CN112461581A - 月壤采集机器人及月壤采集系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种月壤采集机器人及月壤采集系统，月壤采集机器人包括基座、钻壤装置、采样装置及底盖，钻壤装置包括活动安装于基座的连接部，连接部具有沿上下向升降、以及沿上下向轴线旋转的活动行程；采集装置包括设于钻壤装置下方的筒体，筒体沿上下向贯设有容置腔，容置腔的内腔壁沿其周向间隔布设有多个安装位，至少一安装位用于安装钻杆，筒体相对基座沿上下向轴线可水平旋转设置，以能够带动钻杆转动至连接部的下方，供连接部下降至容置腔内后连接；底盖能够打开和关闭容置腔的下端口。本发明提供的技术方案能够实现月壤的原样采集与密封。

Description

月壤采集机器人及月壤采集系统

技术领域

本发明涉及月球土壤采集技术领域，具体涉及一种月壤采集机器人及月壤采集系统。

背景技术

随着机器人智能化技术以及各国航天技术的进步，登上月球并进行月壤采集活动成为发展趋势，基于此，月壤采集机器人成为世界各国的研究者热点关注及研究的机器人类型。例如，我国将在嫦娥工程第二阶段进行月壤采集，这使得月壤采集机器人成为该项目开展的关键。月壤采样机器人是在克服月球上高真空、高温高、低温低、高低温温差大、月尘大、重力轻等问题情况下，对月球土壤进行原样采集的机器人。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种月壤采集机器人及月壤采集系统，旨在提供一种能够实现月壤原样采集且密封的月壤采集机器人及月壤采集系统。

为实现上述目的，本发明提出的一种月壤采集机器人，包括：

基座；

钻壤装置，包括活动安装于所述基座的连接部，所述连接部具有沿上下向升降、以及沿上下向轴线旋转的活动行程；

采集装置，包括设于所述钻壤装置下方的筒体，所述筒体沿上下向贯设有容置腔，所述容置腔的内腔壁沿其周向间隔布设有多个安装位，至少一所述安装位用于安装钻杆，所述筒体相对所述基座沿上下向轴线可水平旋转设置，以能够带动所述钻杆转动至所述连接部的下方，供所述连接部下降至所述容置腔内后连接；以及，

底盖，活动设于所述筒体，以能够打开和关闭所述容置腔的下端口。

可选地，所述钻壤装置包括升降机构，所述升降机构包括：

升降台，沿上下向活动设于所述基座，所述升降台供所述连接部转动安装，所述升降台设有沿上下向贯通的螺纹孔；

丝杆，沿上下向延伸设置于所述基座，所述丝杆与所述螺纹孔螺纹连接配合；以及，

第一驱动器，用以驱动所述丝杆转动。

可选地，所述第一驱动器的旋转输出轴沿上下向延伸，所述升降机构还包括膜片联轴器，所述膜片联轴器与所述第一驱动器的旋转输出轴、所述丝杆分别连接；和/或，

所述升降机构还包括沿上下延伸设置的导杆，所述导杆沿所述丝杆的外周间隔布设有多个，所述升降台设有与多个所述导杆一一滑动配合的多个导孔。

可选地，所述钻壤装置还包括旋转机构，所述旋转机构包括：

第二驱动器，设于所述升降台，所述第二驱动器的旋转输出轴沿水平向延伸；以及，

锥齿轮组，包括相啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮沿水平向轴线转动设于所述升降台，且与所述第二驱动器的旋转输出轴连接，所述第二锥齿轮沿上下向轴线转动设于所述升降台，且与所述连接部连接。

可选地，所述筒体的上端设有外螺纹；

所述采集装置还包括第一驱动组件，所述第一驱动组件包括：

第三驱动器，设于所述基座，所述第三驱动器的旋转输出轴沿上下向延伸；

主动齿轮，与所述第三驱动器的旋转输出轴连接；以及，

从动齿轮，与所述主动齿轮相啮合，所述从动齿轮设有内螺纹，所述内螺纹与所述筒体的外螺纹螺纹连接。

可选地，所述采集装置还包括沿所述容置腔的周向间隔布设的多个卡持部，所述卡持部自所述容置腔的腔壁朝向所述容置腔的中心延伸后朝侧向弯折，以形成卡孔，所述卡孔用于卡持固定所述钻杆，所述卡持部限定出所述安装位；

其中，所述卡持部在所述卡孔的内孔壁上凸设有弹性抵接凸起。

可选地，所述的月壤采集机器人还包括第二驱动组件，所述第二驱动组件包括：

第四驱动器，设于所述基座，所述第四驱动器的旋转输出轴沿上下向延伸；以及，

啮合齿轮，与所述第四驱动器的旋转输出轴连接；

其中，所述底盖的外周凸设有多个轮齿，多个所述轮齿与所述啮合齿轮相啮合，所述底盖沿上下向贯设有让位孔，所述让位孔用以在转动至所述连接部的下方时，供所述钻杆穿过。

可选地，所述的月壤采集机器人还包括探针，所述探针安装于一所述安装位，所述探针包括本体以及设于所述本体的压力检测装置。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种月壤采集系统，所述月壤采集系统包括月壤采集机器人，所述月壤采集机器人包括：

基座；

钻壤装置，包括活动安装于所述基座的连接部，所述连接部具有沿上下向升降、以及沿上下向轴线旋转的活动行程；

采集装置，包括设于所述钻壤装置下方的筒体，所述筒体沿上下向贯设有容置腔，所述容置腔的内腔壁沿其周向间隔布设有多个安装位，至少一所述安装位用于安装钻杆，所述筒体相对所述基座沿上下向轴线可水平旋转设置，以能够带动所述钻杆转动至所述连接部的下方，供所述连接部下降至所述容置腔内后连接；以及，

底盖，活动设于所述筒体，以能够打开和关闭所述容置腔的下端口。

可选地，所述月壤采集机器人包括凸设于所述基座的上端的凸台，所述凸台设有多个楔形槽；

所述月壤采集系统还包括机械臂，所述机械臂与多个所述楔形槽扣持连接。

本发明提供的技术方案中，筒体的至少一个安装位供钻杆安装收纳；在工作时，筒体转动，使得所需钻杆转动至连接部的下方；连接部向下移动至容置腔内并与该钻杆连接；接着，底盖打开容置腔的下端口，连接部继续向下移动并旋转，实现钻杆在月壤的钻取；钻杆钻取所需质量的月壤后，向上移动至所述容置腔内，并将带有月壤的钻杆安装至安装位上，底盖关闭容置腔的下端口，避免采集的月壤掉落或者污染。本发明能够实现月壤的原样采集与密封。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的月壤采集机器人的一实施例的主视示意图；

图2为图1中升降机构及旋转机构的立体示意图；

图3为图1中筒体的俯视示意图；

图4为图3中卡持部的结构示意图；

图5为图1中第一驱动组件的部分结构示意图；

图6为图1中第二驱动组件的部分结构示意图；

图7为图1中凸台处的截面示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

随着机器人智能化技术以及各国航天技术的进步，登上月球并进行月壤采集活动成为发展趋势，基于此，月壤采集机器人成为世界各国的研究者热点关注及研究的机器人类型。例如，我国将在嫦娥工程第二阶段进行月壤采集，这使得月壤采集机器人成为该项目开展的关键。月壤采样机器人是在克服月球上高真空、高温高、低温低、高低温温差大、月尘大、重力轻等问题情况下，对月球土壤进行原样采集的机器人。

鉴于上述，本发明提供一种月壤采集机器人，用于进行月壤原样采集及密封，请参阅图1至图7，所示为本发明提供的月壤采集机器人的具体实施例。

需要说明，在以下实施例中，所述上下向指的是靠近和远离待钻取的月壤表面的方向，在大多应用场景中，所述上下向指的是月球引力方向。

请参阅图1至图3，本发明提供的所述月壤采集机器人包括基座100、钻壤装置、采集装置以及底盖400，其中，所述钻壤装置包括活动安装于所述基座100的连接部210，所述连接部210具有沿上下向升降、以及沿上下向轴线旋转的活动行程；所述采集装置包括设于所述钻壤装置下方的筒体310，所述筒体310沿上下向贯设有容置腔，所述容置腔的内腔壁沿其周向间隔布设有多个安装位，至少一所述安装位用于安装钻杆(附图未标示)，所述筒体310相对所述基座100沿上下向轴线可水平旋转设置，以能够带动所述钻杆转动至所述连接部210的下方，供所述连接部210下降至所述容置腔内后连接；所述底盖400活动设于所述筒体310，以能够打开和关闭所述容置腔的下端口。

本发明提供的技术方案中，筒体310的至少一个安装位供钻杆安装收纳；在工作时，筒体310转动，使得所需钻杆转动至连接部210的下方；连接部210向下移动至容置腔内并与该钻杆连接；接着，底盖400打开容置腔的下端口，连接部210继续向下移动并旋转，实现钻杆在月壤的钻取；钻杆钻取所需质量的月壤后，向上移动至所述容置腔内，并将带有月壤的钻杆重新安装至安装位上，底盖400关闭容置腔的下端口，避免采集的月壤掉落或者污染。本发明能够实现月壤的原样采集与密封。

本设计对所述基座100的具体表现形式不作限制，所述基座100用于对所述钻壤装置、所述采集装置以及所述底盖400形成支撑，可以根据钻壤装置、采集装置以及底盖400的不同表现形式而设计为不同。例如，所述基座100可以基本呈箱体结构，使得在对上述构件进行支撑的同时，还具有一定的遮挡和防护的功能；或者，所述基座100可以基本呈架体结构，所述架体架构例如包括分层设置的多个支撑板、以及与相邻的每两层所述支撑板分别连接的支撑柱等，此处不作一一赘述。

筒体310的横截面形状可以是但不限于圆形、椭圆形、多边形或者异形等，但为了便于理解，且微量减少筒体310旋转时对周围环境产生的干涉，在以下实施例中，均以所述筒体310的横截面形状呈圆形设置为例进行说明。

由于所述容置腔呈上下贯穿设置，使得所述容置腔具有连通至所述筒体310的上端面的上端口、以及连通至所述筒体310的下端面的下端口。多个安装位形成在容置腔的内腔壁上，且沿容置腔的环周方向间隔布设。多个安装位中的至少部分安装位可用于安装不同规格的多个钻杆。

在一实施例中，可设置筒体310相对基座100固定，连接部210既有绕定轴自转的活动行程，以实现钻杆的钻取动作，还有绕定轴公转的活动行程，使得连接部210在公转过程中，依次有序地经过多个安装位，实现所需规格的钻杆的选取；但是，为了简化连接部210的活动，且不干涉钻杆的定点钻土，在本实施例中，设置筒体310相对基座100转动，使得多个安装位依次有序地经过连接部210所在位置，同样有助于实现所需规格的钻杆的选取。

在本设计中，所述连接部210设于所述容置腔的上方，且可向下移动至经由容置腔的上端口进入容置腔内。当连接部210与所需规格的钻杆充分靠近时，连接部210与所需规格的钻杆实现连接。实现上述功能的技术方案有多种，例如，在一实施例中，可在连接部210与钻杆其中之一设置有电磁吸件，其中另一设置有磁配合件，在二者充分靠近时，通过控制电路控制电磁吸件得电并吸附磁配合件；或者，在一实施例中，可在连接部210与钻杆其中之一设置有卡扣件，其中另一设置有卡孔312件，在二者充分靠近时，通过控制连接部210向下移动使得卡扣件与卡孔312件相互扣持；或者，在一实施例中，可在连接部210与钻杆其中之一设置有吸附件，其中另一设置有吸附面，在二者充分靠近时，通过控制真空泵抽吸，使得在吸附件与吸附面之间形成负压，使得吸附件与吸附面的吸附。其他方案在此处不作一一详述。

在连接部210与所需规格的钻杆实现连接后，底盖400活动至打开容置腔的下端口，使得连接部210可带动钻杆继续向下移动至伸出容置腔的下端口，并作用在待钻取的月壤表面上；然后，控制连接部210带动钻杆绕定轴自转，实现月壤原样采集；接着，控制连接部210带动钻杆上下移动至容置腔内，底盖400活动至盖合容置腔的下端口，实现采集的月壤原样在容置腔内的密封保存。

需要说明，上述连接部210、筒体310及底盖400的活动，可直接由人工手动操作实现，但为了提高所述月壤采集机器人的整机智能自动化，本实施例优选上述连接部210、筒体310及底盖400的活动，均由对应的驱动机构以及控制器精确控制来实现。所述驱动机构将在以下实施例中一一阐明；所述控制器例如是控制电路或者成熟的控制芯片产品，此处不作赘述。

请参阅图1至图2，在一实施例中，所述钻壤装置包括升降机构220，所述升降机构220包括升降台221、丝杆223以及第一驱动器224，其中，所述升降台221沿上下向活动设于所述基座100，所述升降台221供所述连接部210转动安装，所述升降台221设有沿上下向贯通的螺纹孔222；所述丝杆223沿上下向延伸设置于所述基座100，所述丝杆223与所述螺纹孔222螺纹连接配合；所述第一驱动器224用以驱动所述丝杆223转动。可以理解，所述丝杆223穿设在容置腔内；所述第一驱动器224可以是电机或者回转气缸，第一驱动器224可以直接连接所述丝杆223，或者通过例如减速器等结构连接丝杆223；升降台221对应丝杆223的位置处可直接开设有螺纹孔222，或者，可在升降台221上开设安装孔，螺母卡置限位在安装孔内，螺母的内孔构成所述螺纹孔222。当第一驱动器224的旋转输出轴转动，带动丝杆223相对螺纹孔222旋转，从而实现升降台221相对丝杆223上升或者下降。

进一步地，在一实施例中，所述第一驱动器224的旋转输出轴沿上下向延伸，所述升降机构220还包括膜片联轴器225，所述膜片联轴器225与所述第一驱动器224的旋转输出轴、所述丝杆223分别连接。所述膜片联轴器225是具有弹性元件的挠性联轴器，不仅能够补偿第一驱动器224的旋转输出轴与丝杆223二者的相对位移，而且有助于缓冲吸振，提高升降机构220的使用可靠性。

和/或，在一实施例中，所述升降机构220还包括沿上下延伸设置的导杆226，所述导杆226沿所述丝杆223的外周间隔布设有多个，所述升降台221设有与多个所述导杆226一一滑动配合的多个导孔。多个导杆226并行间隔设置，且相对基座100固定；导杆226与导孔的滑动配合，一方面能够对升降台221进行支撑，增强整个升降机构220的强度；另一方面能够对升降台221的移动进行限位，使得升降台221能够按照预设路径移动，避免升降台221相对丝杆223转动或者侧偏。

接着，基于升降机构220的设置，在一实施例中，所述钻壤装置还包括旋转机构230，所述旋转机构230包括第二驱动器231以及锥齿轮组，其中，所述第二驱动器231设于所述升降台221，所述第二驱动器231的旋转输出轴沿水平向延伸；所述锥齿轮组包括相啮合的第一锥齿轮232和第二锥齿轮233，所述第一锥齿轮232沿水平向轴线转动设于所述升降台221，且与所述第二驱动器231的旋转输出轴连接，所述第二锥齿轮233沿上下向轴线转动设于所述升降台221，且与所述连接部210连接。

具体而言，升降台221具有沿上下向贯穿设置的孔状结构，第二锥齿轮233通过例如轴承安装在该孔状结构上，且第二锥齿轮233的下端连接所述连接部210；所述第一锥齿轮232与所述第二锥齿轮233相啮合，用于将第二驱动器231沿水平向的旋转转换成第二锥齿轮233沿上下向的旋转，从而能够驱动钻杆旋转，实现钻杆对月壤的钻取。此外，与上述第一驱动器224同理地，所述第二驱动器231可以是电机或者回转气缸等动力设备。

请参阅图1及图4，在一实施例中，所述筒体310的上端设有外螺纹(附图未标示)；所述采集装置还包括第一驱动组件320，所述第一驱动组件320包括第三驱动器321、主动齿轮322以及从动齿轮323，其中，所述第三驱动器321设于所述基座100，所述第三驱动器321的旋转输出轴沿上下向延伸；所述主动齿轮322与所述第三驱动器321的旋转输出轴连接；所述从动齿轮323与所述主动齿轮322相啮合，所述从动齿轮323设有内螺纹(附图未标示)，所述内螺纹与所述筒体310的外螺纹螺纹连接。具体而言，所述筒体310的上端与所述从动齿轮323螺纹连接，实现二者的相对固定，且易于拆卸，方便检修替换；与上述第一驱动器224同理地，所述第三驱动器321可以是电机或者回转气缸等动力设备。第三驱动器321驱动主动齿轮322旋转，继而通过主动齿轮322带动从动齿轮323旋转，也即带动筒体310旋转，具有结构简单，操作方便的特点。

进一步地，请参阅图3，在一实施例中，所述采集装置还包括沿所述容置腔的周向间隔布设的多个卡持部311，所述卡持部311自所述容置腔的腔壁朝向所述容置腔的中心延伸后朝侧向弯折，以形成卡孔312，所述卡孔312用于卡持固定所述钻杆，所述卡持部311限定出所述安装位；由于所述卡孔312由卡持部311弯折构成，使得该卡孔312的一侧形成有缺口，该缺口既不妨碍钻杆的卡持固定，又便利于钻杆的侧向拿取。

更进一步地，所述卡持部311整体可由弹性材质制成，或者，所述卡持部311在所述卡孔312的内孔壁上凸设有弹性抵接凸起313。所述弹性抵接凸起313一方面能够实现对钻杆的弹性抵接，有助于保护钻杆的外表面完整；另一方面能够实现对钻杆的弹性压制，有助于钻杆在卡孔312内的稳固卡持。

基于上述，当连接部210与所需规格的钻杆实现连接时，可控制筒体310朝背离所述缺口的方向旋转一定角度，使得钻杆自所述卡孔312的缺口脱出，且能够对钻杆和/或连接部210进行让位，避免卡持部311对钻杆、连接部210的旋转及升降活动产生干涉。

此外，请参阅图5，在一实施例中，所述的月壤采集机器人还包括第二驱动组件330，所述第二驱动组件330包括第四驱动器331以及啮合齿轮332，其中，所述第四驱动器331设于所述基座100，所述第四驱动器331的旋转输出轴沿上下向延伸；所述啮合齿轮332与所述第四驱动器331的旋转输出轴连接；其中，所述底盖400的外周凸设有多个轮齿，多个所述轮齿与所述啮合齿轮332相啮合，所述底盖400沿上下向贯设有让位孔410，所述让位孔410用以在转动至所述连接部210的下方时，供所述钻杆穿过。

具体而言，由于底盖400的外周形成有多个轮齿，使得底盖400整体构成与啮合齿轮332相啮合的配合齿轮；与上述第一驱动器224同理地，所述第四驱动器331可以是电机或者回转气缸等动力设备。当第四驱动器331驱动啮合齿轮332旋转，底盖400也被带动而旋转，使得底盖400上的让位孔410可依次有序经过每一安装位，至位于连接部210及所需规格钻杆的下方时，相当于打开容置腔的下端口，供连接部210及所需规格的钻杆穿过，并伸出至容置腔外；当钻杆钻取所需月壤并返回至容置腔内时，底盖400继续旋转，带动让位孔410移动至一卡持部311的下方、或者移动至额外设置的一挡板的下方，实现容置腔的下端口的盖合，从而能够对处于容置腔内的月壤进行密封保存，隔绝容置腔内外空气及杂质的交流。

此外，在上述实施例中，所述的月壤采集机器人还包括探针(附图未标示)，所述探针安装于一所述安装位，所述探针包括本体以及设于所述本体的压力检测装置，所述压力检测装置用以在本体抵接或者插入月壤时，获得月壤信息。具体而言，所述探针与多个所述钻杆共同安装在多个安装位，与钻杆的操作同理地，当筒体310旋转至使得探针所在的安装位位于连接部210的下方，连接部210下降并与探针连接，而后继续带动探针向下移动时，探针作用在待钻取月壤，通过探针本体上的压力检测装置，可有效获得待钻取月壤的相关参数，例如深度或者软硬程度。

可以理解，压力检测装置一般包括压力检测器以及控制器，控制器与压力检测器、驱动装置分别电连接，使得在接收到压力检测器测得的压力值后，控制器可根据预设规则计算出该待钻取月壤的深度和/或软硬程度，并关联到适宜的钻杆参数，继而可以控制筒体310将所需钻杆转动至与连接部210连接，实现不同规格、例如不同长度的钻杆的针对性选取。控制器可以是上述中用于控制月壤采集机器人各个驱动机构工作的控制器，也可以是与该控制器相独立设置的控制器。

需要说明，在上述实施例中，主动齿轮322、啮合齿轮332等与所在位置处的基座100之间的转动连接，可通过成对的圆锥滚子轴承500实现。例如，在主动齿轮322上安装有反装的圆锥滚子轴承500，配置方法为双支点各单向固定，具有较强的刚度，且能够避免主动齿轮322在旋转过程中卡死。

当然，为了实现上述目的，本发明还提供一种月壤采集系统，所述月壤采集系统包括如上所述的月壤采集机器人。需要说明的是，月壤采集系统内的月壤采集机器人的详细结构可参照上述月壤采集机器人的实施例，此处不再赘述；由于在本发明的月壤采集系统中使用了上述月壤采集机器人，因此，本发明月壤采集系统的实施例包括上述月壤采集机器人全部实施例的全部技术方案，且所达到的技术效果也完全相同，在此不再赘述。

进一步地，请参阅图1及图6，在一实施例中，所述月壤采集机器人包括凸设于所述基座100的上端的凸台110，所述凸台110设有多个楔形槽111；所述月壤采集系统还包括机械臂，所述机械臂与多个所述楔形槽111扣持连接。所述机械臂的多个爪部通过与多个楔形槽111一一扣持连接，实现机械臂对月壤采集机器人的稳固拾取，从而能够将机械臂的动作准确转化为月壤采集机器人的动作，提高月壤采集系统的整机可靠性。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种月壤采集机器人，其特征在于，包括：

基座；

钻壤装置，包括活动安装于所述基座的连接部，所述连接部具有沿上下向升降、以及沿上下向轴线旋转的活动行程；

采集装置，包括设于所述钻壤装置下方的筒体，所述筒体沿上下向贯设有容置腔，所述容置腔的内腔壁沿其周向间隔布设有多个安装位，至少一所述安装位用于安装钻杆，所述筒体相对所述基座沿上下向轴线可水平旋转设置，以能够带动所述钻杆转动至所述连接部的下方，供所述连接部下降至所述容置腔内后连接；以及，

底盖，活动设于所述筒体，以能够打开和关闭所述容置腔的下端口。

2.如权利要求1所述的月壤采集机器人，其特征在于，所述钻壤装置包括升降机构，所述升降机构包括：

升降台，沿上下向活动设于所述基座，所述升降台供所述连接部转动安装，所述升降台设有沿上下向贯通的螺纹孔；

丝杆，沿上下向延伸设置于所述基座，所述丝杆与所述螺纹孔螺纹连接配合；以及，

第一驱动器，用以驱动所述丝杆转动。

3.如权利要求2所述的月壤采集机器人，其特征在于，所述第一驱动器的旋转输出轴沿上下向延伸，所述升降机构还包括膜片联轴器，所述膜片联轴器与所述第一驱动器的旋转输出轴、所述丝杆分别连接；和/或，

所述升降机构还包括沿上下延伸设置的导杆，所述导杆沿所述丝杆的外周间隔布设有多个，所述升降台设有与多个所述导杆一一滑动配合的多个导孔。

4.如权利要求2所述的月壤采集机器人，其特征在于，所述钻壤装置还包括旋转机构，所述旋转机构包括：

第二驱动器，设于所述升降台，所述第二驱动器的旋转输出轴沿水平向延伸；以及，

锥齿轮组，包括相啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮沿水平向轴线转动设于所述升降台，且与所述第二驱动器的旋转输出轴连接，所述第二锥齿轮沿上下向轴线转动设于所述升降台，且与所述连接部连接。

5.如权利要求1所述的月壤采集机器人，其特征在于，所述筒体的上端设有外螺纹；

所述采集装置还包括第一驱动组件，所述第一驱动组件包括：

第三驱动器，设于所述基座，所述第三驱动器的旋转输出轴沿上下向延伸；

主动齿轮，与所述第三驱动器的旋转输出轴连接；以及，

从动齿轮，与所述主动齿轮相啮合，所述从动齿轮设有内螺纹，所述内螺纹与所述筒体的外螺纹螺纹连接。

6.如权利要求1所述的月壤采集机器人，其特征在于，所述采集装置还包括沿所述容置腔的周向间隔布设的多个卡持部，所述卡持部自所述容置腔的腔壁朝向所述容置腔的中心延伸后朝侧向弯折，以形成卡孔，所述卡孔用于卡持固定所述钻杆，所述卡持部限定出所述安装位；

其中，所述卡持部在所述卡孔的内孔壁上凸设有弹性抵接凸起。

7.如权利要求1所述的月壤采集机器人，其特征在于，所述的月壤采集机器人还包括第二驱动组件，所述第二驱动组件包括：

第四驱动器，设于所述基座，所述第四驱动器的旋转输出轴沿上下向延伸；以及，

啮合齿轮，与所述第四驱动器的旋转输出轴连接；

其中，所述底盖的外周凸设有多个轮齿，多个所述轮齿与所述啮合齿轮相啮合，所述底盖沿上下向贯设有让位孔，所述让位孔用以在转动至所述连接部的下方时，供所述钻杆穿过。

8.如权利要求1所述的月壤采集机器人，其特征在于，所述的月壤采集机器人还包括探针，所述探针安装于一所述安装位，所述探针包括本体以及设于所述本体的压力检测装置。

9.一种月壤采集系统，其特征在于，包括如权利要求1至8任意一项所述的月壤采集机器人。

10.如权利要求9所述的月壤采集系统，其特征在于，所述月壤采集机器人包括凸设于所述基座的上端的凸台，所述凸台设有多个楔形槽；

所述月壤采集系统还包括机械臂，所述机械臂与多个所述楔形槽扣持连接。

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