CN112441356A - 一种倾斜角度检测的智能仓储防护方法及其系统 - Google Patents

Abstract

一种倾斜角度检测的智能仓储防护方法及其系统，包括：根据防护指令控制角运动检测机构实时获取所在仓库货架的角度信息并实时分析是否有仓库货架出现第一预设角度的倾斜，若有则提取出现第一预设角度倾斜的仓库货架编号信息并识别仓库货架位置，控制充气气帘组充气弹出进入物品防护状态并控制升降机构驱动连接的升降柱伸出与仓库货架抵触，实时分析仓库货架是否有超过第二预设角度的倾斜，若有则控制抵触机构驱动支撑柱伸出与仓库地面进行抵触并控监控摄像头实时摄取监控影像，实时分析所述升降柱以及支撑柱是否有将所述仓库货架支撑完成；若有则将所述仓库货架编号信息以及监控影像实时传输给保持长连接关系的仓储管理部门。

Description

一种倾斜角度检测的智能仓储防护方法及其系统

技术领域

本发明涉及仓储防护领域，特别涉及一种倾斜角度检测的智能仓储防护方法及其系统。

背景技术

仓库中会有很多货架，用于分层放置不同的货物，可大幅提升仓储空间的利用率，自动化物流中会有很多的搬运机器人，这些搬运机器人可穿梭与各个货架之间，对货物进行搬运。现有技术中的货架强度较差，为了提高货架的强度，经常需要将一对货架或多个并排的货架进行组合使用，而且最多是两排的货架进行组合，较多的话会影响货物的存放，即便是这样，当其中一个货架发生倒塌时，也很可能影响周边的货架倒塌，可能会导致连锁反应，给自动化物流仓储造成极大的损失。特别是配备机器人的自动化物流仓库，当机器人发生故障撞击货架时，更容易导致货架的倾倒和倒塌。

因此，如何将仓库货架与智能化相结合，使得在检测到有货架倾斜角度超过设定角度时，控制货架的气帘组弹出为货物提供防护并控制对应的升降柱以及支撑柱伸出为货架带来支撑，以避免货架倒塌后造成损失以及人员损伤是目前急需解决的问题。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种倾斜角度检测的智能仓储防护方法及其系统，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种倾斜角度检测的智能仓储防护方法，所述方法包括以下步骤：

S1、根据接收到的仓储管理部门发送的防护指令控制设置于仓库货架位置的角运动检测机构启动实时获取所在仓库货架的角度信息并根据角度信息实时分析是否有仓库货架出现第一预设角度的倾斜；

S2、若有则提取出现第一预设角度倾斜的仓库货架编号信息并根据所述仓库货架编号信息识别对应的仓库货架位置；

S3、控制设置于所述仓库货架各个存储层外侧位置的充气气帘组充气弹出进入物品防护状态并根据角度信息控制设置于与所述仓库货架侧方对应位置的升降机构驱动连接的升降柱伸出与所述仓库货架抵触；

S4、根据所述角度信息实时分析所述仓库货架是否有超过第二预设角度的倾斜；

S5、若有则控制设置于所述仓库货架顶部位置的抵触机构驱动连接的支撑柱伸出提供预备防护并控制设置于仓库内部位置的监控摄像头启动实时摄取监控影像；

S6、根据所述监控影像实时分析所述升降柱以及支撑柱是否有将所述仓库货架支撑完成；

S7、若有则将所述仓库货架编号信息以及监控影像实时传输给保持长连接关系的仓储管理部门。

作为本发明的一种优选方式，在升降机构驱动升降柱伸出以及抵触机构驱动支撑柱伸出时，所述方法还包括以下步骤：

S10、控制设置于升降柱以及支撑柱前端位置的红外线传感器启动实时获取红外线信息并根据所述红外线信息实时分析所述升降柱以及支撑柱前端是否有人体存在；

S11、若有则控制检测到人体存在的红外线传感器所在的升降柱以及支撑柱取消伸出并将所述仓库货架编号以及人体存在的信息实时传输给保持长连接关系的仓储管理部门。

作为本发明的一种优选方式，在S2后，所述方法还包括以下步骤：

S20、控制设置于所述仓库货架各个存储层内侧位置的高压气泵启动进入空气吸收压缩状态并利用高压气口将对应的折叠板通过进气孔冲击弹出；

S21、控制设置于折叠板顶端位置的电磁吸附机构启动进入电磁吸附状态。

作为本发明的一种优选方式，在S6后，所述方法还包括以下步骤：

S60、若未有将所述仓库货架支撑完成则控制设置于仓库外侧位置的防护移动壳体组启动并根据监控影像控制所述防护移动壳体组移动至所述仓库货架位置；

S61、根据监控影像控制所述防护移动壳体组中的第一壳体移动至仓库货架左侧中间位置并根据监控影像控制所述防护移动壳体组中的第二壳体移动至仓库货架右侧中间位置；

S62、根据监控影像控制设置于所述防护移动壳体组侧方位置的液压机构驱动连接的抵触盘与所述仓库货架抵触并控制设置于所述防护移动壳体组侧端位置的升降移动机构驱动液压机构上升预设高度；

S63、根据监控影像控制设置于所述抵触盘前端位置的旋转机构旋转将所述仓库货架与地面垂直。

作为本发明的一种优选方式，在S63后，所述方法还包括以下步骤：

S64、根据监控影像控制所述升降移动机构驱动液压机构下降将所述仓库货架与地面抵触并控制所述液压机构驱动连接的抵触盘收缩解除与仓库货架的抵触；

S65、根据监控影像控制所述第一壳体以及第二壳体通过抵触磁吸机构连接并控制所述防护移动壳体组移动复位。

一种倾斜角度检测的智能仓储防护系统，使用权利要求1-5任一项所述的一种倾斜角度检测的智能仓储防护方法，包括仓储防护装置、仓储移动装置以及仓库控制器；

所述仓储防护装置包括角运动检测机构、充气气帘组、升降机构、升降柱、抵触机构、支撑柱、监控摄像头以及红外线传感器，所述角运动检测机构设置于仓库货架位置，用于检测仓库货架的角度信息；所述充气气帘组设置于仓库货架各个存储层的外侧位置，用于充气膨胀后将仓库货架放置的物体进行防护；所述升降机构设置于仓库货架两侧地面位置并与升降柱连接，用于驱动连接的升降柱伸缩；所述升降柱与升降机构连接，用于伸出与倾斜货架抵触；所述抵触机构设置于仓库货架顶端内部位置并与支撑柱连接，用于驱动连接的支撑柱伸缩；所述支撑柱与抵触机构连接，用于伸出后将仓库货架进行支撑避免倾倒震动损坏仓库货架内的物体；所述监控摄像头设置于仓库内部位置，用于摄取仓库区域内的环境影像；所述红外线传感器设置于升降柱以及支撑柱顶端内部位置，用于检测升降柱以及支撑柱前端的红外线信息；

所述仓库移动装置包括高压气泵、高压气口、折叠板、电磁吸附机构、防护移动壳体组、液压机构、抵触盘、升降移动机构、旋转机构以及抵触磁吸机构，所述高压气泵设置于仓库货架各个存储层的底部位置，用于将空气压缩喷出；所述高压气口设置于仓库货架各个存储层的上端的折叠槽位置并与高压气泵连接；所述折叠板设置于仓库货架各个存储层的上端的折叠槽位置并通过底端与折叠槽连接，且通过进气孔与高压气口连接，用于通过高压气口的高压空气折叠弹出与所在存储层的顶端抵触；所述电磁吸附机构设置于折叠板前端位置，用于提供电磁吸附功能；所述防护移动壳体组设置于仓库外侧位置并由第一壳体以及第二壳体组成；所述液压机构设置于防护移动壳体组侧方位置并与抵触盘连接，用于驱动连接的抵触盘伸缩；所述抵触盘与液压机构连接，用于伸出后与仓库货架抵触；所述升降移动机构设置于防护移动壳体组侧方位置并与液压机构连接，用于驱动连接的用于机构升降移动；所述旋转机构设置于抵触盘前端位置，用于将抵触盘抵触的物体进行旋转；所述抵触磁吸机构设置于第一壳体以及第二壳体尾端位置，用于将第一壳体与第二壳体抵触电磁吸附；

所述仓库控制器设置于仓库管理部门位置，所述仓库控制器包括：

无线模块， 用于分别与角运动检测机构、充气气帘组、升降机构、抵触机构、监控摄像头、红外线传感器、高压气泵、电磁吸附机构、防护移动壳体组、液压机构、升降移动机构、旋转机构、抵触磁吸机构以及仓库管理部门；

信息接收模块，用于接收信息；

角度检测模块，用于控制角运动检测机构启动或关闭；

信息分析模块，用于根据指定信息进行信息的处理和分析；

信息提取模块，用于提取指定信息包含的信息；

充气控制模块，用于控制充气气帘组进入充气膨胀状态；

升降控制模块，用于控制升降机构按照设定的步骤执行设定的升降柱伸缩操作；

抵触控制模块，用于控制抵触机构按照设定的步骤执行设定的支撑柱伸缩操作；

监控摄取模块，用于控制监控摄像头启动或关闭；

信息发送模块，用于将指定信息发送给指定对象。

作为本发明的一种优选方式，所述仓库控制器还包括：

红外识别模块，用于控制红外线传感器启动或关闭。

作为本发明的一种优选方式，所述仓库控制器还包括：

高压控制模块，用于控制高压气泵按照设定的步骤执行设定的空气压缩喷出操作；

电磁吸附模块，用于控制电磁吸附机构启动或关闭。

作为本发明的一种优选方式，所述仓库控制器还包括：

移动控制模块，用于控制防护移动壳体组按照设定的步骤执行设定的移动操作；

液压控制模块，用于控制液压机构按照设定的步骤执行设定的抵触盘伸缩操作；

升降移动模块，用于控制升降移动机构按照设定的步骤执行设定的液压机构升降移动操作；

旋转控制模块，用于控制旋转机构按照设定的步骤执行设定的旋转操作。

作为本发明的一种优选方式，所述仓库控制器还包括：

抵触磁吸模块，用于控制抵触磁吸机构启动或关闭。

本发明实现以下有益效果：

1.智能仓储防护系统启动完成后，实时监测仓库内各个仓库货架的角度信息并在分析出有仓库货架倾斜超过设定的角度后，控制该仓库货架的充气气帘组弹出将货物进行防护并控制仓库货架地面位置的升降机构驱动连接的升降柱伸出与仓库货架对应，当仓库货架超过第二设定的角度后，控制仓库货架顶部的抵触机构驱动连接的支撑柱伸出；在支撑柱以及升降柱伸出时，若前端识别出人体则取消伸出；以避免货架倒塌后造成损失以及人员损伤。

2.在充气气帘组弹出的同时，所述仓库货架的高压气泵利用高压气口将对应的折叠板通过进气孔冲击弹出，以供折叠板顶端的电磁吸附机构与所在存储层顶端进行抵触吸附，为仓库货架的货物提供二次防护。

3.当检测到仓库货架未被支撑后，控制防护移动壳体组分别与所述仓库货架的两端抵触，然后利用升降移动机构将仓库货架升起并利用旋转机构将仓库货架与地面垂直，然后利用升降移动机构将仓库货架放置于地面位置。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明其中一个示例提供的智能仓储防护方法的流程图；

图2为本发明其中一个示例提供的人体识别及处理方法的流程图；

图3为本发明其中一个示例提供的折叠板控制方法的流程图；

图4为本发明其中一个示例提供的防护移动壳体组的仓库货架处理方法的流程图；

图5为本发明其中一个示例提供的防护移动壳体组的复位控制方法的流程图；

图6为本发明其中一个示例提供的智能仓储防护系统的连接关系图；

图7为本发明其中一个示例提供的仓库货架所在区域的示意图；

图8为本发明其中一个示例提供的折叠板所在仓库货架区域的局部示意图；

图9为本发明其中一个示例提供的防护移动壳体组的连接示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1-2，图6-7所示。

本实施例提供一种倾斜角度检测的智能仓储防护方法，所述方法包括以下步骤：

在S1中，具体在仓库控制器3包含的信息接收模块31接收到仓储管理部门发送的防护指令后，所述仓库控制器3包含的角度检测模块32控制设置于仓库货架位置的角运动检测机构10启动实时获取所在仓库货架的角度信息，同时所述仓库控制器3包含的信息分析模块33根据角运动检测机构10实时获取到的角度信息实时分析是否有仓库货架出现第一预设角度的倾斜，其中所述第一预设角度倾斜由仓库管理部门进行设置，在本实施例中优选为5°，以实时监测仓库货架是否有即将出现倒塌情况。

在S2中，具体在所述信息分析模块33分析出有货架出现第一预设角度的倾斜后，所述仓库控制器3包含的信息提取模块34提取出现第一预设角度倾斜的仓库货架对应的仓库货架编号信息，其中每个仓库货架均存在有唯一的编号，其编号与内部的所有机构均绑定；在所述信息提取模块34提取完成后，所述信息分析模块33根据所述仓库货架编号信息识别对应的仓库货架位置以及绑定的所有机构信息。

在S3中，具体在所述信息分析模块33识别完成后，所述仓库控制器3包含的充气控制模块35控制设置于该仓库货架各个存储层外侧位置的充气气帘组11充气弹出进入物品防护状态，以为角度出现倾斜的仓库货架的货物提供第一防护；同时所述仓库控制器3包含的升降控制模块36根据实时的角度信息控制设置于与所述仓库货架侧方对应位置的升降机构12驱动连接的升降柱13伸出与所述仓库货架抵触，以利用升降柱13为该仓库货架提供支撑防护。

在S4中，具体在充气气帘组11以及升降机构12启动后，所述信息分析模块33根据所述角度信息实时分析所述仓库货架是否有超过第二预设角度的倾斜，其中，所述第二预设角度由仓库管理部门设置，在本实施例中优选为10°。

在S5中，具体在所述信息分析模块33分析出所述仓库货架有出现第二预设角度倾斜时，所述仓库控制器3包含的抵触控制模块37控制设置于所述仓库货架顶部位置的抵触机构14驱动连接的支撑柱15伸出，以为与仓库地面抵触提供预备防护，同时所述仓库控制器3包含的监控摄取模块38控制设置于仓库内部位置的监控摄像头16启动实时摄取监控影像，其中所述监控影像是指监控摄像头16摄取的仓库内部的环境影像。

在S6中，具体在所述信息监控摄像头16启动后，所述信息分析模块33根据所述监控影像实时分析所述升降柱13以及支撑柱15是否有将所述仓库货架支撑完成，即分析所述仓库货架是否有被升降柱13地主，所述支撑柱15是否有与仓库地面抵触。

在S7中，具体在所述信息分析模块33分析出有将所述仓库货架支撑完成后，所述仓库控制器3包含的信息发送模块39将所述仓库货架编号信息以及监控影像实时传输给保持长连接关系的仓储管理部门，以提醒仓库管理部门派遣机器人或维修人员前往；若未被支撑则向仓库管理部门发送紧急信息以及监控影像。

作为本发明的一种优选方式，在升降机构12驱动升降柱13伸出以及抵触机构14驱动支撑柱15伸出时，所述方法还包括以下步骤：

在S10中，具体在升降机构12驱动升降柱13伸出以及抵触机构14驱动支撑柱15伸出时，所述仓库控制器3包含的红外识别模块40控制设置于升降柱13以及支撑柱15前端位置的红外线传感器17启动实时获取红外线信息，同时所述信息分析模块33根据所述红外线信息实时分析所述升降柱13以及支撑柱15前端是否有人体存在。

在S11中，具体在所述信息分析模块33分析出升降柱13前端有人体存在后，所述升降控制模块36控制检测到人体存在的红外线传感器17所在的升降柱13对应的升降机构12取消升降柱13的伸出，在所述信息分析模块33分析出支撑柱15前端有人体存在后，所述抵触控制模块37控制检测到人体存在的红外线传感器17所在的支撑柱15对应的抵触机构14取消支撑柱15的伸出；同时所述信息发送模块39将将所述仓库货架编号以及人体存在的信息实时传输给保持长连接关系的仓储管理部门，以供仓库管理部门立即派遣机器人或维修人员前往。

实施例二

参考图3，图6-8所示。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在S2后，所述方法还包括以下步骤：

在S20中，具体在信息分析模块33识别完成对应的仓库货架位置以及其绑定的所有机构信息后，所述仓库控制器3包含的高压控制模块41控制设置于所述仓库货架各个存储层内侧位置的高压气泵20启动进入空气吸收压缩状态，然后所述高压控制模块41控制所述高压气泵20利用高压气口21向折叠板22的进气孔冲击空气，然后利用空气的冲击力将折叠板22弹出，从而将折叠板22顶端与所在存储层的顶端抵触。

在S21中，具体在所述高压气泵20启动时，所述仓库控制器3包含的电磁吸附模块42控制设置于折叠板22顶端位置的电磁吸附机构23启动进入电磁吸附状态，以使得在折叠板22弹出与存储层的顶端抵触后，电磁吸附机构23与存储层电磁吸附，从而避免折叠板22掉落，以利用折叠板22为仓库货架的货物再次提供一层防护；当折叠板22通过电磁吸附机构23与所在存储层的顶端电磁吸附完成后，对应的高压气泵20停止运行。

实施例三

参考图4-6，图9所示。

具体的，本实施例与实施例二基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在S6后，所述方法还包括以下步骤：

在S60中，具体在所述信息分析模块33分析出升降柱13以及支撑柱15未有将所述仓库货架支撑完成后，所述仓库控制器3包含的移动控制模块43控制设置于仓库外侧位置的防护移动壳体组24启动，在所述防护移动壳体组24启动完成后，所述移动控制模块43根据监控影像控制所述防护移动壳体组24移动至所述仓库货架位置，移动至倒塌的仓库货架位置。

在S61中，具体在所述防护移动壳体移动至所述仓库货架位置完成后，所述仓库控制器3包含的抵触磁吸模块47控制所述防护移动壳体组24中的第一壳体以及第二壳体通过抵触磁吸机构29解除磁吸连接状态；然后所述移动控制模块43根据监控影像控制所述防护移动壳体组24中的第一壳体移动至仓库货架左侧中间位置，同时所述移动控制模块43根据监控影像控制所述防护移动壳体组24中的第二壳体移动至仓库货架右侧中间位置；其中，所述移动防护壳体组包括第一壳体以及第二壳体。

在S62中，具体在所述第一壳体以及第二壳体移动完成后，所述区域控制器包含的液压控制模块44根据监控影像控制设置于所述防护移动壳体组24侧方位置的液压机构25驱动连接的抵触盘26与所述仓库货架抵触，即所述液压控制模块44控制第一壳体的液压机构25驱动连接的抵触盘26与仓库货架的左侧抵触，控制第二壳体的液压机构25驱动连接的抵触盘26与仓库货架的右侧抵触；在所述抵触盘26抵触完成后，所述仓库控制器3包含的升降移动模块45控制设置于所述防护移动壳体组24侧端位置的升降移动机构27驱动液压机构25上升预设高度，其中所述预设高度由仓库管理部门进行设置，在本实施例中优选为仓库货架的高度，也可根据仓库货架的倾倒情况调节预设高度，以使得仓库货架在旋转与地面垂直对应时，不会剐蹭地面。

在S63中，具体在所述升降移动机构27驱动液压机构25上升完成后，所述仓库控制器3包含的旋转控制模块46根据监控影像控制设置于所述抵触盘26前端位置的旋转机构28旋转将所述仓库货架与地面垂直对应。

作为本发明的一种优选方式，在S63后，所述方法还包括以下步骤：

在S64中，具体在所述旋转机构28将仓库货架与地面垂直对应后，所述升降移动模块45根据监控影像控制所述升降移动机构27驱动液压机构25下降将所述仓库货架与地面抵触，在所述升降移动机构27驱动液压机构25下降将仓库货架放置于地面位置完成后，所述液压控制模块44控制所述液压机构25驱动连接的抵触盘26收缩解除与仓库货架的抵触。

在S65中，具体在所述液压机构25驱动连接的抵触盘26解除与仓库货架的抵触后，所述移动控制模块43根据监控影像控制所述第二壳体尾端与第一壳体尾端抵触对应，然后所述仓库控制器3包含的抵触磁吸模块47控制所述第一壳体以及第二壳体通过抵触磁吸机构29进行磁吸连接，然后所述移动控制模块43控制所述防护移动壳体组24移动复位。

实施例四

参考图6-9所示。

具体的，本实施例提供一种倾斜角度检测的智能仓储防护系统，使用一种倾斜角度检测的智能仓储防护方法，包括仓储防护装置1、仓储移动装置2以及仓库控制器3；

所述仓储防护装置1包括角运动检测机构10、充气气帘组11、升降机构12、升降柱13、抵触机构14、支撑柱15、监控摄像头16以及红外线传感器17，所述角运动检测机构10设置于仓库货架位置，用于检测仓库货架的角度信息；所述充气气帘组11设置于仓库货架各个存储层的外侧位置，用于充气膨胀后将仓库货架放置的物体进行防护；所述升降机构12设置于仓库货架两侧地面位置并与升降柱13连接，用于驱动连接的升降柱13伸缩；所述升降柱13与升降机构12连接，用于伸出与倾斜货架抵触；所述抵触机构14设置于仓库货架顶端内部位置并与支撑柱15连接，用于驱动连接的支撑柱15伸缩；所述支撑柱15与抵触机构14连接，用于伸出后将仓库货架进行支撑避免倾倒震动损坏仓库货架内的物体；所述监控摄像头16设置于仓库内部位置，用于摄取仓库区域内的环境影像；所述红外线传感器17设置于升降柱13以及支撑柱15顶端内部位置，用于检测升降柱13以及支撑柱15前端的红外线信息；

所述仓储移动装置2包括高压气泵20、高压气口21、折叠板22、电磁吸附机构23、防护移动壳体组24、液压机构25、抵触盘26、升降移动机构27、旋转机构28以及抵触磁吸机构29，所述高压气泵20设置于仓库货架各个存储层的底部位置，用于将空气压缩喷出；所述高压气口21设置于仓库货架各个存储层的上端的折叠槽位置并与高压气泵20连接；所述折叠板22设置于仓库货架各个存储层的上端的折叠槽位置并通过底端与折叠槽连接，且通过进气孔与高压气口21连接，用于通过高压气口21的高压空气折叠弹出与所在存储层的顶端抵触；所述电磁吸附机构23设置于折叠板22前端位置，用于提供电磁吸附功能；所述防护移动壳体组24设置于仓库外侧位置并由第一壳体以及第二壳体组成；所述液压机构25设置于防护移动壳体组24侧方位置并与抵触盘26连接，用于驱动连接的抵触盘26伸缩；所述抵触盘26与液压机构25连接，用于伸出后与仓库货架抵触；所述升降移动机构27设置于防护移动壳体组24侧方位置并与液压机构25连接，用于驱动连接的用于机构升降移动；所述旋转机构28设置于抵触盘26前端位置，用于将抵触盘26抵触的物体进行旋转；所述抵触磁吸机构29设置于第一壳体以及第二壳体尾端位置，用于将第一壳体与第二壳体抵触电磁吸附；

所述仓库控制器3设置于仓库管理部门位置，所述仓库控制器3包括：

无线模块30， 用于分别与角运动检测机构10、充气气帘组11、升降机构12、抵触机构14、监控摄像头16、红外线传感器17、高压气泵20、电磁吸附机构23、防护移动壳体组24、液压机构25、升降移动机构27、旋转机构28、抵触磁吸机构29以及仓库管理部门；

信息接收模块31，用于接收信息；

角度检测模块32，用于控制角运动检测机构10启动或关闭；

信息分析模块33，用于根据指定信息进行信息的处理和分析；

信息提取模块34，用于提取指定信息包含的信息；

充气控制模块35，用于控制充气气帘组11进入充气膨胀状态；

升降控制模块36，用于控制升降机构12按照设定的步骤执行设定的升降柱13伸缩操作；

抵触控制模块37，用于控制抵触机构14按照设定的步骤执行设定的支撑柱15伸缩操作；

监控摄取模块38，用于控制监控摄像头16启动或关闭；

信息发送模块39，用于将指定信息发送给指定对象。

作为本发明的一种优选方式，所述仓库控制器3还包括：

红外识别模块40，用于控制红外线传感器17启动或关闭。

作为本发明的一种优选方式，所述仓库控制器3还包括：

高压控制模块41，用于控制高压气泵20按照设定的步骤执行设定的空气压缩喷出操作；

电磁吸附模块42，用于控制电磁吸附机构23启动或关闭。

作为本发明的一种优选方式，所述仓库控制器3还包括：

移动控制模块43，用于控制防护移动壳体组24按照设定的步骤执行设定的移动操作；

液压控制模块44，用于控制液压机构25按照设定的步骤执行设定的抵触盘26伸缩操作；

升降移动模块45，用于控制升降移动机构27按照设定的步骤执行设定的液压机构25升降移动操作；

旋转控制模块46，用于控制旋转机构28按照设定的步骤执行设定的旋转操作。

作为本发明的一种优选方式，所述仓库控制器3还包括：

抵触磁吸模块47，用于控制抵触磁吸机构29启动或关闭。

其中，所述升降机构12能够通过地面内部的万向轴实时调整升降柱13伸出的角度；所述仓库货架均采用可磁吸金属；所述高压气泵20底部采用可磁吸金属。

应理解，在实施例四中，上述各个模块的具体实现过程可与上述方法实施例(实施例一至实施例三)的描述相对应，此处不再详细描述。

上述实施例四所提供的系统，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上诉功能分配由不同的功能模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种倾斜角度检测的智能仓储防护方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1、根据接收到的仓储管理部门发送的防护指令控制设置于仓库货架位置的角运动检测机构启动实时获取所在仓库货架的角度信息并根据角度信息实时分析是否有仓库货架出现第一预设角度的倾斜；

S2、若有则提取出现第一预设角度倾斜的仓库货架编号信息并根据所述仓库货架编号信息识别对应的仓库货架位置；

S3、控制设置于所述仓库货架各个存储层外侧位置的充气气帘组充气弹出进入物品防护状态并根据角度信息控制设置于与所述仓库货架侧方对应位置的升降机构驱动连接的升降柱伸出与所述仓库货架抵触；

S4、根据所述角度信息实时分析所述仓库货架是否有超过第二预设角度的倾斜；

S5、若有则控制设置于所述仓库货架顶部位置的抵触机构驱动连接的支撑柱伸出提供预备防护并控制设置于仓库内部位置的监控摄像头启动实时摄取监控影像；

S6、根据所述监控影像实时分析所述升降柱以及支撑柱是否有将所述仓库货架支撑完成；

S7、若有则将所述仓库货架编号信息以及监控影像实时传输给保持长连接关系的仓储管理部门。

2.根据权利要求1所述的一种倾斜角度检测的智能仓储防护方法，其特征在于，在升降机构驱动升降柱伸出以及抵触机构驱动支撑柱伸出时，所述方法还包括以下步骤：

S10、控制设置于升降柱以及支撑柱前端位置的红外线传感器启动实时获取红外线信息并根据所述红外线信息实时分析所述升降柱以及支撑柱前端是否有人体存在；

S11、若有则控制检测到人体存在的红外线传感器所在的升降柱以及支撑柱取消伸出并将所述仓库货架编号以及人体存在的信息实时传输给保持长连接关系的仓储管理部门。

3.根据权利要求1所述的一种倾斜角度检测的智能仓储防护方法，其特征在于，在S2后，所述方法还包括以下步骤：

S20、控制设置于所述仓库货架各个存储层内侧位置的高压气泵启动进入空气吸收压缩状态并利用高压气口将对应的折叠板通过进气孔冲击弹出；

S21、控制设置于折叠板顶端位置的电磁吸附机构启动进入电磁吸附状态。

4.根据权利要求1所述的一种倾斜角度检测的智能仓储防护方法，其特征在于，在S6后，所述方法还包括以下步骤：

S60、若未有将所述仓库货架支撑完成则控制设置于仓库外侧位置的防护移动壳体组启动并根据监控影像控制所述防护移动壳体组移动至所述仓库货架位置；

S61、根据监控影像控制所述防护移动壳体组中的第一壳体移动至仓库货架左侧中间位置并根据监控影像控制所述防护移动壳体组中的第二壳体移动至仓库货架右侧中间位置；

S62、根据监控影像控制设置于所述防护移动壳体组侧方位置的液压机构驱动连接的抵触盘与所述仓库货架抵触并控制设置于所述防护移动壳体组侧端位置的升降移动机构驱动液压机构上升预设高度；

S63、根据监控影像控制设置于所述抵触盘前端位置的旋转机构旋转将所述仓库货架与地面垂直。

5.根据权利要求4所述的一种倾斜角度检测的智能仓储防护方法，其特征在于，在S63后，所述方法还包括以下步骤：

S64、根据监控影像控制所述升降移动机构驱动液压机构下降将所述仓库货架与地面抵触并控制所述液压机构驱动连接的抵触盘收缩解除与仓库货架的抵触；

S65、根据监控影像控制所述第一壳体以及第二壳体通过抵触磁吸机构连接并控制所述防护移动壳体组移动复位。

6.一种倾斜角度检测的智能仓储防护系统，使用权利要求1-5任一项所述的一种倾斜角度检测的智能仓储防护方法，包括仓储防护装置、仓储移动装置以及仓库控制器，其特征在于：

所述仓储防护装置包括角运动检测机构、充气气帘组、升降机构、升降柱、抵触机构、支撑柱、监控摄像头以及红外线传感器，所述角运动检测机构设置于仓库货架位置，用于检测仓库货架的角度信息；所述充气气帘组设置于仓库货架各个存储层的外侧位置，用于充气膨胀后将仓库货架放置的物体进行防护；所述升降机构设置于仓库货架两侧地面位置并与升降柱连接，用于驱动连接的升降柱伸缩；所述升降柱与升降机构连接，用于伸出与倾斜货架抵触；所述抵触机构设置于仓库货架顶端内部位置并与支撑柱连接，用于驱动连接的支撑柱伸缩；所述支撑柱与抵触机构连接，用于伸出后将仓库货架进行支撑避免倾倒震动损坏仓库货架内的物体；所述监控摄像头设置于仓库内部位置，用于摄取仓库区域内的环境影像；所述红外线传感器设置于升降柱以及支撑柱顶端内部位置，用于检测升降柱以及支撑柱前端的红外线信息；

所述仓库移动装置包括高压气泵、高压气口、折叠板、电磁吸附机构、防护移动壳体组、液压机构、抵触盘、升降移动机构、旋转机构以及抵触磁吸机构，所述高压气泵设置于仓库货架各个存储层的底部位置，用于将空气压缩喷出；所述高压气口设置于仓库货架各个存储层的上端的折叠槽位置并与高压气泵连接；所述折叠板设置于仓库货架各个存储层的上端的折叠槽位置并通过底端与折叠槽连接，且通过进气孔与高压气口连接，用于通过高压气口的高压空气折叠弹出与所在存储层的顶端抵触；所述电磁吸附机构设置于折叠板前端位置，用于提供电磁吸附功能；所述防护移动壳体组设置于仓库外侧位置并由第一壳体以及第二壳体组成；所述液压机构设置于防护移动壳体组侧方位置并与抵触盘连接，用于驱动连接的抵触盘伸缩；所述抵触盘与液压机构连接，用于伸出后与仓库货架抵触；所述升降移动机构设置于防护移动壳体组侧方位置并与液压机构连接，用于驱动连接的用于机构升降移动；所述旋转机构设置于抵触盘前端位置，用于将抵触盘抵触的物体进行旋转；所述抵触磁吸机构设置于第一壳体以及第二壳体尾端位置，用于将第一壳体与第二壳体抵触电磁吸附；

所述仓库控制器设置于仓库管理部门位置，所述仓库控制器包括：

无线模块， 用于分别与角运动检测机构、充气气帘组、升降机构、抵触机构、监控摄像头、红外线传感器、高压气泵、电磁吸附机构、防护移动壳体组、液压机构、升降移动机构、旋转机构、抵触磁吸机构以及仓库管理部门；

信息接收模块，用于接收信息；

角度检测模块，用于控制角运动检测机构启动或关闭；

信息分析模块，用于根据指定信息进行信息的处理和分析；

信息提取模块，用于提取指定信息包含的信息；

充气控制模块，用于控制充气气帘组进入充气膨胀状态；

升降控制模块，用于控制升降机构按照设定的步骤执行设定的升降柱伸缩操作；

抵触控制模块，用于控制抵触机构按照设定的步骤执行设定的支撑柱伸缩操作；

监控摄取模块，用于控制监控摄像头启动或关闭；

信息发送模块，用于将指定信息发送给指定对象。

7.根据权利要求6所述的一种倾斜角度检测的智能仓储防护系统，其特征在于，所述仓库控制器还包括：

红外识别模块，用于控制红外线传感器启动或关闭。

8.根据权利要求6所述的一种倾斜角度检测的智能仓储防护系统，其特征在于，所述仓库控制器还包括：

高压控制模块，用于控制高压气泵按照设定的步骤执行设定的空气压缩喷出操作；

电磁吸附模块，用于控制电磁吸附机构启动或关闭。

9.根据权利要求6所述的一种倾斜角度检测的智能仓储防护系统，其特征在于，所述仓库控制器还包括：

移动控制模块，用于控制防护移动壳体组按照设定的步骤执行设定的移动操作；

液压控制模块，用于控制液压机构按照设定的步骤执行设定的抵触盘伸缩操作；

升降移动模块，用于控制升降移动机构按照设定的步骤执行设定的液压机构升降移动操作；

旋转控制模块，用于控制旋转机构按照设定的步骤执行设定的旋转操作。

10.根据权利要求6所述的一种倾斜角度检测的智能仓储防护系统，其特征在于，所述仓库控制器还包括：

抵触磁吸模块，用于控制抵触磁吸机构启动或关闭。

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