CN112497238A - 一种用于薄板的可调式抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种用于薄板的可调式抓取装置，包括安装座，安装座的上侧设有第一电机，第一电机的电机轴上固定套合有主齿轮，安装座的底面设有安装板和固定板，安装板上转动连接有螺母，螺母中连接有丝杆，丝杆的侧壁上设有方形槽，丝杆上固定套合有从齿轮和连接架，从齿轮与对应主齿轮啮合，连接架的底面通过第一电动推杆连接有移动板，移动板的侧壁上设有夹持件，固定板的左右侧壁上均固定连接有方形杆，方形杆的端部活动插接在对应的方形槽中，固定板的底面通过连杆连接有辅助板，辅助板的底面设有吸盘，本发明通过调节移动板的位置可使夹持件对薄板快速抓取，操作简单，而且抓取时具有较高的稳定性和安全性。

Description

一种用于薄板的可调式抓取装置

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种用于薄板的可调式抓取装置。

背景技术

板材是做成标准大小的扁平矩形建筑材料板，应用于建筑行业，用来作墙壁、天花板或地板的构件。也多指锻造、轧制或铸造而成的金属板；可划分为薄板、中板、厚板、特厚板、通常做成标准大小的扁平矩形建筑材料板。

薄板在加工完成后，需将其从加工机床上输送至货架上摆放好，以便后续打包运输。目前的抓取装置采用的是吸盘吸住薄板的表面，然后将薄板吊起摆放在货架上，但薄板在经过抛光加工后，薄板的表面会因光滑而摩擦力较小，因此仅有吸盘吸附在薄板表面上时，可能会出现吸盘在薄板表面滑动，而从薄板边缘滑出，致使薄板掉落损坏的情况。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于薄板的可调式抓取装置，通过调节移动板的位置，使夹持件对薄板快速地抓取，操作简单，而且抓取时具有较高的稳定性和安全性。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于薄板的可调式抓取装置，包括安装座，所述安装座的上侧设有第一电机，所述第一电机设有两个，并且左右对称设置，所述第一电机的电机轴上固定套合有主齿轮，所述安装座的底面设有安装板和固定板，所述安装板设有两个，两个所述安装板分别与两个第一电机一一对应，所述安装板上转动连接有螺母，所述螺母中连接有丝杆，所述螺母上固定套合有从齿轮，所述从齿轮与对应主齿轮啮合，所述丝杆的侧壁上设有方形槽，所述丝杆上固定套合有连接架，所述连接架位于安装座的下方，所述连接架的底面通过第一电动推杆连接有移动板，所述移动板的侧壁上设有夹持件，所述固定板位于两个安装板之间，所述固定板的左右侧壁上均固定连接有方形杆，所述方形杆的端部活动插接在对应的方形槽中，所述固定板的底面通过连杆连接有辅助板，所述辅助板的底面设有吸盘。

进一步地，所述安装板上设有第一通孔，所述第一通孔中固定套合有第一轴承，所述螺母固定插接在第一轴承中。

进一步地，所述第一电动推杆的固定端固定连接在连接架上，所述第一电动推杆的自由端固定连接在移动板上。

进一步地，所述夹持件包括水平板、第一夹板和第二夹板，所述水平板和第二夹板固定连接在移动板上，所述水平板的下侧设有第二电动推杆，所述第一夹板固定连接在第二电动推杆的端部，所述第二夹板位于第一夹板的下方。

进一步地，所述第二夹板中远离移动板的侧面设为倾斜面。

进一步地，所述连杆设有两根，并分别位于固定板底面的前后两侧。

进一步地，所述吸盘设有两排，并分布在转筒的左右两侧。

进一步地，所述辅助板的中心处设有第二通孔，所述第二通孔设有第二轴承，所述第二轴承中固定穿插有转筒，所述转筒的内部通过弹簧竖直连接有活动杆，所述活动杆的底端贯穿转筒的底面设置，所述活动杆的底端固定连接有清扫板，所述清扫板的底面均匀设有毛刷。

进一步地，所述辅助板的上侧设有第二电机，所述第二电机通过传动组件与转筒连接；所述传动组件包括皮带和皮带轮。

进一步地，所述固定板与连接架之间设有刻度尺，所述刻度尺包括第一刻度尺和第二刻度尺，所述第一刻度尺的内部中空，所述第一刻度尺的一端开设有通孔，并且另一端固定连接在固定板上，所述第二刻度尺活动插接在通孔中，所述第二刻度尺的一端通过弹簧与通孔的底面固定连接，并且另一端与连接架固定连接。

(三)有益效果

本发明提供了一种用于薄板的可调式抓取装置，具备以下有益效果：

(1)本发明启动第一电机正转，主齿轮带动从齿轮顺时针转动，丝杆沿方形杆向固定板的方向移动，两个移动板之间的距离减小，对应的夹持件可夹持在薄板的左右两侧，实现抓取；然后当启动第二电机反转时，两个移动板之间的距离增大，对应的夹持件与薄板侧壁脱离，实现薄板的释放，整个夹持与释放薄板的过程操作简单，而且装置可调节，可对不同尺寸的薄板进行抓取，夹持稳定，提高了装置的实用性；当夹持件对薄板夹持后，可启动第一电动推杆，使移动板向上移动，此时薄板的上侧面会与吸盘接触并吸附，在对薄板移动时，可进一步确保薄板夹持的稳定性和安全性，避免脱落。

(2)本发明夹持件包括水平板、第一夹板和第二夹板，当薄板的侧边位于第二夹板的上方后，再启动第二电动推杆，使第一夹板竖直向下移动并逐渐靠近第二夹板，直至第一夹板挤压在薄板的上侧面，形成固定，薄板不容易晃动，有利于提高装置对薄板抓取的稳定性。

(3)本发明在薄板与吸盘结合前，薄板会先与清扫板上的毛刷接触，启动第二电机，在传动组件的作用下，清扫板随转筒转筒，毛刷对薄板上表面的灰尘进行清扫，薄板表面的洁净有利于吸盘对薄板的紧密吸附。

附图说明

图1为本发明一种工作状态的结构示意图；

图2为本发明另一种工作状态的结构示意图；

图3为本发明丝杆与方形杆的连接示意图；

图4为本发明安装板与安装座的连接示意图；

图5为本发明夹持件的结构示意图；

图6为本发明吸盘的位置示意图；

图7为本发明转筒、活动杆与清扫板的连接示意图；

图中：安装座1、第一电机2、主齿轮3、安装板4、第一通孔401、固定板5、螺母6、丝杆7、方形槽701、从齿轮8、连接架9、第一电动推杆10、移动板11、方形杆12、连杆13、辅助板14、吸盘15、水平板16、第二电动推杆17、第一夹板18、第二夹板19、倾斜面1901、转筒20、滑槽2001、活动杆21、弹簧2101、清扫板22、毛刷23、第二电机24、皮带25、皮带轮26、薄板27、第一刻度尺28、第二刻度尺29。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图1～7描述本发明的具体实施例。

实施例1

一种用于薄板的可调式抓取装置，包括安装座1，安装座1的上侧设有第一电机2，第一电机2设有两个，并左右对称设置在安装座1上，每个第一电机2的电机轴上固定套接有主齿轮3；安装座1的底面设有安装板4和固定板5，安装板4设有两个，两个安装板4分别与两个第一电机2一一对应设置，安装板4上设有第一通孔401，第一通孔401中固定套合有第一轴承，第一轴承中固定插接有螺母6，螺母6中连接有丝杆7，丝杆7的侧壁上设有方形槽701，丝杆7上固定套合有连接架9，螺母6的外壁固定套合有从齿轮8，两个从齿轮8位于安装板4的外侧，从齿轮8与对应主齿轮3啮合，两个连接架9位于安装板4的内侧。连接架9的底端通过第一电动推杆10连接有移动板11，其中第一电动推杆10的固定端与连接架9固定连接，第一电动推杆10的自由端与移动板11固定连接，移动板11的内侧设有夹持件，夹持件可设为C形；固定板5设置在两个安装板4之间，固定板5的左右侧壁上均固定连接有方形杆12，方形杆12的端部活动插接在对应的方形槽701中。当启动第一电机2正转，主齿轮3带动从齿轮8顺时针转动，丝杆7沿方形杆12向固定板5的方向移动，两个移动板11之间的距离减小，对应的夹持件可夹持在薄板27的左右两侧，实现抓取；然后当启动第二电机24反转时，主齿轮3带动从齿轮8逆时针转动，丝杆7沿方形杆12背向固定板5的方向移动，两个移动板11之间的距离增大，对应的夹持件与薄板27侧壁脱离，实现薄板27的释放。整个夹持与释放薄板27的过程操作简单，而且装置可调节，可对不同尺寸的薄板27进行抓取，提高了装置的实用性。

固定板5的底面通过连杆13连接有辅助板14，辅助板14水平设置，辅助板14的底面设有吸盘15，当夹持件对薄板27夹持后，可启动第一电动推杆10，使移动板11向上移动，此时薄板27的上侧面会与吸盘15接触并吸附，保证了在对薄板27移动时，薄板27夹持的稳定性和安全性。

实施例2

与上述实施例不同的是，夹持件包括水平板16、第一夹板18和第二夹板19，水平板16和第二夹板19固定连接在移动板11上，水平板16的下侧设有第二电动推杆17，第一夹板18固定连接在第二电动推杆17的端部，第二夹板19位于第一夹板18的下方，第二夹板19中远离移动板11的侧面设为倾斜面1901，倾斜面1901的设置有利于第二夹板19快速作用在薄板27的下方，保证有效性。当薄板27的侧边位于第二夹板19的上方后，再启动第二电动推杆17，使第一夹板18竖直向下移动并逐渐靠近第二夹板19，直至第一夹板18挤压在薄板27的上侧面，形成固定，薄板27不容易晃动，有利于提高装置对薄板27抓取的稳定性；然后再启动第一电动推杆10，使薄板27与吸盘15吸附结合，进一步确保安全性。

实施例3

与上述是实施例不同的是，辅助板14的中心处设有第二通孔，第二通孔中设有第二轴承，第二轴承中固定穿插有转筒20，转筒20的内部竖向设有滑槽2001，转筒20的内部通过弹簧2101竖直连接有活动杆21，活动杆21的侧壁设有与滑槽2001对应的卡块，在弹簧2101的作用下，活动杆21能够上下移动；在滑槽2001与卡块的作用下，当转筒20转动时，活动杆21能够同步做圆周转动。活动杆21的底端贯穿转筒20的底面设置，活动杆21的底端固定连接有清扫板22，清扫板22的底面均匀设有毛刷23，弹簧2101在自然状态下，清扫板22位于吸盘15的下方。此外连杆13设有两根，并分别位于转筒20的前后两侧；吸盘15设有两排，并分布在转筒20的左右两侧，便于清扫板22的放置。辅助板14的上侧设有第二电机24，第二电机24通过传动组件与转筒20的上部连接；传动组件包括皮带25和皮带轮26，皮带轮26设有两侧，并分别固定套合在第二电机24的电机轴和转筒20上，皮带25连接在两个皮带轮26之间。当薄板27夹持固定后，由于薄板27上侧面会存在灰尘，直接与吸盘15作用时，不易被吸盘15吸附，此时可启动第一电动推杆10，薄板27会先与清扫板22上的毛刷23接触，如图1所述，关闭第一电动推杆10并启动第二电机24，在传动组件的作用下，清扫板22随转筒20转动，毛刷23对薄板27上表面的灰尘进行清扫，有利于吸盘15对薄板27的紧密吸附；清扫结束后，使清扫板22的方向与两排吸盘15平行，然后继续启动第一电动推杆10，薄板27上升对清扫板22造成挤压，弹簧2101被压缩，使清扫板22一同上升，直至薄板27与吸盘15接触吸附即可，如图2所示。另外固定板5与连接架9之间设有刻度尺，刻度尺包括第一刻度28尺和第二刻度尺29，第一刻度尺28的内部中空，第一刻度尺28的一端开设有通孔，并且另一端固定连接在固定板5上，第二刻度尺29活动插接在通孔中，第二刻度尺29的一端通过弹簧与通孔底面固定连接，并且另一端与连接架9固定连接。当连接架9左右移动时，第二刻度尺29可在第一刻度尺28的通孔中左右移动，有利于工作人员直观地了解连接架9与固定板5的距离，便于工作人员根据薄板的长度提前调整连接架9的位置，避免了连接架9出现移动过度的情况。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个引用结构”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种用于薄板的可调式抓取装置，包括安装座(1)，其特征在于，所述安装座(1)的上侧设有第一电机(2)，所述第一电机(2)设有两个，并且左右对称设置，所述第一电机(2)的电机轴上固定套合有主齿轮(3)，所述安装座(1)的底面设有安装板(4)和固定板(5)，所述安装板(4)设有两个，两个所述安装板(4)分别与两个第一电机(2)一一对应，所述安装板(4)上转动连接有螺母(6)，所述螺母(6)中连接有丝杆(7)，所述螺母(6)上固定套合有从齿轮(8)，所述从齿轮(8)与对应主齿轮(3)啮合，所述丝杆(7)的侧壁上设有方形槽(701)，所述丝杆(7)上固定套合有连接架(9)，所述连接架(9)位于安装座(1)的下方，所述连接架(9)的底面通过第一电动推杆(10)连接有移动板(11)，所述移动板(11)的侧壁上设有夹持件，所述固定板(5)位于两个安装板(4)之间，所述固定板(5)的左右侧壁上均固定连接有方形杆(12)，所述方形杆(12)的端部活动插接在对应的方形槽(701)中，所述固定板(5)的底面通过连杆(13)连接有辅助板(14)，所述辅助板(14)的底面设有吸盘(15)。

2.根据权利要求1所述的用于薄板的可调式抓取装置，其特征在于，所述安装板(4)上设有第一通孔(401)，所述第一通孔(401)中固定套合有第一轴承，所述螺母(6)固定插接在第一轴承中。

3.根据权利要求2所述的用于薄板的可调式抓取装置，其特征在于，所述第一电动推杆(10)的固定端固定连接在连接架(9)上，所述第一电动推杆(10)的自由端固定连接在移动板(11)上。

4.根据权利要求3所述的用于薄板的可调式抓取装置，其特征在于，所述夹持件包括水平板(16)、第一夹板(18)和第二夹板(19)，所述水平板(16)和第二夹板(19)固定连接在移动板(11)上，所述水平板(16)的下侧设有第二电动推杆(17)，所述第一夹板(18)固定连接在第二电动推杆(17)的端部，所述第二夹板(19)位于第一夹板(18)的下方。

5.根据权利要求4所述的用于薄板的可调式抓取装置，其特征在于，所述第二夹板(19)中远离移动板(11)的侧面设为倾斜面(1901)。

6.根据权利要求5所述的用于薄板的可调式抓取装置，其特征在于，所述连杆(13)设有两根，并分别位于固定板(5)底面的前后两侧。

7.根据权利要求6所述的用于薄板的可调式抓取装置，其特征在于，所述吸盘(15)设有两排，并分布在转筒(20)的左右两侧。

8.根据权利要求7所述的用于薄板的可调式抓取装置，其特征在于，所述辅助板(14)的中心处设有第二通孔，所述第二通孔中设有第二轴承，所述第二轴承中固定穿插有转筒(20)，所述转筒(20)的内部竖向设有滑槽(2001)，所述转筒(20)的内部通过弹簧(2101)竖直连接有活动杆(21)，所述活动杆(21)的侧壁设有与滑槽(2001)对应的卡块，所述活动杆(21)的底端贯穿转筒(20)的底面设置，所述活动杆(21)的底端固定连接有清扫板(22)，所述清扫板(22)的底面均匀设有毛刷(23)。

9.根据权利要求8所述的用于薄板的可调式抓取装置，其特征在于，所述辅助板(14)的上侧设有第二电机(24)，所述第二电机(24)通过传动组件与转筒(20)连接；所述传动组件包括皮带(25)和皮带轮(26)。

10.根据权利要求9所述的用于薄板的可调式抓取装置，其特征在于，所述固定板(5)与连接架(9)之间设有刻度尺，所述刻度尺包括第一刻度尺(28)和第二刻度尺(29)，所述第一刻度尺(28)的内部中空，所述第一刻度尺(28)的一端开设有通孔，并且另一端固定连接在固定板(5)上，所述第二刻度尺(29)活动插接在通孔中，所述第二刻度尺(29)的一端通过弹簧与通孔的底面固定连接，并且另一端与连接架(9)固定连接。

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