CN112524238A

CN112524238A - 一种车辆控制方法、车辆及存储介质

Info

Publication number: CN112524238A
Application number: CN202011393032.4A
Authority: CN
Inventors: 陈加超; 戴冬华; 朱成; 刘建斌; 赵知立; 郑芳芳
Original assignee: Anhui Jianghuai Automobile Group Corp
Current assignee: Anhui Jianghuai Automobile Group Corp
Priority date: 2020-12-02
Filing date: 2020-12-02
Publication date: 2021-03-19
Anticipated expiration: 2040-12-02
Also published as: CN112524238B

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、车辆及存储介质。所述方法包括：获取车辆行驶状态，根据车辆行驶状态生成选档目标，控制电缸驱动选挡块震动，直至选挡块开始移动；计算选挡块从初始位置移动到选挡目标的总位移，并根据选挡块的实时位移和实时速度进行第一次PID控制，以使选挡块的实时速度到达预设值；根据选挡目标、以及选挡块的实时位移和实时速度进行第二次PID控制，以使选挡块达到选挡目标对应的目标范围且到达选挡目标范围时速度为0；控制电缸驱动选挡块保持震动，直至电缸的驱动力降为0。本发明解决了自动变速箱选档控制不稳定的问题。

Description

一种车辆控制方法、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆控制方法、车辆及存储介质。

背景技术

自动变速箱是相对于手动变速箱而出现的一种能够自动根据汽车车速和发动机转速来进行自动换挡操纵的变速装置，在进行挡位切换时，通常先基于目标挡位进行选挡再换挡以实现挡位的切换。现有技术中，选挡的通用执行机构为电机或电磁铁作，自动变速箱基于电磁铁作的选挡控制方法根据厂家的不同而不同，现有技术中的选挡控制方法不够稳定。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆控制方法、车辆及存储介质，旨在解决提高自动变速箱选挡控制方法的稳定性的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆控制方法，包括步骤：

获取车辆行驶状态，根据车辆行驶状态生成选档目标，控制电缸驱动选挡块震动，直至选挡块开始移动；

计算选挡块从初始位置移动到选挡目标的总位移，并根据选挡块的实时位移和实时速度进行第一次PID控制，以使选挡块的实时速度到达预设值；

根据选挡目标、以及选挡块的实时位移和实时速度进行第二次PID控制，以使选挡块达到选挡目标对应的目标范围且到达选挡目标范围时速度为0；

控制电缸驱动选挡块保持震动，直至电缸的驱动力降为0。

优选地，所述获取车辆行驶状态，根据车辆行驶状态生成选档目标，控制电缸驱动选挡块震动，直至选挡块开始移动的步骤包括：

获取车辆行驶状态，根据车辆行驶状态生成选档目标，，控制与选档块连接的电缸驱动选挡块，以使选挡块震动；

控制电缸以最大工作占空比运行，直至选挡块开始移动。

优选地，所述计算选挡块从初始位置移动到选挡目标的总位移，并根据选挡块的实时位移和实时速度进行第一次PID控制，以使选挡块的实时速度到达预设值的步骤包括：

计算选挡块从初始位置到选挡目标的总位移；

控制电缸降低工作占空比，并驱动选挡块保持加速运动，记录选挡块保持加速运动的第一加速度持续增大时间；

获取电缸作用于选挡块的实时驱动力，判断所述选实时驱动力和所述第一加速度持续增大时间是否满足预设第一加速阶段退出条件；

若是，则控制电缸提高工作占空比，以使选挡块的实时速度到达预设值。

优选地，所述控制电缸提高工作占空比，以使选挡块的实时速度到达预设值的步骤包括：

控制电缸提高工作占空比，并向选挡块提供第一加速驱动力，记录选挡块保持预设值运动的第二加速度持续增大时间；

判断选挡块的实时速度是否达到预设值，且第二加速度持续增大时间是否小于第一预设最大限制时间；

若是，则控制电缸以当前电缸工作占空比运行。

优选地，所述根据选挡目标、以及选挡块的实时位移和实时速度进行第二次PID控制，以使选挡块达到选挡目标且到达选挡目标时速度为0的步骤包括：

控制电缸提高电缸工作占空比，并向选挡块提供第二加速驱动力，记录电缸提高电缸工作占空比并提供第二驱动力的第一加速度减小持续时间，所述第二驱动力小于第一驱动力；

实时获取选挡块的实时速度，判断选挡块的实时速度和第一加速度减小持续时间是否满足预设第一减速阶段退出条件；

若是，则控制电缸的电缸工作占空比，直至选挡块达到选档目标对应的目标范围内且到达目标范围时速度为0。

优选地，所述控制电缸程度电缸工作占空比，直至选挡块达到选档目标对应的目标范围内且到达目标范围时速度为0的步骤包括：

控制电缸保持当前电缸工作占空比不变，记录电缸保持当前电缸工作占空比的第二加速度减小持续时间；

实时获取选挡块的实时速度，判断选挡块的实时速度是否大于第一预设阈值，且第二加速度减小持续时间是否大于第二预设最小限制时间；

若是，则控制电缸降低电缸工作占空比，直至选挡块达到选档目标对应的目标范围内且到达目标范围时速度为0。

优选地，所述控制电缸降低电缸工作占空比，直至选挡块速度为0的步骤包括：

控制电缸降低电缸工作占空比，直至选挡块速度为0，记录电缸降低电缸工作占空比的第三速度减小持续时间；

判断第三速度减小持续时间是否大于第二预设最大限制时间；

若是，则控制降低电缸工作占空比并判断选档块是否达到选档目标对应的目标范围。

优选地，所述控制降低电缸工作占空比并判断选档块是否达到选档目标对应的目标范围的步骤包括：

控制降低电缸工作占空比并判断选档块是否达到选档目标对应的目标范围；

若否，则控制电缸提高电缸工作占空比，并对电缸进行Boost控制，直至选挡块达到选档目标对应的目标范围。

为实现上述目的，本发明还提供一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述存储器运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的车辆控制方法的步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行实现如上述的车辆控制方法的步骤。

本发明实施例提出的一种车辆控制方法、车辆及存储介质，通过获取车辆行驶状态，根据车辆行驶状态生成选档目标，控制电缸驱动选挡块震动，直至选档块开始移动，实现了对车辆选档目标的获取，通过电缸工作提供驱动力作用于选挡块，克服选挡块与相对物体的最大静摩擦力，实现了选挡块的移动，所述相对物体包括与选档接触的物体。通过计算选挡块从初始位置移动到选档目标的总位移，并根据选档块的实时位移和实时速度进行第一次PID控制，实现了通过PID控制从而对电缸工作占空比的控制，使得对电缸工作占空比的控制更加精确和稳定，通过使选挡块的实时速度到达预设值，实现了对选挡块移动过程中的能量储存和选档阶段的加速控制。通过根据选档目标、以及选挡块的实时位移和实时速度进行第二次PID控制，以使选挡块达到选档目标对应的目标范围且到达目标范围时速度为0，实现了对选档阶段的减速控制，通过释放加速阶段储存的能量。通过控制电缸驱动选挡块保持震动，直至电缸的驱动力降为0，实现了选档阶段的稳定控制，避免电缸继续驱动选挡块从而对车辆其他控制行为产生影响，保证了选档控制的稳定性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端\装置结构示意图；

图2为本发明车辆控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆控制方法第三实施例的流程示意图；

图4为本发明车辆控制方法第四实施例的流程示意图；

图5为本发明车辆控制方法第五实施例的流程示意图；

图6为本发明车辆控制方法第六实施例的流程示意图；

图7为本发明车辆控制方法第七实施例的流程示意图；

图8为本发明车辆控制方法第八实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参照图1，图1为本发明各个实施例中所提供的车辆控制方法的硬件结构示意图。所述车辆控制方法包括通信模块01、存储器02及处理器03等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的车辆控制方法还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03分别与所述存储器02和所述通信模块01连接，所述存储器02上存储有计算机程序，所述计算机程序同时被处理器03执行。

通信模块01，可通过网络与外部设备连接。通信模块01可以接收外部设备发出的数据，还可发送数据、指令及信息至所述外部设备，所述外部设备可以是手机、平板电脑、笔记本电脑和台式电脑等电子设备。

存储器02，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器02可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(根据第一预设策略控制拨叉的挂挡压力，以降低换挡挡位对应的同步器的同步套与结合齿的实时转速差至第一预设阈值)等；存储数据区可存储根据车辆控制方法的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器03，是车辆控制方法的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆控制方法的各个部分，通过运行或执行存储在存储器02内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器02内的数据，执行车辆控制方法的各种功能和处理数据，从而对车辆控制方法进行整体监控。处理器03可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器03可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器03中。

尽管图1未示出，但上述车辆控制方法还可以包括电路控制模块，电路控制模块用于与市电连接，实现电源控制，保证其他部件的正常工作。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的车辆控制方法结构并不构成对车辆控制方法的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

根据上述硬件结构，提出本发明方法各个实施例。

参照图2，在本发明车辆控制方法的第一实施例中，所述车辆控制方法包括步骤：

步骤S100，获取车辆行驶状态，根据车辆行驶状态生成选档目标，控制电缸驱动选挡块震动，直至选挡块开始移动；

所述车辆行驶状态包括：车辆的发动机转速、油门的开合程度等，本领域技术人员可根据需要获取不同的车辆行驶状态，以实现选档目标的生成。

步骤S200，计算选挡块从初始位置移动到选档目标的总位移，并根据选挡块的实时位移和实时速度进行第一次PID控制，以使选挡块的实时速度到达预设值；

本实施例中，所述PID控制具体为通过速度的反馈来实现对驱动选挡块的电缸工作占空比的控制，从而实现对电缸驱动力的控制；根据能量守恒定律，预设值可根据选挡块从初始位置移动到选档目标的总位移所需要的能量而计算得到，以实现对选挡块在移动加速过程中的能量储存。

步骤S300，根据选档目标、以及选挡块的实时位移和实时速度进行第二次PID控制，以使选挡块达到选档目标对应的目标范围且到达目标范围时速度为0；

在本实施例中，根据能量守恒定律，释放步骤S200中的加速阶段储存的能量，以使选档块达到选档目标对应的目标范围且速度为0，保证了选档控制的稳定性。

步骤S400，控制电缸驱动选挡块保持震动，直至电缸的驱动力降为0；

在本实施例中，通过获取车辆行驶状态，根据车辆行驶状态生成选档目标，控制电缸驱动选挡块震动，直至选档块开始移动，实现了对车辆选档目标的获取，通过电缸工作提供驱动力作用于选挡块，克服选挡块与相对物体的最大静摩擦力，实现了选挡块的移动，所述相对物体包括与选档接触的物体。通过计算选挡块从初始位置移动到选档目标的总位移，并根据选档块的实时位移和实时速度进行第一次PID控制，实现了通过PID控制从而对电缸工作占空比的控制，使得对电缸工作占空比的控制更加精确和稳定，通过使选挡块的实时速度到达预设值，实现了对选挡块移动过程中的能量储存和选档阶段的加速控制。通过根据选档目标、以及选挡块的实时位移和实时速度进行第二次PID控制，以使选挡块达到选档目标对应的目标范围且到达目标范围时速度为0，实现了对选档阶段的减速控制，通过释放加速阶段储存的能量。通过控制电缸驱动选挡块保持震动，直至电缸的驱动力降为0，实现了选档阶段的稳定控制，避免电缸继续驱动选挡块从而对车辆其他控制行为产生影响，保证了选档控制的稳定性。

具体的，基于上述实施例，提出本发明车辆控制方法的第二实施例，步骤S100中所述获取车辆行驶状态，根据车辆行驶状态生成选档目标，控制电缸驱动选挡块震动，直至选挡块开始移动的步骤包括：

控制电缸以最大工作占空比运行，直至选挡块开始移动；

在本实施例中，通过控制电缸以最大工作占空比运行，即电缸提供最大驱动力作用于选挡块，直至克服选挡块与选挡块所接触的物体的最大静摩擦力，以使选挡块开始移动，保证了选档控制起始阶段的一致性。

进一步的，参照图3，基于本发明车辆控制方法的第一实施例提出本发明车辆控制方法第三实施例，所述步骤S200包括步骤：

步骤S201，计算选挡块从初始位置到选档目标的总位移；

在本实施例中，通过车辆电子控制单元来计算选档块从初始位置到选档目标的总位移，当然，本领域技术人员还可以采用不同的设备来获取所述数据，以完成对本发明的实施。

步骤S202，控制电缸降低工作占空比，并驱动选挡块保持加速运动，记录选挡块保持加速运动的第一加速度持续增大时间；

步骤S203，获取电缸作用于选挡块的实时驱动力，判断所述实时驱动力和所述第一加速度持续增大时间是否满足预设第一加速阶段退出条件；

在本实施例中，所述第一阶段退出条件具体为：根据多次试验得到总位移对应的选挡块移动过程中的最小加速度；获取选挡块预设最小加速度对应的最小加速度驱动力；当选挡块的实时驱动力小于最小加速度驱动力时，退出预设第一加速阶段，或当第一加速度持续增大时间大于预设限值时，退出预设第一加速阶段。

步骤S204，若是，则控制电缸提高工作占空比，以使选挡块的实时速度到达预设值。

若否，则执行步骤S202，直至满足预设第一加速阶段退出条件。

在本实施例中，当选挡块的实时速度到达预设值时，则选挡块的储能值达到预设目标。

在本实施例中，通过计算选挡块从初始位置到选档目标的总位移，保证了选档过程中的精确性；通过控制电缸降低工作占空比，并驱动选挡块保持加速运动，记录选挡块保持加速运动的第一加速度持续增大时间，实现了选档控制过程中的选挡块加速及能量储存；通过获取电缸作用于选挡块的实时驱动力，判断所述实时驱动力和所述第一加速度持续增大时间是否满足预设第一加速阶段退出条件，确定了第一加速阶段的退出条件；通过若是，则控制电缸提高工作占空比，以使选挡块的实时速度到达预设值，实现了对选档控制加速阶段过程中选挡块的能量储存。

进一步的，参照图4，基于本发明车辆控制方法于的第一实施例提出本发明车辆控制方法第四实施例，所述步骤S204包括：

步骤S205，控制电缸提高工作占空比，并向选挡块提供第一加速驱动力，记录选挡块保持预设值运动的第二加速度持续增大时间；

在本实施例中，所述第一加速驱动力驱动选挡块进行加速度增大的加速运动。

步骤S206，判断选挡块的实时速度是否达到预设值，且第二加速度持续增大时间是否小于第一预设最大限制时间；

步骤S207，若是，则控制电缸以当前电缸工作占空比运行；

若否，则执行步骤S205。

在本实施例中，通过判断选挡块的实时速度是否达到预设值，且第二加速度持续增大时间是否小于第一预设最大限制时间，实现了对选档控制加速阶段结束的判断，同时通过控制电缸以当前电缸工作占空比运行，使选挡块的储能值达到预设目标。

进一步的，参照图5，基于本发明车辆控制方法于的第一实施例提出本发明车辆控制方法第五实施例，所述步骤S300包括步骤：

步骤S301，控制电缸提高电缸工作占空比，并向选挡块提供第二加速驱动力，记录电缸提高电缸工作占空比并提供第二驱动力的第一加速度减小持续时间，所述第二驱动力小于第一驱动力；

在本实施例中，所述第二加速驱动力驱动选挡块进行加速度减小的加速运动。

步骤S302，实时获取选挡块的实时速度，判断选挡块的实时速度和第一加速度减小持续时间是否满足预设第一减速阶段退出条件；

第一减速阶段退出条件具体可以是选挡块的实时速度开始下降或者第一加速度减小持续时间超过最大限值。

步骤S303，若是，则控制电缸的电缸工作占空比，直至选挡块达到选档目标对应的目标范围内且到达目标范围时速度为0。

在本实施例中，通过控制电缸提高电缸工作占空比，并向选挡块提供第二加速驱动力，记录电缸提高电缸工作占空比并提供第二驱动力的第一加速度减小持续时间，所述第二驱动力小于第一驱动力，实现了选挡块在此阶段进行加速度减小的加速运动；通过实时获取选挡块的实时速度，判断选挡块的实时速度和第一加速度减小持续时间是否满足预设第一减速阶段退出条件，实现了选档控制减速第一阶段退出条件的判断；通过控制电缸的电缸工作占空比，直至选挡块达到选档目标对应的目标范围内且到达目标范围时速度为0，保证了选档控制的稳定性和精确性。

进一步的，参照图6，基于本发明车辆控制方法的第一实施例提出本发明车辆控制方法第六实施例，所述步骤S303包括：

步骤S304，控制电缸保持当前电缸工作占空比不变，记录电缸保持当前电缸工作占空比的第二加速度减小持续时间；

步骤S305，实时获取选挡块的实时速度，判断选挡块的实时速度是否大于第一预设阈值，且第二加速度减小持续时间是否大于第二预设最小限制时间；

本实施例中，所述第一预设阈值和第二预设最小限制时间可根据需要进行设置，以实现对电缸是否保持当前占空比工作的判定。

步骤S306，若是，则控制电缸降低电缸工作占空比，直至选挡块速度为0。

在本实施例中，通过控制电缸降低电缸工作占空比，直至选挡块达速度为0，实现了选挡块对加速阶段储存的能量的释放，使选挡块停止运动，保证了选档控制的稳定性。

进一步的，参照图7，基于本发明车辆控制方法的第一实施例提出本发明车辆控制方法的第七实施例，所述步骤S306包括：

步骤S307，控制电缸降低电缸工作占空比，直至选挡块速度为0，记录电缸降低电缸工作占空比的第三速度减小持续时间；

步骤S308，判断第三速度减小持续时间是否大于第二预设最大限制时间；

步骤S309，若是，则控制降低电缸工作占空比并判断选档块是否达到选档目标对应的目标范围。

在本实施例中，通过控制降低电缸工作占空比并判断选档块是否达到选档目标对应的目标范围，来判断选档控制减速阶段是否完成，保证了选档控制减速阶段的可靠性和稳定性。

进一步的，参照图8，基于本发明车辆控制方法的第一实施例提出本发明车辆控制方法的第八实施例，所述步骤S306还包括步骤：

步骤S310，控制降低电缸工作占空比并判断选档块是否达到选档目标对应的目标范围；

步骤S311，若否，则控制电缸提高电缸工作占空比，并对电缸进行Boost控制，直至选挡块达到选档目标对应的目标范围。

若是，停止降低电缸工作占空比。

在本实施例中，所述Boost控制为电缸额外提供的控制，避免电缸提高占空比时，所提供的驱动力不足以使选档块到达选档目标对应的目标范围。增强了选档控制的稳定性和可靠性。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。所述计算机可读存储介质可以是图1的车辆控制方法中的存储器02，也可以是如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干信息用以使得车辆控制方法执行本发明各个实施例所述的方法。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括步骤：

根据选挡目标、以及选挡块的实时位移和实时速度进行第二次PID控制，以使选挡块达到选挡目标对应的目标范围且到达目标范围时速度为0；

控制电缸驱动选挡块保持震动，直至电缸的驱动力降为0。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取车辆行驶状态，根据车辆行驶状态生成选档目标，控制电缸驱动选挡块震动，直至选挡块开始移动的步骤包括：

获取车辆行驶状态，根据车辆行驶状态生成选档目标，控制与选档块连接的电缸驱动选挡块，以使选挡块震动；

控制电缸以最大工作占空比运行，直至选挡块开始移动。

3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述计算选挡块从初始位置移动到选挡目标的总位移，并根据选挡块的实时位移和实时速度进行第一次PID控制，以使选挡块的实时速度到达预设值的步骤包括：

计算选挡块从初始位置到选挡目标的总位移；

获取电缸作用于选挡块的实时驱动力，判断所述实时驱动力和所述第一加速度持续增大时间是否满足预设第一加速阶段退出条件；

4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制电缸提高工作占空比，以使选挡块的实时速度到达预设值的步骤包括：

若是，则控制电缸以当前电缸工作占空比运行。

5.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据选挡目标、以及选挡块的实时位移和实时速度进行第二次PID控制，以使选挡块达到选挡目标且到达选挡目标时速度为0的步骤包括：

控制电缸提高电缸工作占空比，并向选挡块提供第二加速驱动力，记录电缸提供第二加速驱动力的第一加速度减小持续时间，所述第二驱动力小于第一驱动力；

若是，则控制电缸的电缸工作占空比，以使选挡块达到选档目标对应的目标范围内且到达目标范围时速度为0。

6.如权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制电缸的电缸工作占空比，以使选挡块达到选档目标对应的目标范围内且到达目标范围时速度为0的步骤包括：

若是，则控制电缸降低电缸工作占空比，直至选挡块速度为0。

7.如权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制电缸降低电缸工作占空比，直至选挡块速度为0的步骤包括：

8.如权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制降低电缸工作占空比并判断选档块是否达到选档目标对应的目标范围的步骤包括：

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆控制方法的步骤。