CN112449873A - 一种用于果树果实高空采摘装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于果树果实高空采摘装置，其可以实现对果实的逐个采摘后的逐个向下输送并逐个收集，有效提高果实采摘的效率与可靠性，降低劳动强度，同时在采摘时，采摘机构能够隐藏于所述防护套内，有效对果实进行保护，本发明在采摘时，利用旋转把手来驱动下输送筒绕竖直轴线转动，进而实现辅助采摘，保证将果实从果树上采摘下，提高采摘效率与采摘能力；本发明的采摘机构包括采摘爪和连杆机构，可以实现快速的采摘，通过连杆机构，可以使得采摘爪实现对果实的抓取，为了对果实进行保护，采摘爪的内壁上可以设置弹性件，以便对果实表面进行防护，防止采摘时对果实产生损伤。

Description

一种用于果树果实高空采摘装置

技术领域

本发明具体是一种用于果树果实高空采摘装置，涉及果实辅助采摘相关领域。

背景技术

目前，对于高空情况下的果树果实的采摘来说，目前一般利用采摘杆来实现采摘，这种采摘方式效率低，在采摘时，采摘一个果实将采摘杆放下，取出果实，再采摘下一个果实，这种采摘工具和采摘方式效率极低，而且劳动强度大，需要不断的对采摘杆进行倾倒和举起，影响采摘效率的同时还会增大劳动强度，而且对果实的采摘对准需要较多的时间，影响效率。

发明内容

因此，为了解决上述不足，本发明在此提供一种用于果树果实高空采摘装置。

本发明是这样实现的，构造一种用于果树果实高空采摘装置，其包括可移动机架、上平台架、下平台架、下输送筒、上输送筒、采摘机构、防护套和辅助输送机构，其中，所述可移动机架的顶部设置有上平台架，所述可移动机架的中部设置有所述下平台架，所述上平台架和下平台架上设置有竖直延伸的所述下输送筒，所述下输送筒的顶部设置有可上下伸缩的所述上输送筒，其特征在于，所述上输送筒的顶端设置有所述采摘机构，所述采摘机构的周侧设置有所述防护套，且所述采摘机构能够隐藏于所述防护套内，所述防护套的中心围设有采摘腔，所述上输送筒和下输送筒可同时绕其竖直轴线转动设置，以便辅助所述采摘机构完成果树果实的采摘，所述上输送筒和下输送筒均为空心结构，且该空心结构构设为对采摘后的果实进行输送的输送通道，所述输送通道的顶端与所述采摘腔连通，且至少部分所述输送通道内的一侧设置有所述辅助输送机构，所述辅助输送机构能够对果实在所述输送通道内向下输送进行辅助，所述下输送筒的底端为对采摘的果实进行逐个收集的收集口。

进一步，作为优选，所述可移动机架的底部设置有安装底架，所述安装底架的底部设置有移动万向轮。

进一步，作为优选，所述上平台架的中心设置有支撑旋转轴承，所述下输送筒穿过所述支撑旋转轴承设置，且所述下输送筒上连接设置有旋转把手，所述上平台架上设置有旋转轨道，所述旋转把手可绕所述旋转轨道移动，以便驱动所述下输送筒绕竖直轴线转动。

进一步，作为优选，所述下输送筒的外周设置有至少两个升降驱动器，所述升降驱动器的顶端连接至所述上输送筒，通过所述升降驱动器驱动所述上输送筒的升降动作，以便对不同高度的果实的采摘。

进一步，作为优选，所述采摘机构包括采摘爪、连杆机构，其中，所述上输送筒和下输送筒均为方形结构，且所述上输送筒的顶部的四个侧面上均设置有连杆机构，所述连杆机构的上端均设置有所述采摘爪，所述采摘爪倾斜朝向所述上输送筒的中心设置，且所述连杆机构的结构构设为使得各个采摘爪均能够朝向所述上输送筒的中心方向移动，以便对采摘的果实进行抓取采摘。

进一步，作为优选，所述连杆机构包括外连杆、内连杆和线性驱动器，所述采摘爪采用调节销轴可调节角度的设置在所述外连杆的顶端，所述外连杆的底端铰接连接在所述内连杆的一端上，所述外连杆的中部还铰接连接在铰接座上，所述铰接座采用固定调节套固定在所述上输送筒外侧壁，所述固定调节套在所述上输送筒上的位置能够调节，所述内连杆的另一端连接在所述线性驱动器上，且所述内连杆与所述线性驱动器的连接处能够沿着所述上输送筒的轴向方向上的滑槽滑动，所述滑槽开设在所述上输送筒侧壁上。

进一步，作为优选，所述辅助输送机构包括输送链、主动链轮、从动链轮和多个弹性托料组件，所述主动链轮和从动链轮上绕设有所述输送链，所述输送链上间隔的连接设置有所述弹性托料组件，所述输送链竖向延伸的位于所述上输送筒或下输送筒的输送通道内的其中一个角上，所述弹性托料组件能够对输送通道内的果实进行辅助托住并辅助向下输送，且所述弹性托料组件能够弹性伸缩的设置。

进一步，作为优选，所述弹性托料组件包括连接座、弹簧、导杆和托板，其中，所述连接座连接在所述输送链上，所述连接座通过弹簧连接有所述托板，所述托板上还连接有导杆，所述导杆伸入所述连接座的导孔内，以便使得所述托板伸缩的设置，所述托板的上端面为向下倾斜的楔形斜面，以便使得果实支撑在所述托板上时，所述托板能够朝向所述连接座方向移动以便实现支撑长度的缩短。

进一步，作为优选，所述下输送筒底部的收集口内还设置有遮挡辅助机构，所述遮挡辅助机构能够对所述输送通道内的果实进行控制，以便逐个将果实从所述收集口取出。

进一步，作为优选，所述遮挡辅助机构包括上接料橡胶板、下接料橡胶板、上控制伸缩器和下控制伸缩器，其中，所述上接料橡胶板和下橡胶板的前端可伸入所述收集口的上方的输送通道内，所述下接料橡胶板位于所述上接料橡胶板的下方，所述上接料橡胶板采用所述上控制伸缩器驱动移动，所述下接料橡胶板采用所述下控制伸缩器伸缩移动，进而控制所述上接料橡胶板和下接料橡胶板伸入所述输送通道的长度，且所述上接料橡胶板、下接料橡胶板的伸入端为尖端结构。

本发明具有如下优点：本发明提供的一种用于果树果实高空采摘装置，与同类型设备相比，具有如下优点：

(1)本发明所述一种用于果树果实高空采摘装置，其可以实现对果实的逐个采摘后的逐个向下输送并逐个收集，有效提高果实采摘的效率与可靠性，降低劳动强度，同时在采摘时，采摘机构能够隐藏于所述防护套内，有效对果实进行保护，本发明在采摘时，利用旋转把手来驱动下输送筒绕竖直轴线转动，进而实现辅助采摘，保证将果实从果树上采摘下，提高采摘效率与采摘能力；

(2)本发明的采摘机构包括采摘爪和连杆机构，可以实现快速的采摘，通过连杆机构，可以使得采摘爪实现对果实的抓取，为了对果实进行保护，采摘爪的内壁上可以设置弹性件，以便对果实表面进行防护，防止采摘时对果实产生损伤；

(3)本发明的弹性托料组件包括连接座、弹簧、导杆和托板，托板的上端面为向下倾斜的楔形斜面，以便使得果实支撑在所述托板上时，所述托板能够朝向所述连接座方向移动以便实现支撑长度的缩短，这样，可有效避免托板在输送链驱动时与果实产生干涉，可有效的避免干涉并保证在较小的空间内伸入输送通道内，提高输送能力。

附图说明

图1是本发明的整体主视结构示意图；

图2是本发明图1中的A处局部放大结构示意图；

图3是本发明的采摘机构结构示意图；

图4是本发明辅助输送机构的结构示意图；

图5是本发明图4中B处的局部放大结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图1-5对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明通过改进在此提供一种用于果树果实高空采摘装置，其包括可移动机架1、上平台架6、下平台架2、下输送筒5、上输送筒8、采摘机构10、防护套9和辅助输送机构，其中，所述可移动机架的顶部设置有上平台架6，所述可移动机架的中部设置有所述下平台架2，所述上平台架和下平台架上设置有竖直延伸的所述下输送筒，所述下输送筒的顶部设置有可上下伸缩的所述上输送筒，其特征在于，所述上输送筒的顶端设置有所述采摘机构，所述采摘机构的周侧设置有所述防护套，且所述采摘机构能够隐藏于所述防护套内，所述防护套的中心围设有采摘腔14，所述上输送筒和下输送筒可同时绕其竖直轴线转动设置，以便辅助所述采摘机构完成果树果实的采摘，所述上输送筒和下输送筒均为空心结构，且该空心结构构设为对采摘后的果实进行输送的输送通道21，所述输送通道的顶端与所述采摘腔连通，且至少部分所述输送通道内的一侧设置有所述辅助输送机构，所述辅助输送机构能够对果实在所述输送通道内向下输送进行辅助，所述下输送筒的底端为对采摘的果实进行逐个收集的收集口4。

在本实施例中，所述可移动机架的底部设置有安装底架11，所述安装底架的底部设置有移动万向轮。

所述上平台架的中心设置有支撑旋转轴承12，所述下输送筒穿过所述支撑旋转轴承设置，且所述下输送筒上连接设置有旋转把手13，所述上平台架上设置有旋转轨道3，所述旋转把手可绕所述旋转轨道移动，以便驱动所述下输送筒绕竖直轴线转动。

所述下输送筒5的外周设置有至少两个升降驱动器7，所述升降驱动器的顶端连接至所述上输送筒8，通过所述升降驱动器驱动所述上输送筒的升降动作，以便对不同高度的果实的采摘。

所述采摘机构10包括采摘爪15、连杆机构，其中，所述上输送筒和下输送筒均为方形结构，且所述上输送筒的顶部的四个侧面上均设置有连杆机构，所述连杆机构的上端均设置有所述采摘爪，所述采摘爪倾斜朝向所述上输送筒的中心设置，且所述连杆机构的结构构设为使得各个采摘爪均能够朝向所述上输送筒的中心方向移动，以便对采摘的果实进行抓取采摘。

所述连杆机构包括外连杆10、内连杆19和线性驱动器，所述采摘爪采用调节销轴16可调节角度的设置在所述外连杆的顶端，所述外连杆的底端铰接连接在所述内连杆的一端上，所述外连杆的中部还铰接连接在铰接座17上，所述铰接座采用固定调节套18固定在所述上输送筒外侧壁，所述固定调节套在所述上输送筒上的位置能够调节，所述内连杆的另一端连接在所述线性驱动器上，且所述内连杆与所述线性驱动器的连接处能够沿着所述上输送筒的轴向方向上的滑槽20滑动，所述滑槽开设在所述上输送筒侧壁上。

所述辅助输送机构包括输送链25、主动链轮24、从动链轮26和多个弹性托料组件23，所述主动链轮和从动链轮上绕设有所述输送链，所述输送链上间隔的连接设置有所述弹性托料组件，所述输送链竖向延伸的位于所述上输送筒或下输送筒的输送通道21内的其中一个角上，所述弹性托料组件能够对输送通道内的果实进行辅助托住并辅助向下输送，且所述弹性托料组件能够弹性伸缩的设置。

所述弹性托料组件23包括连接座31、弹簧25、导杆32和托板33，其中，所述连接座连接在所述输送链上，所述连接座通过弹簧连接有所述托板，所述托板上还连接有导杆，所述导杆伸入所述连接座的导孔内，以便使得所述托板伸缩的设置，所述托板的上端面为向下倾斜的楔形斜面，以便使得果实支撑在所述托板上时，所述托板能够朝向所述连接座方向移动以便实现支撑长度的缩短。

所述下输送筒底部的收集口4内还设置有遮挡辅助机构，所述遮挡辅助机构能够对所述输送通道内的果实进行控制，以便逐个将果实从所述收集口取出。

所述遮挡辅助机构包括上接料橡胶板29、下接料橡胶板30、上控制伸缩器27和下控制伸缩器28，其中，所述上接料橡胶板和下橡胶板的前端可伸入所述收集口的上方的输送通道内，所述下接料橡胶板位于所述上接料橡胶板的下方，所述上接料橡胶板采用所述上控制伸缩器驱动移动，所述下接料橡胶板采用所述下控制伸缩器伸缩移动，进而控制所述上接料橡胶板和下接料橡胶板伸入所述输送通道的长度，且所述上接料橡胶板29、下接料橡胶板30的伸入端为尖端结构。

本发明所述一种用于果树果实高空采摘装置，其可以实现对果实的逐个采摘后的逐个向下输送并逐个收集，有效提高果实采摘的效率与可靠性，降低劳动强度，同时在采摘时，采摘机构能够隐藏于所述防护套内，有效对果实进行保护，本发明在采摘时，利用旋转把手来驱动下输送筒绕竖直轴线转动，进而实现辅助采摘，保证将果实从果树上采摘下，提高采摘效率与采摘能力；本发明的采摘机构包括采摘爪和连杆机构，可以实现快速的采摘，通过连杆机构，可以使得采摘爪实现对果实的抓取，为了对果实进行保护，采摘爪的内壁上可以设置弹性件，以便对果实表面进行防护，防止采摘时对果实产生损伤；本发明的弹性托料组件包括连接座、弹簧、导杆和托板，托板的上端面为向下倾斜的楔形斜面，以便使得果实支撑在所述托板上时，所述托板能够朝向所述连接座方向移动以便实现支撑长度的缩短，这样，可有效避免托板在输送链驱动时与果实产生干涉，可有效的避免干涉并保证在较小的空间内伸入输送通道内，提高输送能力。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,并且本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种用于果树果实高空采摘装置，其包括可移动机架(1)、上平台架(6)、下平台架(2)、下输送筒(5)、上输送筒(8)、采摘机构(10)、防护套(9)和辅助输送机构，其中，所述可移动机架的顶部设置有上平台架(6)，所述可移动机架的中部设置有所述下平台架(2)，所述上平台架和下平台架上设置有竖直延伸的所述下输送筒，所述下输送筒的顶部设置有可上下伸缩的所述上输送筒，其特征在于，所述上输送筒的顶端设置有所述采摘机构，所述采摘机构的周侧设置有所述防护套，且所述采摘机构能够隐藏于所述防护套内，所述防护套的中心围设有采摘腔(14)，所述上输送筒和下输送筒可同时绕其竖直轴线转动设置，以便辅助所述采摘机构完成果树果实的采摘，所述上输送筒和下输送筒均为空心结构，且该空心结构构设为对采摘后的果实进行输送的输送通道(21)，所述输送通道的顶端与所述采摘腔连通，且至少部分所述输送通道内的一侧设置有所述辅助输送机构，所述辅助输送机构能够对果实在所述输送通道内向下输送进行辅助，所述下输送筒的底端为对采摘的果实进行逐个收集的收集口(4)。

2.根据权利要求1所述一种用于果树果实高空采摘装置，其特征在于：所述可移动机架的底部设置有安装底架(11)，所述安装底架的底部设置有移动万向轮。

3.根据权利要求2所述一种用于果树果实高空采摘装置，其特征在于：所述上平台架的中心设置有支撑旋转轴承(12)，所述下输送筒穿过所述支撑旋转轴承设置，且所述下输送筒上连接设置有旋转把手(13)，所述上平台架上设置有旋转轨道(3)，所述旋转把手可绕所述旋转轨道移动，以便驱动所述下输送筒绕竖直轴线转动。

4.根据权利要求2所述一种用于果树果实高空采摘装置，其特征在于：所述下输送筒(5)的外周设置有至少两个升降驱动器(7)，所述升降驱动器的顶端连接至所述上输送筒(8)，通过所述升降驱动器驱动所述上输送筒的升降动作，以便对不同高度的果实的采摘。

5.根据权利要求2所述一种用于果树果实高空采摘装置，其特征在于：所述采摘机构(10)包括采摘爪(15)、连杆机构，其中，所述上输送筒和下输送筒均为方形结构，且所述上输送筒的顶部的四个侧面上均设置有连杆机构，所述连杆机构的上端均设置有所述采摘爪，所述采摘爪倾斜朝向所述上输送筒的中心设置，且所述连杆机构的结构构设为使得各个采摘爪均能够朝向所述上输送筒的中心方向移动，以便对采摘的果实进行抓取采摘。

6.根据权利要求5所述一种用于果树果实高空采摘装置，其特征在于：所述连杆机构包括外连杆(10)、内连杆(19)和线性驱动器，所述采摘爪采用调节销轴(16)可调节角度的设置在所述外连杆的顶端，所述外连杆的底端铰接连接在所述内连杆的一端上，所述外连杆的中部还铰接连接在铰接座(17)上，所述铰接座采用固定调节套(18)固定在所述上输送筒外侧壁，所述固定调节套在所述上输送筒上的位置能够调节，所述内连杆的另一端连接在所述线性驱动器上，且所述内连杆与所述线性驱动器的连接处能够沿着所述上输送筒的轴向方向上的滑槽(20)滑动，所述滑槽开设在所述上输送筒侧壁上。

7.根据权利要求5所述一种用于果树果实高空采摘装置，其特征在于：所述辅助输送机构包括输送链(25)、主动链轮(24)、从动链轮(26)和多个弹性托料组件(23)，所述主动链轮和从动链轮上绕设有所述输送链，所述输送链上间隔的连接设置有所述弹性托料组件，所述输送链竖向延伸的位于所述上输送筒或下输送筒的输送通道(21)内的其中一个角上，所述弹性托料组件能够对输送通道内的果实进行辅助托住并辅助向下输送，且所述弹性托料组件能够弹性伸缩的设置。

8.根据权利要求7所述一种用于果树果实高空采摘装置，其特征在于：所述弹性托料组件(23)包括连接座(31)、弹簧(25)、导杆(32)和托板(33)，其中，所述连接座连接在所述输送链上，所述连接座通过弹簧连接有所述托板，所述托板上还连接有导杆，所述导杆伸入所述连接座的导孔内，以便使得所述托板伸缩的设置，所述托板的上端面为向下倾斜的楔形斜面，以便使得果实支撑在所述托板上时，所述托板能够朝向所述连接座方向移动以便实现支撑长度的缩短。

9.根据权利要求5所述一种用于果树果实高空采摘装置，其特征在于：所述下输送筒底部的收集口(4)内还设置有遮挡辅助机构，所述遮挡辅助机构能够对所述输送通道内的果实进行控制，以便逐个将果实从所述收集口取出。

10.根据权利要求9所述一种用于果树果实高空采摘装置，其特征在于：所述遮挡辅助机构包括上接料橡胶板(29)、下接料橡胶板(30)、上控制伸缩器(27)和下控制伸缩器(28)，其中，所述上接料橡胶板和下橡胶板的前端可伸入所述收集口的上方的输送通道内，所述下接料橡胶板位于所述上接料橡胶板的下方，所述上接料橡胶板采用所述上控制伸缩器驱动移动，所述下接料橡胶板采用所述下控制伸缩器伸缩移动，进而控制所述上接料橡胶板和下接料橡胶板伸入所述输送通道的长度，且所述上接料橡胶板(29)、下接料橡胶板(30)的伸入端为尖端结构。

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