CN217957178U - 激光相机装置及工作站系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种激光相机装置，包括：壳体部，壳体部具有腔体；第一固定座；激光器模块，激光器模块基于第一固定座固定设置在壳体部的腔体之内；第二固定座；以及振镜模块，振镜模块基于第二固定座固定设置在壳体部的腔体之内；其中，第一固定座与第二固定座直接地连接。本公开还提供一种工作站系统。

Description

激光相机装置及工作站系统

技术领域

本公开涉及激光相机技术领域，本公开尤其涉及一种激光相机装置及工作站系统。

背景技术

视觉是人类观察世界和认知世界的重要手段，通过视觉，可以获取外界事物的大小、明暗、颜色、状态等信息，还可以在不需要进行身体接触的情况下，直接与周围环境进行智能交互。

3D相机是机器视觉的重要组成部分，完成“视”的功能。以激光相机为例，其一般包括机壳，激光模组，相机模组以及一些电路板。

其中，激光模组包括多个发热元件，内部电子元器件发热易导致3D 相机本体运行不稳定，使得3D相机不能正常工作，满足不了人们的使用需求，因此需要设计散热组件。

另外，由于3D相机使用场景中精度要求较高，使激光-振镜模组装配精度有较高的要求，从而保证振镜扫描出较高准确度的格雷码与相位图。在设计中同样需要考虑激光器的线激光不能完全被振镜反射而导致的漏光现象，此现象一方面会对生产人员造成伤害，另一方面会对相机拍摄造成干扰。

由于激光相机内部电子模组过多，其配套驱动与控制电路板数量也有所增加，因此相机内部空间利用成为设计痛点。

例如中国实用新型专利CN214013394U公开了一种激光器组件的散热机构，包括下热沉，下热沉顶部的一端连接有固定块，固定块的两侧设置有热源件，下热沉的顶部连接有上热沉，上热沉一端的底部连接有激光芯片，上热沉的另一端的内部设置有凹槽，上热沉的一侧设置有水口，凹槽的内壁连接有散热块，散热块的两侧设置散热槽，散热槽的内壁设置有散热通道，散热块的顶部连接有连接条，散热块的底部连接有通水板，通水板的内部连接有通水孔，凹槽的上方设置有导流板，通过增加设置散热块与导流板结构的共同作用，与散热块顶部的连接条与底部的通水孔相配合，然而其结构较为复杂。

实用新型内容

本公开提供一种激光相机装置及工作站系统。

根据本公开的一个方面，提供一种激光相机装置，包括：

壳体部，所述壳体部具有腔体；

第一固定座；

激光器模块，所述激光器模块基于所述第一固定座固定设置在所述壳体部的腔体之内；

第二固定座；

振镜模块，所述振镜模块基于所述第二固定座固定设置在所述壳体部的腔体之内；

其中，所述第一固定座与所述第二固定座直接地连接。

根据本公开的至少一个实施方式的激光相机装置，所述第一固定座包括固定座基体及多个固定块，所述激光器模块能够被所述固定座基体及所述多个固定块夹持固定。

根据本公开的至少一个实施方式的激光相机装置，所述固定座基体形成有基体凹形区，所述固定块形成有固定块凹形区，所述基体凹形区与所述固定块凹形区共同对所述激光器模块进行夹持。

根据本公开的至少一个实施方式的激光相机装置，所述激光器模块的外表面包覆有缓冲层，使得所述激光器模块能够被所述第一固定座更稳定地固定。

根据本公开的至少一个实施方式的激光相机装置，各个所述固定块在所述激光器模块的延伸方向上等间隔地布置。

根据本公开的至少一个实施方式的激光相机装置，所述固定座基体及各个固定块中的至少一个为散热块。

根据本公开的至少一个实施方式的激光相机装置，所述第二固定座以夹持的方式对所述振镜模块进行固定。

根据本公开的至少一个实施方式的激光相机装置，所述第一固定座与所述第二固定座为相同的材质。

根据本公开的至少一个实施方式的激光相机装置，还包括遮光罩，所述遮光罩设置在所述壳体部的腔体之内以对所述激光器模块的至少一部分及所述振镜模块的至少一部分进行遮蔽，以使得所述激光器模块射出的激光和/或振镜模块反射的激光朝着期望地方向照射。

根据本公开的至少一个实施方式的激光相机装置，所述遮光罩开设有至少一个过线孔，以用于壳体部内的走线。

根据本公开的至少一个实施方式的激光相机装置，所述遮光罩与所述壳体部固定连接。

根据本公开的至少一个实施方式的激光相机装置，还包括电路板模组，所述电路板模组包括两个以上的电路板模块以及电路板支架，各个电路板模块基于所述电路板支架被固定保持在所述壳体部的腔体之内，且各个电路板模块在所述电路板支架上互相隔开地设置。

根据本公开的另一个方面，提供一种工作站系统，包括：

机器人设备，所述机器人设备用于对目标对象进行操作以将所述目标对象移动至预设位置；

本公开任一个实施方式的激光相机装置，所述激光相机装置用于对预设位置处的目标对象进行3D图像采集。

根据本公开的至少一个实施方式的工作站系统，还包括传送机构，所述传送机构用于对目标对象进行传送，使得所述机器人设备能够对传送机构传送的目标对象进行操作以移动至所述预设位置。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1是本公开的一个实施方式的激光相机装置的整体结构示意图。

图2是本公开的一个实施方式的激光相机装置去除了盖体之后的结构示意图。

图3是本公开的一个实施方式的又一个视角的激光相机装置的布局结构示意图。

图4是本公开的一个实施方式的激光相机装置的局部结构示意图。

图5是本公开的一个实施方式的激光相机装置的局部结构示意图。

图6是本公开的一个实施方式的激光相机装置的局部结构示意图，其示出了遮光罩、振镜模块及第二固定座。

图7是本公开的一个实施方式的遮光罩的结构示意图。

图8是本公开的一个实施方式的第一固定座的局部结构示意图。

图9是本公开的一个实施方式的电路板模组的结构示意图。

图10是本公开的一个实施方式的工作站系统的结构示意图。

附图标记说明

100 激光相机装置

110 壳体部

121 第一固定座

122 第二固定座

123 激光器模块

124 振镜模块

125 遮光罩

130 图像传感器模块

140 电路板模组

200 机器人设备

300 防护罩装置

301 密封门

400 传送机构

500 相机支架

1101 主壳体

1102 盖体

1103 第一视窗

1104 第二视窗

1211 固定座基体

1212 固定块

1213 基体凹形区

1214 连接孔

1221 夹持部

1222 连接端部

1251 第一过线孔

1252 第二过线孔

1401 第一电路板模块

1402 第二电路板模块

1403 电路板支架

1404 开孔。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。

除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。

在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。

当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。

为了描述性目的，本公开可使用诸如“在……之下”、“在……下方”、“在……下”、“下”、“在……上方”、“上”、“在……之上”、“较高的”和“侧 (例如，在“侧壁”中)”等的空间相对术语，从而来描述如附图中示出的一个部件与另一(其它)部件的关系。除了附图中描绘的方位之外，空间相对术语还意图包含设备在使用、操作和/或制造中的不同方位。例如，如果附图中的设备被翻转，则被描述为“在”其它部件或特征“下方”或“之下”的部件将随后被定位为“在”所述其它部件或特征“上方”。因此，示例性术语“在……下方”可以包含“上方”和“下方”两种方位。此外，设备可被另外定位(例如，旋转90度或者在其它方位处)，如此，相应地解释这里使用的空间相对描述语。

这里使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不意图是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个 (种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。

图1是本公开的一个实施方式的激光相机装置100的整体结构示意图。图2是本公开的一个实施方式的激光相机装置100去除了盖体1102 之后的结构示意图。图3是本公开的一个实施方式的又一个视角的激光相机装置100的布局结构示意图。

首先参考图1至图3，本公开的激光相机装置100，包括：

壳体部110，壳体部110具有腔体；

第一固定座121；

激光器模块123，激光器模块123基于第一固定座121固定设置在壳体部110的腔体之内；

第二固定座122；

振镜模块124，振镜模块124基于第二固定座122固定设置在壳体部 110的腔体之内；

其中，第一固定座121与第二固定座122直接地连接，以减少激光器模块123与振镜模块124组装的装配误差。

在本公开的一些实施方式中，在对激光相机装置100进行装配时，可以先将激光器模块123与第一固定座121、第二固定座122进行装配，再装配振镜模块124，最后再一体地装配到壳体部110，以便于工程师调试振镜模块124，使得振镜按照预设角度对准激光器，提高装配精度。

本公开的激光器模块123及振镜模块124均可以采用现有技术中的激光器及振镜，两者均是激光相机装置中关键器件，本公开对激光器模块123和振镜模块124的结构不做特别限定。

由于激光器模块123的散热处理、激光器模块123与振镜模块124 的组装稳定性及组装精度等均会影响激光相机装置100的性能，因此，本公开对激光器模块123和振镜模块124在激光相机装置100的壳体部 110的腔体内的配置方式进行了优化设计，将用于固定激光器模块123的第一固定座121与用于固定振镜模块124的第二固定座122直接地固定连接(优选为直接地可拆卸地固定连接)，以增强激光器模块123及振镜模块124的稳定性和两者的装配精度。

在本公开的一些实施方式中，第一固定座121和第二固定座122可以通过壳体部110底壁上的定位槽/安装孔等部件与壳体部110固定连接。

图1示出了本公开的一个实施方式的激光相机装置100的整体结构示意图，其示出了壳体部110，在本公开的一些实施方式中，壳体部110 可以包括主壳体1101及盖体1102，两者可拆卸地组成本公开的壳体部 110。

图2中示出了第一固定座121及激光器模块123，参考图1和图2，在本公开的一些实施方式中，壳体部110的腔体内还设置有图像传感器模块130，图像传感器模块130可以是一个或者两个以上，图像传感器模块130可以是CCD相机等，本公开对此不做特别限定。

示例性地，图1还示出了第一视窗1103，激光器模块123经由第一视窗1103射出激光，图1还示例性地示出了两个第二视窗1104，图像传感器模块130经由第二视窗1104进行图像采集。

在本公开的一些实施方式中，第一视窗1103和第二视窗1104均采用钢化玻璃材质。

本公开上文描述的图像传感器模块130可以通过相应的固定组件固定至壳体部110的主壳体1101的底壁上，本公开对此不做特别限定。

图3是本公开的一个实施方式的又一个视角的激光相机装置100的布局结构示意图，图2和图3均示例性地示出了图像传感器模块130经由固定支架固定在主壳体1101的底壁上。

图4是本公开的一个实施方式的激光相机装置100的局部结构示意图，图5是本公开的一个实施方式的激光相机装置100的局部结构示意图。

参考图4及图5，在本公开的一些实施方式中，本公开的激光相机装置100的第一固定座121包括固定座基体1211及多个固定块1212，激光器模块123能够被固定座基体1211及多个固定块1212夹持固定。

参考图4和图5，均示出了本公开的第一固定座121以及第一固定座 121的固定座基体1211及固定块1212，需要说明的是，图4和图5中示出的固定块1212的数量均是示例性地，本领域技术人员可以对固定块 1212的数量进行调整，均落入本公开的保护范围。

固定块1212可以是图4和图5示出的矩形块的形状，也可以是其他形状(例如弧形块)，均落入本公开的保护范围。

在本公开的一些实施方式中，本公开的第一固定座121的固定座基体1211及固定块1212中的至少一个作为散热块。

在本公开的一些实施方式中，本公开的第一固定座121的固定座基体1211及固定块1212中的至少一个优选为金属材质，例如均使用铜材质，以使得第一固定座121具有良好的散热性能。

参考图8，在本公开的一些实施方式的激光相机装置100中，固定座基体1211形成有基体凹形区1213，固定块1212形成有固定块凹形区，基体凹形区1213与固定块凹形区共同对激光器模块123进行夹持。

图8示出了本公开的一个实施方式的固定座基体1211的结构示意图，参考图8，优选地，本公开的固定座基体1211的基体凹形区1213具有弧形形状，以使得基体凹形区1213的形状与激光器模块123的外表面具有匹配的形状，本公开的固定块1212的固定块凹形区也优选为弧形形状，参考图5，以使得固定块凹形区的形状与激光器模块123的外表面具有匹配的形状，从而激光器模块123能够被固定座基体1211及固定块 1212稳定地夹持。

图8中，固定座基体1211上还示出了连接孔1214，基于连接孔1214，固定座基体1211可以与固定块1212可拆卸地固定连接，两者可以通过螺钉或者铆钉等固定连接，本公开对此不做特别限定。

在本公开的一些实施方式中，优选地，本公开的激光相机装置100 的激光器模块123的外表面包覆有缓冲层，本公开的缓冲层优选地具有延展性，以能够在激光器模块的装配过程中起到缓冲/填缝等作用，并利于散热，通过设置缓冲层，可以防止激光器模块在装配时因挤压产生形变，弥补加工误差以降低装配误差，使得激光器模块123能够被第一固定座121更精准、稳定地固定。

在本公开的一些实施方式中，优选地，通过在激光器模块123的外表面包覆金属箔，优选为铜箔，基于金属材质的延展性，可以使得激光器模块123能够更稳定地被固定座基体1211和固定块1212夹持固定。

根据本公开的优选实施方式的激光相机装置100，第一固定座121的各个固定块1212在激光器模块123的延伸方向上等间隔地布置。

在本公开的一些实施方式中，激光器模块123具有圆柱形形状。

参考图4和图5，在本公开的一些实施方式中，多个固定块1212在激光器模块123的延伸方向上等间隔地布置。

在本公开的一些实施方式中，优选地，本公开的激光相机装置100 的第二固定座122以夹持的方式对振镜模块124进行固定。

参考图4至图6，均示出了第二固定座122及振镜模块124，第二固定座122可以包括两个夹持部1221以共同对振镜模块124进行夹持。

参考图6，每个夹持部1221均具有用于与第一固定座121的固定座基体1211进行连接的连接端部1222，例如可以通过螺钉或铆钉等进行连接。

其中，夹持部1221与连接端部1222可以一体地形成，也可以是分立的部件。

本公开的第二固定座122也优选为金属材质，例如铜材质。

对于上述各个实施方式的激光相机装置100，优选地，第一固定座 121与第二固定座122为相同的材质。

在本公开的一些实施方式中，通过将第一固定座121与第二固定座 122的材质设置为相同，使得第一固定座121在于第二固定座122进行直接地固定连接时，更加稳固。

继续参考图4至图6，在本公开的一些实施方式中，本公开的激光相机装置100还包括遮光罩125，遮光罩125设置在壳体部110的腔体之内以对激光器模块123的至少一部分及振镜模块124的至少一部分进行遮蔽，以使得激光器模块123射出的激光和/或振镜模块124反射的激光朝着期望地方向照射。

在本公开的一些实施方式中，参考图2、图5及图6，本公开的遮光罩125与壳体部110之间形成封闭空间(或基本封闭的空间)，使得激光器模块123的激光射出部以及振镜模块处于封闭空间(或基本封闭的空间)之内，从而激光器模块123射出的激光和/或振镜模块124反射的激光朝着期望地方向照射，参考图1及图2，期望地方向即壳体部110的腔体内朝向第一视窗1103的方向。

图4至图6均示出了遮光罩125，在本公开的一些实施方式中，通过设置遮光罩125，避免激光在壳体部110的腔体内散射而导致不必要的元器件发热，避免影响激光相机装置内部器件的性能，并且避免装配或者测试人员被激光照射的安全隐患。

在本公开的一些实施方式中，遮光罩125使用金属材质，使其具有良好的散热性能。

对于上述各个实施方式的激光相机装置100，优选地，遮光罩125与第二固定座122固定连接。

本领域技术人员也可以将遮光罩125与第一固定座121固定连接，或者将遮光罩125与第一固定座121及第二固定座122均固定连接，均落入本公开的保护范围。

根据本公开的优选实施方式，遮光罩125的材质与第一固定座121 的材质和/或第二固定座122的材质相同，以提高连接的稳定性。

在本公开的一些实施方式中，优选地，本公开的激光相机装置100 的遮光罩125开设有至少一个过线孔，用于壳体部110内的走线，例如将振镜模块124的控制线等由遮光罩125引出。

图7示出了本公开的一个实施方式的遮光罩125的结构示意图。

参考图5和图7，均示例性地示出了第一过线孔1251和第二过线孔 1252，在本公开的一些实施方式中，优选地，各个过线孔设置在遮光罩 125的垂直于激光器模块123的轴线方向的侧壁上，且各个过线孔均不正对激光器模块123的激光射出部，避免漏光。

参考图7，优选地，各个过线孔设置在遮光罩125的侧壁上时，靠近壳体部110的侧壁进行设置，进一步避免漏光。

优选地，各个过线孔设置在遮光罩125的同一个侧壁上。

本领域技术人员在本公开技术方案的启示下，对过线孔的形状、尺寸、开设位置等进行调整，均落入本公开的保护范围。

对于上述各个实施方式的激光相机装置100，优选地，遮光罩125与壳体部110固定连接。

在本公开的一些实施方式中，优选地，本公开的激光相机装置100 还包括电路板模组140，电路板模组140设置在壳体部110的腔体内，电路板模组140至少用于对激光器模块123及振镜模块124进行供电和/或提供控制信号。

参考图2至图4，均示出了电路板模组140，在本公开的一些实施方式中，电路板模组140与激光器模块123及振镜模块124隔开地设置，在提高散热效率的同时，避免不必要的热传导。

在本公开的一些实施方式中，电路板模组140设置在激光器模块123 及振镜模块124的后方区域，即设置在壳体部110的腔体内的远离第一视窗1103的区域。

本公开不对电路板模组140的电路功能进行特别限定，其可以包括激光相机装置100所需的一些常规电路模块，均属于现有技术。

在本公开的一些实施方式中，本公开的激光相机装置100的电路板模组140包括两个以上的电路板模块以及电路板支架1403，电路板模块基于电路板支架1403被固定保持在壳体部110的腔体之内。

图2至图4均示出了电路板模组140的电路板支架1403，电路板支架1403可以是框架形式的电路板支架1403，本领域技术人员在本公开技术方案的启示下，可以对电路板支架的具体结构进行调整，均落入本公开的保护范围之内。

在本公开的一些实施方式中，电路板支架1403可以通过壳体部110 底壁上的定位槽/安装孔等部件与壳体部110固定连接。

根据本公开的优选实施方式，本公开的激光相机装置100的电路板模组140的各个电路板模块在电路板支架1403上互相隔开地设置。

图9示出了本公开的一个实施方式的激光相机装置的电路板模组140 的结构示意图，参考图9，电路板模组140的电路板支架1403优选为框架结构，在利于散热的同时能够同时实现减重。

在本公开的一些实施方式中，将各个电路板模块在竖直方向上排布，图9示例性地示出了双层结构的电路板支架1403，且示出了第一电路板模块1401(例如主控电路板)及第二电路板模块1402(例如TX2电路板)，优选地，将第一电路板模块1401和第二电路板模块1402在竖直方向上隔开地叠置。

在本公开的一些实施方式中，第一电路板模块1401为主控电路板，第二电路板模块1402为TX2电路板，由于TX2电路板需要散热，可将其设置在电路板支架1403与壳体部110的底壁之间，以经由壳体部110 进行散热。考虑到主控电路板的散热要求较低，可以将其设置在电路板支架1403的顶部。在本公开的一些实施方式中，电路板支架1403上设置有开孔1404，以用于走线。

本公开的电路板模组140采用电路板支架1403，并且将各个电路板模块隔开地堆叠设置，使得电路板模块之间的空间能够储藏冗余线材，使得壳体部110内走线更加整洁。

图10是本公开的一个实施方式的工作站系统的示意图。

参考图10，本公开的工作站系统，包括：

机器人设备200，机器人设备200用于对目标对象(各种工业产品等)进行操作以将目标对象移动至预设位置；

本公开任一个实施方式的激光相机装置100，激光相机装置100 用于对预设位置处的目标对象进行3D图像采集。

在本公开的一些实施方式中，工作站系统还包括主控机(计算机设备)，用于根据激光相机装置100采集的图像数据获取目标对象信息以及控制机器人设备200对目标对象进行操作以将目标对象移动至预设位置。

在本公开的一些实施方式中，根据工作场景需求，工作站系统还包括防护罩装置300，机器人设备200与激光相机装置100均设置在防护罩装置300之内，用于防止机器人碰撞，保护相机，或者用于防止待夹持物掉落出预定区域。

本公开的机器人设备200可以是包括机械臂的机器人，本公开对机器人设备200的具体结构、类型等不做特别限定。

在本公开的一些实施方式中，激光相机装置100通过相机支架500 安装在防护罩装置300之内。

其中，防护罩装置300为密封结构，可以在防护罩装置300上设置能够开启的密封门301。

优选地，参考图10，本公开的工作站系统还包括传送机构400，传送机构400用于对目标对象进行传送，使得机器人设备200能够对传送机构400传送的目标对象进行操作以移动至预设位置。

本公开的传送机构400可以是传送带等设备。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/ 方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (14)

1.一种激光相机装置，其特征在于，包括：

壳体部，所述壳体部具有腔体；

第一固定座；

激光器模块，所述激光器模块基于所述第一固定座固定设置在所述壳体部的腔体之内；

第二固定座；以及

振镜模块，所述振镜模块基于所述第二固定座固定设置在所述壳体部的腔体之内；

其中，所述第一固定座与所述第二固定座直接地连接。

2.根据权利要求1所述的激光相机装置，其特征在于，所述第一固定座包括固定座基体及多个固定块，所述激光器模块能够被所述固定座基体及所述多个固定块夹持固定。

3.根据权利要求2所述的激光相机装置，其特征在于，所述固定座基体形成有基体凹形区，所述固定块形成有固定块凹形区，所述基体凹形区与所述固定块凹形区共同对所述激光器模块进行夹持。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的激光相机装置，其特征在于，所述激光器模块的外表面包覆有缓冲层，使得所述激光器模块能够被所述第一固定座更稳定地固定。

5.根据权利要求2所述的激光相机装置，其特征在于，各个所述固定块在所述激光器模块的延伸方向上等间隔地布置。

6.根据权利要求2或5所述的激光相机装置，其特征在于，所述固定座基体及各个固定块中的至少一个为散热块。

7.根据权利要求1所述的激光相机装置，其特征在于，所述第二固定座以夹持的方式对所述振镜模块进行固定。

8.根据权利要求1所述的激光相机装置，其特征在于，所述第一固定座与所述第二固定座为相同的材质。

9.根据权利要求1所述激光相机装置，其特征在于，还包括遮光罩，所述遮光罩设置在所述壳体部的腔体之内以对所述激光器模块的至少一部分及所述振镜模块的至少一部分进行遮蔽，以使得所述激光器模块射出的激光和/或振镜模块反射的激光朝着期望地方向照射。

10.根据权利要求9所述的激光相机装置，其特征在于，所述遮光罩开设有至少一个过线孔，以用于壳体部内的走线。

11.根据权利要求9所述的激光相机装置，其特征在于，所述遮光罩与所述壳体部固定连接。

12.根据权利要求1所述的激光相机装置，其特征在于，还包括电路板模组，所述电路板模组包括两个以上的电路板模块以及电路板支架，各个电路板模块基于所述电路板支架被固定保持在所述壳体部的腔体之内，且各个电路板模块在所述电路板支架上互相隔开地设置。

13.一种工作站系统，其特征在于，包括：

机器人设备，所述机器人设备用于对目标对象进行操作以将所述目标对象移动至预设位置；以及

权利要求1至12中任一项所述的激光相机装置，所述激光相机装置用于对预设位置处的目标对象进行3D图像采集。

14.根据权利要求13所述的工作站系统，其特征在于，还包括传送机构，所述传送机构用于对目标对象进行传送，使得所述机器人设备能够对传送机构传送的目标对象进行操作以移动至所述预设位置。

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