CN214002232U - 多机械手装箱平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多机械手装箱平台，涉及装箱设备技术领域。本实用新型采用一条进箱输送通道、一条出箱输送通道和多台机械手，在进箱输送通道和出箱输送通道之间设置有若干包装箱转运通道，在进箱输送通道中对应包装箱转运通道的位置设置有将进箱输送通道内输送的包装箱转向输送至包装箱转运通道内的旋转输送机，并输送到出箱输送通道上，由出箱输送通道输出。本实用新型的多机械手装箱平台，使得多台机械手可以同时同步或不同步进行装箱动作，相互之间不会造成影响和干涉，一条包装箱转运通道上的包装箱完成装箱后即可输出至出箱通道，不需要等待其他包装箱，使得装箱效率可以得到有效提高。

Description

多机械手装箱平台

技术领域

本实用新型涉及装箱设备技术领域，更具体地说涉及一种多机械手装箱平台。

背景技术

目前，采用机械手装箱，是装箱机领域最常用的装箱手段。而为了提高装箱效果，一般会采用多机械手进行装箱。但是现有的多机械手装箱设备受到其结构的限制，导致多机械手协同动作装箱的效率也受到其结构的限制。

如国家知识产权局于2015年11月25日，公开了一件公开号为CN105083624A，名称为“全自动蜘蛛机器人装箱机”的发明专利申请，该发明专利申请包括框架式机架、吊架、蜘蛛手机器人、拾料器、PLC控制器、物料传送带、箱体传送带，框架式机架内并列设置有物料传送带、箱体传送带，框架式机架顶部设置有多个吊架，吊架上吊装有蜘蛛手机器人，蜘蛛手机器人末端设置有拾料器，所述的蜘蛛手机器人、拾料器及物料传送带、箱体传送带的电机均与PLC控制器相连。

上述现有技术中的多机械手装箱只有一条进料输送带和一条箱体输送带，且机械手进行装箱动作时，包装箱是放置在箱体输送带上的，上述现有技术的多机械手装箱可以同时进行多个包装箱的装箱操作，但是由于仅采用一条进料输送带和一条箱体输送带，则必须要求多个机械手的动作达到高度一致，否则，多个机械手动作不一致，则需要等到最后完成装箱动作的机械手完成动作之后，才能再次进料，而此时其余完成一次装箱动作的机械手只能等待动作最慢的机械手完成动作之后，再等待进料动作完成之后，才可进行下一次装箱动作；又由于上述仅有一条进料输送带，所以一次进料就需要输送满足多个机械手装箱的物料，进料行程也较长，机械手等待时间较长；又由于包装箱的箱体输送带为一条，因此需要等待最慢的机械手完成装箱之后，才能将所有完成装箱的包装箱输送至下一工位，输送新的包装箱，且移动的行程也是与多机械手对应的多个包装箱的长度，进箱等待时间也较长。因此导致装箱效率无法得到进一步地提高。

实用新型内容

为了克服上述现有技术中存在的缺陷及不足，本实用新型提供了一种多机械手装箱平台，本实用新型的发明目的在于解决现有技术中装箱设备装箱效率无法有效提高的问题。本实用新型采用一条进箱输送通道、一条出箱输送通道和多台机械手，在进箱输送通道和出箱输送通道之间设置有若干包装箱转运通道，在进箱输送通道中对应包装箱转运通道的位置设置有将进箱输送通道内输送的包装箱转向输送至包装箱转运通道内的旋转输送机，包装箱转运通道与机械手对应，包装箱转运通道设置在机械手下方，包装箱在包装箱转运通道上完成装箱，并输送到出箱输送通道上，由出箱输送通道输出。本实用新型的多机械手装箱平台，设置有多条包装箱转运通道，并在包装箱转运通道上完成装箱，每条包装箱转运通道对应一台机械手，使得多台机械手可以同时同步或不同步进行装箱动作，相互之间不会造成影响和干涉，一条包装箱转运通道上的包装箱完成装箱后即可输出至出箱通道，不需要等待其他包装箱，使得装箱效率可以得到有效提高。

为了解决上述现有技术中存在的问题，本实用新型是通过下述技术方案实现的：

多机械手装箱平台，包括一条进箱输送通道、一条出箱输送通道和至少两台机械手，所述进箱输送通道和出箱输送通道之间设置有若干条包装箱转运通道，包装箱转运通道位于机械手下方，且与机械手对应；所述进箱输送通道内对应包装箱转运通道的位置处设置有将进箱输送通道内的包装箱转向输送至包装箱转运通道内的旋转输送机，所述进箱输送通道内的旋转输送机的输送方向在进箱输送通道的输送方向与包装箱转运输送通道的输送方向之间转换。

所述出箱输送通道内对应包装箱转运通道的位置处同样设置有旋转输送机，所述出箱输送通道内的旋转输送机的输送方向在包装箱转运输送通道的输送方向与出箱输送通道输送方向之间转换。

所述旋转输送机包括直线输送台、位于直线输送台下方且驱动直线输送台转动的旋转驱动机构和位于直线输送台下方且用于支撑直线输送台和旋转驱动机构的支撑座。

所述直线输送台上采用输送皮带进行输送动作。

所述直线输送台上采用辊道实现输送动作。

还包括安装架，所述进箱输送通道、若干条包装箱转运通道和出箱输送通道均设置在安装架下方，所述机械手悬挂安装在安装架上。

所述进箱输送通道和出箱输送通道平行布置，包装箱转运输送通道垂直于进箱输送通道和出箱输送通道布置。

所述进箱输送通道底部由若干组辊道输送机或皮带输送机组成，所述旋转输送机位于相邻两组辊道输送机或皮带输送机之间。

所述出箱输送通道底部由若干组辊道输送机或皮带输送机组成，所述旋转输送机位于相邻两组辊道输送机或皮带输送机之间。

所述包装箱转运通道底部设置滑辊。

所述包装箱转动通道底部为旋转输送机。

所述机械手为二轴并联机械手。

本实用新型的工作原理如下所示：

进箱输送通道中输送包装箱的动力可采用辊道输送机或皮带输送机；空的包装箱由进箱输送通道底部的辊道输送机或皮带输送机输送，且在包装箱进入进箱输送通道时，旋转输送机的输送方向是与进箱输送通道的输送方向一致的；当空的包装箱填充了进箱输送通道后，且空的包装箱在进箱输送通道内的排列是与包装箱转运通道对应的，此时，旋转输送机带动位于旋转输送机上的空的包装箱转动90°，使得旋转输送机的输送方向与包装箱转运通道的输送方向一致，将空的包装箱输送至包装箱转运通道内；空的包装箱在包装箱转运通道内停顿，机械手将进料输送通道内输送的物料装入空的包装箱内，包装箱装满之后，包装箱由包装箱转运通道底部的输送机构输出或由后续输入的包装箱挤出包装箱转运通道，此时，出箱输送通道内对应包装箱转运通道位置处的旋转输送机旋转至输送方向与包装箱转运通道输送方向一致的方向，待旋转输送机接收到由包装箱转运通道输出的装满物料的包装箱后，旋转输送机转动90°，使得旋转输送机的输送方向与出箱输送通道的输送方向一致，然后与出箱输送通道底部的输送机构一起将装满物料的包装箱输出出箱输送通道。

与现有技术相比，本实用新型所带来的有益的技术效果表现在：

1、本实用新型的多机械手装箱平台，设置有多条包装箱转运通道，并在包装箱转运通道上完成装箱，每条包装箱转运通道对应一台机械手，使得多台机械手可以同时同步或不同步进行装箱动作，相互之间不会造成影响和干涉，一条包装箱转运通道上的包装箱完成装箱后即可输出至出箱通道，不需要等待其他包装箱，使得装箱效率可以得到有效提高。

2、本实用新型中，多条包装箱转运通道内的包装箱的输送相互之间不存在干涉，机械手的装箱动作相互之间也不发生干涉，一条包装箱转运通道内完成装箱后就可直接输出至出箱通道。多台机械手之间的不存在相互等待的问题。结合本实用新型的机械手装箱平台，可以适配多条进料输送通道，在一个装箱平台就可以形成多条相互无干涉的装箱包装线，实现多种规格物料的同时装箱。提高装箱效率。

3、本实用新型中，机械手可以是工业机器人，也可以是二轴并联机械手，采用二轴并联机械手成本更低，且采用安装架悬挂安装二轴并联机械手，与工业机器人的结构相比，可以节省平台占地空间。

4、在本实用新型中，进箱输送通道和出箱输送通道平行布置，且进箱输送通道内的旋转输送机的输送方向在进箱输送通道的输送方向与包装箱转运输送通道的输送方向之间转换，出箱输送通道内的旋转输送机的输送方向在包装箱转运输送通道的输送方向与出箱输送通道输送方向之间转换，使得包装箱进箱、转运到出箱形成一个U型或Z型且不重复的运动轨迹，在包装箱的输送过程中，多个包装箱之间不存在相互干涉问题，相互之间不产生影响。而采用U型的布置方式，占地空间更小，有利于包装车间布局。

5、在本实用新型中，进箱输送通道以及出箱输送通道的动力源，可以采用辊道输送机或皮带输送机，也可以采用旋转输送机，结构相对较为简单，旋转输送机采用辊道输送或皮带输送均可，旋转输送机的支撑座固定，其上的直线输送台转动，实现输送方向在进箱输送通道的输送方向与包装箱转运输送通道的输送方向之间转换，以及输送方向在包装箱转运输送通道的输送方向与出箱输送通道输送方向之间转换。包装箱在包装箱转运输送通道内可有后续推进的包装箱向前挤着前进，也可以在辊道输送机或皮带输送机的带动下向出箱输送通道运动。结构简单，整个平台造价也较低。若需要转动包装箱角度，则在包装箱转运输送通道内也可采用旋转输送机作为输送机构。

6、为使得结构更加紧凑，包装箱转运通道可以设置为只有一个包装箱箱位的空间，在该箱位空间内，机械手向包装箱内装填物料。

7、在本实用新型的结构的限定下，其整体运动控制也很容易实现。

附图说明

图1为本实用新型多机械手装箱平台的立体结构示意图；

图2为本实用新型多机械手装箱平台的主视结构示意图；

图3为本实用新型多机械手装箱平台的侧视结构示意图；

图4为本实用新型多机械手装箱平台的俯视结构示意图；

图5为本实用新型多机械手装箱平台上包装箱的运动轨迹图；

图6为本实用新型多机械手装箱平台使用状态立体结构示意图；

图7为本实用新型多机械手装箱平台上又一实施方式的包装箱的运动轨迹图。

附图标记：1、进箱输送通道，2、出箱输送通道，3、机械手，4、包装箱转运通道，5、旋转输送机，6、安装架，7、辊道输送机，8、滑辊，9、开箱机，10、进料输送通道，11、封箱机，12、包装箱，13、进料输送带。

具体实施方式

下面结合说明书附图，对本实用新型的技术方案作出进一步详细地阐述。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

图1-图4示出了本实用新型的多机械手装箱平台，包括一条进箱输送通道、一条出箱输送通道2和至少两台机械手3，所述进箱输送通道1和出箱输送通道2之间设置有若干条包装箱转运通道4，包装箱转运通道4位于机械手3下方，且与机械手3对应；所述进箱输送通道1内对应包装箱转运通道4的位置处设置有将进箱输送通道1内的包装箱转向输送至包装箱转运通道4内的旋转输送机5（图中未示出），所述进箱输送通道1内的旋转输送机5的输送方向在进箱输送通道1的输送方向与包装箱转运输送通道的输送方向之间转换。

如图1所示，其示出的多机械手装箱平台设置有四台机械手3，则对应有四条包装箱转运通道4，对应有四组侧推机构（图中未示出）；如图2所示，进箱输送通道1内可容纳至少四个包装箱箱位，且进箱输送通道1内包装箱的排列方式与四条包装箱转运通道4对应。当本实用新型的多机械手装箱平台刚刚投入使用时（即进箱输送通道1、出箱输送通道2和包装箱转运通道4内均没有包装箱），进箱输送通道1中输送包装箱的动力可采用辊道输送机7或皮带输送机；空的包装箱由进箱输送通道1底部的辊道输送机7或皮带输送机输送，且在包装箱进入进箱输送通道1时，旋转输送机5的输送方向是与进箱输送通道的输送方向一致的；当空的包装箱填充了进箱输送通道1后，进箱输送通道1内包装箱的排列方式与四条包装箱转运通道4对应；四组旋转输送机5同时或先后动作，转动90°，与包装箱转运通道4对应一致，将进箱输送通道1上排列的包装箱一一输送至四条包装箱转运通道4内，待旋转输送机5复位后（即旋转输送机5的输送方向与进箱输送通道1输送方向一致），进箱输送通道1一次性输入四个包装箱，并按照设定规格排列；已经进入包装箱转运输送通道的包装箱，进行装箱操作，即机械手3动作将进料输送通道10内的物料装入包装箱内，待包装箱装满后，已装满物料的包装箱由包装箱转运通道4输送至出箱输送通道2，由储箱输送通道输出。

更进一步地，所述出箱输送通道2内对应包装箱转运通道4的位置处同样设置有旋转输送机5，所述出箱输送通道2内的旋转输送机5的输送方向在包装箱转运输送通道的输送方向与出箱输送通道2输送方向之间转换。待包装箱装满后，出箱输送通道2内对应包装箱转运通道4位置处的旋转输送机5旋转至输送方向与包装箱转运通道4输送方向一致的方向，待旋转输送机5接收到由包装箱转运通道4输出的装满物料的包装箱后，旋转输送机5转动90°，使得旋转输送机5的输送方向与出箱输送通道2的输送方向一致，然后与出箱输送通道2底部的输送机构一起将装满物料的包装箱输出出箱输送通道2。

如图6所示，作为本实用新型的一种实施方式，将进箱输送通道1的源头与开箱机9相连，输送开箱机9打开的箱坯，将出箱输送通道2的输出端与封箱机11相连，对已装满的包装箱进行封箱操作，最新行程一个整个装箱系统。

更进一步地，如图6所示，进料输送通道10设置有两条，每条进箱输送通道内均设置有上下两条进料输送带13，且上下两条进料输送带13的出料端与不同的机械手3对应，在一个装箱平台就可以形成多条相互无干涉的装箱包装线，实现多种规格物料的同时装箱。

更进一步地，所述旋转输送机5包括直线输送台、位于直线输送台下方且驱动直线输送台转动的旋转驱动机构和位于直线输送台下方且用于支撑直线输送台和旋转驱动机构的支撑座。方便包装箱的转运输送，结构简单。所述直线输送台上采用输送皮带进行输送动作。或者，所述直线输送台上采用辊道实现输送动作。

更进一步地，如图1所示，还包括安装架6，所述进箱输送通道1、若干条包装箱转运通道4和出箱输送通道2均设置在安装架6下方，所述机械手3悬挂安装在安装架6上。采用安装架6悬挂机械手3的安装方式，可以节省平台占地空间。

更进一步地，如图3所示，为使得结构更加紧凑，包装箱转运通道4可以设置为只有一个包装箱箱位的空间，在该箱位空间内，机械手3向包装箱内装填物料。所述包装箱转运通道4底部设置滑辊8。由于结构紧凑，包装箱转运通道4仅有一个包装箱箱位，直接采用滑辊8的形式，结构更加简单，也可以确保包装箱顺利输出至出箱输送通道2。或者包装箱转运通道4底部采用辊道输送机7或皮带输送机输送，或者采用旋转输送机5输送，采用旋转输送机5输送，则可以修改包装箱的摆放位置，可以适应多种包装规格要求。

如图4和图5所示，所述进箱输送通道1和出箱输送通道2平行布置，包装箱转运输送通道垂直与进箱输送通道1和出箱输送通道2布置，且进箱输送通道1内的旋转输送机5的输送方向在进箱输送通道1的输送方向与包装箱转运输送通道的输送方向之间转换，出箱输送通道2内的旋转输送机5的输送方向在包装箱转运输送通道的输送方向与出箱输送通道2输送方向之间转换，使得包装箱进箱、转运到出箱形成一个U型或Z型且不重复的运动轨迹，在包装箱的输送过程中，多个包装箱之间不存在相互干涉问题，相互之间不产生影响。而采用U型的布置方式，占地空间更小，有利于包装车间布局。

如图5所示，所述进箱输送通道1底部是由四个旋转输送机进行输送的，即四个包装箱箱位对应四条包装箱转运通道。直接由旋转输送机输入，或转向输入包装箱转运通道中。

更进一步地，所述进箱输送通道1底部由若干组辊道输送机7或皮带输送机组成，所述旋转输送机5位于相邻两组辊道输送机7或皮带输送机之间。可以有多余的包装箱在辊道输送机上等待，如图7所示，在辊道输送机7上设置一等待包装箱，待旋转输送机上包装箱输入到包装箱转运通道后，辊道输送机7上的包装箱输送至旋转输送机上。

所述出箱输送通道2底部由若干组辊道输送机7或皮带输送机组成，所述旋转输送机5位于相邻两组辊道输送机7或皮带输送机之间。

更进一步地，机械手3可以是工业机器人，也可以是二轴并联机械手，采用二轴并联机械手成本更低，且采用安装架6悬挂安装二轴并联机械手，与工业机器人的结构相比，可以节省平台占地空间。

Claims (10)

1.多机械手装箱平台，其特征在于：包括一条进箱输送通道（1）、一条出箱输送通道（2）和至少两台机械手（3），所述进箱输送通道（1）和出箱输送通道（2）之间设置有若干条包装箱转运通道（4），包装箱转运通道（4）位于机械手（3）下方，且与机械手（3）对应；所述进箱输送通道（1）内对应包装箱转运通道（4）的位置处设置有将进箱输送通道（1）内的包装箱转向输送至包装箱转运通道（4）内的旋转输送机（5），所述进箱输送通道（1）内的旋转输送机（5）的输送方向在进箱输送通道（1）的输送方向与包装箱转运输送通道的输送方向之间转换。

2.如权利要求1所述的多机械手装箱平台，其特征在于：所述出箱输送通道（2）内对应包装箱转运通道（4）的位置处同样设置有旋转输送机（5），所述出箱输送通道（2）内的旋转输送机（5）的输送方向在包装箱转运输送通道的输送方向与出箱输送通道（2）输送方向之间转换。

3.如权利要求1或2所述的多机械手装箱平台，其特征在于：所述旋转输送机（5）包括直线输送台、位于直线输送台下方且驱动直线输送台转动的旋转驱动机构和位于直线输送台下方且用于支撑直线输送台和旋转驱动机构的支撑座。

4.如权利要求3所述的多机械手装箱平台，其特征在于：所述直线输送台上采用辊道实现输送动作。

5.如权利要求1所述的多机械手装箱平台，其特征在于：还包括安装架（6），所述进箱输送通道（1）、若干条包装箱转运通道（4）和出箱输送通道（2）均设置在安装架（6）下方，所述机械手（3）悬挂安装在安装架（6）上。

6.如权利要求1所述的多机械手装箱平台，其特征在于：所述进箱输送通道（1）和出箱输送通道（2）平行布置，包装箱转运输送通道垂直于进箱输送通道（1）和出箱输送通道（2）布置。

7.如权利要求1或6所述的多机械手装箱平台，其特征在于：所述进箱输送通道（1）底部由若干组辊道输送机（7）或皮带输送机组成，所述旋转输送机（5）位于相邻两组辊道输送机（7）或皮带输送机之间。

8.如权利要求1或6所述的多机械手装箱平台，其特征在于：所述出箱输送通道（2）底部由若干组辊道输送机（7）或皮带输送机组成，所述旋转输送机（5）位于相邻两组辊道输送机（7）或皮带输送机之间。

9.如权利要求1所述的多机械手装箱平台，其特征在于：所述包装箱转运通道（4）底部设置滑辊（8）。

10.如权利要求1所述的多机械手装箱平台，其特征在于：所述包装箱转动通道底部为旋转输送机（5）。

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