CN112470071A - 三光相机、云台结构及移动平台 - Google Patents

Abstract

一种三光相机(100)、云台结构(200)及移动平台，三光相机(100)包括壳体(11)及位于壳体(11)内的第一成像模组(13)、第一功能模组(15)、第二功能模组(17)和第二成像模组(19)，第一成像模组(13)、第一功能模组(15)、第二功能模组(17)和第二成像模组(19)的尺寸依次减少，第一成像模组(13)和第一功能模组(15)在壳体(11)内的底部并排设置，壳体(11)包括前端(111)和后端(112)，第一功能模组(15)较第一成像模组(13)更远离前端(111)，第二功能模组(17)设置在第一成像模组(13)和第一功能模组(15)所错开而成的容置空间(71)，第二成像模组(19)设置在第一成像模组(13)和第二功能模组(17)所形成的边角空间(73)。

Description

三光相机、云台结构及移动平台

技术领域

本申请涉及相机技术领域，特别涉及一种三光相机、云台结构及移动平台。

背景技术

目前，云台相机基本上都是单光或双光相机。但行业类用户在搜救、公安、缉毒、防火、警用等领域均对具有不同功能的相机有需求，而不限于双光相机。在将三个或以上的相机进行整合成一个结构时，需要考虑结构上的优化，避免整个结构的体积较大。

发明内容

本申请提供一种三光相机、云台结构及移动平台。

本申请实施方式提供的一种三光相机，包括壳体及位于所述壳体内的第一成像模组、第一功能模组、第二功能模组和第二成像模组，所述第一成像模组、所述第一功能模组、所述第二功能模组和所述第二成像模组的尺寸依次减少，所述第一成像模组和所述第一功能模组在所述壳体内的底部并排设置，所述壳体包括前端和后端，所述第一功能模组较所述第一成像模组更远离所述前端，所述第二功能模组设置在所述第一成像模组和所述第一功能模组所错开而成的容置空间，所述第二成像模组设置在所述第一成像模组和所述第二功能模组所形成的边角空间。

上述三光相机，以尺寸最大的第一成像模组为基础上配置其它三个模组，这能够较大限度地减少三光相机的体积，有利于实现三光相机的小型化。

本申请实施方式提供的一种云台结构，包括云台和上述实施方式所述的三光相机，所述三光相机安装在所述云台。

上述云台结构，以尺寸最大的可见光变焦相机模组为基础上配置其它三个模组，这能够较大限度地减少三光相机的体积，有利于实现三光相机的小型化。

本申请实施方式提供一种移动平台，包括机身和上述实施方式所述的三光相机，所述三光相机安装在所述机身上。

上述移动平台，由于三光相机的结构较紧凑，重量及体积较小，减小了移动平台的负重及行进阻力，使得移动平台在使用时的续航时间得以更长。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的三光相机的立体示意图；

图2是本申请实施方式的壳体的立体示意图；

图3是本申请实施方式的可见光变焦相机模组和前壳的截面示意图；

图4是本申请实施方式的可见光定焦相机模组和激光测距模组和前壳的截面示意图；

图5是图4的XI部分的放大图；

图6是本申请实施方式的支架和可见光变焦相机模组的立体示意图；

图7是本申请实施方式的三光相机的另一立体示意图；

图8是本申请实施方式的三光相机的又一立体示意图；

图9是本申请实施方式的壳体的另一立体示意图；

图10是本申请实施方式的散热器的立体示意图；

图11是本申请实施方式的电路板模组的立体示意图；

图12是本申请实施方式的三光相机的侧面示意图；

图13是本申请实施方式的三光相机的再一立体示意图；

图14是本申请实施方式的后壳的立体示意图；

图15是本申请实施方式的云台结构的立体示意图。

主要附图元件说明：

三光相机100；

壳体11、前端111、后端112、前壳113、上壳114、下侧边115、下壳116、上侧边117、中壳118、后壳119；

支架12、下横梁121、第一侧板122、第二侧板123、第三侧板124、前横梁125、固定架126、底板127、限位部128；

第一成像模组/可见光变焦相机模组13、第二镜筒131、第一功能模组/热成像相机模组15、第一镜座151、第一镜筒153、第二功能模组/激光测距模组17、第四镜筒171、第二成像模组/可见光定焦相机模组19、第三镜筒191；

电路板模组21、第一电路板23、第二电路板25、散热器27、散热通道271、进气口272、出气口274、第二开孔275、进气端276、出气端277、连接件278、风扇279、第三电路板28、第一惯性测量单元291、第二惯性测量单元292、第三惯性测量单元293；

第一密封件31、第二密封件33、第三密封件35、第四密封件36、包边部361、延伸部362、第五密封件37、第六密封件38、第七密封件39；

第一传感器电路板41、第一导热件43、第二传感器电路板45、第二导热件47、竖直部471、水平部472；

第一通孔51、第二通孔53、第三通孔55；

凸部61、导风板62、凸台65、第一凸台66、连接孔67、连接线68、防水卡塞69；

容置空间71、边角空间73、收容空间75、放置凹陷77；

云台结构200；

云台210、第一轴组件230、第一电机231、第一轴臂233、第二轴组件250、第二电机251、第二轴臂253、第三轴组件270、第三电机271、第三轴臂273、手柄290。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参考图1和图2，本申请实施方式提供的一种三光相机100，包括壳体11及位于壳体11内的第一成像模组13、第一功能模组15、第二功能模组17和第二成像模组19，第一成像模组13、第一功能模组15、第二功能模组17和第二成像模组19的尺寸依次减少，第一成像模组13和第一功能模组15在壳体11内的底部并排设置，壳体11包括前端111和后端112，第一功能模组15较第一成像模组13更远离前端111，第二功能模组17设置在第一成像模组13和第一功能模组15所错开而成的容置空间71，第二成像模组19设置在第一成像模组13和第二功能模组17所形成的边角空间73。

上述三光相机100，以尺寸最大的第一成像模组13为基础上配置其它三个模组，这能够较大限度地减少三光相机100的体积，有利于实现三光相机100的小型化。

在本实施方式中，第一成像模组13为可见光变焦相机模组13，第二成像模组19为可见光定焦相机模组19，第一功能模组15为热成像相机模组15，第二功能模组17为激光测距模组17。

可以理解，在图示的实施方式中，壳体11呈中空结构。可见光变焦相机模组13、热成像相机模组15、激光测距模组17和可见光定焦相机模组19通过收容于壳体11内形成三光相机100。

在图示的方位中，可见光变焦相机模组13和热成像相机模组15沿左右方向并排设置。具体地，沿前后方向，可见光变焦相机模组13的长度、热成像相机模组15的长度、激光测距模组17的长度和可见光定焦相机模组19的长度依次减少。沿左右方向，可见光变焦相机模组13的宽度、热成像相机模组15的宽度、激光测距模组17的宽度和可见光定焦相机模组19的宽度依次减少。沿上下方向，可见光变焦相机模组13的高度、热成像相机模组15的高度、激光测距模组17的高度和可见光定焦相机模组19的高度依次减少。热成像相机模组15较可见光变焦相机模组13更远离前端使得可见光变焦相机模组13和热成像相机模组15能够错开设置，形成有容置空间71。激光测距模组17设于容置空间71。这样，不需要额外设置安装激光测距模组17的空间。对应地，可见光变焦相机模组13和激光测距模组17之间形成有边角空间73，可见光定焦相机模组19设于边角空间73内。在图示的实施方式中，可见光定焦相机模组19设于激光测距模组17的右侧，设于可见光变焦相机模组13的左上方。

本申请实施方式的三光相机100可安装至云台上，并可满足电力巡检、搜捕搜救、火灾救援、城市空间建模等行业应用领域。随着作业场合的多样性，用户对云台相机也具有多样的使用需求。通过将可见光变焦相机模组13、热成像相机模组15、激光测距模组17、和可见光定焦相机模组19整合为一体，通过优化内部模组布置，在满足多种场合中的作业需求的同时，三光相机100可具有更为小而轻巧的整体模组，进一步提升了三光相机100的实用性。

请参考图1，在某些实施方式中，可见光变焦相机模组13、热成像相机模组15、激光测距模组17和可见光定焦相机模组19的至少两个的光轴平行。如此，可根据对数据的处理需求对各模组进行协调安装。

具体地，可见光变焦相机模组13具有第一光轴a。热成像相机模组15具有第二光轴b。激光测距模组17具有第三光轴c。可见光定焦相机模组19具有第四光轴d。在图示的实施方式中，第一光轴a、第二光轴b、第三光轴c和第四光轴d均相互平行，所说的平行可以是两个光轴之间的夹角为0度，也可以是两个光轴之间的夹角在期望的范围内。这样，可保证各模组均同时朝向同一方向上的目标物，可避免需要切换模组时需要重新调整三光相机100的位置和姿态。

在其它的实施方式中，第一光轴a、第二光轴b、第三光轴c和第四光轴d中的至少两个相互平行。在一个例子中，第一光轴a和第二光轴b相互平行。在另一个例子中，第三光轴c和第四光轴d相互平行。在又一个例子中，第一光轴a、第三光轴c和第四光轴d相互平行等等。这样，可提升各模组相互连接的灵活性，使三光相机100能够适应更为严峻的使用环境。应根据具体情况对各模组的光轴进行调整，具体地，对这些模组之间的光轴的平行度要求，要看具体功能需求，比如，有定焦和变焦的视图切换，那可见光定焦相机模组与可见光变焦相机模组就需要有光轴的平行度要求，又如，定焦与热成像有可见光与红外光的视觉融合，那可见光定焦相机模组和热成像相机模组之间的光轴有平行度要求等。在此不对其他实施方式进行限定。

在将这些模组安装在一起并考虑光轴间的平行度时，可先固定尺寸较大的模组，这样在调节两个光轴的平行度时，再调整尺寸较小的模组，可更容易调整，提升效率。请参考图1，在某些实施方式中，热成像相机模组15包括第一镜座151和第一镜筒153，第一镜筒153连接第一镜座151，激光测距模组17设在第一镜筒153的上方。如此，可充分利用容置空间71。

具体地，在图示的实施方式中，沿前后方向，第一镜座151位于热成像相机模组15的后端。第一镜筒153在第一镜座151上朝前设置，第一镜筒153内设有一个或多个镜片，由于第一镜筒153的尺寸小于第一镜座151，因此，第一镜筒153的周向存在较多空间。激光测距模组17设在第一镜筒153的上方。这样，可充分利用容置空间71，从而可节省空间。另外，通过将激光测距模组17和第一镜筒153间隔设置，可避免激光测距模组17阻挡热成像相机模组15。

在图示的实施方式中，激光测距模组17设在第一镜筒153的正上方。在其它的实施方式中，激光测距模组17可设在第一镜筒153的右上方，可根据具体情况进行调整。在此不对其他实施方式进行限定。

请参考图3，在某些实施方式中，可见光变焦相机模组13包括第二镜筒131，壳体11包括前壳113，前壳113设有第一通孔51，第二镜筒131部分地位于第一通孔51，三光相机100包括第一密封件31，第一密封件31密封第二镜筒131和第一通孔51孔壁之间的间隙。如此，可防止外部水汽、灰尘沿第一通孔51进入可见光变焦相机模组13内。

具体地，第二镜筒131位于可见光变焦相机模组13的前方，第二镜筒131内设有一个或多个镜片。前壳113套设于第二镜筒131，使第二镜筒131部分地位于第一通孔51内。沿第一通孔51的孔壁，第一密封件31设于第二镜筒131和第一通孔51孔壁之间的间隙。这样，可防止水汽、灰尘沿第一通孔51内的间隙进入可见光变焦相机模组13和三光相机100内，避免三光相机100和可见光变焦相机模组13内部的电路短路和镜片起雾。在一个例子中，第一密封件31可采用橡胶圈，通过挤压橡胶圈的方式来进行防起雾。

另外，第一密封件31可设有凸块，在第一密封件31密封第二镜筒131和第一通孔51孔壁之间的间隙的情况下，第一密封件31的凸块可抵靠在第二镜筒131的表面和第一通孔51孔壁。这样可增强第一密封件31的密封性。

请参考图4和图5，在某些实施方式中，可见光定焦相机模组19包括第三镜筒191，壳体11包括前壳113，前壳113设有第二通孔53，第三镜筒191部分地位于第二通孔53，三光相机100包括第二密封件33，第二密封件33密封第三镜筒191和第二通孔53孔壁之间的间隙。如此，可防止外部水汽、灰尘沿第二通孔53进入可见光定焦相机模组19和三光相机100内。

具体地，第三镜筒191位于可见光定焦相机模组19的前端，第三镜筒191内设有一个或多个镜片。前壳113套设于第三镜筒191，使第三镜筒191部分地位于第二通孔53内。沿第二通孔53的孔壁，第二密封件33设于第三镜筒191和第二通孔53孔壁之间的间隙。这样，可防止水汽、灰尘沿第二通孔53内的间隙进入可见光定焦相机模组19和三光相机100中，避免可见光定焦相机模组19和三光相机100内部的电路短路和镜片起雾。在一个例子中，第二密封件33可采用橡胶圈，通过挤压橡胶圈的方式来进行防起雾。

请参考图4和图5，在某些实施方式中，激光测距模组17包括第四镜筒171，壳体11包括前壳113，前壳113设有第三通孔55，第四镜筒171部分地位于第三通孔55，三光相机100包括第三密封件35，第四镜筒171的外周面和第三通孔55孔壁的其中一个设有凸部61，第三密封件35密封凸部61和第四镜筒171的外周面之间的间隙，或和第三通孔55孔壁之间的间隙。如此，可防止外部水汽、灰尘沿第三通孔55进入激光测距模组17内。

具体地，第四镜筒171位于激光测距模组17的前端，第四镜筒171内设有一个或多个镜片。前壳113套设于第四镜筒171，使第四镜筒171部分地位于第三通孔55内。在图示的实施方式中，第四镜筒171的外周面设有凸部61，第三密封件35密封凸部61和第三通孔55孔壁之间的间隙。沿第三通孔55的孔壁，第三密封件35设于第四镜筒171和第三通孔55孔壁之间的间隙。这样，可防止水汽、灰尘沿第三通孔55内的间隙进入激光测距模组17和三光相机中，避免激光测距模组17和三光相机100内部的电路短路和镜片起雾。在一个例子中，第三密封件35可通过打胶的方式来进行密封防起雾。

另外，在其它实施方式中，第三通孔55的孔壁设有凸部61，第三密封件35密封凸部61和第四镜筒61的外周面之间的间隙。可根据具体情况进行配置。

请参考图6，在某些实施方式中，三光相机100包括位于壳体11内的支架12，可见光变焦相机模组13、激光测距模组17和可见光定焦相机模组19安装在支架12。如此，可方便各模组的安装和固定。

在图示的实施方式中，支架12围绕设置形成有用于收容可见光变焦相机模组13的空间。热成像相机模组15通过安装至支架12侧面来固定连接至可见光变焦相机模组13。

可以理解，通过设置支架12，可见光变焦相机模组13、激光测距模组17和可见光定焦相机模组19可安装在支架12上，实现三光相机100的小型化。同时，作为主要的承力结构，支架12可对各模组起到支撑作用。

另外，可见光变焦相机模组13、激光测距模组17和可见光定焦相机模组19可分别通过滑槽、卡扣、过盈配合、螺丝等连接方式连接至支架12。在此不对其他实施方式做具体限定。在其它实施方式中，热成像相机模组15也可安装在支架12，也可固定在壳体内的底面。

在某些实施方式中，支架12由铝合金制成。如此，使得三光相机100重量更轻，且具有良好的结构强度。

具体地，由于铝合金具有高强度、低密度、易加工的特性，在可见光变焦相机模组13、激光测距模组17和可见光定焦相机模组19安装在铝合金制的支架12的情况下，可具有较高的结构强度，同时三光相机100的重量也更轻。同时，支架12的工艺处理更为容易，可节省制造时间。

另外，支架12也可由其他金属或非金属材料制成，在此不对支架12的材料进行具体限定。

请参考图6，在某些实施方式中，支架12包括多个下横梁121、第一侧板122、第二侧板123和第三侧板124，第一侧板122与第二侧板123相背，多个下横梁121间隔并连接第一侧板122的底部和第二侧板123的底部，第三侧板124连接第一侧板122的顶部和第二侧板123的顶部。如此，在保证支架12的结构强度的同时，可节省材料。

在图示的所实施方式中，下横梁121的数量为两个。两个下横梁121平行于左右方向设置。下横梁121的一端连接第一侧板122的底部，使得第一侧板122位于支架12的右侧。下横梁121的另一端连接第二侧板123的底部，使得第二侧板123位于支架12的左侧。第一侧板122的顶部和第二侧板123的顶部共同连接至第三侧板124。这样，下横梁121、第一侧板122、第二侧板123和第三侧板124共同限定出用于容纳可见光变焦相机模组13的空间。

可以理解，通过设置下横梁121，在保证支架12的结构强度的同时，可减少支架12的使用材料，从而可减轻支架12的重量。在图示的所实施方式中，第一侧板122、第二侧板123和第三侧板124具有开孔，可进一步减轻支架12的整体重量，另外，也可通过减小侧板的厚度来减少支架12的重量和空间。

另外，在其它的实施方式中，下横梁121的数量可为两个以上，如三个，四个等。通过增加下横梁121的数量，可提升支架12的强度。在此不对其他实施方式中下横梁121的数量进行限定。

在某些实施方式中，请参考图6，支架12包括前横梁125，前横梁125连接第三侧板124的顶部前端，可见光定焦相机模组19安装在前横梁125。如此，可保证支架12的结构强度，同时可方便固定可见光定焦相机模组19。

具体地，在图示的实施方式中，前横梁125和下横梁121平行。可见光定焦相机模组19固定连接至前横梁125的上方。通过设置前横梁125，可对第一侧板122和第二侧板123进行加固连接，同时能够将可见光定焦相机模组19固定至支架12，而不需要在支架12上设置额外的用于固定可见光定焦相机模组19的结构。

另外，前横梁125和第一侧板122之间可通过滑槽、卡扣、过盈配合、螺丝等连接方式进行连接。相应地，前横梁125和第二侧板123之间可通过滑槽、卡扣、过盈配合、螺丝等连接方式进行。在图示的实施方式中，前横梁125通过螺丝连接的方式分别连接至第一侧板122和第二侧板123。这样，可使得结构简单，方便前横梁125的安装和更换。在此不对其他实施方式中第一侧板122、第二侧板123与前横梁125之间的连接方式进行具体限定。

在某些实施方式中，请参考图6，支架12包括固定架126，固定架126连接第二侧板123，激光测距模组17安装在固定架126。如此，可提升激光测距模组17的稳定性。

具体地，固定架126包括底板127和限位部128。在图示的实施方式中，固定架126设置在支架12的左上方。底板127垂直于第二侧板123设置，并形成有两端。限位部128的数量为两个，两个限位部128均垂直地设于底板127的两端。

另外，底板127的表面设有凹槽结构。在图示的实施方式中，凹槽结构的数量为三个。三个凹槽结构在底板127的底部平行于底板127设置。这样，可减轻支架12的整体重量，节省材料，同时，也可提升对激光测距模组17的散热性能。在其它的实施方式中，凹槽结构的数量可为一个，两个，以及三个以上，在此不作进行具体限定。

在图示的实施方式中，底板127和第二侧板123通过螺丝连接的方式进行连接。这样，可方便固定架126的安装和更换。在其它的实施方式中，固定架126和第二侧板123也可为一体结构。

在某些实施方式中，请参考图6，固定架126开设有收容空间75，激光测距模组17部分地位于收容空间75中。如此，可避免激光测距模组17发生移位。

在图示的实施方式中，底板127和两个限位部128配合限定出用于收容激光测距模组17的收容空间75。这样，可对激光测距模组17在左右方向和下方向的位移进行限定。收容空间75的位置可根据固定架126在第二侧板123上的连接位置进行调整。在此不对其他实施方式进行具体限定。

请参考图7和图8，在某些实施方式中，三光相机100包括电路板模组21，电路板模组21设在可见光变焦相机模组13的上方，电路板模组21电连接可见光变焦相机模组13、热成像相机模组15、激光测距模组17和可见光定焦相机模组19，并用于处理可见光变焦相机模组13、热成像相机模组15、激光测距模组17和可见光定焦相机模组19所输出的数据。如此，可缩短电路板模组21和各模组之间的布线，避免占据过多的空间，同时，将各个模组的输出数据集中到电路板模组21进行处理，也利于集中散热。

可以理解，为了能够及时处理各模组输出的数据，电路板模组21需要设计为较大的尺寸来搭载相应的运算电路(包括中央处理器，图形处理器等)，以使得电路板模组21具有足够的运算能力和处理能力。在图示的实施方式中，热成像相机模组15设于可见光变焦相机模组13的左侧，激光测距模组17设于可见光变焦相机模组13的左上方，可见光定焦相机模组19设于可见光变焦相机模组13的左上方，电路板模组21设于可见光变焦相机模组13的上方。这样，可使得电路板模组21靠近各模组设置，从而缩短了电路板模组21到各模组的布线，避免占据额外空间，使壳体11过大。

在图示的实施方式中，电路板模组21的尺寸对应于可见光变焦相机模组13顶部的尺寸。这样，可使得三光相机100的整体结构较为匀称，不会使得壳体11表面需要凸设用于收容电路板模组21的结构，使得壳体11整体具有一定的美观性。

在某些实施方式中，请参考图7、图9和图11，电路板模组21包括第一电路板23、第二电路板25和散热器27，第一电路板23和第二电路板25连接在散热器27相背的两侧。如此，提高了散热效率，进而可提升电路板的工作效率。

具体地，在图示的实施方式中，第一电路板23、散热器27和第二电路板25从上往下依次设置。散热器27整体呈扁平状，并垂直于上下方向形成有两个尺寸较大的相背的侧面。第一电路板23贴合于其中一个侧面设置，第二电路板25贴合于另一个侧面设置。这样，第一电路板23和第二电路板25上产生的热量会及时地向散热器27均匀扩散，提高了散热效率，同时可减小电路板模组21的尺寸，并避免第一电路板23和第二电路板25上局部过热或散热不及时，烧坏第一电路板23和第二电路板25。

另外，在一个实施方式中，沿上下方向，第一电路板23、第二电路板25和散热器27的尺寸基本相同。这样，可确保散热器27的散热效率。

请参考图7-图9和图11，在某些实施方式中，散热器27内开设有散热通道271，壳体11开设有与散热通道271的进气口272相对应的第一开孔(图未示)和与散热通道271的出气口274相对应的第二开孔275。如此，可及时将散热通道271内的热气向外排出。

在图示的实施方式中，散热器27可通过空气对流的方式进行散热。具体地，进气口272朝三光相机100的左侧开设，出气口274朝三光相机100的右侧开设，进气口272和出气口274连通至散热器27内的散热通道271。壳体11开设有第一开孔和第二开孔275。在散热器27固定连接至壳体11的情况下，第一开孔对应于进气口272，第二开孔275对应于出气口274。这样，第一开孔和第二开孔275可通向散热通道，通过向第一开孔273和第二开孔275内通入空气，可将散热通道271内的热量驱散至壳体11外。

另外，在图示的实施方式中，出气口274处设置有多个导风板62，在散热通道271内的热气沿出气口274排出的情况下，热气可沿导风板62的导向方向向外排出。这样，可避免热气在出气口274处形成涡流而残留在散热通道271内，提高了导风效率。

请参考图9和图10，在某些实施方式中，散热器27包括进气端276，进气端276开设有散热通道271的进气口272，三光相机100包括第四密封件36，第四密封件36密封进气端276与壳体11内壁之间的间隙。如此，可防止外部水汽、灰尘沿进气端276与壳体11内壁之间的间隙进入壳体11内。

在图示的实施方式中，第四密封件36包括包边部361和延伸部362。包边部361沿进气端276的边沿围绕设置，延伸部362自包边部361的底部沿远离进气口272延伸。在散热器27连接至壳体11的情况下，包边部361贴合至进气口272的边沿和第一开孔的边沿，延伸部362向上贴合至壳体11的内壁。这样，可将散热通道271和各模组进行隔绝，防止水汽和灰尘在通入散热通道271时，沿进气端276与壳体11内壁之间的间隙进入至壳体11内。

另外，第四密封件36可通过螺丝连接、粘合等方式连接散热器27。

在某些实施方式中，请参考图9和图10，散热器27包括出气端277，出气端277开设有散热通道271的出气口274，三光相机100包括第五密封件37，第五密封件37密封出气端277与壳体11内壁之间的间隙。如此，可防止外部水汽、灰尘沿出气端277与壳体11内壁之间的间隙进入壳体11内。

在图示的实施方式中，第五密封件37沿出气口274的边沿围绕设置形成密封圈。在散热器27连接至壳体11的情况下，第五密封件37贴合至出气口274的边沿和壳体11的内壁。这样，在水汽和灰尘通入散热通道271时，不会沿出气端277与壳体11内壁之间的间隙进入至壳体11内。

另外，壳体11设置有连接散热器27的连接件278。在图示的实施方式中，连接件278的数量为四个。在散热器27连接至壳体11的情况下，连接件278穿设壳体11并连接至散热器27。这样，增加了散热器27和壳体11之间连接的紧密度，从而使第五密封件37和壳体11内壁之间的贴合更加紧密。连接件278可为螺丝。

请参考图8-图11，在某些实施方式中，三光相机100包括风扇279，风扇279位于壳体11的顶部外，风扇279用于向散热通道271的进气口272吹风。如此，可实现主动散热，进一步提升散热效率。

具体地，在图示的实施方式中，风扇279固定于壳体11顶部外，并沿进气口272连通至散热通道271。风扇279沿进气口272向散热通道271内持续地通入空气。散热通道271内的空气对散热器27进行冷却而形成热气，热气沿散热通道271向出气口274处流动，并最终在出气口274处排出。这样，可使得散热器27结构较为简单，且散热效率高，易于实现。

另外，在一个例子中，风扇279可采用离心风扇，较佳地，风扇279采用较为扁平的离心风扇进行主动散热，在减小三光相机100的空间和重量的同时，使风扇279吹进散热通道271的风阻力减到最小，从而进一步提高散热效率。

在某些实施方式中，请参考图8-图11，壳体11的顶部外表面设有放置凹陷77，风扇279位于放置凹陷77，放置凹陷77的侧壁开设有第一开孔273。如此，可对风扇279进行保护以及减少三光相机100的空间。

在图示的实施方式中，壳体11的顶部部分下向下凹陷形成放置凹陷77，放置凹陷77的侧壁朝左右方向开设有第一开孔，风扇279固定在放置凹陷77内。这样，避免风扇279在壳体11顶部凸出设置而容易发生碰撞，影响风扇279的正常运作。同时，可充分利用空间，使得结构更加紧凑，同时也具有一定的美观性。

另外，放置凹陷77的尺寸可根据风扇279的具体尺寸进行调整。较佳地，放置凹陷77的尺寸大于风扇279的尺寸。这样，可扩大风扇279与空气的接触面积，方便空气的流动。

此外，在图示的实施方式中，风扇279为离心风扇。这样，可将风扇279设计为扁平的结构，使风扇279小而轻便，易于将风扇279固定在放置凹陷77内，也减轻了三光相机100的重量。在此不对其它实施方式中的风扇279做具体限定。

请参考图2，在某些实施方式中，壳体11包括连接的上壳114和下壳116，上壳114包括下侧边115，下壳116包括上侧边117，三光相机100包括第六密封件38，第六密封件38密封连接下侧边115和上侧边117。如此，避免水汽和灰尘沿下侧边115和上侧边117的连接处进入壳体11内。

具体地，上壳114和下壳116通过下侧边115和上侧边117进行连接。在上壳114连接至下壳116的情况下，第六密封件38设在下侧边115和上侧边117之间的间隙。这样，可保证壳体11在下侧边115和上侧边117之间的密封性，防止水汽和灰尘沿下侧边115和上侧边117之间的间隙进入壳体11内。在一个例子中，第六密封件38可采用密封胶条，通过压紧的方式进行防水防尘密封。

另外，在其它的实施方式中，下侧边115和上侧边117之间可通过滑槽、卡扣、过盈配合、螺丝的方式进行连接。

在某些实施方式中，请参考图2，上壳114和下壳116连接形成中壳118，三光相机100包括第七密封件39，第七密封件39密封连接位于中壳118前侧的下侧边115与上侧边117的连接处，以及密封连接位于中壳118后端112的下侧边115与上侧边117的连接处。如此，第七密封件39和第六密封件38可配合提升壳体11的密封性，避免水汽和灰尘沿壳体11表面的连接处进入壳体11内。

在图示的实施方式中，上壳114和下壳116通过下侧边115和上侧边117进行连接形成中壳118。在上壳114连接至下壳116的情况下，第七密封件39设于下侧边115和上侧边117间隙的前后两端。

可以理解，在下侧边115与上侧边117连接时，前后两端的连接处可能存在微小的错位，使得两端的连接处无法完全密封。通过设置第七密封件39，可保证下侧边115和上侧边117之间前后两端的连接处具有良好的密封性。在一个例子中，第七密封件39可通过点胶的方式来形成防水防尘的密封结构，可提升对下侧边115与上侧边117的前后两端密封性。

在某些实施方式中，请参考图2和图3和图14，壳体11包括前壳113和后壳119，前壳113与中壳118的前端密封连接，后壳119与中壳118的后端密封连接。如此，保证了壳体11整体的密封性。

可以理解，在本实施方式中，通过将壳体11分为前壳113、中壳118和后壳119，可方便可见光变焦相机模组13、热成像相机模组15、激光测距模组17、可见光定焦相机模组19和电路板模组21在壳体11内的安装和固定，同时也方便对壳体11的制造。这样，在前壳113、中壳118和后壳119的连接处进行密封连接，提升了壳体11表面各连接处的防水性和防尘性。

另外，前壳113、中壳118和后壳119之间的固定结构可根据具体情况进行调整。在此不对其它实施方式中前壳113、中壳118和后壳119之间具体的连接结构和连接方式做具体限定。

在某些实施方式中，请参考图2，前壳113与中壳118的前端连接处为凸凹配合结构，中壳118与后壳119的后端连接处为凸凹配合结构。如此，进一步提升前壳113与中壳118、中壳118与后壳119的连接处密封性。

在图示的实施方式中，中壳118的前端和后端均形成有凸台65。凸台66环绕设于中壳118的前端和环绕设于中壳118的后端。相应地，前壳113设有对应于凸台66的第一槽(图未示)，后壳119设有对应于凸台66的第二槽(图未示)。这样，通过凸台66和第一槽对应连接，以及凸台66和第二槽对应连接，可将前壳113连接至中壳118，以及将中壳118连接至后壳119。

另外，中壳118的前端和后端均设有连接孔67，连接孔67用于固定前壳113和后壳119。在图示的实施方式中，用于固定前壳113的连接孔67的数量为四个。在中壳118连接至前壳113的情况下，前壳113可通过连接件结构穿设连接的方式连接至连接孔67。这样，连接孔67可配合凸凹配合结构固定连接前壳113和中壳118。中壳118和后壳119的连接方式与前壳113和中壳118的连接方式类似，可以理解，在图示的实施方式中，用于固定后壳119的连接孔67的数量也为四个。在此不对其他实施方式中连接孔67的数量和位置进行限定。

在其它实施方式中，中壳118的前端和后端均可设有槽，前壳和后壳均可设有凸台66。

请参考图12，在某些实施方式中，电路板模组21包括间隔的第一电路板23和第二电路板25，第一电路板23位于第二电路板25的上方，第一电路板23设有间隔的第一惯性测量单元291和第二惯性测量单元292，三光相机100包括第三电路板28，第三电路板28位于可见光变焦相机模组13的下方，第三电路板28设有第三惯性测量单元293，第一惯性测量单元291、第二惯性测量单元292和第三惯性测量单元293呈等腰三角形分布。如此，可提高三光相机100的算法精度。

惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)用于测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。

具体地，在图示的实施方式中，第一惯性测量单元291和第三惯性测量单元293之间的距离为M(mm)。第二惯性测量单元292和第三惯性测量单元293之间的距离为N(mm)。距离M等于距离N并作为等腰三角形的腰长，使得第一惯性测量单元291、第二惯性测量单元292和第三惯性测量单元293呈等腰三角形分布。

可以理解，第一惯性测量单元291、第二惯性测量单元292和第三惯性测量单元293呈等腰三角形分布，通过比较第一惯性测量单元291、第二惯性测量单元292和第三惯性测量单元293测得的速度，可得知三光相机100的旋转信息。距离M和距离N越大，第一惯性测量单元291、第二惯性测量单元292和第三惯性测量单元293就越容易检测到三光相机100的移动，从而对三光相机100的旋转速度的算法精度就越大。具体地，图示的实施方式中，通过将第三电路板28设置在可见光变焦相机模组13的下方，可增大距离M和距离N。在此不对其他实施方式在第一惯性测量单元291、第二惯性测量单元292和第三惯性测量单元293的具体位置进行限定。

请参考图2、图13和图14，在某些实施方式中，壳体11包括后壳119，可见光变焦相机模组13包括第一传感器电路板41，第一传感器电路板41通过第一导热件43连接后壳119。如此，可通过后壳119对第一传感器电路板41进行散热。

在图示的实施方式中，第一传感器电路板41在可见光变焦相机模组13的表面朝向后壳119设置。第一导热件43设于第一传感器电路板41和后壳119之间。可以理解，可见光变焦相机模组13在工作时，会在第一传感器电路板41处产生大量的热量。通过设置第一导热件43，对第一传感器电路板41进行独立散热，防止外部的热源对可见光变焦相机模组13的产生不利影响，从而保证第一传感器电路板41的正常运行。

在图示的实施方式中，第一导热件43为金属材料且呈板状，这样连接至后壳119时有较大的接触面积。这样，可提升第一导热件43向后壳119的导热速率。另外，第一导热件43与后壳119之间，和/或，第一导热件43与第一传感器电路板41之间可设置导热膏，进一步提升散热性能。

在某些实施方式中，请参考图2和图13，壳体11包括下壳116，热成像相机模组15包括第二传感器电路板45，第二传感器电路板45通过第二导热件47连接下壳116。如此，可通过下壳116对第二传感器电路板45进行散热。

在图示的实施方式中，第二导热件47包括竖直部471和水平部472。竖直部471连接第二传感器电路板45，水平部472连接至下壳116，竖直部471和水平部472形成第二导热件47。第二传感器电路板45在热成像相机模组15的表面垂直于下壳116设置。

可以理解，热成像相机模组15在工作时，会在第二传感器电路板45处产生大量的热量。通过设置第二导热件47，对第二传感器电路板45进行独立散热，防止外部的热源对热成像相机模组15的散热产生不利影响，从而保证热成像相机模组15的正常运行。

在图示的实施方式中，第二导热件47为金属材料且竖直部471和水平部472均呈板状，这样连接至下壳116时有较大的接触面积。可提升第二导热件47向下壳116的导热速率。另外，水平部472与下壳116之间，和/或，竖直部471与第二传感器电路板45之间可设置导热膏，进一步提升散热性能。

另外，在其他的实施方式中，竖直部471和水平部472相互连接形成第二导热件47，也可为一体结构。在此不对其它实施方式做具体限定。

需要指出的是，在其他的实施方式中，可见光变焦相机模组13包括第一传感器电路板41，热成像相机模组15包括第二传感器电路板45。沿前后方向，第一传感器电路板41和第二传感器电路板45交错设置。这样，第一导热件43和第二导热件47可呈间隔设置，从而避免第一导热件43和第二导热件47之间相互影响而降低各自的散热效果。

请参考图14，在某些实施方式中，壳体11包括后壳119，后壳119设有卡槽，三光相机100包括可拆卸地设在卡槽处的防水卡塞69。如此，可提升卡槽的防水防尘性。

具体地，卡槽内设有用于连接数据卡或存储卡，如SD卡(Secure Digital MemoryCard，安全数码卡)的开口，存储卡用于采集和存储可见光变焦相机模组13、热成像相机模组15、激光测距模组17和可见光定焦相机模组19获取到的图像信息，防水卡塞69用于封闭卡槽内的空间。通过设置防水卡塞69，可确保卡槽内具有足够的防水防尘性，数据卡可用于三光相机100通过移动通信网络(如3G、4G、5G等网络)进行无线通信。较佳地，防水卡塞69的防水等级标准为高于IPX4。这样，防水卡塞69在受到液体的飞溅、喷洒和浸入的情况下，均可保持正常工作的状态，既能满足三光相机100的防水防尘密封要求，又能让用户在使用时拥有不错的操作手感，也能满足用户更换数据卡或存储卡的需求。在此不对其它实施方式中防水卡塞69的选用标准做具体限定。

另外，本实施方式的三光相机100还包括连接线68，用于实现可见光变焦相机模组13、热成像相机模组15、激光测距模组17、可见光定焦相机模组19分别与电路板模组21的电性连接。在一个例子中，连接线68可采用柔性电路板(FPC)。如此，可根据三光相机100内的各模组的布置进行走线设置，灵活性高，也能够减少三光相机100的空间占用。柔性电路板的两端分别设有接口，与相应的接口对接，方便连接线68的连接。

综上所述，本实施方式的各相机模组自成模块，更加便于生产装配及模块替换，降低的生产成本及风险。并且这样能将内部模块和壳体11分开，壳体11仅仅承担防护作用，不是主要的承力结构，三光相机100的主要承力结构是内部的支架12，这样能使三光相机100的壳体11的结构做得尽量的轻薄，以减轻整个三光相机100以及云台结构200的重量。

请参考图15，本申请实施方式提供的一种云台结构200，包括云台210和上述任一实施方式的三光相机100，三光相机100安装在云台210。

上述云台结构200，以尺寸最大的可见光变焦相机模组13为基础上配置其它三个模组，这能够较大限度地减少三光相机100的体积，有利于实现三光相机100的小型化。

具体地，通过将三光相机100设置于云台210，可提高三光相机100的稳定性，以及方便对三光相机100进行姿态调节。这样，可提升三光相机100的使用领域。图示的实施方式中的云台210为手持型云台210。

在某些实施方式中，请参考图15，云台结构200包括第一轴组件230、第二轴组件250和第三轴组件270，第二轴组件250连接第一轴组件230和第三轴组件270，三光相机100安装在第三轴组件270，第一轴组件230用于驱动第二轴组件250、第三轴组件270和三光相机100绕第一轴线X转动；第二轴组件250用于驱动第三轴组件270和三光相机100绕第二轴线Y转动；第三轴组件270用于驱动三光相机100绕第三轴线Z转动；第一轴线X与第二轴线Y正交或非正交；第二轴线Y与第三轴线Z正交或非正交；第一轴线X与第三轴线Z正交或非正交。如此，可提升三光相机100在移动时的自由度。

在图示的实施方式中，云台结构200包括手柄290。第一轴组件230包括第一电机231和第一轴臂233，第二轴组件250包括第二电机251和第二轴臂253，第三轴组件270包括第三电机271和第三轴臂273。第一轴臂233连接第一电机231的转子和第二电机251的定子，第二轴臂253连接第二电机251的转子和第三电机271的定子，第三轴臂273连接第三电机271的转子和三光相机100。

第一轴组件230、第二轴组件250和第三轴组件270分别具有两个自由度。在第一轴组件230开始工作的情况下，第一电机231的正转和反转带动第一轴臂233转动而产生两个自由度；在第二轴组件250开始工作的情况下，第二电机251的正转和反转带动第二轴臂253转动而产生两个自由度；在第三轴组件270开始工作的情况下，第三电机271的正转和反转带动第三轴臂273转动而产生两个自由度。

在图示的实施方式中，第一轴线X和第二轴线Y为非正交，第二轴线Y和第三轴线Z为正交，第三轴线Z和第一轴线X为正交，可使得三光相机100具有六个自由度，云台210在操作时也可具有较好的转动效果。可以理解，第一轴线X、第二轴线Y和第三轴线Z之间的关系可为其它关系。

在某些实施方式中，请参考图15，第一轴组件230为偏航轴组件，第二轴组件250为横滚轴组件，第三轴组件270为俯仰轴组件。

具体地，第一轴线X为偏航轴，第二轴线Y为横滚轴，第三轴线Z为俯仰轴。由于云台结构200通过电机带动轴臂转动来对三光相机100进行增稳或姿态调节，第一电机231、第二电机251和第三电机271的转动参数可进行独立计算，从而可简化对各电机的控制算法，提升电机结构的响应速度。

本申请实施方式还提供一种移动平台，移动平台包括机身及本申请任一实施方式的三光相机100。三光相机100可通过云台安装在移动平台上。移动平台可以是无人飞行器、无人船、无人车、机器人等。在一个例子中，当移动平台是无人飞行器时，机身可以是无人飞行器的机体、机臂、脚架等任意部件，云台安装在机身上，以利用三光相机100实现成像、测距等功能，由于三光相机100的结构较紧凑，重量及体积较小，减小了移动平台的负重及行进阻力，使得移动平台在使用时的续航时间得以更长。

另外，上述的移动平台也可以省略云台，即，本申请任一实施方式的三光相机100可以直接安装在机身上，而不需要通过云台间接安装在机身上。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (33)

1.一种三光相机，其特征在于，包括壳体及位于所述壳体内的第一成像模组、第一功能模组、第二功能模组和第二成像模组，所述第一成像模组、所述第一功能模组、所述第二功能模组和所述第二成像模组的尺寸依次减少，所述第一成像模组和所述第一功能模组在所述壳体内的底部并排设置，所述壳体包括前端和后端，所述第一功能模组较所述第一成像模组更远离所述前端，所述第二功能模组设置在所述第一成像模组和所述第一功能模组所错开而成的容置空间，所述第二成像模组设置在所述第一成像模组和所述第二功能模组所形成的边角空间。

2.根据权利要求1所述的三光相机，其特征在于，所述第一成像模组、所述第一功能模组、所述第二功能模组和所述第二成像模组的至少两个的光轴平行。

3.根据权利要求1所述的三光相机，其特征在于，所述第一功能模组包括第一镜座和第一镜筒，所述第一镜筒连接所述第一镜座，所述第二功能模组设在所述第一镜筒的上方。

4.根据权利要求1所述的三光相机，其特征在于，所述第一成像模组包括第二镜筒，所述壳体包括前壳，所述前壳设有第一通孔，所述第二镜筒部分地位于所述第一通孔，所述三光相机包括第一密封件，所述第一密封件密封所述第二镜筒和所述第一通孔孔壁之间的间隙。

5.根据权利要求1所述的三光相机，其特征在于，所述第二成像模组包括第三镜筒，所述壳体包括前壳，所述前壳设有第二通孔，所述第三镜筒部分地位于所述第二通孔，所述三光相机包括第二密封件，所述第二密封件密封所述第三镜筒和所述第二通孔孔壁之间的间隙。

6.根据权利要求1所述的三光相机，其特征在于，所述第二功能模组包括第四镜筒，所述壳体包括前壳，所述前壳设有第三通孔，所述第四镜筒部分地位于所述第三通孔，所述三光相机包括第三密封件，所述第四镜筒的外周面和所述第三通孔孔壁的其中一个设有凸部所述第三密封件密封所述凸部和所述第四镜筒的外周面之间的间隙，或和所述第三通孔孔壁之间的间隙。

7.根据权利要求1所述的三光相机，其特征在于，所述三光相机包括位于所述壳体内的支架，所述第一成像模组、所述第二功能模组和所述第二成像模组安装在所述支架。

8.根据权利要求7所述的三光相机，其特征在于，所述支架由铝合金制成。

9.根据权利要求7所述的三光相机，其特征在于，所述支架包括多个下横梁、第一侧板、第二侧板和第三侧板，所述第一侧板与所述第二侧板相背，所述多个下横梁间隔并连接所述第一侧板的底部和所述第二侧板的底部，所述第三侧板连接所述第一侧板的顶部和所述第二侧板的顶部。

10.根据权利要求9所述的三光相机，其特征在于，所述支架包括前横梁，所述前横梁连接所述第三侧板的顶部前端，所述第二成像模组安装在所述前横梁。

11.根据权利要求9所述的三光相机，其特征在于，所述支架包括固定架，所述固定架连接所述第二侧板，所述第二功能模组安装在所述固定架。

12.根据权利要求11所述的三光相机，其特征在于，所述固定架开设有收容空间，所述第二功能模组部分地位于所述收容空间中。

13.根据权利要求1所述的三光相机，其特征在于，所述三光相机包括电路板模组，所述电路板模组设在所述第一成像模组的上方，所述电路板模组电连接所述第一成像模组、所述第一功能模组、所述第二功能模组和所述第二成像模组，并用于处理所述第一成像模组、所述第一功能模组、所述第二功能模组和所述第二成像模组所输出的数据。

14.根据权利要求13所述的三光相机，其特征在于，所述电路板模组包括第一电路板、第二电路板和散热器，所述第一电路板和所述第二电路板连接在所述散热器相背的两侧。

15.根据权利要求14所述的三光相机，其特征在于，所述散热器内开设有散热通道，所述壳体开设有与所述散热通道的进气口相对应的第一开孔和与所述散热通道的出气口相对应的第二开孔。

16.根据权利要求15所述的三光相机，其特征在于，所述散热器包括进气端，所述进气端开设有所述散热通道的进气口，所述三光相机包括第四密封件，所述第四密封件密封所述进气端与所述壳体内壁之间的间隙。

17.根据权利要求15所述的三光相机，其特征在于，所述散热器包括出气端，所述出气端开设有所述散热通道的出气口，所述三光相机包括第五密封件，所述第五密封件密封所述出气端与所述壳体内壁之间的间隙。

18.根据权利要求15所述的三光相机，其特征在于，所述三光相机包括风扇，所述风扇位于所述壳体的顶部外，所述风扇用于向所述散热通道的进气口吹风。

19.根据权利要求18所述的三光相机，其特征在于，所述壳体的顶部外表面设有放置凹陷，所述风扇位于所述放置凹陷，所述放置凹陷的侧壁开设有所述第一开孔。

20.根据权利要求1所述的三光相机，其特征在于，所述壳体包括连接的上壳和下壳，所述上壳包括下侧边，所述下壳包括上侧边，所述三光相机包括第六密封件，所述第六密封件密封连接所述下侧边和所述上侧边。

21.根据权利要求20所述的三光相机，其特征在于，所述上壳和所述下壳连接形成中壳，所述三光相机包括第七密封件，所述第七密封件密封连接位于所述中壳前端的所述下侧边与所述上侧边的连接处，以及密封连接位于所述中壳后端的所述下侧边与所述上侧边的连接处。

22.根据权利要求21所述的三光相机，其特征在于，所述壳体包括前壳和后壳，所述前壳与所述中壳的前端密封连接，所述后壳与所述中壳的后端密封连接。

23.根据权利要求22所述的三光相机，其特征在于，所述前壳与所述中壳的前端的连接处为凸凹配合结构，所述后壳与所述中壳的后端的连接处为凸凹配合结构。

24.根据权利要求13所述的三光相机，其特征在于，所述电路板模组包括间隔的第一电路板和第二电路板，所述第一电路板位于所述第二电路板的上方，所述第一电路板设有间隔的第一惯性测量单元和第二惯性测量单元，所述三光相机包括第三电路板，所述第三电路板位于所述第一成像模组的下方，所述第三电路板设有第三惯性测量单元，所述第一惯性测量单元、所述第二惯性测量单元和所述第三惯性测量单元呈等腰三角形分布。

25.根据权利要求1所述的三光相机，其特征在于，所述壳体包括后壳，所述第一成像模组包括第一传感器电路板，所述第一传感器电路板通过第一导热件连接所述后壳。

26.根据权利要求1所述的三光相机，其特征在于，所述壳体包括下壳，所述第一功能模组包括第二传感器电路板，所述第二传感器电路板通过第二导热件连接所述下壳。

27.根据权利要求1所述的三光相机，其特征在于，所述壳体包括后壳，所述后壳设有卡槽，所述三光相机包括可拆卸地设在所述卡槽处的防水卡塞。

28.根据权利要求1所述的三光相机，其特征在于，所述第一成像模组为可见光变焦相机模组，所述第二成像模组为可见光定焦相机模组，所述第一功能模组为热成像相机模组，所述第二功能模组为激光测距模组。

29.一种云台结构，其特征在于，包括云台和权利要求1-28任一项所述的三光相机，所述三光相机安装在所述云台。

30.根据权利要求29所述的云台结构，其特征在于，所述云台结构包括第一轴组件、第二轴组件和第三轴组件，所述第二轴组件连接所述第一轴组件和所述第三轴组件，所述三光相机安装在所述第三轴组件，

所述第一轴组件用于驱动所述第二轴组件、所述第三轴组件和所述三光相机绕第一轴线转动；

所述第二轴组件用于驱动所述第三轴组件和所述三光相机绕第二轴线转动；

所述第三轴组件用于驱动所述三光相机绕第三轴线转动；

所述第一轴线与所述第二轴线正交或非正交；

所述第二轴线与所述第三轴线正交或非正交；

所述第一轴线与所述第三轴线正交或非正交。

31.根据权利要求30所述的云台结构，其特征在于，所述第一轴组件为偏航轴组件，所述第二轴组件为横滚轴组件，所述第三轴组件为俯仰轴组件。

32.一种移动平台，其特征在于，包括：

机身；及

权利要求1-28任一项所述的三光相机，所述三光相机安装在所述机身上。

33.根据权利要求32所述的移动平台，其特征在于，所述移动平台还包括云台，所述三光相机通过所述云台安装在所述机身上。

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