CN112423678A - 具有带空隙的可变形末端的外科缝合端部执行器部件 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种器械，所述器械包括主体、轴和与所述轴连通的端部执行器。所述端部执行器包括相对的钳口、钉仓和位于钳口中的一个钳口的远侧端部处的放置末端。所述放置末端包括从所述钳口中的一个钳口朝远侧延伸的第一腿部和第二腿部。空隙完全延伸穿过所述放置末端并且将所述第一腿部和所述第二腿部分开。远侧部分连接所述第一腿部和所述第二腿部。所述远侧部分具有大于所述第一腿部和所述第二腿部的第二横截面高度的第一横截面高度。所述放置末端可包括形成于外周边与内周边之间的主体部分。所述内周边由延伸穿过所述放置末端的空隙限定。所述主体部分的至少远侧端部朝向相对的钳口弯折。

Description

具有带空隙的可变形末端的外科缝合端部执行器部件
背景技术
内窥镜式外科器械可包括位于端部执行器和由临床医生操纵的柄部部分之间的轴。此轴可使得能够通过套管针插入到期望的深度并围绕轴的纵向轴线旋转，由此有利于将端部执行器定位在患者体内。还可通过包括一个或多个关节运动接头或特征部而进一步有利于定位该端部执行器，使得端部执行器能够选择性地进行关节运动或者以其他方式相对于轴的纵向轴线偏转。
内窥镜式外科器械的示例包括外科缝合器。一些此类缝合器能够操作以夹紧组织层，切穿夹持的组织层，并且将钉驱动穿过组织层，以在组织层的切断端部附近将切断的组织层基本上密封在一起。仅示例性外科缝合器在以下美国专利中有所公开：2008年6月3日公布的名称为“Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism”的美国专利7,380,696；2013年4月2日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument with An Articulatable End Effector”的美国专利8,408,439；和2013年6月4日公布的名称为“Motor-Driven Surgical Cutting Instrumentwith Electric Actuator Directional Control Assembly”的美国专利8,453,914。上面所引用的美国专利和美国专利公布中的每一个的公开内容以引用方式并入本文。
外科缝合器也可用于开腹手术和/或其他非内窥镜式手术。仅以举例的方式，在胸廓外科手术中，外科缝合器可通过胸廓切开术插入，并由此位于患者肋骨之间以到达一个或多个器官，该胸廓外科手术不使用套管针作为缝合器的导管。例如，在从胸腔中取出器官之前，可通过缝合器来切断并闭合通向器官的血管。当然，外科缝合器可用于各种其他情况和手术中。
虽然已制造和使用各种外科缝合器械和相关联的部件，但据信在本发明人之前还无人制造或使用在所附权利要求中所描述的发明。
附图说明
并入本说明书中并构成本说明书的一部分的附图示出了本发明的实施方案，并且与上面给出的本发明的一般描述以及下面给出的实施方案的详细描述一起用于解释本发明的原理。
图1描绘了第一示例性外科缝合器械的透视图；
图2描绘了具有第一示例性端部执行器的图1的器械的侧视图；
图3描绘了处于打开构型的图1的器械的端部执行器的透视图；
图4A示出了图3的端部执行器沿图3的线4-4截取的侧剖视图，其中击发梁处于近侧位置；
图4B示出了图3的端部执行器沿图3的线4-4截取的侧剖视图，其中击发梁处于远侧位置；
图5描绘了图3的端部执行器沿图3的线5-5截取的端部剖视图；
图6描绘了图3的端部执行器的分解透视图；
图7描绘了图3的端部执行器的透视图，该端部执行器定位在组织处并且已经在组织中被致动一次；
图8描绘了包括成角度仓和具有末端的成角度砧座的第二示例性端部执行器的透视图；
图9描绘了图8的端部执行器的放大侧视图；
图10描绘了图8的端部执行器的放大顶视图；
图11描绘了具有带第一示例性放置末端的第三示例性端部执行器的第二示例性外科缝合器械的透视图，其中上钳口和下钳口处于打开构型；
图12描绘了图11的端部执行器的放大示意性透视图，其中放置末端和下钳口处于闭合构型；
图13描绘了处于闭合构型的图12的端部执行器的示意性侧视图；
图14描绘了图12的放置末端和砧座的示意性俯视图；
图15A描绘了沿图14的线15A-15A截取的图14的放置末端的第一腿部和第二腿部的横向剖视图；
图15B描绘了沿图14的线15B-15B截取的图14的放置末端的远侧部分的纵向剖视图；
图16描绘了砧座和具有可延展构件的第二示例性放置末端的透视图；
图17描绘了图16的砧座和放置末端的分解透视图，但其中可延展构件与放置末端分开；
图18描绘了包括下钳口以及图16的砧座和放置末端的第四示例性端部执行器的顶视图；
图19描绘了图18的放置末端的放大顶视图；
图20A描绘了处于第一弯折构型的图18的放置末端的侧视图；
图20B描绘了处于第二弯折构型的图18的放置末端的侧视图；
图21描绘了第三示例性放置末端的透视图，其中可延展构件嵌入在放置末端内；
图22描绘了包括下钳口以及图21的砧座和放置末端的第五示例性端部执行器的顶视图；
图23A描绘了处于第一弯折构型的图22的端部执行器的侧视图；并且
图23B描绘了处于第二弯折构型的图22的端部执行器的侧视图。
附图并非旨在以任何方式进行限制，并且可以设想本发明的各种实施方案可以多种其他方式来执行，包括那些未必在附图中示出的方式。并入本说明书中并构成其一部分的附图示出了本发明的若干方面，并与说明书一起用于解释本发明的原理；然而，应当理解，本发明并不限于所示出的明确布置方式。
具体实施方式
下面对本技术的某些示例的说明不应用于限制本技术的范围。从下面的描述而言，本技术的其他示例、特征、方面、实施方案和优点对于本领域的技术人员而言将变得显而易见，下面的描述以举例的方式进行，这是为实现本技术所设想的最好的方式中的一种方式。正如将意识到的，本文所述的技术能够具有其他不同的和明显的方面，所有这些方面均不脱离本技术。因此，附图和说明应被视为实质上是例示性的而非限制性的。
另外应当理解，本文所述的教导内容、表达方式、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其他教导内容、表达方式、实施方案、示例等中的任何一者或多者相结合。因此，下述教导内容、表达方式、实施方案、实施例等不应视为彼此孤立。参考本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。
为公开内容的清楚起见，术语“近侧”和“远侧”在本文中相对于外科器械的人或机器人操作者而定义。术语“近侧”是指更靠近外科器械的人或机器人操作者并且更远离外科器械的外科端部执行器的元件位置。术语“远侧”是指更靠近外科器械的外科端部执行器并且更远离外科器械的人或机器人操作者的元件位置。此外，术语“上”、“下”、“侧向”、“横向”、“底部”、“顶部”为相对术语，以向下面提供的图描述提供附加清晰度。因此，术语“上”、“下”、“侧向”、“横向”、“底部”“顶部”不旨在不必要地限制本文所述的本发明。
此外，术语“第一”和“第二”在本文中用于区分外科器械的一个或多个部分。例如，第一组件和第二组件可另选地且分别被描述为第二组件和第一组件。术语“第一”和“第二”以及其他数字名称仅为此类术语的示例，并非旨在不必要地限制本文所述的本发明。
I.具有第一示例性端部执行器的第一示例性外科器械
图1至图7描绘了第一示例性外科缝合和切割器械(10)，其尺寸被设定成通过套管针套管或切口(例如，胸廓切开术等)插入患者的手术部位以执行手术规程。本示例的器械(10)包括连接到轴(22)的柄部部分(20)，该轴在远侧终止于关节运动接头(11)，该关节运动接头进一步与第一示例性端部执行器(12)联接。轴(22)可根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造：2017年10月24日公布的名称为“Surgical Instrumentwith Multi-Diameter Shaft”的美国专利9,795,379，该专利的公开内容以引用方式并入本文。
一旦关节运动接头(11)和端部执行器(12)穿过套管针的插管通道插入，关节运动接头(11)就可通过关节运动控件(13)进行远程关节运动，如图1中以虚像所描绘的，使得端部执行器(12)可从轴(22)的纵向轴线(LA)以所需角度(α)偏转。关节运动接头(11)和/或关节运动控件(13)可根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造并能够操作：2015年11月17日提交的名称为“Surgical Instrument End Effector ArticulationDrive with Pinion and Opposing Racks”的美国专利9,186,142，该专利的公开内容以引用方式并入本文；以及/或者美国专利9,795,379，该专利的公开内容以引用方式并入本文。
本示例的端部执行器(12)包括下钳口(16)和可枢转砧座(18)。下钳口(16)可根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造：2017年11月7日公布的名称为“Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge”的美国专利9,808,248，该专利的公开内容以引用方式并入本文。砧座(18)可根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造：2016年12月13日公布的名称为“IntegratedTissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler”的美国专利9,517,065，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2017年12月12日公布的名称为“JawClosure Feature for End Effector of Surgical Instrument”的美国专利9,839,421，该专利的公开内容以引用方式并入本文；以及/或者2014年8月28日公布的名称为“StapleForming Features for Surgical Stapling Instrument”的美国公布2014/0239037，该专利的公开内容以引用方式并入本文。
柄部部分(20)包括手枪式握把(24)和闭合触发器(26)。闭合触发器(26)能够朝着手枪式握把(24)枢转，以使得砧座(18)朝着端部执行器(12)的下钳口(16)夹紧或闭合。砧座(18)的此类闭合是通过闭合管(32)和闭合环(33)提供的，这两者响应于闭合触发器(26)相对于手枪式握把(24)的枢转而相对于柄部部分(20)纵向地平移。闭合管(32)沿轴(22)的长度延伸；并且闭合环(33)定位在关节运动接头(11)的远侧。关节运动接头(11)能够操作以将纵向运动从闭合管(32)传送/传输到闭合环(33)。
柄部部分(20)也包括击发触发器(28)(如图2所示)。细长构件(未示出)纵向延伸穿过轴(22)，并响应于激发触发器(28)的致动，从柄部部分(20)向击发梁(14)传递纵向击发运动。击发梁(14)的这种远侧平移使得端部执行器(12)中夹紧的组织被缝合和切断，如下文将更详细地描述的。
图3至图6描绘了采用电子束形式的击发梁(14)的端部执行器(12)。如最佳见于图4A至图4B，击发梁(14)包括横向取向的上部销(38)、击发梁顶盖(44)、横向取向的中部销(46)和处于远侧的切割刃(48)。上部销(38)被定位在砧座(18)的纵向砧座狭槽(42)内，并且能够在所述纵向砧座狭槽内平移。击发梁顶盖(44)通过使击发梁(14)延伸穿过下钳口槽(45)(图4B所示)而可滑动地接合下钳口(16)的下表面，下钳口槽(45)是穿过下钳口(16)形成的。中部销(46)以滑动的方式接合下钳口(16)的顶表面，从而与击发梁顶盖(44)协作。击发梁(14)和/或相关联闭锁特征部可根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造并能够操作：2017年8月1日公布的名称为“Lockout Feature for MovableCutting Member of Surgical Instrument”的美国专利9,717,497，该专利的公开内容以引用方式并入本文。
图3示出本示例的朝近侧定位的击发梁(14)和枢转到打开位置的砧座(18)，从而允许未耗尽的钉仓(37)可移除地安装到下钳口(16)的通道中。如最佳见于图5至图6，本示例的钉仓(37)包括仓体(70)，该仓体呈现出上部平台(72)并与下部仓托盘(74)联接。如图3中最佳地示出，竖直狭槽(49)被形成为穿过钉仓(37)的一部分。同样如图3中最佳地示出，三排钉孔(51)被形成为在竖直狭槽(49)的一侧上穿过上部平台(72)，另一组三排钉孔(51)被形成为在竖直狭槽(49)的另一侧上穿过上部平台(72)。如图4A至图6所示，楔形滑动件(41)和多个钉驱动器(43)被捕获在仓体(70)与托盘(74)之间，其中楔形滑动件(41)定位成接近钉驱动器(43)。楔形滑动件(41)能够在钉仓(37)内纵向地运动；而钉驱动器(43)能够在钉仓(37)内竖直地运动。钉(47)也被定位在仓体(70)内，位于对应的钉驱动器(43)上方。每个钉(47)在仓体(70)内被钉驱动器(43)竖直地驱动，以将钉(47)向外驱动穿过相关联的钉孔(51)。如图4A至图4B和图6中最佳地示出，楔形滑动件(41)存在倾斜凸轮表面，当楔形滑动件(41)朝远侧被驱动穿过钉仓(37)时，这些倾斜凸轮表面向上推压钉驱动器(43)。钉仓(37)可根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造并能够操作：美国专利9,517,065，该专利的公开内容以引用方式并入本文；以及/或者美国专利9,808,248，该专利的公开内容以引用方式并入本文。
在通过朝远侧推进闭合管(32)和闭合环(33)以使端部执行器(12)如图4A至图4B所描绘闭合的情况下，通过使上部销(38)进入纵向砧座狭槽(42)将击发梁(14)推进至与砧座(18)接合。推块(80)(图5所示)位于击发梁(14)的远侧端部处，并且当致动击发触发器(28)时当击发梁(14)朝远侧推进穿过钉仓(37)时推动楔形滑动件(41)。在此类击发期间，击发梁(14)的切割刃(48)进入钉仓(37)的竖直狭槽(49)，从而切断夹持在钉仓(37)与砧座(18)之间的组织。如图4A至图4B所示，中间销(46)和推块(80)通过进入钉仓(37)内的竖直狭槽(49)中而一起致动钉仓(37)，从而将楔形滑动件(41)驱动成与钉驱动器(43)发生向上顶起接触，这继而将钉(47)向外驱动穿过钉孔(51)并使钉与砧座(18)的内表面上的钉成形凹坑(53)(图3所示)形成接触。图4B描绘了在完成切断和缝合组织之后完全朝远侧平移的击发梁(14)。从图4A至图4B中的视图中有意地省略了钉成形凹坑(53)；但在图3中示出。在图5的视图中有意地省略了砧座(18)。
图7示出了已通过单个行程被致动穿过组织(90)的端部执行器(12)。切割刃(48)(图7中被遮住)已切穿组织(90)，而钉驱动器(43)已驱动三排交替的钉(47)穿过由切割刃(48)产生的切割线的每侧上的组织(90)。在第一行程完成之后，从患者取出端部执行器(12)，利用新钉仓来替换已空钉仓(37)，并且随后端部执行器(12)再次插入以到达缝合位点以用于进行进一步的切割和缝合。该过程可重复进行，直到已提供期望数量的切口和钉(47)。
器械(10)的一些型式提供了对击发梁(14)的机动化控制。此机动化控制可根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容提供：2017年4月18日公开的名称为“DistalTip Features for End Effector of Surgical Instrument”的美国专利9,622,746，该专利的公开内容以引用方式并入本文；以及/或者2012年7月3日公布的名称为“Motor-DrivenSurgical Instrument”的美国专利8,210,411，该专利的公开内容以引用方式并入本文。
在描述器械(10)的操作时，使用术语“枢转”(以及与作为基础的“枢转”类似的术语)不应被解读为必须要求围绕固定轴线进行枢转运动。在一些型式中，砧座(18)围绕由销(或类似的特征部)限定的轴线枢转，该销(或类似的特征部)在砧座(18)朝向下钳口(16)运动时，沿着细长狭槽或通道滑动。在此类型式中，枢转轴线沿着由狭槽和通道限定的路径平移，而砧座(18)同时围绕该轴线枢转。除此之外或作为另外一种选择，枢转轴线首先可沿着狭槽/通道滑动，然后砧座(18)在枢转轴线已经沿着狭槽/通道滑动到某距离之后围绕该枢转轴线枢转。此类滑动/平移枢转运动被包含在诸如“枢转”(“pivot”、“pivots”、“pivoting”)、“枢转的”、“能够枢转的”等术语内。
器械(10)可另外根据本文引用的专利参考文献中的任一个参考文献的任何教导中的任一个教导内容进行构造并能够操作。可提供用于器械(10)的其他示例性修改将在下文中更详细地描述。下述教导内容并不限于本文引用的专利中所教导的器械(10)或装置。下述教导内容可易于应用到各种其他种类的器械，所述器械包括将不被归类为外科缝合器的器械。参考本文的教导内容，其中可应用下文教导内容的各种其他合适的装置和情况对本领域的普通技术人员将是显而易见的。
II.具有第二示例性端部执行器的第一示例性外科器械
使用者在将端部执行器(12)插入手术部位后，可能会在该规程期间旋转器械(10)的轴(22)和端部执行器(12)。在一些情况下，端部执行器(12)的下钳口(16)是可见的而不是砧座(18)；而在其他情况下，砧座(18)是可见的而不是下钳口(16)。使用者可能期望能够看到比使用图1的器械(10)时所能看到的外科手术部位范围更大的范围。举例来说，在使用者使用设备做一些涉及切断再缝合有体液及血液流经的脉管的外科手术的情况下，可能期望目视判定砧座(18)和下钳口(16)已完全覆盖需要切割的脉管，使得确保致动一次设备就可以完全切割并缝合此脉管。可能期望使操作者能够更容易地在视觉上确认砧座(18)和下钳口(16)相对于脉管的适当位置以完全夹持血管。增强手术部位可视化的一种可行的方式可包括改善与下钳口(16)和砧座(18)的远侧末端相邻区域的可见化。还可以期望构造端部执行器(12)，使得砧座(18)的远侧端部被构造成能够在砧座(18)朝向下钳口(16)闭合时朝近侧将组织(例如，大血管)推压到砧座(18)与下钳口(16)之间的空间中。
图8描绘了包括砧座(218)和下钳口(216)的第二示例性端部执行器(212)。端部执行器(212)可与器械(10)的端部执行器(12)互换使用。端部执行器(212)可与器械(10)形成一体，或作为另外一种选择，可与器械(10)的端部执行器(12)互换。砧座(218)能够操作以相对于下钳口(216)枢转。砧座(218)和下钳口(216)可以类似于由图1所示的砧座(18)和下钳口(16)执行的夹持来夹持组织(90)。端部执行器(212)还包括仓(237)，其与图3所示的仓(37)类似地能够操作以放置在下钳口(216)中。
如图8至图10所示的砧座(218)具有伸长的形状，其中砧座(218)的远侧部分成一角度朝向仓(237)靠拢，使得砧座(218)的最远侧末端(219)在纵向上朝远侧延伸超过仓(237)。另选地，最远侧末端(219)可在纵向上延伸与仓(237)垂直齐平的距离，或者延伸到相对于仓(237)的最远侧点近侧的位置。如图10中最佳所示，砧座(218)包括在接近砧座(218)的最远侧末端(219)时侧向渐缩的侧面(241)。具有成角度形状的砧座(218)可使端部执行器(212)更容易插入手术部位。例如，具有平缓坡度或倒转的滑雪板顶端形状的砧座(218)在接触组织或运动穿过组织时，砧座(218)可提供无创伤组织挠曲表面。这种无创伤组织偏转可以包括在砧座(218)朝向下钳口(216)闭合时朝近侧将组织例如，大血管推压到砧座(218)与下钳口(216)之间的空间中。一旦放置到外科手术部位，砧座(218)的成角度形状还可以提供端部执行器(212)的更好的可操纵性以及端部执行器(212)的远侧端部相对于外科手术部位处的解剖结构的更好可见度。
仓(237)能够操作用于保持住与图4A所示的钉(47)类似的钉以用于驱动到组织中。如图9所示，仓(237)的远侧端部具有由上部锥形表面(239)和下部锥形表面(238)限定的三角形轮廓。仓(237)的远侧端部还在每侧上包括锥形侧表面(243)。在本示例中，仓(237)的每个锥形侧表面(243)与由砧座(218)的侧面(241)呈现的锥形大体对准。因此，如图10所示，仓(237)的侧表面(243)不会从端部执行器(212)的纵向轴线(LA)向外延伸超过砧座(218)的侧面(241)。上部锥形表面(239)和下部锥形表面(238)在仓(237)的最远侧端部合拢。下部锥形表面(238)限定视准线(240)，使得一旦使用者把端部执行器(212)插入手术部位，就可沿着视准线(240)观察。视准线(240)沿下部锥形表面(238)的边缘延伸。视准线(240)与纵向延伸穿过端部执行器(212)的纵向轴线(LA)相交形成视角(θ)。
下部锥形表面(238)的平面形状有利于砧座(218)的最远侧末端(219)的可视化。视角(θ)可确立使用者对最远侧末端(219)的相对可见度，使得该使用者可沿着穿过视角(θ)范围内的视线(240)和纵向轴线(LA)的交点的任何视线在最远侧末端(219)前方看到。随着视角(θ)的增加，使用者可从近侧有利位置对直接在最远侧末端(219)前方的区域的可见度变大；然而，随着视角(θ)减小，使用者从近侧有利位置对最远侧末端(219)前方的区域的可见度变小。在一些型式中，视角(θ)限定比90度大的角度。此外，在一些型式中，视角(θ)限定比135度大的角度。在示出的型式中，使用者大体沿着视准线(240)或沿着视角(θ)范围内的一些其他视线观察，使得使用者对沿着视线以及视角(θ)范围内的任何区域具有可见度。最远侧末端(219)的下侧还可以略圆，以有助于使用者对纵向轴线(LA)和视准线(240)的交点的可见度。
当组织(90)夹持在闭合的仓(237)与砧座(218)之间时212，使用者可沿视准线(240)或在视角(θ)范围内的其他位置观察，例如清晰地看到砧座(218)在何位置夹持组织(90)。此外，使用者将能够确定组织是否被完全夹持在砧座(218)与仓(237)之间，使得只有确定组织被完全夹持，才能确保组织不溢出端部执行器(212)的端部。还可能将砧座(218)和仓(237)夹持组织(90)的程度形象地呈现给使用者。在一些情况下，端部执行器(212)可在夹持组织(90)之前、期间或之后旋转。因此，砧座(218)的锥形形状还能让使用者更容易观察最远侧末端(219)，或与最远侧末端(219)大体相邻的区域。锥形的砧座(218)连同仓(237)的下部锥形表面(238)可进一步促进端部执行器(212)以无创伤的方式轻松插入组织中。此外，由于端部执行器(212)具有锥形端部，使用者便可以更加容易地将端部执行器(212)穿过套管针或能操作用于引导端部执行器(212)的其他设备推送到外科手术部位中。下部锥形表面(238)和砧座(218)的锥形形状就可用作引入端，从而引导端部执行器(212)的其余部分进入套管针。因此，可通过砧座(218)的两侧(241)和仓(237)的每侧(243)的锥形设计来增强可见度和可操纵性。
除上述之外，端部执行器(212)和结合了端部执行器(212)的器械(10)的型式可根据本文引用的任一个或多个专利参考文献的教导内容进行构造并能够操作。可以结合到端部执行器(212)中的另外的修改将在下面更详细地描述。
在一些规程中，可能需要沿组织或通过组织切割，其中需要不止一个切割顺序来完成该规程—换句话说，沿着连续路径进行顺序切割。在此类规程中，这种顺序切割技术可以定义为“行进”。通过涉及行进的规程，可以将器械(10)放置在手术部位处，致动器械以切割和缝合，然后从手术部位移除器械以用于安装新仓(37)，并且然后再次将器械放回手术部位处，以便沿着发生先前切割和缝合周期的相同路径进行下一次切割和缝合。重复该过程直到切割和缝合规程完成。如图4A至图4B和图7中可见的，端部执行器(12)的远侧端部构型在砧座(18)的远侧端部和仓(37)的远侧端部之间提供间隙。该间隙可以通过在每个行进步骤开始时为组织提供用于进入端部执行器(12)的远侧端部的无创伤空间而有利于行进。
如上所述，端部执行器(212)的远侧端部构型与端部执行器(12)的远侧端部构型不同；其中端部执行器(212)的不同构型提供不同的潜在优点，诸如增强的可视化、可操纵性和/或组织收集效果。然而，在端部执行器(212)的所有结构都是刚性的型式中，砧座(218)的最远侧末端(219)的弯折构型可能不适合行进操作，因为在砧座(218)朝向下钳口(216)闭合时，最远侧末端(219)可能对未收集到砧座(218)与下钳口(216)之间的空间中的组织造成创伤。因此，在端部执行器(212)的所有结构都是刚性的型式中，端部执行器(212)可能最适合切割和缝合操作(例如，血管横切)，其中所有待切割和缝合的组织都收集到最远侧末端(219)的近侧。
鉴于上述情况，可能期望提供端部执行器(12,212)的变型，该变型提供端部执行器(12)的行进能力、改善的可见度、可操纵性以及与端部执行器(212)相关联的组织收集效果，而不会增加否则可能与端部执行器(212)的完全刚性型式相关联的创伤风险。以下描述了端部执行器(12,212)的此类变型的几个仅示意性示例。在以下示例中，砧座具有远侧末端，该远侧末端被弹性偏压以呈现类似于远侧末端(219)的弯折或成角度的构型；然而，弹性偏压的远侧末端可以响应于远侧末端上的足够负载而偏转远离下钳口。就通过组织导航到手术部位而言，提供可变形末端可提供附加水平的可操纵性有益效果。以这种方式，可变形末端可以偏转或变形，以促进端部执行器通过组织的平滑和无创伤运动，特别是在行进操作期间。
III.具有各种端部执行器和放置末端的第二示例性外科器械
图11示出了被构造成能够作为外科缝合器的第二示例性外科器械(310)。器械(310)包括柄部部分(320)和轴(322)。轴(322)限定从柄部部分(320)延伸的纵向轴线(LA1)。器械(310)具有模块化构型，使得轴(322)可从柄部部分(320)选择性地移除并能够附接到该柄部部分。器械(310)与器械(10)类似地构造，使得器械(310)的可操作性和使用与以上针对器械(10)描述的可操作性和使用相同，其中器械(310)的附加功能是模块化构型。通过其模块化构型，器械(310)提供了更换期望端部执行器的方法。能够操作用于提供器械(310)的模块化构型的特征可根据以下美国公布的教导内容中的至少一些教导内容进行构造：2017年3月30日发布的名称为“Surgical Stapling Instrument with ShaftRelease,Powered Firing,and Powered Articulation”的美国公布2017/0086823，该专利的公开内容以引用方式并入本文；以及/或者2018年3月13日公布的名称为“SurgicalInstrument Comprising a Sensor System”的美国专利9,913,642，该专利的公开内容以引用方式并入本文。在一些其他型式中，轴(322)不能够从柄部部分(320)拆卸。
如将在下文更详细地讨论的，示例性端部执行器(312,412,512)设置在能够从柄部部分(320)拆卸的轴(322)上。端部执行器(312,412,512)能够操作以压缩、缝合和切割组织。端部执行器(312,412,512)可与图1所示的端部执行器(12)互换使用。在一些型式中，端部执行器(312,412,512)可与轴(322)形成一体，或者另选地，可单独形成端部执行器并且然后将其组装。在一些型式中，可提供端部执行器(312,412,512)以用于机器人系统。在此类机器人系统中，具有以下端部执行器(312,412,512)中的任一个端部执行器的模块化轴(322)可附接到机器人系统的一部分以供使用，使得柄部部分(320)被机器人系统的部件(包括主体)替换。将具有以下放置末端(314,414,514)中的任一个放置末端的端部执行器(312,412,512)结合到使用者操作或机器人操作的器械中的其他方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
如将在下文更详细地描述的，放置末端(314,414,514)被构造成能够与上钳口(诸如砧座318、418、518)或下钳口(316,416,516)联接。放置末端(314,414,514)可定位在与钉仓(37)相同的钳口上或与砧座(318,418,518)相同的钳口上。放置末端(314,414,514)能够操作以从第一成角度位置弹性变形到第二成角度位置。放置末端(314,414,514)的第二成角度位置在一些型式中可以是基本上直的，但在其他型式中可以成角度到一定程度(例如，略高于或略低于纵向轴线(LA1,LA2,LA3))。放置末端(314,414,514)的第二成角度位置可由被捕获在砧座(318,418,518)与下钳口(316,416,516)之间的组织的特性(例如，厚度、密度等)和/或至少部分地位于放置末端(314,414,514)内的中心空隙(332,436,536)限定，如将在下文更详细地讨论的。中心空隙(332,436,536)允许放置末端(314,414,514)由更硬、更刚性的材料形成。中心空隙(332,436,536)使得放置末端(314,414,514)能够部分地由于其空间几何形状而偏转。虽然示出为中心空隙(332,436,536)，但空隙可不一定位于几何中心处并且可与该几何中心偏移一定距离。
下文所述的示例性放置末端(314,414,514)可与上文和下文所述的任何外科器械(10,310)一起使用，并且可以本文引用的各种专利参考文献中所述的各种规程中的任一者使用。如将在下文更详细地描述的，放置末端(314,414,514)可单独使用或与其他放置末端(诸如放置末端(314,414,514))组合使用。为此，下文类似的标号指示上述类似的特征。除非下文另有描述，否则下文所述的器械(310)可像上述器械(10)那样构建并能够操作。因而，将从以下描述中省略器械(310)的某些细节，应当理解，已经在上面的器械(10)的描述中提供此类细节。参考本文的教导内容，各种外科器械可使用的其他合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
A.具有第三示例性端部执行器和放置末端的第一示例的第二示例性外科器械
图11至图15B示出了包括第三示例性端部执行器(312)和第一示例性放置末端(314)的第二示例性外科器械(310)。图12至图14示出了图11所示的端部执行器(312)的远侧端部的放大视图。如图所示，端部执行器(312)包括上钳口(示出为包括砧座(318))和下钳口(316)。虽然砧座(318)被包括在上钳口中，并且仓(324)被接收在下钳口(316)中，但这种关系可颠倒。下钳口(316)示意性地示于图12中，并且更详细地示于图13中。钉仓(324)可移除地与下钳口(316)联接。如上文相对于钉仓(37)所述，钉仓(324)被构造成能够保持一个或多个钉。
砧座(318)或下钳口(316)中的至少一者能够相对于砧座(318)或下钳口(316)中的另一个在打开构型与闭合构型之间运动。如图所示，如上面相对于器械(10)描述的，砧座(318)以与砧座(18)相同的方式可枢转地朝向下钳口(16)旋转。这样，端部执行器(312)类似于端部执行器(12)，然而，放置末端(314)能够弹性变形。当端部执行器(312)未夹持组织时，放置末端(314)获得第一成角度位置，如图12和图13所示。在该第一成角度位置，端部执行器(312)可处于如图11所示的打开构型，或如图12和图13所示的闭合构型。具体地关于闭合构型，图13示出了远侧末端(336)与成角度表面(340)接触。在端部执行器(312)处于该成角度构型的情况下，可认为端部执行器(312)处于非装载状态或非装载位置。相反，当端部执行器(312)正夹持组织时，在第二成角度位置，可认为端部执行器(312)处于装载状态或装载位置。在第二成角度位置，放置末端(314)的至少一部分向上偏转。
放置末端(314)与砧座(318)的远侧端部(321)或下钳口(316)的远侧端部中的至少一者相邻定位。如图12至图14所示，放置末端(314)与砧座(318)的远侧端部(321)联接。如图13所示，下钳口(316)比砧座(318)或放置末端(314)厚(即，竖直地更高)。如图14的顶视图所示，下钳口(316)比砧座(318)和放置末端(314)更长且更宽。另外，如图14所示，放置末端(314)关于纵向轴线(LA1)对称。然而，如果需要，放置末端(314)可以是非对称的。放置末端(314)可一起一体地形成为一体件。
放置末端(314)包括第一腿部(326)和第二腿部(328)以及远侧部分(330)。如图所示，第一腿部(326)和第二腿部(328)从砧座(318)朝远侧延伸。第一腿部(326)和第二腿部(328)由中心空隙(332)分开，该中心空隙被示出为完全延伸穿过放置末端(314)。参考图15A，第一腿部(326)和第二腿部(328)具有大致L形的横截面。另外，第一腿部(326)和第二腿部(328)各自具有图15A所示的第一宽度(W1)，该第一宽度小于图14所示的中心空隙(332)的第二宽度(W2)。中心空隙(332)由延伸穿过放置末端(314)的内壁(334)限定。虽然图14示出了当从上方观察时大致为五边形形状的中心空隙(332)，但中心空隙(332)可具有多种不同的形状和/或尺寸，这取决于根据所示具体取向的期望的向上柔性程度。另外，虽然形成中心空隙(332)的内壁(334)被示出为大致垂直于放置末端(314)的纵向轴线(LA1)延伸，但是如果需要，内壁(334)可另选地成角度。
放置末端(314)的远侧部分(330)连接第一腿部(326)和第二腿部(328)。如图15A至图15B所示，远侧部分(330)具有大于第一腿部(326)和第二腿部(328)的第二横截面高度(H2)的第一横截面高度(H1)。由于H1大于H2，因此放置末端(314)能够弹性变形。更具体地，由于远侧部分(330)具有大于第一腿部(326)和第二腿部(328)的第二横截面高度(H2)的第一横截面高度(H1)，因此第一腿部(326)和第二腿部(328)在远侧部分(330)偏转之前偏转，从而允许远侧部分(330)保持大致刚性。另外，中心空隙(332)允许放置末端(314)的第一腿部(326)和第二腿部(328)在与组织接触时向上偏转。放置末端(314)的这种空间几何形状允许放置末端(314)由刚性材料形成，同时仍然保持期望的柔性程度。
另外，放置末端(312)的远侧部分(330)终止于最远点(336)，该最远点可以是钝的或锋利的。当远侧末端(336)是刚性的时，诸如当放置末端(314)的一部分或整个放置末端由刚性材料形成时，远侧末端(336)允许在放置末端(314)朝远侧推进时在组织的小区域处进行戳刺并且随后扩张组织的该区域。另外，在闭合构型中，由于远侧部分(330)可与下钳口(316)接触，因此远侧末端(336)可以是锋利的，因为远侧末端(336)被下钳口(316)屏蔽而不损坏组织。在其他型式中，放置末端(312)能够变形。此可变形性可以是弹性的或可延展的。
B.具有第四示例性端部执行器和放置末端的第二示例的第二示例性外科器械
图16至图20B示出了第四示例性端部执行器(412)和第二示例性放置末端(414)。如图所示，端部执行器(412)包括相对的上钳口和下钳口、类似于钉仓(37,324)的钉仓(437)以及放置末端(414)。虽然上钳口包括砧座(418)并且下钳口(416)接受钉仓(437)，但这种关系可颠倒。放置末端(414)可永久地与砧座(418)联接或可移除地联接。下钳口(416)类似于下钳口(16)。钉仓(437)以与钉仓(37)和下钳口(16)类似的方式与下钳口(416)可移除地联接，并且被构造成能够保持一个或多个钉。
砧座(418)或下钳口(416)中的至少一者能够相对于砧座(418)或下钳口(416)中的另一个在打开构型与闭合构型之间运动。如图所示，如上面相对于器械(10)描述的，砧座(418)以与砧座(18)相同的方式可枢转地朝向下钳口(416)旋转。这样，端部执行器(412)类似于端部执行器(12)。然而，放置末端(414)能够弹性变形。当端部执行器(412)未夹持组织时，放置末端(414)处于第一成角度位置，如图20A所示。在该第一成角度位置，端部执行器(412)可处于类似于如图11所示的打开构型；或者如图20A所示的闭合构型，其中放置末端(414)与下钳口(416)的钉仓(437)接触。在端部执行器(412)处于该第一角度成角度构型的情况下，可认为端部执行器(412)处于非装载状态或非装载位置。相反，虽然未示出，当端部执行器(412)正夹持组织时，在第二成角度位置，可认为端部执行器(412)处于装载状态或装载位置。在第二成角度位置，放置末端(414)的至少一部分向上偏转。
放置末端(414)与砧座(418)的远侧端部(450)或下钳口(416)的远侧端部中的至少一者相邻定位。如图18至图20B所示，放置末端(414)与砧座(418)的远侧端部(421)联接。如图20A至图20B所示，下钳口(416)比砧座(418)或放置末端(414)厚(即，竖直地更高)。另外，如图18的顶视图所示，下钳口(416)比砧座(418)和放置末端(414)更长且更宽。如图18所示，放置末端(414)关于纵向轴线(LA2)对称。然而，如果需要，放置末端(414)可以是非对称的。
图16至图20B示出了包括主体部分(420)和可延展构件(422)的放置末端(414)。主体部分(420)包括由第一腿部(428)和第二腿部(430)分开的近侧部分(424)和远侧部分(426)。主体部分(420)形成于放置末端(414)的外周边(432)与内周边(434)之间。内周边(434)由延伸穿过放置末端(412)的中心空隙(436)限定。主体部分(420)的远侧部分(426)的至少一部分朝向相对的钳口(示出为下钳口(416))弯折。放置末端(314)的至少主体部分(420)可一起一体地形成为一体件。
另外，如图16至图19所示，并且在图18至图19的顶视图中更清楚地所示，当从顶部观察时，主体部分(420)和中心空隙(436)中的每者具有大致椭圆形的形状。在所示示例中，中心空隙(436)是蛋形的，并且相邻近侧部分(424)比相邻远侧部分(426)宽。另外，由内周边(434)形成的中心空隙(436)形成完整的椭圆形(即，360度椭圆形)。主体部分(420)是椭圆形的并且形成约半椭圆形(即，180度椭圆形)。如图19所示，外周边(432)与内周边(434)之间的距离(D)是大致均匀的。放置末端(414)包括沿着纵向轴线(LA2)设置的弯折部(438)，该弯折部至少在图16至图17和图20A至图20B所示的第一成角度状态下产生弯折椭圆形放置末端形状。如图20A至图20B所示，弯折部(438)将放置末端(414)朝向下钳口(416)的钉仓(437)引导。
如图16和图17所示，可延展构件(422)装配在设置在主体部分(420)的外周边(432)中的大致U形形状的通道(440)中。通道(440)可采取多种形状和尺寸的形式，并且甚至可被完全忽略。如图17所示，可延展构件(422)包括第一腿部(440)和第二腿部(442)以及被构造成能够接触主体部分(420)的外周边(432)的大致U形部分(446)。可延展构件(422)还包括第一弯折部分(446)和第二弯折部分(448)。可延展构件(422)允许临时定制弯折角度。
如前所述，可延展构件(422)可与放置末端(414)或包括放置末端(414)的钳口中的至少一者可移除地联接，该放置末端被示出为诸如砧座(418)。另选地，虽然未示出，但如果放置末端(414)期望与下钳口(416)联接，则可延展构件(422)可与放置末端(414)或下钳口(416)中的至少一者可移除地联接。砧座(418)的远侧端部(450)包括至少一个联接特征部，该至少一个联接特征部被构造成能够与可延展构件(422)的至少一个联接特征部配合。如图所示，可延展构件(422)的联接特征部包括第一倒钩配件(452)和第二倒钩配件(454)。设置在砧座(418)的远侧端部(450)处的联接特征部被构造成能够与对应的第一插孔(456)和第二插孔(458)锁定接合，该第一插孔和第二插孔被构造成能够与第一倒钩配件(452)和第二倒钩配件(454)牢固地联接。为此，第一插孔(456)和第二插孔(458)的内部可包括非平滑表面。
如图20A至图20B所示，可延展构件(422)被构造成能够增加放置末端(414)的刚度，并且允许操作者通过产生不同的放置末端(414)角度来定制放置末端(414)的形状。例如，图20A可指预定制标准角度α(α1)，而图20B可指后定制角度β(β1)。如图所示，角度α(α2)小于角度β(β2)。如图20A的预定制构型所示，仓(437)的远侧端部(460)延伸超过放置末端(414)的远侧部分(426)第一距离(D1)。仓(437)的成角度表面(464)与放置末端(414)的远侧部分(426)接触。然而，在图20B的后定制构型中，放置末端(414)的远侧部分(426)延伸超过仓(437)的远侧端部(460)第二距离(D2)。可延展构件(422)的远侧末端(462)可延伸超过主体部分(420)的远侧部分(426)。另外，据设想，操作者可使用具有各种不同刚度的不同可延展构件(422)来获得放置末端(414)的期望刚度量。
C.具有第五示例性端部执行器和放置末端的第三示例的第二示例性外科器械
图21至图23B示出了第五示例性端部执行器(512)，其包括上钳口、下钳口(516)、钉仓(537)(如钉仓(37))和第三示例性放置末端(514)。如图所示，上钳口包括砧座(518)。下钳口(516)类似于下钳口(16)。钉仓(537)以与上述下钳口(16)和钉仓(37)类似的方式和功能与下钳口(516)可移除地联接。钉仓(537)被构造成能够保持一个或多个钉。砧座(518)或下钳口(516)中的至少一者能够相对于砧座(518)或下钳口(516)中的另一个在打开构型(在图11中相对于端部执行器(312)示出)与图23A至图23B所示的闭合构型之间运动。如上文相对于器械(10)描述的，砧座(518)以与砧座(18)类似的方式朝向下钳口(516)能够枢转地旋转。因此，端部执行器(512)类似于执行器(12)，但砧座(518)包括能够弹性变形的放置末端(514)。虽然未示出，但放置末端(514)可与砧座(518)的远侧端部(550)或下钳口(516)的远侧端部中的一者或两者相邻定位。
如图21至图23B所示，放置末端(514)包括主体部分(520)和可延展构件(522)。放置末端(514)类似于上述放置末端(414)，但可延展构件(522)永久地与主体部分(520)联接。主体部分(520)包括由第一腿部(528)和第二腿部(530)分开的近侧部分(524)和远侧部分(526)。主体部分(520)形成于放置末端(514)的外周边(532)与内周边(534)之间。内周边(534)由延伸穿过放置末端(512)的中心空隙(536)限定。主体部分(520)的远侧部分(526)的至少一部分朝向相对的钳口(示出为下钳口(516))弯折。如图22所示，内周边(534)与外周边(532)之间的距离是大致均匀的。
如图22的顶视图所示，当从顶部观察时，主体部分(520)和中心空隙(536)中的每者具有大致椭圆形的形状。中心空隙(536)是蛋形的，并且相邻近侧部分(524)比相邻远侧部分(526)宽。另外，由内周边(534)形成的中心空隙(536)形成完整的椭圆形(即，360度椭圆形)。主体部分(520)是椭圆形的并且形成约半椭圆形(即，180度椭圆形)。与关于距离(D3)的图19类似，外周边(532)与内周边(534)之间的距离是大致均匀的。放置末端(514)包括沿着纵向轴线(LA3)设置的弯折部(538)，该弯折部产生用于放置末端(514)的弯折椭圆形状。如图所示，放置末端(514)大体上由刚性材料形成。如图22所示，放置末端(514)关于纵向轴线(LA3)对称。另选地，如果需要，放置末端可以是非对称的。如图20A至图20B所示，下钳口(516)比包括放置末端(514)的砧座(518)厚。另外，如图22所示，下钳口(516)比砧座(518)和放置末端(514)更长且更宽。
在本示例中，放置末端(514)的主体部分(520)连同可延展构件(522)形成一体。如图17所示，可延展构件(522)包括第一腿部(540)和第二腿部(542)以及设置在主体部分(520)内的大致U形部分(544)。可延展构件(522)还包括图23B所示的弯折部分(548)。可延展构件(522)允许临时定制弯折角度。如前所述，放置末端(514)可以可移除地与砧座(518)联接或与该砧座形成一体。如图所示，砧座(518)的远侧端部(552)包括被构造成能够与可延展构件(522)的第一腿部(540)和第二腿部(542)配合的第一联接特征部(554)和第二联接特征部(556)。
在本示例中，可延展构件(522)由可延展金属构成。主体部分(520)可由各种金属、塑料、陶瓷、金属与塑料或陶瓷的组合以及其他合适的材料或材料的组合构成，这参考本文的教导内容对于本领域的普通技术人员来说是显而易见的。另外，主体部分(520)在一些型式中是完全刚性的，但在其他型式中，主体部分(520)的弹性程度可以低于可延展构件(522)。在模制过程期间，材料流过并填充围绕可延展构件(522)的模具。这样，可延展构件(522)在包覆模制过程期间与主体部分(520)牢固地连接。另选地，如果期望较小的刚度，则主体部分(520)可包括橡胶、塑料或具有期望的弹性体特性的任何其他合适的天然或合成材料。
如图23A至图23B所示，可延展构件(522)被构造成能够增加放置末端(514)的刚度，并且允许操作者通过产生不同的放置末端(514)角度来定制放置末端(414)的形状。例如，图23A可指预定制标准角度α(α2)，而图23B可指后定制角度β(β2)。如图所示，角度α(α2)小于角度β(β2)。如图23A所示，在预定制构型中，仓(537)的远侧端部(558)延伸超过放置末端(514)的远侧部分(526)第三距离(D4)。仓(537)的成角度表面(560)与放置末端(514)的远侧部分(526)接触。然而，如图23B所示，在后定制构型中，放置末端(514)的远侧部分(526)延伸超过仓(537)的远侧端部(558)第四距离(D5)。
IV.示例性组合
以下实施例涉及本文的教导内容可被组合或应用的各种非穷尽性方式。应当理解，以下实施例并非旨在限制可在本专利申请或本专利申请的后续提交文件中的任何时间提供的任何权利要求的覆盖范围。不旨在进行免责声明。提供以下实施例仅仅是出于例示性目的。预期本文的各种教导内容可按多种其他方式进行布置和应用。还设想到，一些变型可省略在以下实施例中所提及的某些特征。因此，下文提及的方面或特征中的任一者均不应被视为决定性的，除非另外例如由发明人或关注发明人的继承者在稍后日期明确指明如此。如果本专利申请或与本专利申请相关的后续提交文件中提出的任何权利要求包括下文提及的那些特征之外的附加特征，则这些附加特征不应被假定为因与专利性相关的任何原因而被添加。
实施例1
一种器械，包括：(a)主体；(b)轴，所述轴从所述主体延伸并限定纵向轴线；和(c)端部执行器，所述端部执行器与所述轴连通，其中所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织，其中所述端部执行器包括：(i)相对的第一钳口和第二钳口，其中所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一者能够相对于所述第一钳口和所述第二钳口中的另一者在打开位置与闭合位置之间运动，(ii)钉仓，所述钉仓被构造成能够保持一个或多个钉，其中所述钉仓与所述第二钳口可移除地联接，以及(iii)放置末端，所述放置末端位于所述第一钳口的远侧端部或所述第二钳口的远侧端部处，其中所述放置末端包括：(A)第一腿部和第二腿部，所述第一腿部和所述第二腿部从所述第一钳口或所述第二钳口中的一者朝远侧延伸，其中空隙完全延伸穿过所述放置末端并且将所述第一腿部和所述第二腿部分开，和(B)远侧部分，所述远侧部分连接所述第一腿部和所述第二腿部，其中所述远侧部分具有大于所述第一腿部和所述第二腿部的第二横截面高度的第一横截面高度。
实施例2
根据实施例1所述的器械，其中，所述第一腿部和所述第二腿部具有大致L形横截面。
实施例3
根据实施例1至2中任一项或多项所述的器械，其中，所述放置末端由大体刚性材料形成，并且其中所述空隙允许所述放置末端相对于相对的钳口偏转。
实施例4
根据实施例1至3中任一项或多项所述的器械，其中，所述放置末端的所述远侧部分终止于锋利点，并且其中所述远侧部分上的至少一部分朝向相对的钳口弯折。
实施例5
根据实施例1至4中任一项或多项所述的器械，其中，所述放置末端的所述远侧部分是刚性的并且被构造成能够在组织的小区域处进行戳刺，然后通过朝远侧推进所述放置末端来扩张所述小区域。
实施例6
根据实施例1至5中任一项或多项所述的器械，其中，在所述闭合位置中，所述远侧部分与相对的钳口接触并且被构造成能够防止所述远侧部分的点在所述闭合位置中接触组织。
实施例7
根据实施例1至6中任一项或多项所述的器械，其中，所述放置末端一起一体地形成为一体件。
实施例8
根据实施例1至7中任一项或多项所述的器械，其中，所述放置末端关于所述纵向轴线对称。
实施例9
根据实施例1至8中任一项或多项所述的器械，其中，与所述放置末端相对的钳口比包括所述放置末端的钳口长、宽和厚。
实施例10
根据实施例1至9中任一项或多项所述的器械，其中，所述第一腿部和所述第二腿部各自具有小于所述空隙的第二宽度的第一宽度。
实施例11
一种器械，包括：(a)主体；(b)轴，所述轴从所述主体延伸并限定纵向轴线；和(c)端部执行器，所述端部执行器与所述轴连通，其中所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织，其中所述端部执行器包括：(i)相对的第一钳口和第二钳口，其中所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一者能够相对于所述第一钳口和所述第二钳口中的另一者在打开位置与闭合位置之间运动，(ii)钉仓，所述钉仓被构造成能够保持一个或多个钉，其中所述钉仓与所述第二钳口可移除地联接，以及(iii)放置末端，所述放置末端位于所述第一钳口的远侧端部或所述第二钳口的远侧端部处，其中所述放置末端包括形成于所述放置末端的外周边与内周边之间的主体部分，其中所述内周边由延伸穿过所述放置末端的中心空隙限定，并且其中所述主体部分的至少远侧端部朝向相对的钳口弯折。
实施例12
根据实施例11所述的器械，其中，当从顶部观察时，所述主体部分和所述中心空隙中的每一者具有大致椭圆形形状，并且其中所述放置末端包括沿着所述纵向轴线的弯折部，所述弯折部产生弯折椭圆形放置末端形状。
实施例13
根据实施例11至12中任一项或多项所述的器械，还包括可延展构件，所述可延展构件被构造成能够增加所述放置末端的刚度并且被构造成能够允许操作者通过产生不同的放置末端角度来定制所述放置末端的形状。
实施例14
根据实施例11至13中任一项或多项所述的器械，其中，所述可延展构件包括第一腿部和第二腿部以及被构造成能够接触所述主体部分的所述外周边的大致U形部分。
实施例15
根据实施例11至14中任一项或多项所述的器械，其中，所述可延展构件与所述主体部分在所述内周边与所述外周边之间形成一体。
实施例16
根据实施例11至14中任一项或多项所述的器械，其中，所述可延展构件与所述放置末端可移除地联接。
实施例17
根据实施例1至14和16中任一项或多项所述的器械，其中，所述第一钳口的所述远侧端部或所述第二钳口的所述远侧端部包括联接特征部，所述联接特征部被构造成能够与所述可延展构件的联接特征部配合。
实施例18
根据实施例1至14、16和17中任一项或多项所述的器械，其中，所述可延展构件的所述联接特征部包括倒钩配件，并且所述第一钳口的所述远侧端部或所述第二钳口的所述远侧端部处的所述联接特征部包括对应的插孔，所述对应的插孔被构造成能够与所述倒钩配件牢固地联接。
实施例19
根据实施例11至18中任一项或多项所述的器械，其中，所述内周边与所述外周边之间的距离是大致均匀的。
实施例20
一种器械，包括：(a)主体；(b)轴，所述轴从所述主体延伸并限定纵向轴线；和(c)端部执行器，所述端部执行器与所述轴连通，其中所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织，其中所述端部执行器包括：(i)相对的第一钳口和第二钳口，其中所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一者能够相对于所述第一钳口和所述第二钳口中的另一者在打开位置与闭合位置之间运动，(ii)钉仓，所述钉仓被构造成能够保持一个或多个钉，其中所述钉仓与所述第二钳口可移除地联接，以及(iii)放置末端，所述放置末端位于所述第一钳口的远侧端部或所述第二钳口的远侧端部处，其中所述放置末端包括延伸穿过其的中心空隙，其中所述放置末端包括可延展构件，所述可延展构件被构造成能够允许操作者通过产生不同的放置末端角度来定制所述放置末端的形状。
实施例21
根据实施例20所述的器械，其中，所述可延展构件与所述放置末端可移除地联接，并且其中所述放置末端包括倒钩配件，并且钳口的插孔包括对应成形的插孔。
实施例22
根据实施例20至21中任一项或多项所述的器械，其中，所述主体部分一起一体地形成为一体件。
实施例23
根据实施例20至22中任一项或多项所述的器械，其中，与所述放置末端相对的钳口比包括所述放置末端的钳口长、宽和厚。
V.杂项
应当理解，本文所述的教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其他教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者进行组合。因此，上述教导内容、表达、实施方案、示例等不应视为彼此孤立。参考本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8590USNP.0659198]，名称为“Method of SurgicalStapling with End Effector Component Having a Curved Tip”，与本申请同日提交，该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8590USNP.0659198]的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8578USNP.0658213]，名称为“Permanent AttachmentMeans for Curved Tip of Component of Surgical Stapling Instrument”，与本申请同日提交，该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8578USNP.0658213]的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8594USNP.0659212]，名称为“Surgical Stapling EndEffector Component with Deformable Tip Skewing in Multiple Planes”，与本申请同日提交，该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8594USNP.0659212]的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8595USNP.0659215]，名称为“Surgical Stapling EndEffector Component with Articulation and Asymmetric Deformable Tip”，与本申请同日提交，该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8595USNP.0659215]的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8596USNP.0659218]，名称为“Surgical Stapling EndEffector Component with Deformable Tip Having Thick Distal End”，与本申请同日提交，该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8596USNP.0659218]的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8597USNP.0659221]，名称为“Buttress ApplierCartridge for Surgical Stapler Having End Effector with Deflectable CurvedTip”，与本申请同日提交，该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8597USNP.0659221]的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
应当理解，据称以引用方式并入本文的任何专利、专利公布或其他公开材料，无论是全文或部分，仅在所并入的材料与本公开中所述的现有定义、陈述或者其他公开材料不冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。
上述装置的型式可应用于由医疗专业人员进行的传统医学治疗和手术、以及机器人辅助的医学治疗和手术中。仅以举例的方式，本文的各种教导内容可易于并入机器人外科系统，诸如Intuitive Surgical,Inc.(Sunnyvale,California)的DAVINCITM系统。
上文所述的型式的装置可被设计为单次使用后丢弃，或者它们可被设计为可多次使用。在任一种情况下或两种情况下，可对这些型式进行修复以在至少一次使用之后重复使用。修复可包括以下步骤的任意组合：拆卸装置，然后清洁或替换特定零件以及随后进行重新组装。具体地，可拆卸一些型式的装置，并且可以任何组合来选择性地替换或移除装置的任意数量的特定零件或部分。在清洁和/或更换特定部件时，所述装置的一些型式可在修复设施处重新组装或者在即将进行手术之前由用户重新组装以供随后使用。本领域的技术人员将会了解，装置的修复可利用多种技术进行拆卸、清洁/更换、以及重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。
仅以举例的方式，本文描述的型式可在手术之前和/或之后消毒。在一种消毒技术中，将所述装置放置在闭合且密封的容器诸如塑料袋或TYVEK袋中。然后可将容器和装置放置在可穿透容器的辐射场中，诸如γ辐射、x射线、或高能电子。辐射可杀死装置上和容器中的细菌。随后可将经消毒的装置储存在无菌容器中，以供以后使用。还可使用本领域已知的任何其他技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射或γ辐射、环氧乙烷或蒸汽。
已经示出和阐述了本发明的各种实施方案，可在不脱离本发明的范围的情况下由本领域的普通技术人员进行适当修改来实现本文所述的方法和系统的进一步改进。已经提及了若干此类可能的修改，并且其他修改对于本领域的技术人员而言将显而易见。例如，上文所讨论的实施例、实施方案、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等均是例示性的而非必需的。因此，本发明的范围应根据以下权利要求书来考虑，并且应理解为不限于说明书和附图中示出和描述的结构和操作的细节。

Claims (20)

1.一种器械，包括：
(a)主体；
(b)轴，所述轴从所述主体延伸并限定纵向轴线；和
(c)端部执行器，所述端部执行器与所述轴连通，其中所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织，其中所述端部执行器包括：
(i)相对的第一钳口和第二钳口，其中所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一者能够相对于所述第一钳口和所述第二钳口中的另一者在打开位置与闭合位置之间运动，
(ii)钉仓，所述钉仓被构造成能够保持一个或多个钉，其中所述钉仓与所述第二钳口可移除地联接，和
(iii)放置末端，所述放置末端位于所述第一钳口的远侧端部或所述第二钳口的远侧端部处，其中所述放置末端包括：
(A)第一腿部和第二腿部，所述第一腿部和所述第二腿部从所述第一钳口或所述第二钳口中的一者朝远侧延伸，其中空隙完全延伸穿过所述放置末端并且将所述第一腿部和所述第二腿部分开，和
(B)远侧部分，所述远侧部分连接所述第一腿部和所述第二腿部，其中所述远侧部分具有大于所述第一腿部和所述第二腿部的第二横截面高度的第一横截面高度。
2.根据权利要求1所述的器械，其中，所述第一腿部和所述第二腿部具有大致L形横截面。
3.根据权利要求1所述的器械，其中，所述放置末端由大体刚性材料形成，并且其中所述空隙允许所述放置末端相对于相对的钳口偏转。
4.根据权利要求1所述的器械，其中，所述放置末端的所述远侧部分终止于锋利点，并且其中所述远侧部分上的至少一部分朝向相对的钳口弯折。
5.根据权利要求4所述的器械，其中，所述放置末端的所述远侧部分是刚性的并且被构造成能够在组织的小区域处进行戳刺，然后通过朝远侧推进所述放置末端来扩张所述小区域。
6.根据权利要求4所述的器械，其中，在所述闭合位置中，所述远侧部分与相对的钳口接触并且被构造成能够防止所述远侧部分的点在所述闭合位置中接触组织。
7.根据权利要求1所述的器械，其中，所述放置末端一起一体地形成为一体件。
8.根据权利要求1所述的器械，其中，所述放置末端关于所述纵向轴线对称。
9.根据权利要求1所述的器械，其中，与所述放置末端相对的钳口比包括所述放置末端的钳口长、宽和厚。
10.一种器械，包括：
(a)主体；
(b)轴，所述轴从所述主体延伸并限定纵向轴线；和
(c)端部执行器，所述端部执行器与所述轴连通，其中所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织，其中所述端部执行器包括：
(i)相对的第一钳口和第二钳口，其中所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一者能够相对于所述第一钳口和所述第二钳口中的另一者在打开位置与闭合位置之间运动，
(ii)钉仓，所述钉仓被构造成能够保持一个或多个钉，其中所述钉仓与所述第二钳口可移除地联接，和
(iii)放置末端，所述放置末端位于所述第一钳口的远侧端部或所述第二钳口的远侧端部处，其中所述放置末端包括形成于所述放置末端的外周边与内周边之间的主体部分，其中所述内周边由延伸穿过所述放置末端的空隙限定，并且其中所述主体部分的至少远侧端部朝向相对的钳口弯折。
11.根据权利要求10所述的器械，其中，当从顶部观察时，所述主体部分和所述空隙中的每一者具有大致椭圆形形状，并且其中所述放置末端包括沿着所述纵向轴线的弯折部，所述弯折部产生弯折椭圆形放置末端形状。
12.根据权利要求10所述的器械，还包括可延展构件，所述可延展构件被构造成能够增加所述放置末端的刚度并且被构造成能够允许操作者通过产生不同的放置末端角度来定制所述放置末端的形状。
13.根据权利要求12所述的器械，其中，所述可延展构件包括第一腿部和第二腿部以及被构造成能够接触所述主体部分的所述外周边的大致U形部分。
14.根据权利要求12所述的器械，其中，所述可延展构件与所述主体部分在所述内周边与所述外周边之间形成一体。
15.根据权利要求12所述的器械，其中，所述可延展构件与所述放置末端可移除地联接。
16.根据权利要求15所述的器械，其中，所述第一钳口的所述远侧端部或所述第二钳口的所述远侧端部包括联接特征部，所述联接特征部被构造成能够与所述可延展构件的联接特征部配合。
17.根据权利要求16所述的器械，其中，所述可延展构件的所述联接特征部包括倒钩配件，并且所述第一钳口的所述远侧端部或所述第二钳口的所述远侧端部处的所述联接特征部包括对应的插孔，所述对应的插孔被构造成能够与所述倒钩配件牢固地联接。
18.根据权利要求10所述的器械，其中，所述内周边与所述外周边之间的距离是大致均匀的。
19.一种器械，包括：
(a)主体；
(b)轴，所述轴从所述主体延伸并限定纵向轴线；和
(c)端部执行器，所述端部执行器与所述轴连通，其中所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织，其中所述端部执行器包括：
(i)相对的第一钳口和第二钳口，其中所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一者能够相对于所述第一钳口和所述第二钳口中的另一者在打开位置与闭合位置之间运动，
(ii)钉仓，所述钉仓被构造成能够保持一个或多个钉，其中所述钉仓与所述第二钳口可移除地联接，和
(iii)放置末端，所述放置末端位于所述第一钳口的远侧端部或所述第二钳口的远侧端部处，其中所述放置末端包括延伸穿过其的空隙，
其中所述放置末端包括可延展构件，所述可延展构件被构造成能够允许操作者通过产生不同的放置末端角度来定制所述放置末端的形状。
20.根据权利要求19所述的器械，其中，所述可延展构件与所述放置末端可移除地联接，并且其中所述放置末端包括倒钩配件，并且钳口的插孔包括对应成形的插孔。
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