CN112506124A - 一种手柄加减速斜波控制方法 - Google Patents

一种手柄加减速斜波控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112506124A
CN112506124A CN202011268031.7A CN202011268031A CN112506124A CN 112506124 A CN112506124 A CN 112506124A CN 202011268031 A CN202011268031 A CN 202011268031A CN 112506124 A CN112506124 A CN 112506124A
Authority
CN
China
Prior art keywords
handle
value
acceleration
output
deceleration
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011268031.7A
Other languages
English (en)
Inventor
夏寅
王玮
吴艳
谭继乐
胡洋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CSSC Nanjing Luzhou Machine Co Ltd
Original Assignee
CSSC Nanjing Luzhou Machine Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CSSC Nanjing Luzhou Machine Co Ltd filed Critical CSSC Nanjing Luzhou Machine Co Ltd
Priority to CN202011268031.7A priority Critical patent/CN112506124A/zh
Publication of CN112506124A publication Critical patent/CN112506124A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
    • G05B19/056—Programming the PLC

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Programmable Controllers (AREA)

Abstract

一种手柄加减速斜波控制方法，手柄电位器信号在PLC中的量程先通过NORM_X模块由0~27648缩小至0~1之间，再通过SCALE_X模块放大至0~自定义最大值；预设自定义最大值，从而确定手柄的输入上限值；将手柄加减速的输出值和手柄的输入值进行比较，当手柄加减速的输出值小于手柄输入值时，手柄输出等于手柄初始值上正向斜坡加速增加，按照10Hz的频率进行200数值的递增，一直递增到手柄当前的输入值；当手柄输入值小于手柄加减速的输出值时，手柄输出等于手柄输入最大值上反向斜坡加速减少，按照10Hz的频率进行200数值的递减，一直递减到手柄当前的输入值。手柄输出值可以按照设定值和时间匀速递增至最大值或递减归零，避免快速提升至最大值对设备造成冲击，提高了设备的稳定性。

Description

一种手柄加减速斜波控制方法
技术领域
本发明属于手柄控制技术领域，具体涉及一种手柄加减速斜波控制方法。
背景技术
操作手柄是工业设备日常工作中操作使用时间最长的一个零部件。在针对使用PLC的工业设备中，手柄控制程序的编写尤为重要，其斜坡的控制，程序的全面性、可拓展性，它的控制逻辑性直接关系到设备的流畅运行。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种手柄加减速斜波控制方法，手柄的输出值可以按照设定值和时间匀速递增至最大值或递减归零，避免快速提升至最大值对设备造成冲击，提高了设备的稳定性。
本发明提供一种手柄加减速斜波控制方法，包括如下步骤，
步骤S1、手柄电位器信号在PLC中的量程先通过NORM_X模块由0~27648缩小至0~1之间，再通过SCALE_X模块放大至0~自定义最大值；
步骤S2、预设自定义最大值，从而确定手柄的输入上限值；
步骤S3、将手柄加减速的输出值和手柄的输入值进行比较，当手柄加减速的输出值小于手柄输入值时，手柄输出等于手柄初始值上正向斜坡加速增加，按照10Hz的频率进行200数值的递增，一直递增到手柄当前的输入值；当手柄输入值小于手柄加减速的输出值时，手柄输出等于手柄输入最大值上反向斜坡加速减少，按照10Hz的频率进行200数值的递减，一直递减到手柄当前的输入值。
作为本发明的进一步技术方案，自定义最大值的范围为0~27648。
本发明优点在于，手柄的输出值依照给定的递增值追赶手柄的输入值，可以避免手柄迅速推到最大值时，由于直接输出最大值，没有一个稳定缓慢的增速过程，从而对设备的运行造成不可预期的冲击，本方法可以实现手柄直接推至最大值时，手柄输出值仍然在按照设定值和时间缓慢递增，一直到达手柄当前最大值位置，同时当手柄在最大值迅速归零时，手柄输出值也可按照设定值和时间缓慢递减，直到归零为止。
附图说明
图1为本发明的PLC控制编程示意图；
图2为本发明的DB11模块参数表。
具体实施方式
请参阅图1，本实施例以一字型操作手柄为例，手柄中的电气部分主要由方向触点和电位器组成，
建立专属手柄DB块，代号：DB11，命名“手柄”，如图2所示，DB11模块中的所有地址名称将使用在程序中。
本实施例提供一种手柄加减速斜波控制方法，包括如下步骤，
步骤S1、手柄电位器信号在PLC中的量程先通过NORM_X模块由0~27648缩小至0~1之间，再通过SCALE_X模块放大至0~自定义最大值；
步骤S2、预设自定义最大值，从而确定手柄的输入上限值；
步骤S3、将手柄加减速的输出值和手柄的输入值进行比较，当手柄加减速的输出值小于手柄输入值时，手柄输出等于手柄初始值上正向斜坡加速增加，按照10Hz的频率进行200数值的递增，一直递增到手柄当前的输入值；当手柄输入值小于手柄加减速的输出值时，手柄输出等于手柄输入最大值上反向斜坡加速减少，按照10Hz的频率进行200数值的递减，一直递减到手柄当前的输入值。
本方法的手柄的输出值依照给定的递增值追赶手柄的输入值，可以避免手柄迅速推到最大值时，由于直接输出最大值，没有一个稳定缓慢的增速过程，从而对设备的运行造成不可预期的冲击，本方法可以实现手柄直接推至最大值时，手柄输出值仍然在按照设定值和时间缓慢递增，一直到达手柄当前最大值位置，同时当手柄在最大值迅速归零时，手柄输出值也可按照设定值和时间缓慢递减，直到归零为止。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本领域的技术人员应该了解，本发明不受上述具体实施例的限制，上述具体实施例和说明书中的描述只是为了进一步说明本发明的原理，在不脱离本发明精神范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护的范围由权利要求书及其等效物界定。

Claims (2)

1.一种手柄加减速斜波控制方法，其特征在于，包括如下步骤，
步骤S1、手柄电位器信号在PLC中的量程先通过NORM_X模块由0~27648缩小至0~1之间，再通过SCALE_X模块放大至0~自定义最大值；
步骤S2、预设自定义最大值，从而确定手柄的输入上限值；
步骤S3、将手柄加减速的输出值和手柄的输入值进行比较，当手柄加减速的输出值小于手柄输入值时，手柄输出等于手柄初始值上正向斜坡加速增加，按照10Hz的频率进行200数值的递增，一直递增到手柄当前的输入值；当手柄输入值小于手柄加减速的输出值时，手柄输出等于手柄输入最大值上反向斜坡加速减少，按照10Hz的频率进行200数值的递减，一直递减到手柄当前的输入值。
2.根据权利要求1所述的一种手柄加减速斜波控制方法，其特征在于，自定义最大值的范围为0~27648。
CN202011268031.7A 2020-11-13 2020-11-13 一种手柄加减速斜波控制方法 Pending CN112506124A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011268031.7A CN112506124A (zh) 2020-11-13 2020-11-13 一种手柄加减速斜波控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011268031.7A CN112506124A (zh) 2020-11-13 2020-11-13 一种手柄加减速斜波控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112506124A true CN112506124A (zh) 2021-03-16

Family

ID=74957481

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011268031.7A Pending CN112506124A (zh) 2020-11-13 2020-11-13 一种手柄加减速斜波控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112506124A (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103676716A (zh) * 2013-12-24 2014-03-26 四川英杰电气股份有限公司 编程电源的斜坡控制方法
CN103823404A (zh) * 2014-02-21 2014-05-28 中联重科股份有限公司 手柄信号的处理方法、装置及系统
CN105819338A (zh) * 2016-04-25 2016-08-03 乐清市天逸电器有限公司 用于起重机的行车手柄及其测重方法
CN109032242A (zh) * 2018-07-13 2018-12-18 株洲时菱交通设备有限公司 一种司机控制器校准方法及司机控制器
CN111535121A (zh) * 2020-05-08 2020-08-14 山推工程机械股份有限公司 一种压路机的施工控制方法及双钢轮压路机

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103676716A (zh) * 2013-12-24 2014-03-26 四川英杰电气股份有限公司 编程电源的斜坡控制方法
CN103823404A (zh) * 2014-02-21 2014-05-28 中联重科股份有限公司 手柄信号的处理方法、装置及系统
CN105819338A (zh) * 2016-04-25 2016-08-03 乐清市天逸电器有限公司 用于起重机的行车手柄及其测重方法
CN109032242A (zh) * 2018-07-13 2018-12-18 株洲时菱交通设备有限公司 一种司机控制器校准方法及司机控制器
CN111535121A (zh) * 2020-05-08 2020-08-14 山推工程机械股份有限公司 一种压路机的施工控制方法及双钢轮压路机

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4389706A (en) Digital computer monitored and/or operated system or process which is structured for operation with an improved automatic programming process and system
WO2003012689A1 (en) Method for fast searching and analyzing inter-relations between patents from a patent database
CN110989495B (zh) 基于自适应迭代学习的误差补偿方法及数控控制系统
CN112506124A (zh) 一种手柄加减速斜波控制方法
CN114995118B (zh) 一种抑制过冲和反向的跃度自适应s型速度曲线规划方法
US4674039A (en) Method for determining whether a given value is included in an ordered table of values stored in a computer readable memory
CN104460532A (zh) 一种免编程控制器
US6917850B2 (en) Motion data command system and control signal definition system for motion program
JPS57211602A (en) Numerical controlling method
CN206662444U (zh) 一种电火花机床的回零系统
CN111880499B (zh) 一种火电厂运行参数在线优化系统及其优化方法
CN110815928B (zh) 一种伺服压力机的非线性压力位置控制装置及方法
JPS57211603A (en) Nc data forming method
CN217543365U (zh) 一种自适应线性霍尔电路
US20060270394A1 (en) Multi- stage hardware button for mobile devices
CN111240192B (zh) 一种基于平滑切换函数的过渡过程目标值控制方法
WO1987004818A1 (en) Method of inputting data
KR200290157Y1 (ko) 외부감속 기능을 구비한 컴퓨터 수치제어 공작기계
CN116755325A (zh) 一种多阶段迭代学习控制方法及介质
CN107885160A (zh) 一种数控机床轨迹控制方法
JPH0259884A (ja) 文字認識装置
CN204423097U (zh) 一种滚压校直机数控系统
JPH0332523A (ja) ワイヤカット放電加工装置
CN114003008A (zh) 一种通过数据库处理大幅减少dp组态工作量的方法
CN114594704A (zh) 电机内环控制方法、装置及控制器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210316