CN112518980B - 一种用于混凝土预制件的装配设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于混凝土预制件的装配设备。该装配设备包括：机体，机体上设有工作区和待料区，其中，工作区用于放置第一物料，待料区用于放置第二物料；拾取装置，用于拾取第二物料并将第二物料放置于第一物料上；调位装置，可移动地连接于机体，以带动拾取装置在工作区和待料区之间移动；检测装置，用于检测第一物料上是否存在障碍物；以及控制器，控制器分别通信连接于调位装置和检测装置，控制器用于根据障碍物的信息控制调位装置移动，以调节拾取装置相对于第一物料的位置。由此，可以解决现有技术中预埋件装配效率低下的问题。

Description

一种用于混凝土预制件的装配设备

技术领域

本发明涉及机械领域，具体地，涉及一种用于混凝土预制件的装配设备。

背景技术

混凝土预制件(例如预制板)由钢筋网或者钢筋桁架、预埋件和混凝土组成。在生产过程中，需在模台上对预埋件进行预先安装，它直接决定了预制件中水和电气的接口是否处于准确的位置，因此是极其重要的工序步骤。这对后续的管路安装也有很大的影响，换句话说，预埋件的安装效率直接决定了整个生产流程的生产节拍。

现有的预埋件安装技术中，采用的是以机械手划线为辅、人工安装为主的方式。具体地，整个工序开始时，使用划线机械手将所有工件安装位置在模台上标记出来，然后再进行钢筋网的放置，其后则进入预埋件安装工序。在安装之前，需要工人对工件的划线进行观察，以此来判断已划线的安装位置是否被钢筋网等障碍物遮挡覆盖。若有遮挡，即进行钢筋切割等清障工作，再进行预埋件放置工作。而对于预埋件的放置，需工人从工件库中找到对应的安装磁座和工件进行人工安装，通过卷尺测量来保证安装精度。在安装完成之后，再通过图纸和实物相结合的方式进行人工核对，以此保证工件安装位置的正确性。

这一系列工序繁复，导致预埋件的安装效率低下，同时也难以保证安装精度，这成为了混凝土预制件生产质量和生产效率提高的巨大阻碍。

也即是说，当前预埋件的在安装时，还存在着难以保证安装精度低、产品一致性差且安装效率低下的问题。对此，还需要提出一种更为合理的技术方案，以解决当前存在的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于混凝土预制件的装配设备，以解决现有技术中预埋件装配效率低下的问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种用于混凝土预制件的装配设备，包括：

机体，所述机体上设有工作区和待料区，其中，所述工作区用于放置第一物料，所述待料区用于放置第二物料；

拾取装置，用于拾取所述第二物料并将所述第二物料放置于所述第一物料上；

调位装置，可移动地连接于所述机体，以带动所述拾取装置在工作区和待料区之间移动；

检测装置，用于检测所述第一物料上是否存在障碍物；以及

控制器，所述控制器分别通信连接于所述调位装置和所述检测装置，所述控制器用于根据所述障碍物的信息控制所述调位装置移动，以调节所述拾取装置相对于所述第一物料的位置。

通过上述技术方案，可以通过检测装置对第一物料上的障碍物时进行预先识别，从而使控制器准确地判断出待放置第二物料的位置。这样，调位装置能够驱使拾取装置拾取第二物料，并将第二物料放置于第一物料上的有效位置(即，无障碍物的位置)。由此可以避免误放第二物料，减少后续对于第二物料位置的纠错工作。同时，因对第二物料的放置工作均由拾取装置和调位装置共同完成，因此，可以替代传统的人工作业方式。不仅有效降低了工作人员的劳动强度，降低了出错几率，减少了人工和物料的浪费，还大大地提高了整体的工作效率。

在一种可能的设计中，所述调位装置包括：

横移机构，沿Y向延伸，且所述横移机构可移动地连接于所述机体，以能够沿X向移动；

纵移机构，可移动地连接于所述横移机构，以能够沿所述Y向移动；以及

升降机构，可移动地连接于所述纵移机构，以能够沿Z向移动；

其中，所述拾取装置连接于所述升降机构的活动端。从而实现了对拾取装置空间位置的调节，具有较高地适用性和灵活性，能够较好地覆盖整个工作区。

在一种可能的设计中，所述机体上设有导轨，并且所述导轨的延伸方向平行于所述X向；所述横移机构包括：

定位件，所述定位件沿Y向延伸，所述定位件的两端设有定位座；

滚动件，配置为至少两组，每组滚动件一一对应地并且可转动地连接于所述定位座；所述滚动件设置于所述导轨上；以及

驱动组件，所述驱动组件连接于所述定位座，用于带动所述定位件沿所述导轨移动，由此使得拾取装置能够沿X向移动。因滚动件设置于导轨上，有益于提高滚动件在移动过程中的平稳性和一致性，继而保证了移动路线的直线度。

在一种可能的设计中，所述驱动组件包括：

第一齿轮；

第一齿条，配置为两组，并分别连接于所述导轨；以及

第一电机，固定设置于所述定位件上，并且所述第一电机的输出轴传动连接于所述第一齿轮，以在所述第一电机的转动下，驱使所述第一齿轮沿所述第一齿条移动。

即，由于第一齿轮能够与第一齿条相啮合。因而随着第一电机的转动，能够使第一齿轮沿着第一齿条的延伸方向移动，实现了定位件在X向的移动，进而调整拾取装置在X向的位置。

在一种可能的设计中，所述纵移机构包括：

第二齿轮；

第二齿条，连接于所述横移机构并且沿所述Y向延伸；以及

第二电机，固定连接于所述升降机构，并且所述第二电机的输出轴传动连接于所述第二齿轮，以在所述第二电机的转动下，驱使所述第二齿轮沿所述第二齿条移动。

由于第二齿轮能够与第二齿条相啮合。因而随着第二电机的转动，能够使第二齿轮沿着第二齿条的延伸方向移动，实现了升降机构在Y向的移动，进而调整了拾取装置在Y向的位置。

在一种可能的设计中，所述升降机构包括：

第三齿条，设置于所述拾取装置上并且所述第三齿条沿所述Z向延伸；以及

第三电机，所述第三电机通过安装座可移动地连接于所述纵移机构；以及

第三齿轮，所述第三齿轮传动连接于所述第三电机的输出轴，以在所述第三电机的转动下，驱使所述第三齿条沿所述Z向移动。

这样，随着第三电机的转动，第三齿轮能够与第三电机同速度转动。因第三齿轮位置固定，在这种情况下，使得第三齿条能够沿延伸方向移动，从而实现对拾取装置在Z向位置的调整。

在一种可能的设计中，所述拾取装置包括：

工作臂，所述工作臂连接于所述调位装置；

夹爪，连接于所述工作臂，以及

驱动器，所述驱动器连接于所述夹爪，用于带动所述夹爪收缩或者张开，实现对于第二物料的拾取或者释放。

在一种可能的设计中，所述夹爪包括：

第一夹持部，固定连接于所述工作臂底部；以及

第二夹持部，可活动地连接于所述工作臂；

其中，所述第二夹持部传动连接于所述驱动器，以在所述驱动器的驱动下靠近或者远离所述第一夹持部。即，在第二夹持部远离第一夹持部时，可以实现对第二物料的释放；而在第二夹持部靠近第一夹持部时，则可以实现对第二物料的拾取。

在一种可能的设计中，所述夹爪相对的一面设有防滑部，从而提高夹爪与第二物料之间的摩擦力，提高第二物料在被夹持过程中其位置的可靠性，能够有效防止其滑落。

在一种可能的设计中，所述夹爪相对的一面设置为平面，从而能够夹持方形或者圆形等不同形状结构的预埋件。并且所述夹爪的下端设有用于导向的斜角，以便于较好地夹持预埋件。

在一种可能的设计中，所述调位装置上还设有用于对第一物料上障碍物所处位置留置标识的划线装置，所述划线装置通信连接于所述控制器，以便于人工对该位置进行识别，便于后续进行其他作业。

在一种可能的设计中，所述检测装置配置为工业相机并设置于所述机体的上方，所述工业相机的高度设置为至少能够使其识别范围覆盖所述工作区，从而保证第二物料的所有部位均能够被工业相机检测到，保证第二物料的放置工作能够有效进行。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本公开提供的用于混凝土预制件的装配设备在一种实施例中的俯视结构示意图；

图2是本公开提供的用于混凝土预制件的装配设备在一种实施例中的主视结构示意图；

图3是本公开提供的用于混凝土预制件的装配设备在一种实施例中的侧视结构示意图；

图4是本公开提供的用于混凝土预制件的装配设备在一种实施例中的立体结构示意图；

图5是图4中A部分的结构放大示意图；

图6是本公开提供的装配设备中机体在一种实施例中的立体结构示意图，其中，仅示出了部分机体的结构；

图7是图6中B部分的结构放大示意图；

图8是本公开提供的装配设备中横移机构在一种实施例中的结构示意图；

图9是本公开提供的装配设备中横移机构在一种视角下的立体结构示意图；

图10是本公开提供的装配设备中横移机构在另一种视角下的立体结构示意图；

图11是本公开提供的装配设备中调位装置和拾取装置在一种视角下的立体结构示意图，其中，仅示出了部分结构；

图12是本公开提供的装配设备中调位装置和拾取装置在另一种视角下的立体结构示意图，其中，仅示出了部分结构；

图13是本公开提供的装配设备中升降机构在一种实施例中的立体结构示意图，其中，仅示出了部分结构；

图14是本公开提供的装配设备中拾取装置在一种实施例中的立体结构示意图；

图15是图14中C部分的结构放大示意图；

图16是拾取装置在一种实施例中的结构示意图，其中，未示出工作臂；

图17是俯视第一物料的结构示意图，其中，展示了存在障碍物和不存在障碍物这两种不同情况下，第一物料的常规安装位置和非常规安装位置。

附图标记说明

1-机体，101-工作区，102-待料区，11-导轨，2-拾取装置，21-工作臂，22-夹爪，221-第一夹持部，222-第二夹持部，223-平面，224-斜角，23-驱动器，24-防滑部，3-横移机构，31-定位件，32-滚动件，33-驱动组件，331-第一齿轮，332-第一齿条，333-第一电机，334-定位座，335-被动齿轮，4-纵移机构，41-第二齿轮，42-第二齿条，43-第二电机，44-第一从动齿轮，5-升降机构，51-第三齿轮，52-第三齿条，53-第三电机，54-第二从动齿轮，6-第一物料，7-第二物料，S1-常规安装位置，S2-非常规安装位置。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右、前、后”通常是指本公开提供的装配设备在正常使用情况下的“上、下、左、右、前、后”，进一步地，为便于理解，可以参考空间直角坐标系的方向来进行理解。例如，上下是指相对于Z向的上、下，前后是指相对于X向的前、后，左右是指相对于Y向的左、右。“内、外”是指相对于零部件轮廓而言的内、外。“远、近”是指相对于靠近或者远离的状态，无标准值或者参考值。此外，需要说明的是，所使用的术语如“第一、第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。再者，不同的附图中的同一标记表示相同的要素。

根据本公开的具体实施方式，提供了一种用于混凝土预制件的装配设备。该装配设备可以用于将预埋件预先安装于钢筋网或者钢筋桁架上。其中，图1至图17示出了其中一种具体实施方式。

参阅图1至图17所示，该装配设备可以包括机体1、拾取装置2、调位装置、检测装置以及控制器。

其中，所述机体1上设有工作区101和待料区102，所述工作区101用于放置第一物料6，所述待料区102用于放置第二物料7。拾取装置2，用于拾取所述第二物料7并将所述第二物料7放置于所述第一物料6上。调位装置，可移动地连接于所述机体1，以带动所述拾取装置2在工作区101和待料区102之间移动。检测装置，用于检测所述第一物料6上是否存在障碍物。所述控制器分别通信连接于所述调位装置和所述检测装置，所述控制器用于根据所述障碍物的信息控制所述调位装置移动，以调节所述拾取装置2相对于所述第一物料6的位置。

通过上述技术方案，可以通过检测装置对第一物料6上的障碍物时进行预先识别，从而使控制器准确地判断出待放置第二物料7的位置。这样，调位装置能够驱使拾取装置2拾取第二物料7，并将第二物料7放置于第一物料6上的有效位置(即，无障碍物的位置)。由此可以避免误放第二物料7，减少后续对于第二物料7位置的纠错工作。同时，因对第二物料7的放置工作均由拾取装置2和调位装置共同完成，因此，可以替代传统的人工作业方式。不仅有效降低了工作人员的劳动强度，降低了出错几率，减少了人工和物料的浪费，还大大地提高了整体的工作效率。

应当理解的是，上文所述的第一物料6，是指例如钢筋网、钢筋桁架等基础物料，而第二物料7，则是至例如各种预埋管、预埋筋等任意合适的预埋件。对此，本领域技术人员可以根据预制件的应用环境和强度要求灵活地选择第一物料6和第二物料7的类型和规格，故本公开对此不做限制。

在一种可能的设计中，所述调位装置包括横移机构3、纵移机构4和升降机构5。

具体地，横移机构3沿Y向延伸，且所述横移机构3可移动地连接于所述机体1，以能够沿X向移动。纵移机构4可移动地连接于所述横移机构3，以能够沿所述Y向移动。升降机构5可移动地连接于所述纵移机构4，以能够沿Z向移动。

其中，所述拾取装置2连接于所述升降机构5的活动端，这样一来，可以通过横移机构3、纵移机构4以及升降机构5这三者的位移来调整拾取装置2的位置，即，实现对拾取装置2在空间中任意合适位置的调节，具有较高地适用性和灵活性，以能够较好地覆盖整个工作区101。

在本公开中，横移机构3可以以任意合适的方式配置。

在一种可能的设计中，参阅图6至图10所示，所述机体1上设有导轨11，并且所述导轨11的延伸方向平行于所述X向。所述横移机构3可以包括定位件31，所述定位件31沿Y向延伸，所述定位件31的两端设有定位座334；滚动件32，配置为至少两组，每组滚动件32一一对应地并且可转动地连接于所述定位座334；所述滚动件32设置于所述导轨11上；以及驱动组件33，所述驱动组件33连接于所述定位座334，用于带动所述定位件31沿所述导轨11移动。

由此一来，可以使拾取装置2能够沿X向平稳地移动，继而保证拾取装置2位移精度，以使其能够准确可靠地拾取第二物料7，或者将第二物料7放置于目标位置，有益于保证装配质量。

在上述方案中，导轨11上可以使设置凸起，滚动件32上设置与该凸起相适配的环形槽，以使得该环形槽能够骑设于所述导轨11上，这样不仅有益于减少滚动件32在Y向上的偏移范围，还有益于提高滚动件32在沿导轨11移动时的直线度，继而进一步地保证了对于拾取装置2的调位精度。

具体地，参阅图8至图10所示，所述驱动组件33包括第一齿轮331、第一齿条332和第一电机333。其中，第一齿条332，配置为两组，并分别连接于所述导轨11。第一电机333，固定设置于所述定位件31上，并且所述第一电机333的输出轴传动连接于所述第一齿轮331，以在所述第一电机333的转动下，驱使所述第一齿轮331沿所述第一齿条332移动。

换句话说，由于第一齿轮331能够与第一齿条332相啮合，故随着第一电机333的转动，能够使第一齿轮331沿着第一齿条332的延伸方向移动，实现了定位件31在X向的移动，进而调整拾取装置2在X向的位置。

为了提高沿第一齿轮331在啮合移动时的稳定性，参阅图8至图10所示，该驱动组件33还可以包括被动齿轮335，所述被动齿轮335可转动地连接于定位件31，以能够在移动过程中与第一齿条332相啮合。该被动齿轮335相对于第一齿轮331间隔设置，由此提高第一齿轮331在移动过程中的平稳性和可靠性。

在另一种可能的设计中，还可以在机体1上设置传动带或者传动链，横移机构3配置为与该传动带或者传动链相连的定位架。由此，通过传动带或者传动链的移动带动定位架移动，继而实现对拾取装置2在X向位置的调节。

此外，横移机构3还可以配置为例如直线模组、气缸、液压缸等线性驱动机构，且该线性驱动机构的活动端能够沿X向伸缩，纵移机构4设置于线性驱动机构的活动端上。由此，通过活动端的伸缩实现对拾取装置2在X向上位置的调整。

在本公开中，纵移机构4同样可以以任意合适的方式配置。

在一种可能的设计中，参阅图11和图12所述纵移机构4可以包括第二齿轮41、第二齿条42和第二电机43。第二齿条42，连接于所述横移机构3并且沿所述Y向延伸。第二电机43，固定连接于所述升降机构5，并且所述第二电机43的输出轴传动连接于所述第二齿轮41，以在所述第二电机43的转动下，驱使所述第二齿轮41沿所述第二齿条42移动。

由于第二齿轮41能够与第二齿条42相啮合。因而随着第二电机43的转动，能够使第二齿轮41沿着第二齿条42的延伸方向移动，实现了升降机构5在Y向的移动，进而调整了拾取装置2在Y向的位置。

为了提高沿第二齿轮41在啮合移动时的稳定性，该纵移机构4还可以包括第一从动齿轮44，所述第一从动齿轮44可转动地连接于升降机构5，并与第二齿轮41相啮合，由此防止第二齿轮41空转，继而保证第二齿轮41在工作过程中的稳定性。

类似地，纵移机构4也可以配置传动链或者传动带以及电动机，升降机构5连接于传动链或者传动带，由此通过电动机的转动驱使传动链或者传动带移动，由此实现对于拾取装置2在Y向位置的调节。

此外，纵移机构4还可以配置为例如直线模组、气缸、液压缸等线性驱动机构，且该线性驱动机构的活动端能够沿Y向伸缩，升降机构5设置于线性驱动机构的活动端上。由此，通过活动端的伸缩实现对拾取装置2在Y向上位置的调整。

在本公开中，升降机构5亦可以以任意合适的方式配置。

在一种可能的设计中，参阅图11至图14所示，所述升降机构5可以包括第三齿条52、第三电机53和第三齿轮51。第三齿条52，设置于所述拾取装置2上并且所述第三齿条52沿所述Z向延伸；第三电机53，所述第三电机53通过安装座可移动地连接于所述纵移机构4。第三齿轮51，所述第三齿轮51传动连接于所述第三电机53的输出轴，以在所述第三电机53的转动下，驱使所述第三齿条52沿所述Z向移动。

这样，随着第三电机53的转动，第三齿轮51能够与第三电机53同速度转动。因第三齿轮51位置固定，在这种情况下，使得第三齿条52能够沿延伸方向移动，从而实现对拾取装置2在Z向位置的调整。

为了提高第三齿轮51在传动过程中的平稳性，参阅图13所示，该升降机构5还可以包括第二从动齿轮54，所述第二从动齿轮54可转动地连接于所述安装座，并与第三齿轮51相啮合，由此防止第三齿轮51空转，保证第三齿轮51在工作过程中的平稳性和可靠性。

在另一种可能的设计中，升降机构5还可以配置为例如直线模组、气缸、液压缸等线性驱动机构，且该线性驱动机构的活动端能够沿Z向伸缩，拾取装置2设置于线性驱动机构的活动端上。由此，通过活动端的伸缩实现对拾取装置2在Z向上位置的调整。

在本公开提供的一种实施例性实施方式中，参阅图14至图16所示，所述拾取装置2可以包括工作臂21、夹爪22和驱动器23。所述工作臂21连接于所述调位装置。夹爪22，连接于所述工作臂21。所述驱动器23连接于所述夹爪22，用于带动所述夹爪22收缩或者张开，实现对于第二物料7的拾取或者释放。

此外，拾取装置2还通信连接于控制器，所述控制器用于控制所述拾取装置2的拾取和释放动作的执行。

在一种可能的设计中，参阅图16所示，所述夹爪22可以包括第一夹持部221和第二夹持部222。第一夹持部221，固定连接于所述工作臂21底部。第二夹持部222，可活动地连接于所述工作臂21。

其中，所述第二夹持部222传动连接于所述驱动器23，以在所述驱动器23的驱动下靠近或者远离所述第一夹持部221。即，在第二夹持部222远离第一夹持部221时，可以实现对第二物料7的释放；而在第二夹持部222靠近第一夹持部221时，则可以实现对第二物料7的拾取。

作为一种选择，参阅图14和图15所示，夹爪22可以配置为至少两组。其中，夹爪22之间的间距与待料区102第二物料7的摆放位置相适应。这样一来，可以同时拾取至少两个预埋件，有益于提高夹持效率。

在这种情况下，即第一夹持部221固定，第二夹持部222可移动的情况下，驱动器23可以配置为例如气缸等线性驱动器23。而在第一夹持部221和第二夹持均为可移动地连接于工作臂21的情况下，驱动器23可以配置为电动机与传动组件(例如齿轮)结合。由此，通过电动机的转动驱使第一夹持部221和第二夹持同向运动或者反向运动。

在一种可能的设计中，所述夹爪22相对的一面设置为平面223，从而能够夹持方形或者圆形等多种结构的预埋件。并且所述夹爪22的下端设有用于导向的斜角224，不仅有益于引导夹爪22较好地夹持预埋件，还能够减少夹爪22与预埋件之间的刚性接触，可以对夹爪22起到一定的保护效果。

在本公开中，所述夹爪22相对的一面设有防滑部24，由此提高夹爪22与第二物料7之间的摩擦力，继而可以保证第二物料7在被夹持过程中其位置的可靠性，能够有效防止其滑落。

其中，防滑部24可以是由橡胶、硅胶等任意合适的柔性材料制成的凸台或者凸点，继而保证第二物料7与夹爪22之间的摩擦力。而在第二物料7为金属材质的情况下，防滑部24还可以配置为具有磁力的磁铁，对此，本领域技术人员可以根据实际需求灵活设置，本公开对此不做限制。

参阅图16所示，所述夹爪22相对的一面设置为平面223，从而能够夹持方形或者圆形等不同形状结构的预埋件。并且所述夹爪22的下端设有用于导向的斜角224，以便于较好地夹持预埋件。

在一种示例性实施方式中，所述调位装置上还设有用于对第一物料6上障碍物所处位置留置标识的划线装置，以便于人工对该位置进行识别，便于后续进行其他作业。例如，在后续作业时，工人可以根据该标识的位置，手动地放置预埋件。所述划线装置通信连接于所述控制器，从而便于使控制器控制调位装置的运动路径。

对于该装配设备的工作流程图，具体可以概述为：第一物料到达工作区，检测装置对第一物料进行检测，并将将检测到的信息传递给控制器。控制器根据接收到的第一物料信息判断其是否存在障碍物。如无障碍物，则拾取装置从待料区拾取第二物料并将该物料放置在常规安装位置；如存在障碍物，则划线装置对第一物料的障碍物所在区域进行标识，此后采用人工将第二物料放置在非常规安装位置的空白区域处。由此，即完成对于第一物料和第二物料的初步安装。此时，检测装置将最终安装完毕的装配物(即，第一物料与第二物料装置之后的配件，也即预埋件)的信息传输给控制器进行存储，由此即完成对于预埋件的装配工作，继而可将该预埋件投入下一道生产工序。

需要说明的是，对于划线装置的类型，可以根据所做标识的类型而定。例如，当标识为涂料时，划线装置可以为任意合适的喷涂设备。当标识为刻痕时，该划线装置可以配置为激光划线仪。故此，本领域技术人员可以根据第一物料6和第二物料7的类型选择与其相适应的划线装置，因而对其不做限制。

另外，需要说明的是，文中所述的障碍物，是指例如钢筋网、钢筋桁架这类第一物料6上存在阻碍，不适宜于放置例如预埋管、预埋筋这类第二物料7。为便于理解，可以参考图1～图5以及图17所示。

在图17中，方框标识处为能够安装预埋件的位置，即，预埋件的常规安装位置S1。在这种情况下，可以采用拾取装置2将预埋件放置于预埋管上的方框位置处。

而设有X标识的方框为不能安装预埋件的位置，即，存在障碍物的非常规安装位置S2(放置预埋件时，拾取装置2可能会与该部位发生干涉，不仅会对拾取装置2造成损害，影响拾取装置2的使用寿命。还会使得放置于该处的预埋件容易倾倒)。在这种情况下，可以采用划线装置进行标记，以便于后一步工序中人工可以找准位置进行清障和安装。例如采用人工的方式，将预埋件放置于空方框旁侧的空白处。

在一种可能的设计中，所述检测装置配置为工业相机并设置于所述机体1的上方，所述工业相机的高度设置为至少能够使其识别范围覆盖所述工作区101，从而保证第二物料7的所有部位均能够被工业相机检测到，保证第二物料7的放置工作能够有效进行。

具体地，该检测装置可以是例如2D工业相机、3D工业相机。此外，还可以是例如激光扫描仪或者雷达扫描仪，从而通过图像识别的方式判断第一物料6上是否存在障碍物。

在本公开中，检测装置配置为2组，以能够保证其检测范围完全覆盖工作区101。当然，检测装置还可以配置为例如1组、4组、5组等任意合适的数量，具体地，可以根据检测装置的种类以及需要检测的范围而定，对此本公开不做限制。

而控制器，可以是例如PLC逻辑控制器。

具体地，控制器可以是通过例如蓝牙、WiFi等无线信号传输方式连接于检测装置和调位装置，也可以是通过通信线缆等连接于检测装置和调位装置，本公开对此不做限制。

在本公开中，本领域技术人员可以根据现有技术中控制器(例如PLC逻辑控制器或者单片机)进行常规性改进得到上述技术方案，故本公开对此不展开详述。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (9)

1.一种用于混凝土预制件的装配设备，其特征在于，包括：

机体(1)，所述机体(1)上设有工作区(101)和待料区(102)，其中，所述工作区(101)用于放置第一物料(6)，所述待料区(102)用于放置第二物料(7)；

拾取装置(2)，用于拾取所述第二物料(7)并将所述第二物料(7)放置于所述第一物料(6)上；

调位装置，可移动地连接于所述机体(1)，以带动所述拾取装置(2)在工作区(101)和待料区(102)之间移动；

检测装置，用于检测所述第一物料(6)上是否存在障碍物；以及

控制器，所述控制器分别通信连接于所述调位装置和所述检测装置，所述控制器用于根据所述障碍物的信息控制所述调位装置移动，以调节所述拾取装置(2)相对于所述第一物料(6)的位置；

所述调位装置上还设有用于对第一物料(6)上的障碍物所处位置留置标识的划线装置，所述划线装置通信连接于所述控制器。

2.根据权利要求1所述的用于混凝土预制件的装配设备，其特征在于，所述调位装置包括：

横移机构(3)，沿Y向延伸，且所述横移机构(3)可移动地连接于所述机体(1)，以能够沿X向移动；

纵移机构(4)，可移动地连接于所述横移机构(3)，以能够沿所述Y向移动；以及

升降机构(5)，可移动地连接于所述纵移机构(4)，以能够沿Z向移动；

其中，所述拾取装置(2)连接于所述升降机构(5)的活动端。

3.根据权利要求2所述的用于混凝土预制件的装配设备，其特征在于，所述机体(1)上设有导轨(11)，并且所述导轨(11)的延伸方向平行于所述X向；所述横移机构(3)包括：

定位件(31)，所述定位件(31)沿Y向延伸，所述定位件(31)的两端设有定位座(334)；

滚动件(32)，配置为至少两组，每组滚动件(32)一一对应地并且可转动地连接于所述定位座(334)；所述滚动件(32)设置于所述导轨(11)上；以及

驱动组件(33)，所述驱动组件(33)连接于所述定位座(334)，用于带动所述定位件(31)沿所述导轨(11)移动。

4.根据权利要求3所述的用于混凝土预制件的装配设备，其特征在于，所述驱动组件(33)包括：

第一齿轮(331)；

第一齿条(332)，配置为两组，并分别连接于所述导轨(11)；以及

第一电机(333)，固定设置于所述定位件(31)上，并且所述第一电机(333)的输出轴传动连接于所述第一齿轮(331)，以在所述第一电机(333)的转动下，驱使所述第一齿轮(331)沿所述第一齿条(332)移动。

5.根据权利要求2所述的用于混凝土预制件的装配设备，其特征在于，所述纵移机构(4)包括：

第二齿轮(41)；

第二齿条(42)，连接于所述横移机构(3)并且沿所述Y向延伸；以及

第二电机(43)，固定连接于所述升降机构(5)，并且所述第二电机(43)的输出轴传动连接于所述第二齿轮(41)，以在所述第二电机(43)的转动下，驱使所述第二齿轮(41)沿所述第二齿条(42)移动。

6.根据权利要求2所述的用于混凝土预制件的装配设备，其特征在于，所述升降机构(5)包括：

第三齿条(52)，设置于所述拾取装置(2)上并且所述第三齿条(52)沿所述Z向延伸；

第三电机(53)，所述第三电机(53)通过安装座可移动地连接于所述纵移机构(4)；以及

第三齿轮(51)，所述第三齿轮(51)传动连接于所述第三电机(53)的输出轴，以在所述第三电机(53)的转动下，驱使所述第三齿条(52)沿所述Z向移动。

7.根据权利要求1所述的用于混凝土预制件的装配设备，其特征在于，所述拾取装置(2)包括：

工作臂(21)，所述工作臂(21)连接于所述调位装置；

夹爪(22)，所述夹爪(22)连接于所述工作臂(21)；以及

驱动器(23)，所述驱动器(23)连接于所述夹爪(22)，用于带动所述夹爪(22)收缩或者张开。

8.根据权利要求7所述的用于混凝土预制件的装配设备，其特征在于，所述夹爪(22)相对的一面设有防滑部(24)；和/或，所述夹爪(22)相对的一面设置为平面(223)，并且所述夹爪(22)的下端设有用于导向的斜角(224)。

9.根据权利要求1所述的用于混凝土预制件的装配设备，其特征在于，所述检测装置配置为工业相机并设置于所述机体(1)的上方，所述工业相机的高度设置为至少能够使其识别范围覆盖所述工作区(101)。

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