CN112443152B - 一种爬架系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及外墙机器人爬架作业技术领域，公开了一种爬架系统，包括作业爬架、导向装置及运动板面，导向装置设置于墙面上，作业爬架滑动设置于所述导向装置上，所述作业爬架能够沿所述导向装置在竖直方向上运动；运动板面滑动设置于所述作业爬架上，且能够沿竖直方向运动，所述运动板面被配置为承载作业机器人。作业机器人放置于运动板面上，且可在运动板面上沿水平方向运动，运动板面可以在作业爬架上沿竖直方向运动，作业爬架能够沿导向装置在竖直方向上运动，作业爬架能够承载整个机器人，且能够在水平和竖直方向上覆盖整个外墙面，完成对整个墙面的作业。导向装置可以对作业爬架进行限位，避免在竖直方向运动过程中出现倾倒和倾斜的现象。

Description

一种爬架系统

技术领域

本发明涉及外墙机器人爬架作业技术领域，尤其涉及一种爬架系统。

背景技术

针对外墙面作业，目前建筑行业均有工人施工完成。传统的脚手架施工无有效防护措施，很容易发生危险事故。再者，随着社会的发展，年轻人逐渐不愿意前往工地一线从事施工作业，而且人工成本也在不断攀高，建筑行业面临着招工难问题。

随着科技进步，发明了爬架，也就是新型脚手架体系，主要沿着建筑物外墙面垂向上升或者下降，从工序上，其免除了脚手架拆装，一次完成，不受建筑物高度的限制和影响。爬架从提升源动力方面主要分为了人力拉式、液压式和电动式。

现阶段，爬架广泛应用于高层剪力墙楼盘，其可以沿着外墙垂向攀升和下降功能为建筑外墙作业提供了可靠安全保障和作业环境。从功能应用频率上，采用电动葫芦提升方式经济性能更高，操作性能更强。随着人工智能的发展，未来外墙面将会逐渐由机器人代替人工完成高危作业，现阶段的爬架从承重能力和作业环境均远远无法满足机器人的作业要求。

在新环境下，外墙面作业机器人需要具备多种类型工作能力，包括墙面打磨、墙面腻子涂覆、墙面腻子打磨、墙面喷漆等不同作业能力。随着机器人智能化发展，智能化机器人替代人工完成建筑作业势在必行。考虑机器人重量和作业范围，因为其自身重量大、搬运不方便等对爬架的结构强度要求较高，且对爬架的提升稳定性要求也越来越高。

因此，亟需一种爬架系统，以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种爬架系统，其能够实现墙面机器人的对大面积墙面的作业。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种爬架系统，包括：

作业爬架；

导向装置，其设置于墙面上，所述作业爬架滑动设置于所述导向装置上，所述作业爬架能够沿所述导向装置在竖直方向上运动；

运动板面，其滑动设置于所述作业爬架上，且能够沿竖直方向运动，所述运动板面被配置为承载作业机器人。

优选地，所述作业爬架包括：标准爬架，其包括第一框架以及沿竖直方向间隔设置在所述第一框架上的多个第一承载板；拐角爬架，其包括第二框架以及沿竖直方向间隔设置在所述第二框架上的多个第二承载板，所述第二承载板包括两个呈夹角设置的板面；所述拐角爬架的两端均连接有所述标准爬架，每一所述第二承载板的两端均与一个所述第一承载板固定连接。

优选地，所述作业爬架上设置有驱动机构，所述驱动机构被配置为驱动所述运动板面相对于作业爬架沿竖直方向运动。

优选地，所述运动板面包括标准面板和拐角面板，所述拐角面板包括两个呈夹角设置的面板，夹角与所述第二承载板的两个所述板面的夹角相同，所述拐角面板的两端均连接有所述标准面板；所述标准面板设置于相邻两个所述第一承载板之间，所述拐角面板设置于相邻两个所述第二承载板之间。

优选地，所述标准面板上设置有标准导向机构和标准辅助固位机构，所述拐角面板上设置有拐角导向机构和拐角辅助固位机构；所述标准导向机构和所述拐角导向机构形成导向机构，所述导向机构能够为所述作业机器人导向，所述标准辅助固位机构和所述拐角辅助固位机构形成辅助固位机构，所述辅助固位机构被配置为辅助固定所述作业机器人。

优选地，所述驱动机构包括设置于所述标准爬架上的第一驱动机构和设置于所述拐角爬架上的第二驱动机构；所述第一驱动机构和第二驱动机构均包括驱动件及沿竖直方向设置的丝杠，所述驱动件被配置为驱动所述丝杠转动；所述第一驱动机构的所述丝杠转动设置于相邻的两个所述第一承载板之间，所述标准面板与所述丝杠螺纹连接；所述第二驱动机构的所述丝杠转动设置于相邻的两个所述第二承载板之间，所述拐角面板与所述丝杠螺纹连接。

优选地，所述标准爬架和所述拐角爬架中，至少所述标准爬架上设置有导向件，所述导向件被配置为对所述运动板面导向。

优选地，非位于底层的所述第一承载板的下表面设置有上行限位器；非位于顶层的所述第一承载板的上表面设置有下行限位器。

优选地，所述导向装置包括滑轨和与所述滑轨滑动配合的滑动机构，所述滑轨固定于墙面上，所述滑动机构固定于所述作业爬架上。

优选地，所述滑动机构包括滑动件及固定组件，所述固定组件包括两个转动连接的固定件，所述两个所述固定件配合固定于所述作业爬架上，所述固定件固定于所述滑动件上，所述滑动件滑动设置于所述滑轨上，能够沿所述滑轨相对于墙面沿竖直方向滑动。

本发明的有益效果：作业机器人放置于运动板面上，且可在运动板面上沿水平方向运动，运动板面可以在作业爬架上沿竖直方向运动，作业爬架能够沿导向装置在竖直方向上运动，作业爬架能够承载整个机器人，且能够在水平和竖直方向上覆盖整个外墙面，完成对整个墙面的作业，其能够适用于现今的作业机器人的机械化作业。导向装置可以对作业爬架进行限位，避免在竖直方向运动过程中出现倾倒和倾斜的现象。

附图说明

图1是本发明提供的爬架系统的结构示意图；

图2是本发明提供的作业爬架的结构示意图；

图3是本发明提供的标准爬架的一个视角的结构示意图；

图4是本发明提供的标准爬架的另一视角的结构示意图；

图5是本发明提供的拐角爬架的一个视角的结构示意图；

图6是本发明提供的拐角爬架的另一视角的结构示意图；

图7是本发明提供的运动板面的结构示意图；

图8是本发明提供的标准面板的结构示意图；

图9是本发明提供的拐角面板的结构示意图；

图10是本发明提供的滑移组件的结构示意图；

图11是本发明提供的导向装置的一个视角结构示意图；

图12是本发明提供的导向装置的另一视角结构示意图；

图13是本发明提供的滑动机构的结构示意图；

图14是本发明提供的固定组件的结构示意图；

图15是本发明提供的固定组件的结构示意图；

图16是本发明提供的滑动件的结构示意图。

图中：11、标准爬架；111、标准顶板；112、标准中间板；113、标准底板；1131、顶升板；114、第一框架；1141、第一钢结构；1142、第一竖直构件；115、驱动机构；1151、驱动件；1152、丝杠；116、导向件；117、吊耳；1181、上行限位器；1182、下行限位器；119、连接板；

12、拐角爬架；121、拐角顶板；122、拐角中间板；123、拐角底板；124、第二框架；1241、第二钢结构；1242、第二竖直构件。

31、标准面板；311、标准导向机构；312、标准辅助固位机构；313、丝杠轴座；314、导向孔；315、滑移组件；3151、导向块；31511、通槽；3152、转轴；3153、滑轮；316、上连接板；3161、连接孔；

32、拐角面板；321、拐角导向机构；322、拐角辅助固位机构；326、下连接板；

41、滑轨；42、滑动机构；421、固定组件；4211、固定块；422、滑动件；4221、限位块；4222、小滑轮；4223、凹槽。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，本实施例公开了一种爬架系统，其包括作业爬架、运动板面及导向装置，运动板面滑动设置于作业爬架上，且能够沿竖直方向运动。运动板面被配置为承载作业机器人，作业机器人能够在运动板面上沿水平方向运动，运动板面能够沿竖直方向运动，二者相配合能够使作业机器人在水平和竖直方向上覆盖整个墙面，对墙面进行机械作业。导向装置设置于墙面上，作业爬架滑动设置于导向装置上，作业爬架能够沿导向装置在竖直方向上运动。该爬架系统主要用于外墙作业，导向装置设置于外墙面上，作业机器人主要是外墙作业机器人，主要进行墙面打磨、墙面腻子涂覆、墙面腻子打磨、墙面喷漆等作业。

作业机器人放置于运动板面上，且可在运动板面上沿水平方向运动，运动板面可以在作业爬架上沿竖直方向运动，作业爬架能够沿导向装置在竖直方向上运动，作业爬架能够承载整个机器人，且能够在水平和竖直方向上覆盖整个外墙面，完成对整个墙面的作业。导向装置可以对作业爬架进行限位，避免在竖直方向运动过程中出现倾倒和倾斜的现象。

如图2所示，作业爬架包括标准爬架11及拐角爬架12，如图3和图4所示，标准爬架11包括第一框架114以及沿竖直方向间隔设置在第一框架114上的多个第一承载板。具体地，第一承载板包括标准顶板111和标准底板113，标准顶板111和标准底板113均设置于第一框架114上，标准顶板111位于标准底板113的上方。第一承载板还包括标准中间板112，标准中间板112设置于第一框架114上，标准中间板112位于标准顶板111和标准底板113之间。标准中间板112的数量可以为一个，也可以为多个。如果是多个，多个标准中间板112间隔设置于标准顶板111和标准底板113之间。标准中间板112的数量根据现场实际应用情况进行选择，只要是既能够保证爬架的稳定性，又能够保证爬架的使用性能即可。

如图5和图6所示，拐角爬架12包括第二框架124以及沿竖直方向间隔设置的多个第二承载板，第二承载板设置于第二框架124上，第二承载板包括两个呈夹角设置的板面，本实施例中两个板面呈直角设置，在其它实施例中也可以是其他度数，夹角的大小根据现场外墙的两个相邻墙面之间的夹角进行确定。第二承载板包括拐角顶板121和拐角底板123，拐角顶板121及拐角底板123均设置于第二框架124上，拐角顶板121位于拐角底板123的上方。第二承载板还包括拐角中间板122，拐角中间板122也包括两个呈夹角设置的板面，夹角与拐角顶板121的两个板面的夹角相同。拐角中间板122设置于第二框架124上，拐角中间板122位于拐角顶板121和拐角底板123之间，拐角中间板122的两端均连接有标准中间板112。拐角中间板122的数量与标准中间板112的数量相同，且一一对应设置，设置的高度也相同，便于二者对接。

拐角爬架12的两端均连接有标准爬架11，每一第二承载板的两端均与一个第一承载板固定连接，使两个标准爬架11呈夹角设置。拐角爬架12设置于外墙的拐角处，标准爬架11位于墙体的外侧。由于墙体的长度比较长，一个标准爬架11不能够贯穿一面墙，因此，墙体的外侧一般设置有多个标准爬架11，墙体的外侧的标准爬架11的数量及长度，根据墙体的长度进行确定，使整个外墙面均被爬架所覆盖即可。在墙体的拐弯处两个标准爬架11通过拐角爬架12连接在一起，可以增强爬架的整体刚度和强度。而且仅需要在墙体的拐角处设置拐角爬架12并与两侧的标准爬架11连接即可，拼接比较方便快速。每一第二承载板均与对应地第一承载板固定连接，具体地，拐角顶板121固连于标准顶板111，拐角中间板122固连于标准中间板112，拐角底板123固连于标准底板113。更具体地，标准顶板111、标准中间板112、标准底板113、拐角顶板121、拐角中间板122及拐角底板123的端部均设置有连接板119，连接板119上设置有通孔。拐角顶板121与标准顶板111通过固定于连接板119上的紧固件固连，拐角中间板122与标准中间板112通过固定于连接板119的紧固件固连，拐角底板123与标准底板113通过固定于连接板119上的紧固件固连。本实施例中，紧固件优选为螺栓，螺栓穿过相邻的两个连接板119上的通孔，固定连接两个连接板119，以固定连接拐角顶板121与标准顶板111、拐角中间板122与标准中间板112、拐角底板123与标准底板113。

如图1所示，每相邻两个第一承载板之间均设置有一个运动板面，具体地，如图7所示，运动板面包括标准面板31和拐角面板32，标准面板31与第一承载板长度基本相同，宽度要小于第一承载板的宽度，能够使标准面板31与标准爬架111相配合。拐角面板32包括两个呈夹角设置的面板，该处夹角与第二承载板的两个板面的夹角相同，拐角面板32的长度与第二承载板基本相同，宽度小于第二承载板的宽度，能够使拐角面板32与拐角爬架12相配合。拐角面板32的两端均连接有标准面板31，通过拐角面板32将相邻两个墙面外侧的标准面板31连接，能够使机器人在相邻的两个墙面上运动。标准面板31设置于相邻两个第一承载板之间，拐角面板32设置于相邻两个第二承载板之间。作业爬架上设置有驱动机构115，驱动机构115被配置为驱动运动板面沿竖直方向运动。

具体地，驱动机构115包括设置于标准爬架11上的第一驱动机构和设置于拐角爬架12上的第二驱动机构。驱动机构115为丝杠升降机构，更具体地，第一驱动机构和第二驱动机构均包括驱动件1151及沿竖直方向设置的丝杠1152，驱动件1151的输出端连接于丝杠1152，驱动件1151被配置为驱动丝杠1152转动。本实施例中，驱动件1151优选为伺服电机，在其它实施例中，也可以为步进电机或减速电机等，只要是能够驱动丝杠1152转动即可。

如图3和图4所示，第一驱动机构的丝杠1152转动设置于相邻的两个第一承载板之间，标准面板31与丝杠1152螺纹连接。具体地，在标准面板31上设置有丝杠轴座，丝杠轴座与丝杠1152螺纹连接。优选地，本实施例中，在标准爬架11上设置有两个第一驱动机构，其中一个第一驱动机构的驱动件1151设置于标准顶板111上，该第一驱动机构的丝杠1152一端连接于驱动件1151的输出端，另一端穿过标准顶板111之后连接于标准中间板112上表面的丝杠轴承上，该丝杠1152与位于标准顶板111和标准中间板112之间的标准面板31螺纹连接，驱动件1151驱动丝杠1152转动，能够带动该标准面板31在标准顶板111和标准中间板112之间沿竖直方向运动，以使机器人能够上下作业。在其它实施例中，丝杠1152也可以直接穿插至标准底板113处，并与标准底板113转动连接。

另一个第一驱动机构的驱动件1151设置于标准底板113上，该第一驱动机构的丝杠1152一端连接于驱动件1151的输出端，另一端穿过标准底板113之后连接于标准中间板112下表面的丝杠轴承上。该丝杠1152与位于标准底板113和标准中间板112之间的标准面板31螺纹连接，驱动件1151驱动丝杠1152转动，能够带动该标准面板31在标准底板113和标准中间板112之间沿竖直方向运动，以使机器人能够上下作业。在其它实施例中，丝杠1152也可以直接穿插至标准顶板111处，并与标准顶板111转动连接。两个第一驱动机构错开设置，即两个第一驱动机构的丝杠1152不在同一条直线上。设置两个第一驱动机构的目的是，中间板的上下两侧的作业可能不同步，为了互不干涉，在上层和下层均设置了第一驱动机构，这样上下两侧可以进行不同的作业，互不干涉。

如图5和图6所示，第二驱动机构的丝杠1152转动设置于相邻的两个第二承载板之间，拐角面板32与丝杠1152螺纹连接。具体地，在拐角面板32上设置有丝杠轴座，丝杠轴座与丝杠1152螺纹连接。优选地，本实施例中拐角爬架12上设置有两个第二驱动机构，其中一个第二驱动机构的驱动件1151设置于拐角顶板121上，该第二驱动机构的丝杠1152一端连接于驱动件1151的输出端，另一端穿过拐角顶板121之后连接于拐角中间板122上表面上的丝杠轴承上。该丝杠1152与位于拐角顶板121和拐角中间板122之间的拐角面板32螺纹连接，驱动件1151驱动丝杠1152转动，能够带动该拐角面板32在拐角顶板121和拐角中间板122之间沿竖直方向运动，以使机器人能够上下作业。另一个第二驱动机构的驱动件1151设置于拐角底板123上，该第二驱动机构的丝杠1152一端连接于驱动件1151的输出端，另一端穿过拐角底板123之后连接于拐角中间板122上的丝杠轴承上。该丝杠1152与位于拐角底板123和拐角中间板122之间的拐角面板32螺纹连接，驱动件1151驱动丝杠1152转动，能够带动该拐角面板32在拐角底板123和拐角中间板122之间沿竖直方向运动，以使机器人能够上下作业。丝杠1152可以从上到下或从下到上贯穿整个拐角爬架12设置，此时仅需要设置一个第二驱动机构即可。拐角爬架12上这样设置两个第二驱动机构是为了与标准爬架11相匹配。

标准爬架11及拐角爬架12上的驱动机构115相互配合驱动标准面板31及拐角面板32沿竖直方向运动，以驱动整个运动板面沿竖直方向运动，在竖直方向上调节作业机器人的作业位置。

如图1-4所示，标准爬架11和拐角爬架12二者中，至少标准爬架11上设置有导向件116。由于拐角爬架12的长度比较小，质量轻，且主要起连接作用，仅在标准爬架11上设置导向件116便可完成对标准面板31的导向，因此，本实施例中，仅在标准爬架11上设置了导向件116。导向件116为导向杆，在标准面板31上设置有与导向杆相配合的导向孔314，导向杆可以对标准面板31的运动轨迹进行限位，以使整个运动板面沿竖直方向上下运动，不会发生偏离。大部分导向杆从上到下穿设于整个标准爬架11上。在设置于标准中间板112的上方的丝杠1152对应的位置，在标准中间板112和标准底板113之间也设置有导向杆，该导向杆与丝杠1152同轴设置。在设置于标准中间板112的下方的丝杠1152对应的位置，在标准中间板112和标准顶板111之间也设置有导向杆，该导向杆与丝杠1152同轴设置。

如图3和图4所示，非位于底层的第一承载板的下表面设置有上行限位器1181。本实施例中，仅在标准顶板111和标准中间板112的下表面设置有上行限位器1181。在其它实施例中，还可以是，标准顶板111、拐角顶板121、标准中间板112及拐角中间板122的下表面均设置有上行限位器1181。上行限位器1181为限位缓冲块，也可以为限位弹簧等，在运动板面向上运动过程中，运动板面率先与上行限位器1181接触，上行限位器1181能够对运动板面进行限位止挡，避免运动板面碰触标准顶板111与拐角顶板121，或中间板与拐角中间板122的下表面，避免因碰触而引起的安全问题。

如图3和图4所示，非位于顶层的第一承载板的上表面设置有下行限位器1182，标准底板113、拐角底板123、标准中间板112及拐角中间板122中，至少标准底板113和标准中间板112的上表面设置有下行限位器1182。本实施例中，仅在标准底板113和标准中间板112的上表面设置有下行限位器1182；在其它实施例中，还可以在标准底板113、拐角底板123、标准中间板112及拐角中间板122的上表面均设置有下行限位器1182。下行限位器1182为限位缓冲块，也可以为限位弹簧等，在运动板面向下运动过程中，运动板面率先与下行限位器1182接触，下行限位器1182能够对运动板面进行限位止挡，避免运动板面碰触标准底板113与拐角底板123，或中间板与拐角中间板122的下表面，避免因碰触而引起的安全问题。

标准顶板111和拐角顶板121两者中，至少标准顶板111上设置有吊耳117。由于拐角爬架12的质量相对来说比较轻，本实施例中，仅在标准顶板111上设置有吊耳117，吊装标准顶板111的时候，带动拐角顶板121运动。设置吊耳117便于吊车吊装整个爬架，便于爬架的安装固定。标准底板113和拐角底板123，至少标准底板113的下表面设置有顶升板1131。本实施例中，仅在标准底板113的下表面设置有顶升板1131，可以在顶升板1131下方设置千斤顶等顶升机构，顶升机构可以对爬架进行顶升，能够对爬架的高度进行调节，便于爬架的安装布置。

如图3和图4所示，第一框架114包括第一钢结构1141和第一竖直构件1142，标准顶板111、标准中间板112、及标准底板113的外侧固定于第一钢结构1141上，内侧固定于第一竖直构件1142上。第二框架124包括第二钢结构1241和第二竖直构件1242，拐角顶板121、拐角中间板122、及拐角底板123的外侧固定于第二钢结构1241上，内侧固定于第二竖直构件1242上。第一钢结构1141和第二钢结构1241均为交叉钢结构，第一竖直构件1142和第二竖直构件1242均为竖直的导杆。第一竖直构件1142和第二竖直构件1242的数量均至少为三个，两端均各设置有一个，中间部位至少设置一个。本实施例中，第一竖直构件1142的数量为五个，第二竖直构件1242的数量为三个。中间的主要用于对运动板面进行导向，两端的两个主要用于对整个爬架导向。

如图7-9所示，标准面板31上设置有标准导向机构311和标准辅助固位机构312，拐角面板32上设置有拐角导向机构321和拐角辅助固位机构322；标准导向机构311和拐角导向机构321形成导向机构，导向机构能够为作业机器人导向，标准辅助固位机构312和拐角辅助固位机构322形成辅助固位机构，辅助固位机构被配置为辅助固定作业机器人。具体地，本实施例中，标准导向机构311为设置于标准面板31上的导轨，拐角导向机构321为设置于拐角面板32上的带有拐角的导轨，标准面板31与拐角面板32连接之后，标准导向机构311和拐角导向机构321拼接形成导向机构。在其它实施例中，标准导向机构311还可以为设置于标准面板31上的导向槽，拐角导向机构321为设置于拐角面板32上的带有拐角的导向槽。

标准辅助固位机构312为沿标准面板31长度方向设置的固位长条槽，拐角辅助固位机构322为设置于拐角面板32上的两个固位长条槽，两个固位长条槽呈夹角设置。标准面板31与拐角面板32连接之后，标准辅助固位机构312和拐角辅助固位机构322拼接形成辅助固位机构。在其它实施例中，标准辅助固位机构312还可以为沿标准面板31的长度方向设置的固位长导轨，拐角辅助固位机构322为设置于拐角面板32上的两个固位长导轨。

作业机器人能够在运动板面上运动上沿水平方向运动，以调节作业机器人的位置，在运动过程中导向机构能够对作业机器人进行导向，使作业机器人的运动轨迹固定，保证作业机器人与墙面之间的间隔距离几乎不变。运动至作业位置之后配合辅助固位机构将作业机器人临时固定于运动板面上，然后进行外墙作业。

如图8所示，标准面板31的内侧面上设置有滑移组件315。滑移组件315对标准面板31起导向的作用，能够使标准面板31上下运动的过程中能够沿着作业爬架的第二竖直构件1242顺畅的滑动，同时滑移组件315还起到导正校位的作用。如图10所示，滑移组件315包括导向块3151、转轴3152和滑轮3153，导向块3151固定于标准面板31的内侧面上，具体地，导向块3151上设置有通孔，标准面板31的内侧面上设置有螺纹孔，导向块3151通过穿过通孔，螺接于螺纹孔的螺钉固定连接于标准面板31上。本实施例中，转轴3152设置于导向块3151上，滑轮3153转动设置于转轴3152上；在其它实施例中还可以转轴3152转动设置于导向块3151上，滑轮3153设置于转轴3152上。导向块3151上设置有沿竖直方向设置的通槽31511，转轴3152和滑轮3153均设置于通槽31511内。滑移组件315的数量与标准爬架11上非两端的第一竖直构件1142的数量相同，且一一对应设置，本实施例中滑移组件315的数量为三个，第一竖直构件1142位于通槽31511内，且与滑轮3153的外侧面相抵接，使滑轮3153能够沿着第一竖直构件1142上下运动，以对运动板面进行导向。

如图7-9所示，标准面板31与拐角面板32相连的一端和拐角面板32的端部，其中一个设置有上连接板316，另一个设置有与上连接板316相配合的下连接板326。作为优选，本实施例中，拐角面板32的端部设置有下连接板326，标准面板31与拐角面板32相连的一端设置有上连接板316。在其它实施例中，还可以，拐角面板32的端部设置有上连接板316，标准面板31与拐角面板32相连的一端设置有下连接板326。

上连接板316和下连接板326上均设置有连接孔3161，上连接板316和下连接板326扣合之后，通过穿过连接孔3161的连接件固连上连接板316和下连接板326，以固连标准面板31与拐角面板32。连接件可以为螺钉，也可以为螺栓等为了便于拆卸，一般不选用铆钉。标准面板31放置于墙体的外侧，拐角面板32放置于墙体的拐角处。相邻两个标准爬架11上的标准面板31之间也是通过上连接板316和下连接板326连接。标准面板31主要有两种，一种是两端均设置了下连接板326，另一种是两端均设置了上连接板316，这两种标准面板31依次间隔设置，通过连接件固定。靠近墙体端部的标准面板31至少靠近拐角面板32的一端设置有上连接板316，以便与拐角面板32相连接。

如图11-16所示，导向装置包括滑轨41和与滑轨41滑动配合的滑动机构42，滑轨41固定于墙面上，滑动机构42固定于作业爬架上。如图14所示，滑动机构42包括相互连接的滑动件422及固定组件421，固定组件421固定于作业爬架上，滑动件422滑动设置于滑轨41上。具体地，滑轨41通过膨胀螺栓固定于外墙面上，滑轨41上设置有导向槽，导向槽的两侧向内凹设有限位槽，滑动件422上设置有与限位槽相配合的限位块4221，使滑动件422能够卡于限位槽内，且沿滑轨41长度方向滑动。固定组件421包括两个固定件，每个固定件上均设置有容纳槽，两个固定件通过传动杆转动连接，两个固定件拼接之后两个容纳槽拼接形成容纳孔。标准爬架11和拐角爬架12拼接之后端部相邻的第一竖直构件1142和端部的第二竖直构件1242会贴合在一起，标准爬架11与标准爬架11拼接之后端部相邻的两个第一竖直构件1142会贴合在一起，两个固定件拼接套设于贴合在一起的两个第一竖直构件1142或第一竖直构件1142和第二竖直构件1242上，在固定件的侧壁上设置有多个螺纹孔，通过螺接于螺纹孔上的螺杆将固定组件421固定于贴合在一起的两个第一竖直构件1142或第一竖直构件1142和第二竖直构件1242上。在贴合在一起的两个第一竖直构件1142或第一竖直构件1142和第二竖直构件1242上一般间隔设置有多个固定组件421。在固定件上设置有固定块4211，滑动件422上设置有与固定块4211相配合的凹槽4223，固定块4211嵌于凹槽4223内，然后通过贯穿滑动件422和固定块4211螺栓将二者固定相连。在滑动件422的限位块的两侧均设置有小滑轮4222，小滑轮4222与限位槽的内壁抵接，小滑轮4222可以在限位槽内滚动，以使滑动件422能够沿滑轨41滑动。滑动机构42及滑轨41相配合能够将作业爬架固定于外墙面上，不会发生倾倒及倾斜，能够有效地保证作业爬架的作业安全。

该爬架系统的工作过程，运动板面在驱动机构115的作用下回沿着作业爬架沿竖直方向运动，调节作业机器人的高度。

作业爬架的在竖直方向的位置需要调整时，采用拉链葫芦挂在标准爬架11的挂耳上，然后向上牵引作业爬架，作业爬架会在导向装置的作用下，沿滑轨41在竖直方向上滑动，使作业爬架运动过程中不会发生倾斜和倾倒。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种爬架系统，其特征在于，包括：

作业爬架；

导向装置，其设置于墙面上，所述作业爬架滑动设置于所述导向装置上，所述作业爬架能够沿所述导向装置在竖直方向上运动；

运动板面，其滑动设置于所述作业爬架上，且能够沿竖直方向运动，所述运动板面被配置为承载作业机器人；

标准爬架(11)，其包括第一框架(114)以及沿竖直方向间隔设置在所述第一框架(114)上的多个第一承载板；

拐角爬架(12)，其包括第二框架(124)以及沿竖直方向间隔设置在所述第二框架(124)上的多个第二承载板，所述第二承载板包括两个呈夹角设置的板面；

所述拐角爬架(12)的两端均连接有所述标准爬架(11)，每一所述第二承载板的两端均与一个所述第一承载板固定连接；

所述第一承载板包括标准顶板(111)和标准底板(113)，所述标准顶板(111)和所述标准底板(113)均设置于所述第一框架(114)上，所述标准顶板(111)位于所述标准底板(113)的上方，所述第一承载板还包括标准中间板(112)，所述标准中间板(112)设置于所述第一框架(114)上，所述标准中间板(112)位于所述标准顶板(111)和所述标准底板(113)之间；

所述作业爬架上设置有驱动机构(115)，所述驱动机构(115)被配置为驱动所述运动板面相对于所述作业爬架沿竖直方向运动；

所述运动板面包括标准面板(31)和拐角面板(32)，所述拐角面板(32)包括两个呈夹角设置的面板，该夹角与所述第二承载板的两个所述板面的夹角相同，所述拐角面板(32)的两端均连接有所述标准面板(31)；

所述标准面板(31)设置于相邻两个所述第一承载板之间，所述拐角面板(32)设置于相邻两个所述第二承载板之间；

所述驱动机构(115)包括设置于所述标准爬架(11)上的第一驱动机构，所述第一驱动机构包括驱动件(1151)及沿竖直方向设置的丝杠(1152)，所述驱动件(1151)被配置为驱动所述丝杠(1152)转动；

所述第一驱动机构的所述丝杠(1152)转动设置于相邻的两个所述第一承载板之间，所述标准面板(31)与所述丝杠(1152)螺纹连接；

在所述标准爬架(11)上设置有两个所述第一驱动机构，其中一个所述第一驱动机构的所述驱动件(1151)设置于所述标准顶板(111)上，该所述第一驱动机构的所述丝杠(1152)一端连接于所述驱动件(1151)的输出端，另一端穿过所述标准顶板(111)之后连接于所述标准中间板(112)上表面的丝杠轴承上，该所述丝杠(1152)与位于所述标准顶板(111)和所述标准中间板(112)之间的所述标准面板(31)螺纹连接，所述驱动件(1151)驱动所述丝杠(1152)转动，能够带动该所述标准面板(31)在所述标准顶板(111)和所述标准中间板(112)之间沿竖直方向运动，以使所述作业机器人能够上下作业；

另一个所述第一驱动机构的所述驱动件(1151)设置于所述标准底板(113)上，该所述第一驱动机构的所述丝杠(1152)一端连接于所述驱动件(1151)的输出端，另一端穿过所述标准底板(113)之后连接于所述标准中间板(112)下表面的所述丝杠轴承上，该所述丝杠(1152)与位于所述标准底板(113)和所述标准中间板(112)之间的所述标准面板(31)螺纹连接，所述驱动件(1151)驱动所述丝杠(1152)转动，能够带动该所述标准面板(31)在所述标准底板(113)和所述标准中间板(112)之间沿竖直方向运动，以使所述作业机器人能够上下作业。

2.根据权利要求1所述的爬架系统，其特征在于，所述标准面板(31)上设置有标准导向机构(311)和标准辅助固位机构(312)，所述拐角面板(32)上设置有拐角导向机构(321)和拐角辅助固位机构(322)；所述标准导向机构(311)和所述拐角导向机构(321)形成导向机构，所述导向机构能够为所述作业机器人导向，所述标准辅助固位机构(312)和所述拐角辅助固位机构(322)形成辅助固位机构，所述辅助固位机构被配置为辅助固定所述作业机器人。

3.根据权利要求1所述的爬架系统，其特征在于，所述驱动机构(115)还包括设置于所述拐角爬架(12)上的第二驱动机构；

所述第二驱动机构也包括所述驱动件(1151)及沿竖直方向设置的所述丝杠(1152)，所述驱动件(1151)被配置为驱动所述丝杠(1152)转动；

所述第二驱动机构的所述丝杠(1152)转动设置于相邻的两个所述第二承载板之间，所述拐角面板(32)与所述丝杠(1152)螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的爬架系统，其特征在于，所述标准爬架(11)和所述拐角爬架(12)中，至少所述标准爬架(11)上设置有导向件(116)，所述导向件(116)被配置为对所述运动板面导向。

5.根据权利要求1所述的爬架系统，其特征在于，非位于底层的所述第一承载板的下表面设置有上行限位器(1181)；非位于顶层的所述第一承载板的上表面设置有下行限位器(1182)。

6.根据权利要求1所述的爬架系统，其特征在于，所述导向装置包括滑轨(41)和与所述滑轨(41)滑动配合的滑动机构(42)，所述滑轨(41)固定于墙面上，所述滑动机构(42)固定于所述作业爬架上。

7.根据权利要求6所述的爬架系统，其特征在于，所述滑动机构(42)包括滑动件(422)及固定组件(421)，所述固定组件(421)包括两个转动连接的固定件，两个所述固定件配合固定于所述作业爬架上，所述固定件固定于所述滑动件(422)上，所述滑动件(422)滑动设置于所述滑轨(41)上，所述滑动件(422)能够沿所述滑轨(41)相对于墙面沿竖直方向滑动。

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