CN112429325B - 一种多机械手装箱系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多机械手装箱系统，涉及装箱设备技术领域。本发明包括开箱机、进箱输送通道、出箱输送通道、多台机械手、多条进料输送带和封箱机，包装箱转运通道、机械手和进料输送带三者对应构成一物料装箱工位；进箱输送通道输入端与开箱机相连，出箱输送通道的输出端与封箱机相连，进行封箱操作。本发明的多机械手装箱系统，多台机械手可以同时同步或不同步进行装箱动作，相互之间不会造成影响和干涉，一条包装箱转运通道上的包装箱完成装箱后即可输出至出箱通道，不需要等待其他包装箱，使得装箱效率可以得到有效提高。可同时完成多种规格要求的装箱，大大提高了装箱效率。

Description

一种多机械手装箱系统

技术领域

本发明涉及装箱设备技术领域，更具体地说涉及一种多机械手装箱系统。

背景技术

目前，采用机械手装箱，是装箱机领域最常用的装箱手段。而为了提高装箱效果，一般会采用多机械手进行装箱。但是现有的多机械手装箱设备受到其结构的限制，导致多机械手协同动作装箱的效率也受到其结构的限制。

如国家知识产权局于2015年11月25日，公开了一件公开号为CN105083624A，名称为“全自动蜘蛛机器人装箱机”的发明专利申请，该发明专利申请包括框架式机架、吊架、蜘蛛手机器人、拾料器、PLC控制器、物料传送带、箱体传送带，框架式机架内并列设置有物料传送带、箱体传送带，框架式机架顶部设置有多个吊架，吊架上吊装有蜘蛛手机器人，蜘蛛手机器人末端设置有拾料器，所述的蜘蛛手机器人、拾料器及物料传送带、箱体传送带的电机均与PLC控制器相连。

上述现有技术中的多机械手装箱只有一条进料输送带和一条箱体输送带，且机械手进行装箱动作时，包装箱是放置在箱体输送带上的，上述现有技术的多机械手装箱可以同时进行多个包装箱的装箱操作，但是由于仅采用一条进料输送带和一条箱体输送带，则必须要求多个机械手的动作达到高度一致，否则，多个机械手动作不一致，则需要等到最后完成装箱动作的机械手完成动作之后，才能再次进料，而此时其余完成一次装箱动作的机械手只能等待动作最慢的机械手完成动作之后，再等待进料动作完成之后，才可进行下一次装箱动作；又由于上述仅有一条进料输送带，所以一次进料就需要输送满足多个机械手装箱的物料，进料行程也较长，机械手等待时间较长；又由于包装箱的箱体输送带只有一条，因此需要等待最慢的机械手完成装箱之后，才能将所有完成装箱的包装箱输送至下一工位，输送新的包装箱，且移动的行程也是与多机械手对应的多个包装箱的长度，进箱等待时间也较长。因此导致装箱效率无法得到进一步地提高。

发明内容

为了克服上述现有技术中存在的缺陷和不足，本发明提供了一种多机械手装箱系统，本发明的发明目的在于解决现有技术中装箱设备装箱效率无法有效提高的问题。本发明是由开箱机、进箱输送通道、出箱输送通道、多台机械手、多条进料输送带和封箱机组成的多机械手装箱系统，进料输送带的数量与机械手数量对应，在进箱输送通道和出箱输送通道之间设置有多条包装箱转运通道，包装箱转运通道、机械手和进料输送带三者对应构成一物料装箱工位；进箱输送通道输入端与开箱机相连，接收开箱机输出的已经完成封底的包装箱，出箱输送通道的输出端与封箱机相连，将装有物料的包装箱输送至封箱机进行封箱操作。本发明的多机械手装箱系统，设置有多条包装箱转运通道，并在包装箱转运通道上完成装箱，每条包装箱转运通道对应一台机械手，对应一条进料输送带，使得多台机械手可以同时同步或不同步进行装箱动作，相互之间不会造成影响和干涉，一条包装箱转运通道上的包装箱完成装箱后即可输出至出箱通道，不需要等待其他包装箱，使得装箱效率可以得到有效提高。可同时完成多种规格要求的装箱，大大提高了装箱效率。

为了解决上述现有技术中存在的问题，本发明是通过下述技术方案实现的：

多机械手装箱系统，包括开箱机、进箱输送通道、多台机械手、多条进料输送带、出箱输送通道和封箱机，进箱输送通道的输入端与开箱机相连，接收开箱机输出的已经封底的包装箱；所述进箱输送通道与出箱输送通道之间设置有多条包装箱转运通道，包装箱转运通道、机械手和进料输送带三者对应构成一装箱工位，在进箱输送通道和出箱输送通道之间形成多个装箱工位；所述出箱输送通道的输出端与封箱机相连，出箱输送通道将装有物料的包装箱输出至封箱机进行封箱；包装箱在进箱输送通道内排列且与包装箱转运通道对应，排列在进箱输送通道上的包装箱由转运装置转运至包装箱转运通道内。

在进箱输送通道、包装箱转运通道和出箱输送通道的上方设置安装架，多台机械手悬挂安装在安装架上。

所述进箱输送通道和出箱输送通道平行布置，包装箱转运输送通道垂直与进箱输送通道和出箱输送通道布置。

所述转运装置为沿包装箱转运通道方向运动且将进箱输送通道上的包装箱侧推至包装箱转运通道上的侧推机构，侧推机构设置有多组，侧推机构与包装箱转运通道一一对应。

所述侧推机构包括设置在进箱输送通道一侧的侧推气缸和推板，侧推气缸与推板连接，带动推板沿包装箱转运通道方向往复动作。

所述进箱输送通道底部设置辊道输送机或皮带输送机；所述出箱输送通道底部设置辊道输送机或皮带输送机。

所述进箱输送通道包括多组进箱输送皮带，多组进箱输送皮带沿进箱输送通道间隔布置，且进行相邻进箱输送皮带之间的间隔与包装箱转运通道对应，侧推机构设置在进箱输送通道和包装箱转运通道底部。

所述侧推机构包括循环链条和推杆，推杆安装在循环链条上，推杆在循环转动的循环链条的带动下，将包装箱由进箱输送通道侧推至包装箱转运通道，再由包装箱转运通道侧推至出箱输送通道上。

所述转运装置为一旋转输送机，所述旋转输送机的输送方向在进箱输送通道的输送方向与包装箱转运输送通道的输送方向之间转换。

所述旋转输送机包括直线输送台、位于直线输送台下方且驱动直线输送台转动的旋转驱动机构和位于直线输送台下方且用于支撑直线输送台和旋转驱动机构的支撑座。

所述直线输送台上采用输送皮带进行输送动作。

所述直线输送台上采用辊道实现输送动作。

所述出箱输送通道内对应包装箱转运通道的位置处同样设置有旋转输送机，所述出箱输送通道内的旋转输送机的输送方向在包装箱转运输送通道的输送方向与出箱输送通道输送方向之间转换。

所述进箱输送通道是由所述旋转输送机排列形成的进箱输送通道；所述出箱输送通道是有所述旋转输送机排列形成的出箱输送通道。

多条进料输送带上下布置形成一进料输送通道，同一进料输送通道内的至少两条进料输送带的物料输出端在水平面上的投影不重合，同一进料输送通道内的多条进料输送带的物料输出端，由上至少依次向进料输送带输送方向延伸；多台机械手沿进料输送通道的输送方向并列布置。

所述多机械手装箱系统包括有两条进料输送通道，多台机械手沿两列布置。

所述包装箱转运通道底部设置滑辊。

所述包装箱转运通道底部为旋转输送机。

所述机械手为二轴并联机械手。

本发明的工作原理如下所示：

开箱机将箱坯撑开，并对箱坯的一端开口进行胶带封口，然后输出至进箱输送通道中，空的包装箱由进箱输送通道底部的辊道输送机或皮带输送机输送，当空的包装箱填充了进箱输送通道后，且空的包装箱在进箱输送通道内的排列是与包装箱转运通道对应的，由转运装置将进箱输送通道上的包装箱输送至包装箱转运通道内，空的包装箱在包装箱转运通道内停顿，机械手将进料输送通道内输送的物料装入空的包装箱内，包装箱装满之后，输出至出箱输送通道内。

本发明中，包装箱转运通道、机械手和进料输送带三者对应构成一装箱工位，在进箱输送通道和出箱输送通道之间形成多个装箱工位；多个装箱工位之间并不产生相互干涉，且一个装箱工位对应一个进料一个装料机械手和一个包装箱转运通道，可以采用本系统同时完成多规格类型的物料装箱，可以大大提高装箱效率，减小装箱设备占地面积，使得空间布局更紧凑。

与现有技术相比，本发明所带来的有益的技术效果表现在：

1、本发明的多机械手装箱系统，设置有多条包装箱转运通道，多台机械手和多条进料输送带，包装箱在包装箱转运通道上完成装料，每条包装箱转运通道对应一台机械手和一条进料输送带，使得多台装箱工位可以同时同步或不同步进行装箱动作，相互之间不会造成影响和干涉，一条包装箱转运通道上的包装箱完成装箱后即可输出至出箱通道，不需要等待其他包装箱，使得装箱效率可以得到有效提高。

2、本发明中，多条包装箱转运通道内的包装箱的输送相互之间不存在干涉，机械手的装箱动作相互之间也不发生干涉，多条进料输送带之间相互不发生干涉，一个装箱工位完成装箱后就可直接输出至出箱通道。多个装箱工位之间的不存在相互等待的问题。实现多种不同规格物料的同时装箱，提高装箱效率。同时本装箱系统也是所有装箱的整个，多个装箱工位可适配一台开箱机、一台封箱机，避免一台开箱机和一台封箱机适配一个装箱工位的情况，造成设备产能浪费，不利于降低包装成本。

3、现有技术中，可以一台开箱机和一台封箱机适配多个装箱工位的，但是由于其只有一条进料或一条进箱，或进箱和出箱在一条通道上，使得多个装箱工位之间会相互产生干涉，需要等待，即等待最慢的装箱工位完成之后才能进行下一包装箱的装料，或才能输出至封箱机，这就使得装箱工位相互等待，无法提高装箱效率，而一条进料也无法适配多种不同规格物料的装箱。现有技术若想实现多种不同规格物料的装箱，则需要设置多条由开箱机、封箱机、包装箱输送、物料输送和机械手组成的装箱线，就会造成开箱机开箱效率和封箱机的封箱效率得不到有效的体现，其需要等待后续工序完成之后，才能输出新的空的包装箱。而本申请一台开箱机和一台封箱机可适配多个相互之间不存在干涉的装箱工位，可以有效体现开箱机的开箱效率和封箱机的封箱效率，物尽其用，一方面将现有的多条装箱线整合，降低设备成本，另一方面也可降低设备占用空间成本。

4、在本发明中，进箱输送通道和出箱输送通道平行布置，使得包装箱进箱、转运到出箱形成一个U型或Z型且不重复的运动轨迹，在包装箱的输送过程中，多个包装箱之间不存在相互干涉问题，相互之间不产生影响。而采用U型的布置方式，占地空间更小，有利于包装车间布局。

5、进箱输送通道以及出箱输送通道的动力源，可以采用辊道输送机和皮带输送机，结构相对较为简单，侧推机构采用侧推气缸和推板的结构形式，结构较为简单，只需要将包装箱从进箱输送通道的辊道输送机或皮带输送机过渡到包装箱转运输送通道内即可，包装箱在包装箱转运输送通道内可有后续推进的包装箱向前挤着前进，也可以在辊道输送机或皮带输送机的带动下向出箱输送通道运动。结构简单，整个平台造价也较低。

6、在本发明中，进箱输送通道还可以是由多组进箱输送皮带间隔布置连接而成的一条进箱输送通道，侧推机构可以采用托链结构形式，由两相邻进箱输送皮带的间隔穿过，侧推包装箱进入包装箱转运通道。

7、在本发明中，转运装置可以采用旋转输送机，一方面方便布局，另一方面也方便控制，其工作原理是：进箱输送通道中输送包装箱的动力可采用辊道输送机或皮带输送机；空的包装箱由进箱输送通道底部的辊道输送机或皮带输送机输送，且在包装箱进入进箱输送通道时，旋转输送机的输送方向是与进箱输送通道的输送方向一致的；当空的包装箱填充了进箱输送通道后，且空的包装箱在进箱输送通道内的排列是与包装箱转运通道对应的，此时，旋转输送机带动位于旋转输送机上的空的包装箱转动90°，使得旋转输送机的输送方向与包装箱转运通道的输送方向一致，将空的包装箱输送至包装箱转运通道内；空的包装箱在包装箱转运通道内停顿，机械手将进料输送通道内输送的物料装入空的包装箱内，包装箱装满之后，包装箱由包装箱转运通道底部的输送机构输出或由后续输入的包装箱挤出包装箱转运通道，此时，出箱输送通道内对应包装箱转运通道位置处的旋转输送机旋转至输送方向与包装箱转运通道输送方向一致的方向，待旋转输送机接收到由包装箱转运通道输出的装满物料的包装箱后，旋转输送机转动90°，使得旋转输送机的输送方向与出箱输送通道的输送方向一致，然后与出箱输送通道底部的输送机构一起将装满物料的包装箱输出出箱输送通道。

8、在本发明中，进箱输送通道以及出箱输送通道的动力源，可以采用辊道输送机或皮带输送机，也可以采用旋转输送机，结构相对较为简单，旋转输送机采用辊道输送或皮带输送均可，旋转输送机的支撑座固定，其上的直线输送台转动，实现输送方向在进箱输送通道的输送方向与包装箱转运输送通道的输送方向之间转换，以及输送方向在包装箱转运输送通道的输送方向与出箱输送通道输送方向之间转换。包装箱在包装箱转运输送通道内可有后续推进的包装箱向前挤着前进，也可以在辊道输送机或皮带输送机的带动下向出箱输送通道运动。结构简单，整个平台造价也较低。若需要转动包装箱角度，则在包装箱转运输送通道内也可采用旋转输送机作为输送机构。

9、为使得结构更加紧凑，包装箱转运通道可以设置为只有一个包装箱箱位的空间，在该箱位空间内，机械手向包装箱内装填物料。

10、为使得本系统结构更紧凑，多条进料输送带上下布置形成一进料输送通道；同一进料输送通道内的至少两条进料输送带的物料输出端在水平面上的投影不重合，同一进料输送通道内的多条进料输送带的物料输出端，由上至少依次向进料输送带输送方向延伸；方便机械手抓取物料，进料输送带之间互不干涉，互不影响；多台机械手沿进料输送通道的输送方向并列布置，方便布设。

附图说明

图1为本发明多机械手装箱系统的立体结构示意图；

图2为本发明多机械手装箱系统的主视结构示意图；

图3为本发明多机械手装箱系统的侧视结构示意图；

图4为本发明多机械手装箱系统的俯视结构示意图；

图5为本发明多机械手装箱系统一实施方式的包装箱的运动轨迹图；

图6为本发明多机械手装箱系统又一实施方式的包装箱的运动轨迹图；

图7为本发明多机械手装箱系统第三种实施方式的包装箱的运动轨迹图。

附图标记：1、进箱输送通道，2、出箱输送通道，3、机械手，4、包装箱转运通道，5、旋转输送机，6、安装架，7、辊道输送机，8、滑辊，9、侧推气缸，10、推板，11、开箱机，12、进料输送通道，13、封箱机，14、包装箱，15、进料输送带。

具体实施方式

下面结合说明书附图，对本发明的技术方案作出进一步详细地阐述。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

图1-图4示出了本发明的一种多机械手装箱系统，包括开箱机11、进箱输送通道1、多台机械手3、多条进料输送带15、出箱输送通道2和封箱机13，进箱输送通道1的输入端与开箱机11相连，接收开箱机11输出的已经封底的包装箱14；所述进箱输送通道1与出箱输送通道2之间设置有多条包装箱转运通道4，包装箱转运通道4、机械手3和进料输送带15三者对应构成一装箱工位，在进箱输送通道和出箱输送通道2之间形成多个装箱工位；所述出箱输送通道2的输出端与封箱机13相连，出箱输送通道2将装有物料的包装箱14输出至封箱机13进行封箱；包装箱14在进箱输送通道1内排列且与包装箱转运通道4对应，排列在进箱输送通道上的包装箱14由转运装置转运至包装箱转运通道4内。

开箱机11将箱坯撑开，并对箱坯的一端开口进行胶带封口，然后输出至进箱输送通道1中，空的包装箱14由进箱输送通道1底部的辊道输送机7或皮带输送机输送，当空的包装箱14填充了进箱输送通道1后，且空的包装箱14在进箱输送通道1内的排列是与包装箱转运通道4对应的，由转运装置将进箱输送通道1上的包装箱输送至包装箱转运通道4内，空的包装箱在包装箱转运通道4内停顿，机械手3将进料输送通道12内输送的物料装入空的包装箱内，包装箱装满之后，输出至出箱输送通道2内。

在本实施例中，包装箱转运通道4、机械手3和进料输送带15三者对应构成一装箱工位，在进箱输送通道和出箱输送通道2之间形成多个装箱工位；多个装箱工位之间并不产生相互干涉，且一个装箱工位对应一个进料一个装料机械手3和一个包装箱转运通道4，可以采用本系统同时完成多规格类型的物料装箱，可以大大提高装箱效率，减小装箱设备占地面积，使得空间布局更紧凑。

作为本发明的一种实施方式，参照说明书附图1，其示出的多机械手装箱系统设置有一台开箱机11、四条进料输送带15、一条进箱输送通道1、一条出箱输送通道2、一台封箱机13和四台机械手3，进箱输送通道1和出箱输送通道2之间设置四条包装箱转运通道4，在进箱输送通道1、包装箱转运通道4和出箱输送通道2的上方设置安装架6，多台机械手3悬挂安装在安装架6上。进料输送带15、机械手3、包装箱转运通道4三者一一对应形成一装箱工位，空的包装箱在该装箱工位上进行装料；本系统共存在四个装箱工位；而为确保整个系统的布局紧凑性，可以省略如图1示出的，开箱机11至进箱输送通道1之间的包装箱输送机构，同理，也可以省略出箱输送通道2与封箱机13之间的包装箱输送机构；同时，图图1、图2和图3可以看出，本系统进箱输送通道1和出箱输送通道2存在四个箱位，包装箱转运通道4仅有一个箱位，使得整个系统占地面积更小。

由附图1可以看出，两条进料输送带15上下布置形成一进料输送通道12，使得多条进料输送带15时可相互避开，尽可能多的布设更多进料输送带15，其结构布局更加合理。同样的，本发明的装箱系统的进料输送带15的布设方式并不限定附图1中的布设方式。

由图1和图4所示，多条进料输送带15上下布置形成一进料输送通道12，同一进料输送通道12内的至少两条进料输送带15的物料输出端在水平面上的投影不重合，同一进料输送通道12内的多条进料输送带15的物料输出端，由上至少依次向进料输送带15输送方向延伸；多台机械手3沿进料输送通道12的输送方向并列布置。所述多机械手装箱系统包括有两条进料输送通道12，多台机械手3沿两列布置。

当本发明的多机械手装箱平台刚刚投入使用时（即进箱输送通道1、出箱输送通道2和包装箱转运通道4内均没有包装箱），则包装箱由开箱机11展开，展开后的空的包装箱由包装箱输送机构输入到进箱输送通道1，并在进箱输送通道1内排列，进箱输送通道1内包装箱的排列方式与四条包装箱转运通道4对应；四组转运装置同时或先后动作，将进箱输送通道1上排列的包装箱一一侧推至四条包装箱转运通道4内，待转运装置复位后，进箱输送通道1一次性输入四个包装箱，并按照设定规格排列；已经进入包装箱转运输送通道的包装箱，进行装箱操作，即机械手3动作将进料输送带15上的物料装入包装箱内，待包装箱装满后，已装满的包装箱输出至出箱输送通道2，由出箱输出通道输出至封箱机13进行封口。

作为本发明又一种实施方式，参照说明书附图5，所述进箱输送通道1和出箱输送通道2平行布置，包装箱转运输送通道垂直与进箱输送通道1和出箱输送通道2布置。所述转运装置为沿包装箱转运通道方向运动且将进箱输送通道1上的包装箱侧推至包装箱转运通道4上的侧推机构，侧推机构设置有多组，侧推机构与包装箱转运通道4一一对应。所述侧推机构包括设置在进箱输送通道1一侧的侧推气缸9和推板10，侧推气缸9与推板10连接，带动推板10沿包装箱转运通道4方向往复动作。进箱输送通道1以及出箱输送通道2的动力源，可以采用辊道输送机7和皮带输送机，结构相对较为简单，侧推机构采用侧推气缸9和推板10的结构形式，结构较为简单，只需要将包装箱从进箱输送通道1的辊道输送机7或皮带输送机过渡到包装箱转运输送通道内即可，包装箱在包装箱转运输送通道内可有后续推进的包装箱向前挤着前进，也可以在辊道输送机7或皮带输送机的带动下向出箱输送通道2运动。结构简单，整个系统造价也较低。

作为本发明又一种实施方式，所述进箱输送通道1包括多组进箱输送皮带，多组进箱输送皮带沿进箱输送通道1间隔布置，且进行相邻进箱输送皮带之间的间隔与包装箱转运通道4对应，侧推机构设置在进箱输送通道1和包装箱转运通道4底部。所述侧推机构包括循环链条和推杆，推杆安装在循环链条上，推杆在循环转动的循环链条的带动下，将包装箱由进箱输送通道1侧推至包装箱转运通道4，再由包装箱转运通道4侧推至出箱输送通道2上。

作为本发明又一种实施方式，所述转运装置为一旋转输送机5，所述旋转输送机5的输送方向在进箱输送通道1的输送方向与包装箱转运输送通道的输送方向之间转换。所述旋转输送机5包括直线输送台、位于直线输送台下方且驱动直线输送台转动的旋转驱动机构和位于直线输送台下方且用于支撑直线输送台和旋转驱动机构的支撑座。所述直线输送台上采用输送皮带进行输送动作。或者，所述直线输送台上采用辊道实现输送动作。

如图6所示，所述进箱输送通道11底部是由四个旋转输送机5进行输送的，即四个包装箱箱位对应四条包装箱转运通道4。直接由旋转输送机5输入，或转向输入包装箱转运通道4中。

作为本发明又一种实施方式，如图7所示，所述进箱输送通道1底部由若干组辊道输送机7或皮带输送机组成，所述旋转输送机5位于相邻两组辊道输送机7或皮带输送机之间。所述出箱输送通道2底部由若干组辊道输送机7或皮带输送机组成，所述旋转输送机5位于相邻两组辊道输送机7或皮带输送机之间。可以有多余的包装箱在辊道输送机7上等待，在辊道输送机7上设置一等待的包装箱，待旋转输送机5上包装箱输入到包装箱转运通道4后，辊道输送机7上的包装箱输送至旋转输送机5上。

包装箱转运通道4仅有一个包装箱箱位，直接采用滑辊8的形式，结构更加简单，也可以确保包装箱顺利输出至出箱输送通道2。或者包装箱转运通道4底部采用辊道输送机7或皮带输送机输送，或者采用旋转输送机5输送，采用旋转输送机5输送，则可以修改包装箱的摆放位置，可以适应多种包装规格要求。

更进一步地，机械手3可以是工业机器人，也可以是二轴并联机械手3，采用二轴并联机械手3成本更低，且采用安装架6悬挂安装二轴并联机械手3，与工业机器人的结构相比，可以节省平台占地空间。

Claims (9)

1.一种多机械手装箱系统，其特征在于：包括开箱机（11）、进箱输送通道（1）、多台机械手（3）、多条进料输送带（15）、出箱输送通道（2）和封箱机（13），进箱输送通道（1）的输入端与开箱机（11）相连，接收开箱机（11）输出的已经封底的包装箱；所述进箱输送通道（1）与出箱输送通道（2）之间设置有多条包装箱转运通道（4），包装箱转运通道（4）、机械手（3）和进料输送带（15）三者对应构成一装箱工位，在进箱输送通道和出箱输送通道（2）之间形成多个装箱工位；所述出箱输送通道（2）的输出端与封箱机（13）相连，出箱输送通道（2）将装有物料的包装箱输出至封箱机（13）进行封箱；包装箱在进箱输送通道（1）内排列且与包装箱转运通道（4）对应，排列在进箱输送通道上的包装箱由沿包装箱转运通道方向运动的侧推机构，侧推至包装箱转运通道（4）上；所述侧推机构设置有多组，侧推机构与包装箱转运通道（4）一一对应；

多条进料输送带（15）上下布置形成一进料输送通道（12），同一进料输送通道（12）内的至少两条进料输送带（15）的物料输出端在水平面上的投影不重合，同一进料输送通道（12）内的多条进料输送带（15）的物料输出端，由上至少依次向进料输送带（15）输送方向延伸；多台机械手（3）沿进料输送通道（12）的输送方向并列布置。

2.如权利要求1所述的一种多机械手装箱系统，其特征在于：在进箱输送通道（1）、包装箱转运通道（4）和出箱输送通道（2）的上方设置安装架（6），多台机械手（3）悬挂安装在安装架（6）上。

3.如权利要求1所述的一种多机械手装箱系统，其特征在于：所述进箱输送通道（1）和出箱输送通道（2）平行布置，包装箱转运输送通道垂直与进箱输送通道（1）和出箱输送通道（2）布置。

4.如权利要求1-3任意一项所述的一种多机械手装箱系统，其特征在于：所述侧推机构包括设置在进箱输送通道（1）一侧的侧推气缸（9）和推板（10），侧推气缸（9）与推板（10）连接，带动推板（10）沿包装箱转运通道（4）方向往复动作。

5.如权利要求1-3任意一项所述的一种多机械手装箱系统，其特征在于：所述进箱输送通道（1）底部设置辊道输送机（7）或皮带输送机；所述出箱输送通道（2）底部设置辊道输送机（7）或皮带输送机。

6.如权利要求1所述的一种多机械手装箱系统，其特征在于：所述出箱输送通道（2）内对应包装箱转运通道（4）的位置处设置有旋转输送机（5），所述出箱输送通道（2）内的旋转输送机（5）的输送方向在包装箱转运输送通道的输送方向与出箱输送通道（2）输送方向之间转换。

7.如权利要求6所述的一种多机械手装箱系统，其特征在于：所述出箱输送通道（2）是有所述旋转输送机（5）排列形成的出箱输送通道（2）。

8.如权利要求6或7所述的一种多机械手装箱系统，其特征在于：所述旋转输送机（5）包括直线输送台、位于直线输送台下方且驱动直线输送台转动的旋转驱动机构和位于直线输送台下方且用于支撑直线输送台和旋转驱动机构的支撑座。

9.如权利要求1所述的一种多机械手装箱系统，其特征在于：所述多机械手装箱系统包括有两条进料输送通道（12），多台机械手（3）沿两列布置。

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