CN112429605A - 排线机构、排线系统和机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种排线机构、排线系统和机器人。该排线机构中：螺母套设在螺杆上构成丝杠副；卷筒与螺母同轴固连，卷筒外侧壁用于缠绕线绳，卷筒的端部偏心位置设置有周向力传递孔；导向轴与螺杆平行，且可滑动地套设在周向力传递孔内；驱动装置用于驱动导向轴带着卷筒绕螺杆的中心轴线转动。该排线机构中，由于该排线机构中通过导向轴传递转动力，从而有利于提高丝杠副的使用寿命，而且丝杠副为标准件，可直接更换新件，便于排线机构的制造和维护。

Description

排线机构、排线系统和机器人

技术领域

本发明涉及排线技术领域，特别涉及一种排线机构和一种排线系统，以及一种设置有该排线系统的机器人。

背景技术

排线机构是指通过卷筒、滚轮等转动装置对线绳进行缠绕和放线的装置。

现有技术中，不管是何种形式的排线机构，在排线过程中，如何令线绳有规律地整齐收放(即缠绕和卷扬)，都是技术人员在具体实施时需要面临的技术问题。

而且，在某些场合下，如何令线绳出线位置固定，以便操控，或便于线绳连接特定设备，同时尽可能地压缩制造成本和维护成本，是技术人员在具体实施时需要面临的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种排线机构、排线系统和机器人，其设备结构简单、紧凑，便于制造和维护，且占用空间较小。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种排线机构，包括螺杆、螺母、卷筒、导向轴和驱动装置，其中：

所述螺母套设在所述螺杆上并构成丝杠副；

所述卷筒与所述螺母同轴固连，所述卷筒外侧壁用于缠绕线绳，所述卷筒的端部偏心位置设置有周向力传递孔；

所述导向轴与所述螺杆平行布置，且可沿轴向滑动地套设在所述周向力传递孔内；

所述驱动装置用于驱动所述导向轴带着所述卷筒绕所述螺杆的中心轴线转动。

可选地，在上述排线机构中，所述卷筒的外侧壁上设置有用于缠绕线绳的螺旋形导向槽，所述螺旋形导向槽与所述螺杆上设置的螺纹之间的关系为旋向相反、螺距相等。

可选地，在上述排线机构中，所述卷筒的一端设置有第一侧板，所述第一侧板套设在所述螺母的外侧且与其同轴固连；

所述卷筒的另一端设置有第二侧板，所述第二侧板上设置有用于允许所述螺杆穿过的通孔，所述通孔的直径大于所述螺杆的外径；

所述第一侧板和/或所述第二侧板上设置有所述周向力传递孔。

可选地，在上述排线机构中，还包括第一转盘、第二转盘和基座，其中：

所述第一转盘和所述第二转盘分别可转动地设置在所述基座上，且与所述卷筒同轴转动；

所述第一转盘或所述第二转盘与所述驱动装置传动连接，由所述驱动装置驱动转动；

所述基座上设置有用于对所述螺杆进行周向限位的周向限位结构；

所述导向轴的一端穿过所述第一侧板上的第一周向力传递孔后与所述第一转盘连接，另一端穿过所述第二侧板上的第二周向力传递孔后与所述第二转盘连接，所述第一周向力传递孔和所述第二周向力传递孔的直径均大于所述导向轴的直径。

可选地，在上述排线机构中，所述基座的两侧分别设置有第一支撑架和第二支撑架，其中：

所述第一支撑架上设置有阶梯孔，所述第一转盘的外侧端可转动地设置在所述阶梯孔的内侧孔中，所述阶梯孔的外侧孔内设置有所述周向限位结构；

所述第二支撑架上设置有安装孔，所述第二转盘的外侧端设置有驱动轴，所述驱动轴可转动地设置在所述安装孔内，且伸出所述安装孔外与所述驱动装置传动连接。

可选地，在上述排线机构中，所述第一转盘上设置有第一轴向限位孔，所述螺杆的一端穿过所述第一轴线限位孔后与所述周向限位结构连接，所述螺杆可转动地套设在所述第一轴向限位孔内，且轴向限位；

所述第二转盘上设置有第二轴向限位孔，所述螺杆的另一端可转动地套设在所述第二轴向限位孔内，且轴向限位。

可选地，在上述排线机构中，还包括防护罩，所述防护罩套设在所述卷筒的外侧，与所述卷筒上缠绕的所述线绳贴合，且与设备机架固连，所述防护罩上设置有出线孔，所述出线孔与所述卷筒的出线位置对应。

可选地，在上述排线机构中，还包括张紧机构，所述张紧机构包括固定架、导轨装置、滑轮、张紧轮、弹簧，其中：

所述滑轮和所述弹簧分别安装在所述导轨装置的两侧；

所述弹簧的一端与所述导轨装置相抵或固连，另一端与所述固定架相抵或固连；

所述导轨装置上设置有用于引导排线方向的导向槽，伸出所述卷筒外的线绳依次经过所述导向槽、所述滑轮、所述张紧轮。

一种排线系统，所述排线系统包括驱动装置、第一驱动轴、第二驱动轴、第一传动机构、第二传动机构，以及上文中所述的排线机构，其中：

所述第一驱动轴位于所述驱动装置的一侧，通过所述第一传动机构与所述驱动装置的输出轴传动连接；

所述第二驱动轴位于所述驱动装置的另一侧，通过所述第二传动机构与所述驱动装置的输出轴传动连接；

所述第一驱动轴连接一个、两个或更多个所述排线机构，用于驱动所述排线机构中的卷筒转动；

所述第二驱动轴连接一个、两个或更多个所述排线机构，用于驱动所述排线机构中的卷筒转动。

一种机器人，所述机器人包括上方平台和下方平台，以及上文中所述排线系统，所述排线系统设置在所述上方平台，所述排线系统中的线绳均与所述下方平台连接，并且，多根所述线绳同步升降，以控制所述第二平台升降。

从上述技术方案可以看出，本发明提供的排线机构中，由于该排线机构中的螺杆和螺母为损耗件且为标准件，从而，当螺杆或螺发生损坏，直接更换新件即可，便于排线机构的制造和维护。而且，在该排线机构中，由于通过导向轴为卷筒提供转动力，丝杠副只是用来驱动卷筒轴向移动，从而丝杠副中的螺母和螺杆之间的磨损较小，有利于提高丝杠副的使用寿命。

此外，本发明提供的排线系统和机器人中，采用了上述排线机构，从而具有上述有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明第一具体实施例提供的排线机构的第一轴测图；

图2为本发明第一具体实施例提供的排线机构的第二轴测图；

图3为本发明第一具体实施例提供的排线机构的主视图；

图4为本发明第一具体实施例提供的排线机构的俯视图；

图5为图4中C-C截面的剖视图；

图6为本发明第一具体实施例提供的设置有防护罩的排线机构的整体结构示意图；

图7为图6中的排线机构的分解图；

图8为本发明第一具体实施例提供的张紧机构的整体结构示意图；

图9为图8中的张紧机构的分解图；

图10为本发明第二具体实施例提供的传动系统的轴测图；

图11为本发明第二具体实施例提供的传动系统的主视图；

图12为本发明第二具体实施例提供的排线系统的主视图；

图13为本发明第二具体实施例提供的排线系统的轴测图；

图14为图13中的D区域的局部结构放大图；

图15为本发明第三具体实施例提供的机器人的整体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

第一具体实施例

本发明第一具体实施例提供了一种排线机构，其结构简单、紧凑，便于制造和维护，且占用空间较小。

请参阅图1至图9，图1为本发明第一具体实施例提供的排线机构的第一轴测图；图2为本发明第一具体实施例提供的排线机构的第二轴测图；图3为本发明第一具体实施例提供的排线机构的主视图；图4为本发明第一具体实施例提供的排线机构的俯视图；图5为图4中C-C截面的剖视图；图6为本发明第一具体实施例提供的设置有防护罩的排线机构的整体结构示意图；图7为图6中的排线机构的分解图；图8为本发明第一具体实施例提供的张紧机构的整体结构示意图；图9为图8中的张紧机构的分解图。

本发明实施例提供的排线机构中的主要部件包括螺杆102、螺母101、卷筒103、导向轴105和驱动装置。其中：

螺母101套设在螺杆102上并构成丝杠副，例如滚珠丝杠或滑动丝杠，也就是说，螺杆102为滚珠丝杠或滑动丝杠中的螺杆，螺母101为滚珠丝杠或滑动丝杠中的螺母；

卷筒103与螺母101同轴固连，卷筒103外侧壁用于缠绕线绳；

卷筒103的端部偏心位置设置有用于为导向轴105传递转动力的周向力传递孔，导向轴105与螺杆102平行布置，且可沿轴向滑动地套设在卷筒103上的周向力传递孔内；

驱动装置用于驱动导向轴105带着卷筒103绕螺杆102的中心轴线转动。

可见，本发明实施例提供的排线机构中，由于该排线机构中的螺杆102和螺母101为损耗件且为标准件，从而，当螺杆102或螺母101发生损坏，直接更换新件即可，便于排线机构的制造和维护。

此外，在上述排线机构中，由于通过导向轴105为卷筒103提供转动力，丝杠副只是用来驱动卷筒103轴向移动，从而丝杠副中的螺母101和螺杆102之间的磨损较小，有利于提高丝杠副的使用寿命。

进一步地，在上述排线机构中，卷筒103的外侧壁上设置有用于缠绕线绳的螺旋形导向槽，螺旋形导向槽的作用是：卷筒103正向转动时，线绳130沿螺旋形导向槽的旋向逐渐收入螺旋形导向槽内；卷筒103反向转动时，线绳130逐渐由螺旋形导向槽内放出。

其中，关于螺旋形导向槽与螺杆上设置的螺纹之间的关系根据实际需要进行具体设置：

当需要保证排线机构的出线位置固定不变时，则螺旋形导向槽与螺杆上设置的螺纹之间的关系为：旋向相反，螺距相等(即螺距差为零)；

当需要保证排线机构的出线位置按照预设速度平移时，则螺旋形导向槽与螺杆上设置的螺纹的旋向和螺距根据实际参数需要进行具体设置，例如，可设置为旋向相同、螺距叠加以保证出线位置的移动速度较大；也可设置为旋向相同、螺距相减以保证出线位置的移动速度较小。

该排线机构中，由于卷筒103的外侧壁上设置有螺旋形导向槽，从而通过螺旋形导向槽能够对线绳进行引导排列，有利于保证线绳缠绕整齐，不错乱。

为了便于理解和说明，下面以出线位置固定不变的排线机构为例进行具体说明，此时，卷筒103上的螺旋形导向槽与螺杆102上设置的螺纹之间的关系为旋向相反、螺距相等。

此时，由于卷筒103的外侧壁上的螺旋形导向槽与螺杆102上设置的螺纹旋向相反，从而，当螺母101带着卷筒103转动时，二者会在螺杆102的螺纹作用下沿轴向平移(左移/右移)，此时，线绳130在卷筒103上逐渐缠绕或排线，从而，卷筒103上的出线位置相对卷筒103发生轴向平移(右移/左移)；又由于卷筒103的外侧壁上的螺旋形导向槽的螺距与螺杆102上的螺纹的螺距相等，从而，若螺母101和卷筒103沿轴向左移/右移的距离为第一轴向距离，卷筒103上的出线位置相对卷筒103沿轴向右移/左移的距离为第二轴向距离，则第一轴向距离等于第二轴向距离。从而可见，该排线机构能够令卷筒103上的出线位置在竖直空间内保持位置不变，以确保线绳卷扬、缠绕时出线位置固定。

在此需要说明的是，本文中所说的“出线位置”即“收放线点”，具体是指：放出的线绳130刚好离开卷筒的位置，或者说是放出的线绳130刚好与卷筒103相接的位置。换句话说，就是放出的线绳130刚好离开卷筒103时二者正好相接的位置。

具体地，请参见图1和图5，在上述排线机构中，卷筒103的两端分别固连设置有第一侧板131和第二侧板132。其中：第一侧板131套设在螺母101的外侧且与其同轴固连；第二侧板132上设置有用于允许螺杆102穿过的通孔，该通孔的直径大于螺杆102的外径，以保证第二侧板132套设在螺杆102上，但不影响螺杆102转动，也不随其转动。而且，第一侧板131和/或第二侧板132上设置有上述周向力传递孔。

当时并不局限于此，在其它具体实施例中，还可以将卷筒103的径向厚度设置地比较厚，并在卷筒103的偏心位置设置通孔，该通孔就是用于套设导向轴105的周向力传递孔。或者，在其它具体实施例中，还可以在卷筒103的内部设置凸起结构或支架结构，在该凸起结构或支架结构上设置上述周向力传递孔即可。

具体地，在上述排线机构中，还包括基座106、第一转盘151和第二转盘152。导向轴105、第一转盘151、第二转盘152构成旋转机构。其中：

第一转盘151和第二转盘152分别可转动地设置在基座106上，且与卷筒103同轴转动；

第一转盘151或第二转盘152与驱动装置传动连接，由驱动装置驱动转动；

基座106上设置有用于对螺杆102进行周向限位的周向限位结构108(例如下文中所说的键连接结构)，该周向限位结构108的作用是用于固定螺杆102，使之与基座106之间相对静止；

导向轴105与螺杆102平行布置，导向轴105的一端穿过第一侧板131上的第一周向力传递孔后与第一转盘151连接，另一端穿过第二侧板132上的第二周向力传递孔后与第二转盘152连接，第一周向力传递孔和第二周向力传递孔的直径均大于导向轴105的直径。从而，通过第一周向力传递孔和第二周向力传递孔，能够保证卷筒103在转动时可沿导向轴105轴向移动。

优选地，在第一侧板131上的第一周向力传递孔和导向轴105之间，以及第二侧板132上的第二周向力传递孔和导向轴105之间，分别设置有导向件104，例如滑动轴套或直线轴承，滑动轴套或直线轴承具有轴向导向和传递周向力(或者说是切向力)的作用。从而，当驱动装置驱动第一转盘151或第二转盘152转动时，导向轴105便带着卷筒103绕螺杆102的中心轴线转动，此时，通过滑动轴套或直线轴承，可使得卷筒103能够在导向轴105上自由滑动(即轴向滑动)，以补偿线绳130在卷筒103上的出线位置的轴向移动。

优选地，在螺杆102的两侧对称设置有两根导向轴105。但是并不局限于此，在其它具体实施例中，技术人员还可根据实际需要对导向轴105的具体数量进行具体设置，本发明对此不作具体限定。

具体地，请参见图2和图5，在上述排线机构中，基座106的两侧分别设置有第一支撑架161和第二支撑架162。其中：

第一支撑架161上设置有阶梯孔，第一转盘151的外侧端可转动地设置在阶梯孔的内侧孔中，阶梯孔的外侧孔内设置有用于对螺杆102进行周向限位的周向限位结构108；

第二支撑架162上设置有安装孔，第二转盘152的外侧端设置有驱动轴150，驱动轴150可转动地设置在该安装孔内，且伸出安装孔外与驱动装置传动连接。

进一步地，在上述排线机构中，第一转盘151上设置有第一轴向限位孔k1，第二转盘上设置有第二轴向限位孔k2。其中：螺杆102的一端穿过第一轴线限位孔后与周向限位结构108连接，螺杆102可转动地套设在第一轴向限位孔内，且轴向限位；螺杆102的另一端可转动地套设在第二轴向限位孔k2内，且轴向限位。可见，通过第一轴向限位孔k1和第二轴向限位孔k2，能够对螺杆102起到轴向固定的作用；同时，通过周向限位结构108能够对螺杆102进行周向限位。从而令螺杆102、螺母101、卷筒103、旋转机构实现了同轴布置，并且令螺杆102与基座106之间实现了便于拆卸的固定连接关系。

在具体实施时，关于周向限位结构108有多种可实现方式，例如采用键连接结构，或花键结构，或连接件紧固连接结构，或其能够实现周向限位的结构。

在具体实施时，第一转盘151的外侧端和第一支撑架161的阶梯孔之间设置有滚动轴承，以实现二者之间的转动连接；第二转盘152上的驱动轴150和第二支撑架162的安装孔之间设置有滚动轴承，以实现二者之间的转动连接；螺杆102与第一转盘151的第一通孔之间设置有滚动轴承，以实现二者之间的转动连接；及螺杆102与第二转盘152的第二通孔之间设置有滚动轴承，以实现二者之间的转动连接。当时并不局限于此，在其它具体实施例中，还可采用其他和滚动轴承功能相似的部件来实现上述转动连接关系，本发明对此不作具体限定。

综上可见，本发明实施例提供的排线机构结构简单、紧凑，且便于拆装，不仅有利于节省设备占用空间，而且有利于压缩制造成本和维护成本。

为了进一步优化上述技术方案，请参见图6和图7，在上述排线机构中，还设置有防护罩109。防护罩109套设在卷筒103的外侧，与卷筒103上缠绕的线绳130贴合，且与设备机架固连；而且，防护罩109上设置有出线孔，出线孔与卷筒103的出线位置对应。也就是说，由于卷筒103的出线位置固定不变，所以防护罩109上的出线孔位置不变。防护罩109对线绳130能够起到一定的定位作用，能够限制线绳130张开，也能够避免线绳130排列错乱。

进一步地，在上述排线机构中，还包括张紧机构3。请参见图8和图9，张紧机构3包括固定架、导轨装置306、滑轮301、张紧轮302、弹簧303。其中：滑轮301和弹簧303分别安装在导轨装置306的两侧；弹簧303的一端与导轨装置306相抵或固连，另一端与固定架相抵或固连；导轨装置306上设置有用于引导排线方向的导向槽，伸出卷筒103外的线绳130依次经过导向槽、滑轮301、张紧轮302。

在此需要注意的是，该张紧机构3中，线绳130作用在滑轮301上的张紧力要能够使弹簧303始终保持弹性变形。

该张紧机构工作过程中，通过张紧轮302对线绳130进行张紧，并且，通过线绳130作用在滑轮301上的张紧力压缩弹簧303以使弹簧303产生弹性变形，当下方线绳130出现松弛趋势时，弹簧303回弹，以令线绳130保持张紧状态。

可见，该张紧机构能够保证排线机构中的线绳130卷绕密实,确保线绳不会由于自身弹力(在无张紧力或线绳无拉力时)在卷筒103上松开造成线绳排列错乱的问题。

具体地，上述张紧机构3中还包括中心轴304，上述固定架包括连接板307和轴套305。其中，中心轴304的一端与导轨装置306固连，另一端可轴向移动地套设在轴套305内，轴套305通过连接板307与设备机架固连；弹簧303套设在中心轴304上，两端分别与导轨装置306和轴套305相抵或固连。通过中心轴304，能够对弹簧303起到导向和定位的作用；通过轴套305，能够对中心轴304起到导向和定位的作用。

第二具体实施例

本发明第二具体实施例提供了一种排线系统，该排线系统采用了本发明第一具体实施例中提供的排线机构，从而在排线过程中，能够令线绳有规律地整齐收放，而且出线位置固定不变，设备结构简单、紧凑，便于制造和维护，且占用空间较小。

请参阅图10至图14，图10为本发明第二具体实施例提供的传动系统的轴测图；图11为本发明第二具体实施例提供的传动系统的主视图；图12为本发明第二具体实施例提供的排线系统的主视图；图13为本发明第二具体实施例提供的排线系统的轴测图；图14为图13中的D区域的局部结构放大图。

本发明第二具体实施例提供的排线系统，包括驱动装置205、第一驱动轴201、第二驱动轴202、第一传动机构203、第二传动机构204，以及本发明第一具体实施例中提供的排线机构。其中：

第一驱动轴201位于驱动装置205的一侧，通过第一传动机构203与驱动装置205的输出轴传动连接；

第二驱动轴202位于驱动装置205的另一侧，通过第二传动机构204与驱动装置205的输出轴传动连接；

第一驱动轴201可以根据实际需要连接一个、两个或更多个排线机构，用于各驱动排线机构中的卷筒103转动；

第二驱动轴202可以根据实际需要连接一个、两个或更多个排线机构，用于驱动排线机构中的卷筒103转动。

具体地，驱动装置205可以采用电机或其它驱动设备；第一传动机构203和第二传动机构204均可采用同步带传动系统或其它传动设备，同步带传动系统包括皮带轮和皮带，皮带轮包括主动轮和从动轮。为了便于说明，以电机和同步带传动系统为例，其连接关系为：电机的输出轴与两个同步带传动系统中的主动轮同轴连接，以驱动两个同步带传动系统同步运动，从而令第一驱动轴201和第二驱动轴202同时转动。

可见，整套排线系统的卷绕过程和排线过程，仅使用一个动力，不仅结构紧凑，有利于减小设备占用空间，而且能够实现机械同步。

具体地，在上述排线系统中，第一驱动轴201和第二驱动轴202的转动方向可以相同也可以相反。具体实施时，排线机构的出线方向根据其所连的驱动轴的转动方向设置。

优选地，请参见图图10和11，第一驱动轴201和第二驱动轴202的转动方向相反，其中，第一传动系统203中的皮带为单面齿传动带(又称单面齿同步带)，第二传动系统204中的皮带为双面齿传动带(又称双面齿同步带)。使用双面齿同步带能够改变第二驱动轴201的转向，从而可以使第二驱动轴201连接的排线机构和第一驱动轴连接的排线机构对称布置，两个卷筒的中心距较小，从而有利于减小设备占用空间。

通过上述排线系统，能够令多根线绳同步升降，从而实现对下方平台或其它设备的同步提升和下降。而且，当双面齿传动带和单面齿传动带组合使用时，可使两个驱动轴上的不同卷筒的旋转方向相反、出线位置对称排列的情况下，仍能保持同步提升或下降。

第三具体实施例

本发明第三具体实施例提供了一种机器人，该机器人中采用本发明第二具体实施例中提供的排线系统对下方平台进行升降，在排线过程中，能够令线绳有规律地整齐收放，而且出线位置固定不变，设备结构简单、紧凑，便于制造和维护，且占用空间较小。

请参见图15，图15为本发明第三具体实施例提供的机器人的整体结构示意图。

本发明第三具体实施例提供的机器人，包括上方平台和下方平台，以及本发明第二具体实施例中提供的排线系统。其中，排线系统设置在上方平台，排线系统中的线绳130均与下方平台连接，并且，多根线绳130同步升降，以控制第二平台升降。

当机器人中的排线系统中设置有上文中所说的张紧机构时，通过该张紧机构，能够确保机器人的下方平台在接触物体或地方时，通过张紧机构能够令线绳130始终保持张紧状态，这样，线绳130不会因为在卷筒上产生松动导致最终重新卷的时候造成误差的问题。

第四具体实施例

本发明第四具体实施例提供了一种排线机构，其与本发明第一具体实施例中提供的排线系统的区别仅在于：螺旋形导向槽与螺杆上设置的螺纹之间的关系为：旋向相同，螺距差相等或大于零。此时，能够令出线位置的移动速度较大。

第五具体实施例

本发明第五具体实施例提供了一种排线机构，其与本发明第一具体实施例中提供的排线系统的区别仅在于：螺旋形导向槽与螺杆上设置的螺纹之间的关系为：旋向相反，螺距差相等或大于零。此时，能够令出线位置的移动速度较小。

本发明第四具体实施例和第五具体实施例提供的排线机构中，线绳130在进行卷扬/缠绕时，其卷筒103上的出线位置按照预先设置好的速度移动。

当需要调整卷筒103上的出线位置按照预先设置好的速度移动时，直接更换具有合适旋向和螺距的丝杠即可。由于丝杠为标准件，从而便于更换调整和维护。而且还能够避免对卷筒103的重新设计，从而有利于节约生产成本。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种排线机构，其特征在于，包括螺杆(102)、螺母(101)、卷筒(103)、导向轴(105)和驱动装置，其中：

所述螺母(101)套设在所述螺杆(102)上并构成丝杠副；

所述卷筒(103)与所述螺母(101)同轴固连，所述卷筒(103)外侧壁用于缠绕线绳，卷筒(103)的端部偏心位置设置有周向力传递孔；

所述导向轴(105)与所述螺杆(102)平行布置，且可沿轴向滑动地套设在所述周向力传递孔内；

所述驱动装置用于驱动所述导向轴(105)带着所述卷筒(103)绕所述螺杆(102)的中心轴线转动。

2.根据权利要求1所述的排线机构，其特征在于，所述卷筒(103)的外侧壁上设置有用于缠绕线绳的螺旋形导向槽，所述螺旋形导向槽与所述螺杆上设置的螺纹之间的关系为旋向相反、螺距相等。

3.根据权利要求1所述的排线机构，其特征在于，所述卷筒(103)的一端设置有第一侧板(131)，所述第一侧板(131)套设在所述螺母(101)的外侧且与其同轴固连；

所述卷筒(103)的另一端设置有第二侧板(132)，所述第二侧板(132)上设置有用于允许所述螺杆(102)穿过的通孔，所述通孔的直径大于所述螺杆(102)的外径；

所述第一侧板(131)和/或所述第二侧板(132)上设置有所述周向力传递孔。

4.根据权利要求3所述的排线机构，其特征在于，还包括第一转盘(151)、第二转盘(152)和基座(106)，其中：

所述第一转盘(151)和所述第二转盘(152)分别可转动地设置在所述基座(106)上，且与所述卷筒(103)同轴转动；

所述第一转盘(151)或所述第二转盘(152)与所述驱动装置传动连接，由所述驱动装置驱动转动；

所述基座(106)上设置有用于对所述螺杆(102)进行周向限位的周向限位结构(108)；

所述导向轴(105)的一端穿过所述第一侧板(131)上的第一周向力传递孔后与所述第一转盘(151)连接，另一端穿过所述第二侧板(132)上的第二周向力传递孔后与所述第二转盘(152)连接，所述第一周向力传递孔和所述第二周向力传递孔的直径均大于所述导向轴(105)的直径。

5.根据权利要求4所述的排线机构，其特征在于，所述基座(106)的两侧分别设置有第一支撑架(161)和第二支撑架(162)，其中：

所述第一支撑架(161)上设置有阶梯孔，所述第一转盘(151)的外侧端可转动地设置在所述阶梯孔的内侧孔中，所述阶梯孔的外侧孔内设置有所述周向限位结构(108)；

所述第二支撑架(162)上设置有安装孔，所述第二转盘(152)的外侧端设置有驱动轴(150)，所述驱动轴(150)可转动地设置在所述安装孔内，且伸出所述安装孔外与所述驱动装置传动连接。

6.根据权利要求5所述的排线机构，其特征在于，所述第一转盘(151)上设置有第一轴向限位孔，所述螺杆(102)的一端穿过所述第一轴线限位孔后与所述周向限位结构(108)连接，所述螺杆(102)可转动地套设在所述第一轴向限位孔内，且轴向限位；

所述第二转盘上设置有第二轴向限位孔，所述螺杆(102)的另一端可转动地套设在所述第二轴向限位孔内，且轴向限位。

7.根据权利要求1至6任一项所述的排线机构，其特征在于，还包括防护罩(109)，所述防护罩(109)套设在所述卷筒(103)的外侧，与所述卷筒(103)上缠绕的所述线绳(101)贴合，且与设备机架固连，所述防护罩(109)上设置有出线孔，所述出线孔与所述卷筒(103)的出线位置对应。

8.根据权利要求1至6任一项所述的排线机构，其特征在于，还包括张紧机构(3)，所述张紧机构(3)包括固定架、导轨装置(306)、滑轮(301)、张紧轮(302)、弹簧(303)，其中：

所述滑轮(301)和所述弹簧(303)分别安装在所述导轨装置(306)的两侧；

所述弹簧(303)的一端与所述导轨装置(306)相抵或固连，另一端与所述固定架相抵或固连；

所述导轨装置(306)上设置有用于引导排线方向的导向槽，伸出所述卷筒(103)外的线绳(130)依次经过所述导向槽、所述滑轮(301)、所述张紧轮(302)。

9.一种排线系统，其特征在于，所述排线系统包括驱动装置(205)、第一驱动轴(201)、第二驱动轴(202)、第一传动机构(203)、第二传动机构(204)，以及如权利要求1至8任一项所述的排线机构，其中：

所述第一驱动轴(201)位于所述驱动装置(205)的一侧，通过所述第一传动机构(203)与所述驱动装置(205)的输出轴传动连接；

所述第二驱动轴(202)位于所述驱动装置(205)的另一侧，通过所述第二传动机构(204)与所述驱动装置(205)的输出轴传动连接；

所述第一驱动轴(201)连接一个、两个或更多个所述排线机构，用于驱动所述排线机构中的卷筒(103)转动；

所述第二驱动轴(202)连接一个、两个或更多个所述排线机构，用于驱动所述排线机构中的卷筒(103)转动。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括上方平台和下方平台，以及如权利要求9中所述的所述排线系统，所述排线系统设置在所述上方平台，所述排线系统中的线绳(130)均与所述下方平台连接，并且，多根所述线绳(130)同步升降，以控制所述第二平台升降。

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