CN112437945B - 空域权管理系统 - Google Patents

Abstract

提供空域权管理系统，能够在使无人机等无人飞行体飞行时，在获得了所有者的允许的状态下，合法地通过该所有者所在的土地的上空。具有如下结构：管理服务器包括空域权管理数据库和顾客信息管理数据库，并且地图服务器包括地图数据库，通过输出单元输出地图服务器的地图图像信息，生成能够输入来自操作单元的操作信息的图形用户界面，并且由用户通过操作单元指定区域，由此运算处理单元获取地形信息、建筑物的高度信息以及住所显示信息以将空域权的设定登记到空域权管理数据库的空域权管理主表中，进而将空域权的设定区域、设定期间登记到空域权设定信息表中，将顾客信息登记到顾客信息管理数据库的顾客表中。

Description

空域权管理系统

技术领域

本发明涉及用于登记并管理与土地的上部区域即空中的空域权相关的信息的空域权管理系统，尤其涉及如下空域权管理系统：在使无人机等无人飞行体飞行时，能够在获得了所有者的允许的状态下，使无人机等无人飞行体合法地通过所有者所在的土地的上空或者从上空进行空拍。

背景技术

一直以来，利用无线等使无人飞行体在空中飞行多是在业务或个人兴趣等下进行的，并且能够通过无线来操纵的无人飞行体逐渐被大量开发及利用。尤其是近年来，易于无线操纵且能够稳定飞行的被称为无人机的小型无人飞行体被大量开发，并且被用于输送、拍摄、爱好方面的飞行等各种用途。

在使无人飞行体飞行时，从安全性的观点出发，要求一定的条件。例如，根据航空法，机场等的周边上空、人口集中地区上空、150m以上的高度的空中原则上是禁止飞行的，作为飞行方法，原则上禁止无人的飞机在集会场所飞行，禁止输送危险物等。在飞行时，需要得到地区民航局长的允许、批准。需要说明的是，在机体主体和电池的合计重量不足200克时、用于搜索、救助的目的时等，也存在处于上述限制对象之外的情况。

另外，由于土地的上空有时也符合该土地的所有者等的权利所及的范围，所以，假设即使获得了上述允许、批准而能够飞行的情况下，也难以无条件地使无人飞行体自由飞行，并且存在日后可能收到来自土地所有权者的不满、禁止飞行的要求的问题。例如，在配送货物时等，远程操作无人飞行体，同时获取进行短距离、长距离的飞行时的允许成为了很大的障碍。另外，在从空中的无人飞行体进行拍摄时，可能会拍入土地所有权者的场地内等，从隐私角度来看，也有可能产生大问题。

作为用于使无人飞行体远程飞行的技术，例如存在日本特开2017-77878号公报。其中，作为用于使无人飞行体在允许无人飞行体飞行的时间段的结束时刻之前返回的技术，公开了一种与无人飞行体有关的技术，其中，所述无人飞行体具备：时间计测部，获取当前时刻；可飞行范围变更部，根据从允许无人飞行体飞行的时间段的结束时刻到当前时刻的时间，决定无人飞行体可飞行范围；以及飞行控制部，控制无人飞行体在可飞行范围内飞行。

根据该技术，确实能够限制无人飞行体的飞行时间，并且能够防止或避免使无人飞行体在违反土地所有权者的本意的时间段飞行，但也存在即使发生了侵入具有禁止在上空飞行本身的意向的土地所有权者的场地上空也难以防止该情况的实际情况。因此，在辅助合法地在上空航行或者进行空拍这一点上还是不充分的。

另外，在日本特开2017-119503号公报中，作为与用于限制由拍摄装置进行的空拍的无人飞行体的控制装置相关的技术，公开了如下技术：无人飞行体的认证处理部使用用于与拍摄装置进行通信的拍摄装置通信部来进行针对拍摄装置的认证，以判断拍摄装置是否为满足预定的空拍条件的规范装置，并在判断为拍摄装置不是规范装置的情况下，对无人飞行体的预定功能实施动作限制，以使得拍摄装置不能进行空拍。公开了如下内容：根据该技术，当拍摄装置不是满足预定的空拍条件的规范装置时，能够限制拍摄装置的空拍。

根据该技术，确实能够运用于在拍摄装置未被允许拍摄预定的场所的情况下限制从空中拍摄等，但是难以判断是否获得了该允许，在现状下，存在即使采用该技术也不能实现像能够辅助如所期望的合法航空、空拍等那样的运用的问题。

因此，希望开发与空域权管理相关的系统，该系统用于实现在使无人机等无人飞行体飞行时合法地通过获得了所有者的允许的土地的上空或者从上空进行空拍，并对权利关系进行登记、管理。

专利文献1：日本特开2017-77878号公报

专利文献2：日本特开2017-119503号公报

发明内容

本发明目的在于提供空域权管理系统，所述空域权管理系统是用于登记并管理与空域权相关的信息的空域权的管理系统，尤其是用于实现：在使无人机等无人飞行体飞行时，在获得了所有者的允许的状态下，使无人机等无人飞行体合法地通过所有者所在的土地的上空、获得允许以合法地从上空进行空拍。

为了实现上述目的，本发明所涉及的用于确保和管理无人机的飞行路径的空域权管理系统构成为，所述空域权管理系统包括：登记、管理空域权的管理服务器；管理地图信息的地图服务器；向所述各服务器发出处理的指示的操作单元；根据由该操作单元发出的处理指示进行运算处理的运算处理单元；以及以能够视觉识别的方式输出从所述各服务器获取的信息的输出单元，所述管理服务器包括：用于管理有无登记该土地的空域权的空域权管理数据库；以及用于管理顾客信息的顾客信息管理数据库，并且所述地图服务器包括地图数据库，所述地图数据库包括地图图像信息，所述地图图像信息包括地形信息、建筑物的高度信息以及住所显示信息，所述空域权管理数据库包括：用于登记与空域权的设定、转让、删除以及借出相关的信息的空域权管理主表；以及用于登记空域权的设定区域以及设定期间的空域权设定信息表，并且所述顾客信息管理数据库包括用于登记顾客信息的顾客表，所述空域权管理系统通过所述输出单元输出所述地图服务器的地图图像信息，生成能够输入来自所述操作单元的操作信息的图形用户界面，并且由用户通过所述操作单元在该生成的包括地图图像的图形用户界面上指定设定空域权的区域，由此所述计算处理单元获取该指定的区域中的地形信息、建筑物的高度信息以及住所显示信息以在所述空域权管理数据库的空域权管理主表中登记空域权的设定，进而将空域权的设定区域、设定期间登记到所述空域权设定信息表中，将顾客信息登记到所述顾客信息管理数据库的顾客表中。

另外，所述空域权管理系统构成为，还包括：装备有GPS接收机及发送单元并且能够在空中自由滑翔停止地飞行的小型无人飞行体；用于接收从该小型无人飞行体发送的信息的接收单元；以及用于输出警报的警报输出单元，所述小型无人飞行体通过所述GPS接收机获取包括纬度经度信息的自身的位置信息，并且通过所述发送单元发送到外部，所述接收单元接收由所述发送单元发送的所述小型无人飞行体的位置信息，并向所述运算处理单元传送，所述运算处理单元将所述小型无人飞行体的位置信息登记到所述地图服务器的地图数据库，并且将所述地图服务器的地图图像信息以及登记的所述位置信息显示于所述输出单元，进而从所述空域权管理数据库的空域权管理主表及空域权设定信息表获取设定的空域权的区域以显示于所述输出单元，在所述小型无人飞行体的位置信息位于从所述空域权管理主表以及空域权设定信息表获取的空域权的允许区域的范围外的情况下，所述运算处理单元将所述小型无人飞行体存在于不可飞行区域的标志登记到所述地图服务器的地图数据库中，并通过警报输出单元输出警报。

并且，所述运算处理单元构成为，根据登记于所述地图服务器的地图数据库中的所述小型无人飞行体的位置信息，计算及输出所述小型无人飞行体的飞行距离和/或飞行时间。

本发明由于是如上述详细说明的构成，所以具有以下效果。

1.由于采用在管理服务器构建空域权管理数据库和顾客数据库的构成，所以能够按照每个土地所有者(顾客)管理空域权的设定登记信息。另外，由于采用使构建有空域权管理数据库的管理服务器和构建有地图数据库的地图服务器协作的构成，所以能够在地图上视觉确认登记于数据库中的空域权，易于设定无人飞行体的飞行路线。

2.由于在小型无人飞行体装备有GPS接收机，所以在将从地图数据库输出的地图信息和从空域权管理数据库输出的空域权信息GUI化的基础上，还能够在其上在视觉上重叠小型无人飞行体的位置信息，能够一边远程操作小型无人飞行体，一边根据视觉选择设定了空域权的区域一边使其飞行。另外，由于设置有警报单元，所以在小型无人飞行体的位置信息处于空域权的允许区域的范围外的情况下，能够输出警报以唤起注意。

3.由于采用运算处理单元计算小型无人飞行体的飞行距离、飞行时间的构成，所以能够根据飞行距离、飞行时间来计算运行费，或者累计在空域权的设定范围内飞行的距离、时间以计算通行费。

最优实施方式

下面基于附图所示的实施例，对本发明所涉及的空域权管理系统进行详细说明。图1为本发明所涉及的空域权管理系统的概念图，图2为示出空域权管理系统的使用例的图。图3a为示出空域权管理主表的例子的图，图3b为示出空域权设定信息表的例子的图，图3c为示出顾客表的例子的图。

如图1所示，本发明所涉及的空域权管理系统1是用于登记和管理空域权的系统，该系统包括管理服务器100、地图服务器200、操作单元300、运算处理单元400、输出单元500、小型无人飞行体600、接收单元700以及警报输出单元800，为了在使由无人机等构成的小型无人飞行体600飞行时，在获得了所有者的允许的合法的状态下在该所有者所在的土地的上空飞行，能够通过登记并管理与空域权有关的信息，来确保和管理小型无人飞行体600的飞行路径。需要说明的是，这里的空域权主要是指使用土地的上空的空间的一部分或者全部的权利，是指根据土地所有权者与希望使用空间的人之间的合同而单独创设的权利。

管理服务器100是作为本发明所涉及的空域权管理系统1的核心的设备，是进行用于登记、保存、管理、运用与空域权相关的信息的各种运算处理的主服务器。虽然管理服务器100也可以由单体构成，但考虑到针对管理服务器100的大量处理和高性能的要求，优选采用能够通过多个服务器计算机进行分散处理等的构成。另外，虽然也能够将服务器或服务器组配置成作为本部10的数据中心等，但从数据管理的安全性、系统运用、维护简便的观点出发，也可以采用使用数据管理方法的构成，在该数据管理方法中采用了将服务器云化的云计算技术。

地图服务器200是用于登记、管理并输出地图信息的服务器，该地图信息用于在空域权管理系统1中作为GUI工具来使用。同样地，虽然地图服务器200也可以由单体构成，但是，由于要求大量处理和高性能，所以优选采用能够通过多个服务器计算机进行分散处理等的构成。另外，虽然也能够将服务器配置为作为本部10的数据中心等，但考虑到本部10本身难以持有并更新包括在地图服务器200中的地图信息，所以当然也可以采用与地图相关的信息本身使用经由互联网的各种地图信息服务来获取并且将其他信息保存在地图服务器200内的构成。并且，也可以采用利用经由互联网的云化的各种地图信息服务来保存所有信息的构成。

操作单元300是用于对各服务器发出处理的指示的单元，如图1所示，在本实施例中，构成为由经由LAN或互联网与管理服务器100以及地图服务器200连接的一个或多个客户端PC、平板PC、智能手机等构成，但并不限于此，例如，也可以构成为，将管理服务器100或地图服务器200与操作单元300一体化，直接操作管理服务器100。另外，也可以构成为，设置直接操作管理服务器100和地图服务器200的计算机，并通过由一个或多个客户端PC构成的操作单元300访问该计算机来间接操作管理服务器100或地图服务器200。并且，操作单元300还可以采用通过有线或无线网络与管理服务器100和地图服务器200连接的构成，当然还可以使用互联网等线路分别配置在各个远程地点，设为可由普通用户广泛利用的开放式构成。

运算处理单元400是用于根据由操作单元300发出的处理指示从各服务器提取数据等以进行运算处理的单元，在本实施例中，运算处理单元400可以根据空域权管理系统1的规模来选择所有构成，例如，采用由搭载于由计算机等构成的操作单元300的运算装置、存储装置等构成的构成，或者采用由搭载于管理服务器100、地图服务器200的运算装置、存储装置等构成的构成，或者采用通过另行设置由运算装置、存储装置等构成的计算机来设置运算处理单元400的构成等。

输出单元500是用于将从各服务器获取的信息以能够视觉识别的方式输出的单元，虽然在本实施例中，构成为由连接或设置于操作单元300的显示器构成，但不限于显示器，只要是能够代替显示器使输出的信息能够视觉识别的部件，则可以适当选择并加以利用。

如图1所示，管理服务器100构成为由搭载有空域权管理数据库110和顾客信息管理数据库120的构成。空域权管理数据库110是用于保存、管理有无登记土地的空域权的数据库，顾客信息管理数据库120是用于管理空域权登记所涉及的顾客信息的数据库。另外，地图服务器200搭载有地图数据库210，该地图数据库210包括地图图像信息，该地图图像信息包括地形信息、建筑物的高度信息以及住所显示信息。虽然这些各数据库在本实施例中使用关系数据库构成，但是并不限于此，可以由各种构成的数据库构成。

空域权管理数据库110在本实施方式中构成为由空域权管理主表112和空域权设定信息表114构成。如图3a所示，空域权管理主表114是用于登记与空域权的设定、转让、删除以及借出相关的信息的存储区域(表)。此外，如图3b所示，空域权设定信息表114是用于登记空域权的设定区域及设定期间等的个别详细信息的存储区域(表)。另外，如图3c所示，顾客信息管理数据库120由顾客表122构成，该顾客表122由用于登记与顾客相关的各种信息的存储区域(表)构成。这些各表被标准化，为主要以一对一或一对多的关系来设定关系的构成。

接着，对空域权管理系统1的动作进行说明。本发明所涉及的空域权管理系统1的运算处理单元400将储存于地图服务器200的地图数据库210中的地图图像信息输出到由显示器等构成的用户的输出单元500。由此，生成图形用户界面，在该图形用户界面易于视觉识别空域权的设定范围等输入，用户能够容易从操作单元300进行操作以输入信息。

作为土地所有权者的用户通过操作单元300在包括所生成的地图图像的上述图形用户界面上指定设定空域权的区域。具体而言，在显示在画面上的地图图像上通过使用例如鼠标等定点设备、触摸面板等的输入方法圈出并指定希望设定空域权的范围。构成为在地图信息中预先填入和登记地形信息、高度信息、住所显示信息等各种信息。由此，运算处理单元400获取在地图上指定的区域内的实际的地形信息、建筑物的高度信息、住所显示信息等各种信息。

如此，在通过运算处理单元400获取到指定范围内的地形信息、高度信息、住所显示信息等各种信息之后，运算处理单元400将空域权ID、顾客ID、设定日期时间等空域权设定的基础信息登记到空域权管理数据库110的空域权管理主表112中。由此来登记与有无设定空域权相关的基础信息。

另外，运算处理单元400将与空域权ID相关联的空域权的设定区域、设定期间、设定内容等相关的信息登记到空域权设定信息表114中。并且，运算处理单元400将与顾客ID、顾客的姓名、年龄、住址等相关的顾客信息登记到顾客信息管理数据库120的顾客表122。通过以上，将与空域权相关的信息登记到空域权管理系统1内，基于这些信息能够进行与空域权的利用相关的运用，尤其能够在使无人飞行体飞行时加以利用。

本发明所涉及的空域权管理系统1是装备了小型无人飞行体600、接收装置700以及警报输出单元800的构成。小型无人飞行体600是在能够通过无线操纵的空中漂浮航行滑翔、停止的飞行体，包括主体630、旋转翼640、驱动装置650以及控制装置660，其中，该旋转翼640由设置于主体630的多个叶片构成，该驱动装置650由对各旋转翼640提供旋转动力的多个部分构成，该控制装置660控制各驱动装置650，以使主体630在空中的姿态稳定地向希望的方向飞行。在本实施例中，使用了装备有多个旋转翼640的小型乃至中型的无人机，但并不限于此，只要是能够在空中滑翔、停止的装置，就可以选择使用适当构造的装置。并且被构成为小型无人飞行体600的操作者一边观察显示于输出单元500的空域权的设定信息一边进行小型无人飞行体600的飞行。

如图1所示，小型无人飞行体600是装备有GPS接收机610和发送单元620的构成。GPS接收机610是接收来自GPS卫星的信号并能够对自身的位置信息(纬度、经度)进行测定的装置，小型无人飞行体600获取包括纬度经度信息的自身的位置信息。发送单元620是用于通过无线或者有线向外部发送信息的单元，在本实施例中，通过无线通信设备，将通过GPS接收机610获取到的位置信息发送到外部。

接收单元700是用于接收从小型无人飞行体600的发送单元620通过无线或有线发送的信息的单元，在本实施例中，接收单元700构成为设置在设置有空域权管理系统1的运算处理单元400的计算机(管理服务器100、地图服务器200、操作单元300等)、或设置在通过网络与设置有运算处理单元400的计算机连接的其他计算机。接收单元700在接收到从发送单元620发送的小型无人飞行体600的位置信息的基础上，向运算处理单元400进行传送。

运算处理单元400将从发送单元620发送来的小型无人飞行体600的位置信息登记到地图服务器200的地图数据库210。由于小型无人飞行体600的位置信息被依次发送过来，所以通过持续登记位置信息，能够记录小型无人飞行体600的飞行路线，能够确认经过了什么样的路径。

另外，如图2所示，运算处理单元400进行如下处理：将地图服务器200的地图图像信息显示于输出单元500，同时在该地图图像信息上在与小型无人飞行体600的位置信息对应的地方进行标绘。由此，能够视觉确认小型无人飞行体600的当前位置信息和飞行路径。此时，能够构成为根据空域权的设定者的希望来积极地显示可以飞行的区域。由此，可使小型无人飞行体600可以自由飞行的区域变得明确，能够积极地进行小型无人飞行体600的飞行练习等活动。

另外，运算处理单元400从空域权管理数据库110的空域权管理主表112和空域权设定信息表114获取所设定的空域权的区域，以进行用于计算与该区域信息对应的地图上的区域的运算处理，并且如图2所示，进行与输出单元500所显示的地图服务器200的地图图像信息重叠显示的处理。由此，能够在标绘了小型无人飞行体600的飞行路线的地图图像信息上重叠地显示设定了空域权的地图上的区域，能够实时地视觉确认小型无人飞行体600是否在设定了空域权的土地的上空飞行。

运算处理单元400是当小型无人飞行体600的位置信息处于空域权的允许区域的范围外时发出输出警报的指示的构成。运算处理单元400实时从接收单元700接收小型无人飞行体600的位置信息，同时，从空域权管理数据库110的空域权管理主表112和空域权设定信息表114获取所设定的空域权的区域信息。在小型无人飞行体600的位置信息处于已设定了空域权的区域的范围外的情况、或虽然处于已设定了空域权的范围内但不允许侵入的情况下，判断为处于空域权的允许区域的范围外，将小型无人飞行体600存在于不可飞行区域的标志登记到地图服务器200的地图数据库210。在本实施例中为还一并登记标志的登记日期时间，同时还一并登记标志的删除日期时间的构成。通过采用该构成，可以计算出小型无人飞行体600在空域权的允许区域的范围内飞行的路线和时间，能够作为计算与空域权的允许区域的范围内的飞行对应的等价报酬等的基础。

另外，运算处理单元400构成为在进行上述标志的登记的同时，向警报输出单元800发出输出警报的指示。警报输出单元800是用于按照来自运算处理单元400的指令输出警报的单元，在本实施例中，设为通过文字或图形等将警报信息输出到输出单元500的构成，但并不限于此，也可以设为通过声音、振动等输出警报信息的构成，并且，也可以设为通过声音、振动等向由小型无人飞行体600的比例控制系统等构成的无线操纵装置(未图示)输出警报的构成。

通过采用上述构成，能够在使小型无人飞行体600飞行时，在他人的土地的上空合法飞行。作为本发明所涉及的空域权管理系统1的实施例，通过互联网公开空域权管理系统1，希望进行空域权的设定(允许/不允许)的土地所有者使用操作单元300通过互联网访问空域权管理系统1，对显示于输出单元500的土地所涉及的空域权进行登记处理。具体而言，就允许还是不允许小型无人飞行体600在所持有的土地上空飞行进行登记。

另外，也可以设为在该登记中登记能够飞行的日期时间、星期几、时间段等。另外，作为设为能够飞行的条件，也可以设为设定与飞行时间对应的等价报酬的构成。另外，也可以构成为，在登记空域权时，在管理服务器100、地图服务器200所在的空域权管理系统1的本部10侧，进行是否批准登记空域权的判断。

小型无人飞行体600的操作者使用由计算机、平板PC、智能手机等构成的操作单元300访问空域权管理系统1，获取与显示于输出单元500的地图图像信息和空域权的登记区域相关的信息并进行视觉确认。由此，小型无人飞行体600的操作者能够确认可以使小型无人飞行体600飞行的区域、为了使小型无人飞行体600飞行而需要等价报酬的区域、不能使小型无人飞行体600飞行的区域，并能够制定小型无人飞行体600的飞行计划。

假设当在小型无人飞行体600飞行中进入到了小型无人飞行体600不可飞行区域时，由警报输出单元800输出警报，能够立即退避或避免进入。另外，也可以预先在小型无人飞行体600装备使之不进入不可飞行区域的那样的退避装置。根据以上，能够使小型无人飞行体600在他人的土地上空合法飞行而不受到抱怨。而且，还可以附加装备自动空拍中断单元。

运算处理单元400是根据登记在地图服务器200的地图数据库210的小型无人飞行体600的位置信息，计算并输出小型无人飞行体600的飞行距离、飞行时间并输出的构成。通过采用该构成，能够根据飞行距离、飞行时间来计算运行费用，或者累计在空域权的设定范围内飞行的距离、时间来进行通行费的计算，能够构成便利性更高的空域权管理系统1。需要说明的是，也可以将运算处理单元400构成为进一步计算并输出小型无人飞行体600的飞行高度信息。由此，例如能够根据在空域权的设定范围内飞行中的小型无人飞行体600的高度来进行通行费的计算。

附图说明

图1为本发明所涉及的空域权管理系统的概念图。

图2为示出空域权管理系统的使用例的图。

图3a为示出空域权管理主表的例子的图。

图3b为示出空域权设定信息表的例子的图。

图3c为示出顾客表的例子的图。

附图标记说明

1…空域权管理系统；10…本部；100…管理服务器；110…空域权管理数据库；112…空域权管理主表；114…空域权设定信息表；120…顾客信息管理数据库；122…顾客表；200…地图服务器；210…地图数据库；300…操作单元；400…运算处理单元；500…输出单元；600…小型无人飞行体；610…GPS接收机；620…发送装置；630…主体；640…旋转翼；650…驱动装置；660…控制装置；700…接收单元；800…警报输出单元。

Claims (2)

1.一种空域权管理系统，其特征在于，

用于确保和管理无人机的飞行路径的空域权管理系统(1)包括：管理服务器(100)，登记并管理空域权；地图服务器(200)，管理地图信息；操作单元(300)，向所述各服务器发出处理的指示；运算处理单元(400)，根据由该操作单元发出的处理指示进行运算处理；输出单元(500)，以能够视觉识别的方式输出从所述各服务器获取的信息；小型无人飞行体(600)，装备有GPS接收机(610)以及发送单元(620)，且能够在空中自由滑翔停止地飞行；接收单元(700)，用于接收从所述小型无人飞行体发送的信息；以及警报输出单元(800)，用于输出警报，

所述管理服务器(100)包括：空域权管理数据库(110)，用于管理有无登记土地的空域权；以及顾客信息管理数据库(120)，用于管理顾客信息，并且所述地图服务器(200)包括地图数据库(210)，所述地图数据库(210)包括地图图像信息，所述地图图像信息包括地形信息、建筑物的高度信息以及住所显示信息，

所述空域权管理数据库(110)包括：空域权管理主表(112)，用于登记与空域权的设定、转让、删除以及借出相关的信息；以及

空域权设定信息表(114)，用于登记空域权的设定区域以及设定期间，并且所述顾客信息管理数据库(120)包括用于登记顾客信息的顾客表(122)，

所述空域权管理系统(1)通过所述输出单元(500)输出所述地图服务器(200)的地图图像信息，生成能够输入来自所述操作单元(300)的操作信息的图形用户界面，并且由用户通过所述操作单元(300)在生成的包括地图图像的所述图形用户界面上指定设定空域权的区域，由此所述运算处理单元(400)获取指定的所述区域中的地形信息、建筑物的高度信息以及住所显示信息，以在所述空域权管理数据库(110)的空域权管理主表(112)登记空域权的设定，进而将空域权的设定区域、设定期间登记到所述空域权设定信息表(114)中，将顾客信息登记到所述顾客信息管理数据库(120)的顾客表(122)中，并且所述运算处理单元(400)在所述地图服务器(200)的地图数据库(210)登记所述小型无人飞行体(600)的位置信息，

所述运算处理单元(400)从所述空域权管理数据库(110)的空域权管理主表(112)和空域权设定信息表(114)获取设定的空域权的区域，进行用于计算与所述空域权的区域的信息对应的地图上的区域的运算处理，并且根据所述位置信息来计算所述小型无人飞行体(600)的飞行距离和/或飞行时间，并计算所述小型无人飞行体(600)在空域权的允许区域的范围内飞行的路线和时间，

所述小型无人飞行体(600)通过所述GPS接收机(610)获取包括纬度经度信息的自身的位置信息，并且通过所述发送单元(620)发送到外部，

所述接收单元(700)接收由所述发送单元(620)发送的所述小型无人飞行体的位置信息，并向所述运算处理单元(400)传送，

所述运算处理单元(400)将所述地图服务器(200)的地图图像信息以及登记的所述位置信息显示于所述输出单元(500)，进而将从所述空域权管理数据库(110)的空域权管理主表(112)以及空域权设定信息表(114)获取的设定的所述空域权的区域显示于所述输出单元(500)，

在所述小型无人飞行体(600)的位置信息处于从空域权管理主表(112)以及空域权设定信息表(114)获取的空域权的允许区域的范围外的情况下，所述运算处理单元(400)将所述小型无人飞行体(600)存在于不可飞行区域的标志登记到所述地图服务器(200)的地图数据库(210)中，并且还一并登记标志的登记日期时间和标志的删除日期时间，并且通过警报输出单元(800)输出警报。

2.根据权利要求1所述的空域权管理系统，其特征在于，

所述空域权管理系统(1)还包括退避装置，所述退避装置用于使所述小型无人飞行体(600)不进入设定所述空域权的不可飞行区域。