各所述烹饪锅的实际温度信息，判断哪一个烹饪锅的温度信息满足预期温度变化，并确定满足预期温度变化的烹饪锅为烹饪当前导航菜谱的烹饪锅具，且确定所述可能烹饪灶头为当前灶头，执行S30；若均不满足预期温度变化，则执行S24；

S24：判断所述可能烹饪灶头是否为最后一个灶头，若否，将下一个灶头作为可能灶头，返回步骤S22；若是，输出锅具错误信号；

其中，所述预设电流为最大电流、最大电流的70％、最大电流的50％，步骤S22中循环选取上述预设电流。

优选地，所述第二烹饪阶段还包括主料投放与目标温度的对应关系；所述步骤S60包括：

S61：判断当前烹饪步骤是否包括主料投放的动作，若是，执行S80；若否，执行S62；

S62：判断当前烹饪步骤是否有恒定火力，若是，则执行S70；若否，则执行S80；

所述步骤S80包括：

S81：根据所述当前烹饪步骤的温度时间对应曲线控制燃气灶的火力，直到所述实际温度达到目标温度，语音提醒执行所述主料投放；

S82：将所述温度时间对应曲线中目标温度之后的部分作为新的温度时间对应曲线，并以所述主料投放执行后完成的时刻作为新的对应曲线的起始时间，根据所述新的温度时间对应曲线控制燃气灶的火力；或者将下一烹饪步骤作为当前烹饪步骤，返回S61。

优选地，所述步骤S81之后还包括步骤：

S83：判断在第一预设时间内所述主料投放是否执行，如果已执行，则执行S84；若未执行，则调节所述第一比例阀为最小电流，关闭第二比例阀，重复语音提醒执行所述主料投放，并等待第二预设时间后，结束语音提醒，执行S82；

S84：判断投放食材的重量、种类是否在所述当前导航菜谱中的重量、种类允许差异范围内，若是，则执行S82；若超出所述允许差异范围，则执行S85；

S85：更换新的导航菜谱，并将其作为当前导航菜谱，返回S60。

优选地，所述步骤S83中，所述主料投放是否执行通过从温度传感器获取的实际温度信息或者从重量传感器获取的重量信息进行判断。

优选地，所述第二烹饪阶段还包括翻炒动作与目标温度或者目标时间的对应关系，当所述当前烹饪步骤包括翻炒动作时；

所述步骤S70和S80还包括：

S71：当所述实际温度达到所述目标温度或者持续时间达到所述目标时间时，语音提醒执行翻炒动作。

7.根据权利要求6所述的烹饪方法，其特征在于，当所述步骤S71发出语音提醒执行翻炒动作时，所述步骤S70和S80还包括：

S72：获取重量传感器的重量信息，并判断所述重量信息是否在规定时间内发生了预设变化量，若是，则确认为翻炒动作已执行；若否，则重复语音提醒执行翻炒动作，直到所述重量信息在规定时间内发生了预设变化量，或者时长达到第四预设时间结束语音提醒；其中，所述规定时间小于所述第四预设时间。

优选地，所述燃气灶具有触控显示屏，所述步骤S10包括：

获取触控指令，并根据所述触控指令确定所述导航菜谱的获取方式；若所述获取方式为云端下载，则控制连接移动终端，通过所述移动终端访问云端进行菜谱下载；若获取方式为内存菜谱，则直接通过触控指令进行选择。

优选地，所述步骤S20之前还包括：

判断防误启动是否生效，若生效则不启动S20；如未生效，则执行S20。

优选地，所述第二烹饪阶段还包括辅料投放动作与目标值对应关系，所述目标值为所述对应曲线中的烹饪参数的值；所述步骤S70和所述S80均还包括：

S73：当实际温度达到辅料投放作对应的目标温度，或者当执行时间达到辅料投放动作对应的时间时，发出语音提醒执行辅料投放，执行辅料投放动作。

优选地，还包括：

当执行所述当前烹饪阶段时，若接收到外界输入的火力调节信息，则中止根据导航菜谱的数据信息自动调节第一比例阀和第二比例阀的输入电流，并切换为根据所述外界输入的手调火力信息调节第一比例阀和第二比例阀的输入电流，直到接收到外界输入的转回自动执行的指令，再恢复根据导航菜谱的数据信息自动调节第一比例阀和所述第二比例阀的输入电流；

存储所述火力调节信息，并更新当前导航菜谱，或者根据所述火力调节信息对所述当前导航菜谱进行修改，存储为新的导航菜谱。

本发明的第二方面还提供了一种燃气灶，包括灶本体和设置于灶本体的控制系统，所述灶本体包括至少一个灶头，所述灶头包括内环火道、外环火道、与所述内环火道连通的第一比例阀、与所述外环火道连通的第二比例阀；

所述控制系统包括：

获取单元，用于获取导航菜谱，所述导航菜谱包括第一阶段和第二烹饪阶段，各所述烹饪阶段均包括温度时间曲线，各所述温度时间曲线相互独立；其中，所述第二烹饪阶段包括按执行顺序设置的至少一个烹饪步骤，各所述烹饪步骤与其温度时间曲线中的一段曲线对应，记为对应曲线；

控制单元，与所述第一比例阀、第二比例阀以及所述获取单元连接，用于：

通过控制各灶头点火和获取各烹饪锅具的实际温度判断烹饪所述导航菜谱的当前灶头和当前烹饪锅，之后持续获取所述当前烹饪锅的实际温度，判断所述实际温度是否大于防干烧阈值，

若是，关闭所述第一比例阀和第二比例阀；

若否，根据所述第一烹饪阶段的温度时间曲线控制燃气灶的火力，之后依次执行第二烹饪阶段的各烹饪步骤；

对于各当前烹饪步骤，首先判断当前烹饪步骤是否具有恒定火力，若是，则控制所述第一电磁比例阀和第二电磁比例阀为恒定电流；若否，根据所述当前烹饪步骤的温度时间曲线控制燃气灶的火力。

本发明的第三方面提供了一种用于燃气烹饪系统的可读存储介质，所述可读存储介质上存储有执行程序，所述执行程序执行时实现如上述任一项所述的烹饪方法。

本发明的烹饪方法，在第一阶段均采用ADRC模型对燃气灶的第一比例阀和第二比例阀进行控制，以跟踪温度时间曲线，在第二阶段，根据步骤烹饪步骤中的情况，只有在布局有恒定火力的烹饪步骤中才使用ADRC模型进行控制，在具有恒定火力时，不采用ADRC模型，直接调节第一比例阀和第二比例阀的输入电流为恒定电流，由此，通过采用ADRC模型来实现燃气灶火力控制，这种模型能够将系统自身模型的不确定性和外界因素如环境温度等未知外扰均予以考虑，可以很好地解决非线性系统的控制问题，使得火力控制更为精确；且本发明考虑到在有些烹饪步骤中，虽然跟踪温度时间曲线，但是进行恒定火力加热的，此时若仍采用ADRC模型控制的话，需要输入温度时间对应曲线上各时刻的目标温度，反而有些繁琐，且浪费系统资源，因此，本发明在这种烹饪步骤，直接设定第一比例阀和第二比例阀的输入电流为恒定电流，已实现恒定火力加热，从而既实现了整个烹饪过程的精确控制，烹饪出大厨的口感，又能够提高系统的资源利用率。

本发明的其他有益效果，将在具体实施方式中通过具体技术特征和技术方案的介绍来阐述，本领域技术人员通过这些技术特征和技术方案的介绍，应能理解所述技术特征和技术方案带来的有益技术效果。

附图说明

以下将参照附图对本发明的优选实施方式进行描述。图中：

图1为本发明所提供的用于燃气灶的烹饪方法的一种优选实施方式的流程图；

图2为本发明所提供的燃气灶的一种优选实施方式的系统图；

图3为本发明所提供的用于燃气灶的烹饪方法的一种优选实施方式中，ADRC模型框图。

图中：

100、灶头；110、第一比例阀；120、第二比例阀；

200、控制系统；210、获取单元；220、控制单元。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分，为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则整个说明书和权利要求书中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本发明提供了一种燃气灶，如图2所示，包括灶本体和设置于灶本体的控制系统200，灶本体包括至少一个灶头100，如包括一个灶头100、两个灶头100或者更多个灶头100，灶头包括内环火道、外环火道、与内环火道连通的第一比例阀110、与外环火道连通的第二比例阀120，第一比例阀110和第二比例阀120均为电磁阀，其可以通过施加在控制端的电流控制二者的开度，如二者的控制端输入最大电流，则二者的开度为最大开度，控制端输入最小的电流，二者的开度最小，对应于其他开度，可以施加对应的电流即可。

控制系统200包括获取单元210和控制单元220，获取单元210用于获取导航菜谱，导航菜谱的数据包括第一烹饪阶段和第二烹饪阶段，各烹饪阶段均对应有烹饪信息，烹饪信息包括温度时间曲线，各温度时间曲线相互独立，可以记第一烹饪阶段的温度时间曲线为第一曲线，第二烹饪阶段的温度时间曲线为第二曲线，即第一曲线和第二曲线都是重新计时，如可以各自的起始时刻分别为0；其中，第二烹饪阶段包括按执行顺序设置的至少一个烹饪步骤，各烹饪步骤均具有与第二烹饪阶段的温度时间曲线中的一段曲线相对应的温度时间对应曲线，也就是说，在有的导航菜谱中，第二烹饪阶段仅包括一个烹饪步骤，此步骤对应的温度时间对应曲线即为第二曲线；有的导航菜谱中，第二阶段包括两个或者更多个烹饪步骤，此时，第二阶段的整条温度时间曲线被分为多段曲线段，分别记为温度时间对应曲线，多段温度时间对应曲线与多个烹饪步骤一一对应。控制单元220与获取单元210、第一比例阀110和第二比例阀120均连接，以根据获取的导航菜谱的信息以及烹饪锅具的实际温度对第一比例阀110和第二比例阀120的输入电流进行控制，从而控制整个灶头100的火力。

本发明还提供了一种用于燃气灶的烹饪方法，其可以应用于上述燃气灶，也可以应用于其他的燃气灶，只要燃气灶包括上述灶头100即可，上述的控制系统200可以部设置于燃气灶上，如上述燃气灶。具体地，烹饪方法包括步骤：

S10：获取导航菜谱，导航菜谱的具体信息如前所述，这里就不在赘述。

S20：确定匹配的灶头和烹饪锅，具体地，通过控制所述灶头点火和获取各烹饪锅具的实际温度确定烹饪导航菜谱的当前灶头和当前烹饪锅；

S30：持续获取当前烹饪锅的实际温度，判断实际温度是否大于防干烧阈值，若否，说明此时烹饪锅处于基本正常状态，执行S40；若是，说明此时烹饪锅处于干烧阶段，因此，关闭第一比例阀和第二比例阀，即关闭当前灶头100，终止导航菜谱，即不启动导航菜谱；

S40：根据第一烹饪阶段的温度时间曲线控制燃气灶的火力，即第一烹饪阶段根据第一曲线控制燃气灶的火力；

S50：依次执行第二烹饪阶段的各烹饪步骤；

S60：判断当前烹饪步骤是否具有恒定火力，若是，则执行S70；若否，则执行S80；

S70：控制第一比例阀110和第二比例阀120为恒定电流，并维持该电流，从而使内环火和外环火处于恒定火力，即以恒定火力进行加热；

S80：即在该烹饪步骤中，温度时间对应曲线为第二曲线中对应的一部分，根据当前烹饪步骤的温度时间对应曲线控制燃气灶的火力；

其中，第二阶段中各烹饪步骤中的温度时间对应曲线，实际上是第二烹饪阶段的温度时间曲线中的一部分根据温度时间曲线控制燃气灶的火力，具体通过ADRC(ActiveDisturbance Rejection Control，自抗扰控制技术)模型进行控制，具体为：

提取温度时间曲线或者温度时间对应曲线中各时刻的温度作为目标温度，将目标温度作为ADRC模型中非线性跟踪微分器的对应时刻的输入，并将对应时刻的实际温度作为被控对象，将实际温度作为ADRC模型中的扩张状态观测器的反馈输入，利用ADRC模型输出第一比例阀110和第二比例阀120各自的电流值；

依据ADRC模型输出的电流值调节第一比例阀110和第二比例阀120的输入电流，以控制第一比例阀110和第二比例阀120的开度从而实现火力控制，使实际温度随时间的变化跟随温度时间曲线或者温度时间对应曲线。

其中，本发明中ADRC模型如图3所示，图中的n为自然数，ADRC模型包括非线性跟踪微分器TD、非线性状态误差反馈控制律NLSEF和扩张状态观测器ESO。目标温度v(t)作为整个模型的输入信号，输入非线性跟踪微分器TD；非线性跟踪微分器TD的输出Z1n与扩张状态观测器ESO的反馈Z2n的差值en作为非线性状态误差反馈控制律NLSEF的输入；非线性状态误差反馈控制律NLSEF的输出u0(t)与扩张状态观测器ESO的反馈的差值记为输出差值，输出差值与增益b的商以及被控对象的变化率d(t)共同作用于被控对象，得到输出y(t)；输出差值与增益b的乘积与被控对象共同作用于扩张状态观测器ESO。在发明中，目标温度作为输入信号v(t)，被控对象为烹饪锅的实际温度，输出y(t)为第一比例阀和第二比例阀的电流。如此，首先，非线性跟踪微分器TD用来实现对系统目标温度的快速无超调跟踪，并能对其给出良好的微分信号；其次，ADRC模型把系统自身的不确定性当做系统的内扰，它和系统的外扰一起被看作整个系统的扰动，不区分内扰和外扰而直接监测它们的综合作用，即系统的总扰动，通过扩张状态观测器ESO对系统的状态和扰动分别进行估计，扩张状态观测器ESO将有未知外扰(如外界环境温度、空气流动)的非线性不确定对象用非线性状态误差反馈控制律NLSEF化为“积分器串联型”，是一种对非线性不确定对象实现反馈线性化的结构；最后，ADRC利用非线性状态误差反馈控制律NLSEF获得扰动分量的补偿作用，并得到整个模型的输出。

对于烹饪火力的控制，现有技术中一般只有大火、中火、小火三档，且均直接以每个烹饪阶段的最终温度作为目标温度选择上述三种火力，然而，这种方式，可能会造成食物表面的可能已经糊了，而内部温度还没有达到目标温度，或者虽然最终达到了该目标温度，但是加热时间太长，有的部分可能会加热过度，影响食物口感。且由于受不同环境温度等因素的影响，因此，同样的火力也很难复现出同样的温度，造成每次烹饪的食物的口感均不确定。

而本发明的烹饪方法，在整个烹饪阶段，对食物加热过程中的各时刻都进行关注，使食物的实际温度随时间的变化关系跟随温度时间对应关系，即使食物基本按照温度时间关系的温度进行加热，既要保证达到最终的温度，又要保证预订的加热时间，且不允许脱离温度时间对应关系，先大火加热至某一中间温度，再小火加热至最终温度，因此，本发明的控制方法，能够更好地保证食物的整个加热过程中的温度变化，提高食物的口感。

对于温度时间曲线和温度时间对应曲线的跟踪，本发明并未选用电烹饪中常用的PID算法，这是由于PID算法需要根据计算模型的不同状态调试对应的参数，且在不同烹饪阶段的参数也不同，而使用燃气灶进行烹饪，对温度的控制本身就是一个复杂的非线性系统，很难实现精确控制。而本发明通过采用ADRC模型来实现燃气灶火力控制，这种模型能够将系统自身模型的不确定性和外界因素如环境温度等未知外扰均予以考虑，可以很好地解决非线性系统的控制问题，使得火力控制更为精确。

进一步地，考虑到第一烹饪阶段都是进行无食材的热锅或者有食材的热锅过程，温度随时间变化较大，为了保证食材的内外温度尽可能一致，因此选用温度时间曲线对灶头的火力进行跟踪，如在炖菜的第一烹饪阶段需要将带有食材(包括水)的烹饪锅加热，在炒菜的第一烹饪阶段需要将烹饪锅(锅内没有油，空锅)加热或者直接将盛有油的烹饪锅加热；而在第二烹饪阶段，对于不同的导航菜谱其包括烹饪步骤会有不同，如在有些烹饪步骤中，虽然跟踪温度时间对应曲线，但是跟踪的结果实际是进行恒定火力加热的，这样对应的第一比例阀110和第二比例阀120的输入电流实际上是恒定的，这种情况若仍采用ADRC模型控制的话，需要输入温度时间对应曲线上各时刻的目标温度，反而有些繁琐，且浪费系统资源，这种烹饪步骤，直接设定第一比例阀和第二比例阀的输入电流为恒定电流，已实现恒定火力加热，从而既实现了整个烹饪过程的精确控制，烹饪出大厨的口感，又能够提高系统的资源利用率。因此，本发明在第二烹饪阶段，根据烹饪步骤的不同选择不同的火力控制方式。

在设置有多个灶头100时，若各灶头100上均放置有烹饪锅，或者虽然只有一个灶头100，但是配置了多个烹饪锅，此时，为了防止在烹饪过程中，其他烹饪锅的温度信息可能会对烹饪过程中的想要的实际温度造成影响，造成误判，因此，事先确认所要启动的灶头100上使用的是哪个烹饪锅，很重要，能够降低烹饪失败的几率。

进一步地，在采用自动烹饪的过程中，为了防止在烹饪过程中，尤其是在有时候人工参与烹饪时发生干烧，造成安全隐患，本发明在整个烹饪过程中都会监控当前烹饪锅的实际温度，并对其进行判断，只要出现实际温度大于防干烧阈值，就中止导航菜谱的执行。具体地，防干烧阈值可以为一个固定值，即对于各种导航菜谱的值都相同，也可以根据不同的导航菜谱设置不同的防干烧阈值，甚至可以对于不同的烹饪阶段或者烹饪步骤设置不同的防干烧阈值。防干烧阈值可以直接存储于导航菜谱的数据中，这种方式尤其适用于不同的导航菜谱设置不同的防干烧阈值，以及对于不同的烹饪阶段或者烹饪步骤设置不同的防干烧阈值的情况；防干烧阈值也可以直接存储于控制单元220中。

对于烹饪导航菜谱的当前灶头与当前烹饪锅的匹配，可以直接选择一个灶头100进行点火，并获取各烹饪锅的温度信息，进而进行判断哪一个烹饪锅的温度信息满足预期温度变化，并确定满足预期温度变化的烹饪锅为烹饪当前导航菜谱的锅具。这种方式，在仅有一个灶头时比较方便，但是在有多个灶头时，选择点火的灶头不一定放置有烹饪锅，而是在其他灶头上放置有烹饪锅，会造成烹饪无法进行。本发明的一种优选实施例中，上述步骤S20包括：

S21：以其中一个灶头作为可能烹饪灶头；

S22：控制可能烹饪灶头的第一比例阀110和第二比例阀120的输入电流为预设电流，持续第三预设时间，并获取各烹饪锅的实际温度；

S23：根据各烹饪锅的实际温度信息，判断哪一个烹饪锅的温度信息满足预期温度变化，并确定满足预期温度变化的烹饪锅为烹饪当前导航菜谱的烹饪锅具，且确定可能烹饪灶头为当前灶头，执行S30；若均不满足预期温度变化，则执行S24；

S24：判断所述可能烹饪灶头是否为最后一个灶头，若否，将下一个灶头作为可能灶头，返回步骤S22；若是，输出锅具错误信号；

其中，所述预设电流为最大电流、最大电流的70％、最大电流的50％，步骤S22中循环选取上述预设电流。

如在仅设置有一个灶头100时，可以直接控制该灶头点火，然后获取各烹饪锅的温度信息，进而判断哪一个烹饪锅的温度信息满足预期温度变化，并确定满足预期温度变化的烹饪锅为烹饪当前导航菜谱的锅具，即当前烹饪锅，该灶头为当前灶头；若均不满足预期温度变化，则输出锅具错误信息。

在设置有多个灶头时同理，以设置有两个灶头、两个烹饪锅为例，两个灶头分别记为第一灶头和第二灶头，两个烹饪锅分别记为第一锅和第二锅，先设置第一灶头为可能烹饪灶头，控制第一灶头的第一比例阀和第二比例阀的输入电流为最大电流，并进行点火，然后通过第一锅和第二锅的实际温度信息判断哪个锅达到了预期的温度变化，如第一锅达到了，说明第一锅放置于第一灶头，即第一灶头为烹饪的当前灶头，第一锅为当前烹饪锅，结束S20的步骤；若两个锅都没有达到与其的温度变化，则设置第二灶头为可能烹饪灶头，控制第二灶头的第一比例阀和第二比例阀的输入电流为最大电流的70％，并进行点火，然后通过第一锅和第二锅的实际温度信息判断哪个锅达到了预期的温度变化，如第一锅达到了，说明第一锅放置于第一灶头，即第二灶头为烹饪的当前灶头，第一锅为当前烹饪锅，结束S20的步骤，如果两个锅都没有达到，则输出锅具错误信息。

显然，采用这种判断方式即使有更多个灶头和更多个锅均能够适用，从而提高烹饪方法的通用性。

值得说明的是，需要说明的是，虽然在包括恒定火力的烹饪步骤，包括恒定火力与时间对应关系或者恒定火力与温度对应关系，但是这个烹饪步骤的温度时间仍然遵循该阶段的温度时间对应曲线，因此，恒定火力与时间对应关系中的持续时长即为温度时间对应曲线的总时长，恒定火力与温度对应关系中的最终温度即为温度时间对应曲线的最终温度。

其中，恒定火力包括大火和小火时，S70中，控制第一比例阀110和第二比例阀120为恒定电流，并维持该电流，从而使内环火和外环火处于恒定火力，包括：

判断恒定火力为大火还是小火，若为大火，调节第一比例阀和第二比例阀的均为最大电流，以使第一比例阀和第二比例阀均为最大开度，使进气量达到最大；若为小火，关闭第二比例阀，即第二电磁比例阀没有气体流通，外环火熄灭，同时调节第一比例阀为最小电流，即第一比例阀调节为最小开度，使其进气量为最小，使内环火为最小火，也是整个灶头的最小火。同理，当恒定火力为中火时，只需要按照预先设置的对应电流(或者是最大电流的百分比)调节第一比例阀和第二比例阀的电流即可。

另外，由于控制单元220会依次执行导航菜谱中的第一烹饪阶段以及第二烹饪阶段的各烹饪步骤，因此，控制单元220可以直接根据导航菜谱将各烹饪阶段或者烹饪步骤的信息均提取出来，也可以在执行到哪一个烹饪阶段或者烹饪步骤时，再提取当前烹饪阶段或者烹饪步骤对应的信息。

对于烹饪锅的实际温度，可以根据温度传感器获取，温度传感器与控制单元220连接，具体地，温度传感器可以安装于烹饪锅，如锅底部，此实施例中，温度传感器可以与控制单元220通过无线通讯方式连接；温度传感器也可以直接安装于灶头处，此实施例中，温度传感器可以与控制单元220通过信号线连接。不论哪种方式，温度传感器在检测到实际温度时，会发送实际温度给控制单元220。从检测到温度信息的时刻到控制单元220接收的时刻，实际上温度信息已经发送了变化，且根据锅内的盛装物不同，也会对实际温度造成影响，可见，直接使用温度传感器检测的实际温度会带来比较大的误差，而本发明中，控制单元220根据接收到的实际温度进行补偿，将补偿后的温度作为实际温度，从而提高整个烹饪系统的控制精度。

其中，步骤S10中，导航菜谱可以事先存储于存储器112内，控制单元111根据用户的选择直接调用即可；导航菜谱也可以通过手机、云端等设备获取，具体地，手机与云端无线连接，云端与控制单元111无线连接，可以通过手机操作直接从云端选择导航菜谱，云端将选择的导航菜谱发送给控制单元111，也可以用于直接从云端选择导航菜谱，云端将导航菜谱发送给控制单元；当然，在燃气灶100还包括显示屏或者触控显示屏130(下文详述)时，显示屏或者触控显示屏与控制单元111连接，用户也可以直接通过触控显示屏从云端选择导航菜谱。在使用手机时，可以在手机上安装于燃气灶对应的APP，通过对APP的操作执行上述功能。

获取单元210具体可以包括存储器，存储器内存储有多个导航菜谱。获取单元210也可以包括无线通讯器件，通过无线通讯器件与手机等终端或者云端连接，直接从终端或者云端获取导航菜谱。优选地，获取单元210同时包括存储器和无线通讯器件，用户可以根据需要选择获取导航菜单的方式。在燃气灶还包括触控显示屏(下文详述)时，还可以通过触控显示屏确定获取导航直接选择导航菜谱，获取单元210与触控显示屏连接，具体地，上述S10包括：

获取触控指令，并根据触控指令确定导航菜谱的获取方式；

若获取方式为云端下载，则控制连接移动终端，通过移动终端访问云端进行菜谱下载，具体地，控制单元210可以将云端的导航菜谱显示于触控显示屏，通过触控指令进行选择；

若获取方式为内存菜谱，则直接通过触控指令进行选择，具体地，控制单元210可以将存储器中的导航菜谱显示于触控显示屏，通过触控指令进行选择。

采用这种触控选择的方式，菜单能够一目了然，便于用户操作，易于选择更为心仪合适的导航菜谱。

可以理解地，在烹饪过程中，必然会涉及主料投放，如在导航菜谱为炒青菜时，其第一烹饪阶段为热锅阶段，第二烹饪阶段包括热油步骤、炒主料步骤和加调味料步骤，在热锅阶段和热油步骤可以分别采用ADRC模型根据温度时间对第一比例阀110和第二阀120进行控制，分别执行S40和S80；在炒主料步骤具有恒定火力(即大火爆炒)，在调味过程具有恒定火力(小火调味)，执行S70。

在导航菜谱包括主料投放动作时，如前述的炒青菜的导航菜谱，必然需要投放青菜，或者在炖菜的导航菜谱中，可能需要多次放入主料，而对于主料的投放可以根据时间执行，本发明的一种优选实施例中，考虑到的主料投放后，一般会使实际温度下降，因此，对温度设置要求，即导航菜谱还包括主料投放与目标温度对应关系，即包括在哪个温度需要投放主料，一般的，目标温度为温度时间曲线中相邻两个直线段的交界点。也就是说，第二烹饪阶段还包括主料投放与目标温度的对应关系，步骤S60包括：

S61：判断当前烹饪步骤是否包括主料投放的动作，若是，执行S80；若否，执行S62；

S62：判断当前烹饪步骤是否有恒定火力，若是，则执行S70；若否，则执行S80；

此实施例中，步骤S80包括：

S81：根据当前烹饪步骤的温度时间对应曲线控制燃气灶的火力，直到实际温度达到目标温度，语音提醒执行主料投放；

S82：将温度时间对应曲线中目标温度之后的部分作为新的温度时间对应曲线，并以主料投放执行后完成的时刻作为新的对应曲线的起始时间，根据新的温度时间对应曲线控制燃气灶的火力；或者将下一烹饪步骤作为当前烹饪步骤，返回S61。

由于主料投放之后温度变化比较大，即使在当前烹饪步骤中，具有恒定火力，在主料投放后，温度变化也比较明显，因此本发明的优选实施例中，若当前烹饪步骤包括主料投放动作，则该烹饪步骤直接采用温度时间对应曲线(即使包括恒定火力)，并根据其进行控制第一比例阀110和第二比例阀120，且在主料投放后，需要先刷新温度时间曲线对应，再按照温度时间对应曲线进行控制。这种方式，结合了主料投放动作与目标温度的对应关系，即只有在实际温度达到目标温度时才会执行烹饪动作，能够避免锅内温度还没有达到目标温度即投放菜料造成锅内温度继续跟随温度时间对应关系造成升温乏力，影响食材的各时刻加热程度。且在烹饪动作完成，时将该阶段中烹饪动作之后对应的温度时间关系刷新，或者直接转入时间独立的下一烹饪阶段，进而使实际温度更好地接近理想的实际温度时间曲线，提升食物口感。

有的时候到达主料投放的执行温度了，但是始终不投放主料，有的实施例中，会直接结束导航菜谱。有时候用户并不想放主料，如在香菇油菜的导航菜谱中，用户不喜欢香菇，但希望采用这个菜谱的烹饪阶段，则在香菇的主料投放动作时，一直未投放主料，这并不影响整个烹饪过程，对于该种情况，步骤S81与S82之间还包括：

S83：判断在第一预设时间内主料投放是否执行，如果执行，则执行S84；若未执行，则调节第一比例阀为最小电流，关闭第二比例阀，重复语音提醒执行主料投放，并等待第二预设时间后，结束语音提醒，执行S82；

S84：判断投放食材的重量、种类是否在当前导航菜谱中的重量、种类允许差异范围内，若是，则执行S82；若超出所述允许差异范围，则执行S85；

S44：更换新的导航菜谱，并将其作为当前导航菜谱，返回S60，实际上，虽然食材种类、重量不同，但选择的菜谱与新菜谱的一般比较相近，因此，在更新后的导航菜谱的第一阶段时间曲线基本一致，可以直接进入第二烹饪阶段。

也就是说，若用户或者机械手始终不放主料，也不需要结束导航菜谱，而是调小火力并等待预设时间，如几秒钟之后，直接按照主料投放之后的方式进行控制，由于在等待阶段使用的是小火，因此，实际温度可能已经下降了，采用目标温度后的温度时间对应曲线行控制也是合理的。当然，在等待的预设时间内，若进行了主料投放，则直接转入S82执行。

可以理解地，主料投放的过程中也是有一定时间的，这个过程可以直接按照目标温度前一刻的控制方法对火力进行控制，也可以直接恒定火力加热，如小火或者大火加热。

其中，在包括温度传感器的实施例中，主料投放成功与否可以通过温度传感器的信息进行检测，具体地，S83中，判断在第一预设时间内主料投放是否执行，具体为：判断在第一预设时间内所述实际温度是否发生了预设温度差的变化，如是，则主料投放执行；如没有发生，则主料投放未执行。

在包括重量传感器的实施例中，主料投放成功与否可以通过重量传感器的信息进行检测，具体地，S83中，判断在第一预设时间内主料投放是否执行，具体为：获取重量传感器在第一预设时间内的重量信息，并判断在第一预设时间内所述重量信息是否发生了预设重量差的变化，如是，则主料投放已执行；如没有发生，则主料投放未执行。

在炒菜的导航菜谱中，第二烹饪阶段还包括翻炒动作与目标温度或者目标时间的对应关系，当当前烹饪步骤包括翻炒动作时；

步骤S70和S80还包括：

S71：当实际温度达到目标温度或者持续时间达到目标时间时，语音提醒执行翻炒动作，进行翻炒。

在翻炒过程中，对温度等的影响比较小，因此，在当前烹饪步骤中，只要按照原先的控制方式对第一比例阀110和第二比例阀120进行控制，即步骤S70和S80执行即可。

在需要进行翻炒时，可能用户或者机械手根本没有执行，为了监控是否执行，当步骤S71发出语音提醒执行翻炒动作，步骤S70和S80还包括：

S72：获取重量传感器的重量信息，并判断重量信息是否在规定时间内发生了预设变化量，若是，则翻炒动作已执行；若否，则重复语音提醒执行翻炒动作，直到重量信息在规定时间内发生了预设变化量，或者等待时长达到第四预设时间结束语音提醒，即等待第四预设时间后，即或者在后续的第四预设时长内检测到了规定时间内的预设变化量，或者一直没有检测到预设变化量，但是只要第四预设时间到达，便不再进行监控，正常执行烹饪步骤，可能是用户不喜欢翻炒的方式，采用这种方式，既不会影响整个烹饪过程的完成，也能够提高程序控制的效率。相应地，灶本体上还安装有重量传感器，重量传感器与控制单元220连接，重量传感器可以安装于灶本体的盖板下侧。

在执行S72时，也可以同时记录预设变化量的出现的次数，或者翻炒的总时间，当二者与导航菜谱中的信息不一致时，可以更新当前导航菜谱，或者根据翻炒的次数、翻炒的总时间对当前导航菜谱进行修改，存储为新的导航菜谱，以便在后续选取导航菜谱时，能够更符合用户的需求。

在烹饪过程中，根据个人口味也会加入一些辅料，重量传感器140还可以用于判断判断是否也有辅料加入，如加入葱、姜等固体调味料，或者酱油、醋等液体调味料，即第二烹饪步骤还包括辅料投放与温度对应关系或者辅料投放与时间对应关系，相应地，在当前烹饪步骤包括辅料投放与温度对应关系或者辅料投放与时间对应关系时，步骤S70和S80还包括：

S73：当实际温度达到辅料投放作对应的目标温度，或者当执行时间达到辅料投放动作对应的时间时，发出语音提醒执行辅料投放，执行辅料投放动作。

有些用户本来也不喜欢这些辅料，因此在烹饪过程中不会加入这些辅料，本发明的一种优选实施例中，在S73中发出辅料投放动作后，可以通过重量传感器确认其执行与否，仅做记录，以便后续可能更新导航菜谱提取，而对烹饪中的火力控制不作调整。

其中，上述不论是对于主料投放动作的提醒还是翻炒动作的提醒，均可以仅为单调的铃声，也可以为具体的烹饪动作内容，如“主料投放”、“翻炒”、“辅料投放”等。相应地，控制系统200还包括语音单元，语音单元可以为蜂鸣器，也可以为喇叭等器件。

当执行当前烹饪阶段时，包括第一烹饪阶段和第二烹饪阶段的任一烹饪步骤，用户可以根据自行的需要对导航菜谱的参数进行调整，如直接输入火力，具体地，灶本体还包括有触控显示屏，触控屏与控制单元220连接，可以手动输入手调火力值，烹饪方法还包括：

S91：当执行当前烹饪阶段时，若接收到外界输入的火力调节信息，则中止根据导航菜谱的数据信息自动调节第一比例阀和第二比例阀的输入电流，并切换为根据外界输入的手调火力信息调节第一比例阀和第二比例阀的输入电流，直到接收到外界输入的转回自动执行的指令，再恢复根据导航菜谱的数据信息自动调节第一比例阀和所述第二比例阀的输入电流；

S92：存储火力调节信息，并更新当前导航菜谱，或者根据火力调节信息对当前导航菜谱进行修改，存储为新的导航菜谱。

采用这种方式，能够根据用户的需要烹饪出更适合其的饭菜，提高用户体验度。

在设置有触控显示屏时，控制单元220还可以控制触控显示屏显示实际温度、耗气量、火力功率、燃气灶的能耗、烹饪用时、翻炒次数、手调火力值，以使用户了解烹饪过程中的各种情况。具体地，耗气量指燃气灶在烹饪过程中消耗的燃气量，火力功率可以为第一比例阀110和第二比例阀120的功率，燃气灶的能量指燃气灶的用电量。

有时候，为了防止小孩等操作，或者其他误操作造成在获取导航菜谱后，导航菜谱自动运行，本发明设置有防误启动，步骤S20之前还包括：

判断防误启动是否生效，若生效则不启动S20，即不进行当前烹饪锅的匹配；如未生效，则执行S20。

其中，上述所述的温度时间曲线或者温度时间对应曲线可以以图形的方式给出，也可以表格形式或者函数形式给出，如图形形式为温度随时间变化形成的线条图，表格形式为各时刻和其对应的温度形成的表格，函数形式为温度随时间变化的函数，其中，在为线条图的时候，可以以公式形式给出，也可以通过多点的方式给出。当然，温度时间对应关系也可以表现为其他形式。同理，主料投放(或者辅料投放或者翻炒动作)与时间对应关系、主料投放(或者辅料投放或者翻炒动作)与温度对应关系也可以表现为曲线形式、表格形式或者函数形式等。

此外，本发明还提供了一种用于燃气烹饪系统的计算机可读存储介质，如芯片、光盘等，计算机可读存储介质上存储有执行程序，该执行程序被执行时实现如上述任一项所述的烹饪方法。

需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读存储介质并不限定于上述所给实施例，例如还可以为电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

本领域的技术人员能够理解的是，在不冲突的前提下，上述各优选方案可以自由地组合、叠加。其中，附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生，例如，两个接连表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。本文中对于各步骤的编号仅为了方便说明和引用，并不用于限定前后顺序，在不冲突的前提下，各步骤可以是同时执行或任意顺序执行。

本领域的技术人员能够理解的是，在不冲突的前提下，上述各优选方案可以自由地组合、叠加。

应当理解，上述的实施方式仅是示例性的，而非限制性的，在不偏离本发明的基本原理的情况下，本领域的技术人员可以针对上述细节做出的各种明显的或等同的修改或替换，都将包含于本发明的权利要求范围内。

Claims (13)

1.一种用于燃气灶的烹饪方法，所述燃气灶包括至少一个灶头，所述灶头包括内环火道、外环火道、与所述内环火道连通的第一比例阀、与所述外环火道连通的第二比例阀；其特征在于，所述烹饪方法包括步骤：

S10：获取导航菜谱，所述导航菜谱包括第一烹饪阶段和第二烹饪阶段，各所述烹饪阶段均对应有烹饪信息，所述烹饪信息包括温度时间曲线，各所述温度时间曲线相互独立；其中，所述第二烹饪阶段包括按执行顺序设置的至少一个烹饪步骤，各所述烹饪步骤均具有与所述第二烹饪阶段对应的温度时间曲线中的一段曲线相对应的温度时间对应曲线；

S20：通过控制所述灶头点火和获取各烹饪锅的实际温度确定烹饪所述导航菜谱的当前灶头和当前烹饪锅；

S30：持续获取所述当前烹饪锅的实际温度，判断所述实际温度是否大于防干烧阈值，若否，执行或者继续执行所述导航菜谱；若是，关闭所述当前灶头的第一比例阀和第二比例阀，终止所述导航菜谱的执行；

S40：根据所述第一烹饪阶段的温度时间曲线控制燃气灶的火力；

S50：依次执行所述第二烹饪阶段的各烹饪步骤；

S60：判断当前烹饪步骤是否具有恒定火力，若是，则执行S70；若否，则执行S80；

S70：控制所述第一比例阀和第二比例阀为恒定电流，并维持所述电流，从而使所述内环火和外环火处于恒定火力；

S80：根据当前烹饪步骤的温度时间对应曲线控制燃气灶的火力；

其中，根据温度时间曲线或温度时间对应曲线控制燃气灶的火力，具体为：

提取温度时间曲线或温度时间对应曲线中各时刻的温度作为目标温度，将所述目标温度作为ADRC模型中非线性跟踪微分器的对应时刻的输入，并将对应时刻的实际温度作为被控对象，将所述实际温度作为ADRC模型中的扩张状态观测器的反馈输入，利用所述ADRC模型输出所述第一比例阀和第二比例阀各自的电流值；

依据所述ADRC模型输出的所述电流值调节所述第一比例阀和所述第二比例阀的输入电流，以控制所述第一比例阀和第二比例阀的开度从而实现火力控制，使所述实际温度随时间的变化跟随所述温度时间曲线或温度时间对应曲线。

2.根据权利要求1所述的烹饪方法，其特征在于，所述步骤S20包括：

S21：以其中一个灶头作为可能烹饪灶头；

S22：控制所述可能烹饪灶头的第一比例阀和第二比例阀的输入电流为预设电流，持续第三预设时间，并获取各所述烹饪锅的实际温度；

S23：根据各所述烹饪锅的实际温度信息，判断哪一个烹饪锅的温度信息满足预期温度变化，并确定满足预期温度变化的烹饪锅为烹饪当前导航菜谱的烹饪锅具，且确定所述可能烹饪灶头为当前灶头，执行S30；若均不满足预期温度变化，则执行S24；

S24：判断所述可能烹饪灶头是否为最后一个灶头，若否，将下一个灶头作为可能灶头，返回步骤S22；若是，输出锅具错误信号；

其中，所述预设电流为最大电流、最大电流的70％、最大电流的50％，步骤S22中循环选取上述预设电流。

3.根据权利要求1所述的烹饪方法，其特征在于，所述第二烹饪阶段还包括主料投放与目标温度的对应关系；所述步骤S60包括：

S61：判断当前烹饪步骤是否包括主料投放的动作，若是，执行S80；若否，执行S62；

S62：判断当前烹饪步骤是否有恒定火力，若是，则执行S70；若否，则执行S80；

所述步骤S80包括：

S81：根据所述当前烹饪步骤的温度时间对应曲线控制燃气灶的火力，直到所述实际温度达到目标温度，语音提醒执行所述主料投放；

S82：将所述温度时间对应曲线中目标温度之后的部分作为新的温度时间对应曲线，并以所述主料投放执行后完成的时刻作为新的对应曲线的起始时间，根据所述新的温度时间对应曲线控制燃气灶的火力；或者将下一烹饪步骤作为当前烹饪步骤，返回S61。

4.根据权利要求3所述的烹饪方法，其特征在于，所述步骤S81之后还包括步骤：

S83：判断在第一预设时间内所述主料投放是否执行，如果已执行，则执行S84；若未执行，则调节所述第一比例阀为最小电流，关闭第二比例阀，重复语音提醒执行所述主料投放，并等待第二预设时间后，结束语音提醒，执行S82；

S84：判断投放食材的重量、种类是否在所述当前导航菜谱中的重量、种类允许差异范围内，若是，则执行S82；若超出所述允许差异范围，则执行S85；

S85：更换新的导航菜谱，并将其作为当前导航菜谱，返回S60。

5.根据权利要求4所述的烹饪方法，其特征在于，所述步骤S83中，所述主料投放是否执行通过从温度传感器获取的实际温度信息或者从重量传感器获取的重量信息进行判断。

6.根据权利要求1所述的烹饪方法，其特征在于，所述第二烹饪阶段还包括翻炒动作与目标温度或者目标时间的对应关系，当所述当前烹饪步骤包括翻炒动作时；

所述步骤S70和S80还包括：

S71：当所述实际温度达到所述目标温度或者持续时间达到所述目标时间时，语音提醒执行翻炒动作。

7.根据权利要求6所述的烹饪方法，其特征在于，当所述步骤S71发出语音提醒执行翻炒动作时，所述步骤S70和S80还包括：

S72：获取重量传感器的重量信息，并判断所述重量信息是否在规定时间内发生了预设变化量，若是，则确认为翻炒动作已执行；若否，则重复语音提醒执行翻炒动作，直到所述重量信息在规定时间内发生了预设变化量，或者时长达到第四预设时间结束语音提醒；其中，所述规定时间小于所述第四预设时间。

8.根据权利要求1-7任一项所述的烹饪方法，其特征在于，所述燃气灶具有触控显示屏，所述步骤S10包括：

获取触控指令，并根据所述触控指令确定所述导航菜谱的获取方式；若所述获取方式为云端下载，则控制连接移动终端，通过所述移动终端访问云端进行菜谱下载；若获取方式为内存菜谱，则直接通过触控指令进行选择。

9.根据权利要求1-7任一项所述的烹饪方法，其特征在于，所述步骤S20之前还包括：

判断防误启动是否生效，若生效则不启动S20；如未生效，则执行S20。

10.根据权利要求1-7任一项所述的烹饪方法，其特征在于，所述第二烹饪阶段还包括辅料投放动作与目标值对应关系，所述目标值为所述对应曲线中的烹饪参数的值；所述步骤S70和所述S80均还包括：

S73：当实际温度达到辅料投放作对应的目标温度，或者当执行时间达到辅料投放动作对应的时间时，发出语音提醒执行辅料投放，执行辅料投放动作。

11.根据权利要求1-7任一项所述的烹饪方法，其特征在于，还包括：

当执行所述当前烹饪阶段时，若接收到外界输入的火力调节信息，则中止根据导航菜谱的数据信息自动调节第一比例阀和第二比例阀的输入电流，并切换为根据所述外界输入的手调火力信息调节第一比例阀和第二比例阀的输入电流，直到接收到外界输入的转回自动执行的指令，再恢复根据导航菜谱的数据信息自动调节第一比例阀和所述第二比例阀的输入电流；

存储所述火力调节信息，并更新当前导航菜谱，或者根据所述火力调节信息对所述当前导航菜谱进行修改，存储为新的导航菜谱。

12.一种燃气灶，其特征在于，包括灶本体和设置于灶本体的控制系统，所述灶本体包括至少一个灶头，所述灶头包括内环火道、外环火道、与所述内环火道连通的第一比例阀、与所述外环火道连通的第二比例阀；

所述控制系统包括：

获取单元，用于获取导航菜谱，所述导航菜谱包括第一阶段和第二烹饪阶段，各所述烹饪阶段均包括温度时间曲线，各所述温度时间曲线相互独立；其中，所述第二烹饪阶段包括按执行顺序设置的至少一个烹饪步骤，各所述烹饪步骤与其温度时间曲线中的一段曲线对应，记为对应曲线；

控制单元，与所述第一比例阀、第二比例阀以及所述获取单元连接，用于：

通过控制各灶头点火和获取各烹饪锅具的实际温度判断烹饪所述导航菜谱的当前灶头和当前烹饪锅，之后持续获取所述当前烹饪锅的实际温度，判断所述实际温度是否大于防干烧阈值，

若是，关闭所述第一比例阀和第二比例阀；

若否，根据所述第一烹饪阶段的温度时间曲线控制燃气灶的火力，之后依次执行第二烹饪阶段的各烹饪步骤；

对于各当前烹饪步骤，首先判断当前烹饪步骤是否具有恒定火力，若是，则控制所述第一电磁比例阀和第二电磁比例阀为恒定电流；若否，根据所述当前烹饪步骤的温度时间曲线控制燃气灶的火力。

13.一种用于燃气烹饪系统的计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有执行程序，所述执行程序执行时实现如权利要求1-11任一项所述的烹饪方法。

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