CN113645911A - 具有切换远侧末端的外科缝合器 - Google Patents
具有切换远侧末端的外科缝合器 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种外科器械端部执行器，所述外科器械端部执行器包括第一钳口和第二钳口，所述第一钳口被构造成能够接纳钉仓，所述第二钳口包括具有多个钉成形凹坑的砧座。所述第一钳口和所述第二钳口能够操作以夹持和缝合定位在所述第一钳口和所述第二钳口之间的组织。末端构件可移动地设置在所述砧座的远侧端部处，并且被构造成能够相对于所述砧座在第一离散位置和第二离散位置之间切换。所述末端构件处于所述第一离散位置时朝向所述第一钳口成角度地取向，并且所述末端构件处于所述第二离散位置时远离所述第一离散位置成角度地取向。
Description
优先权
本申请要求2019年1月30日提交的名称为“Surgical Stapler with AdjustableTip Angulation”的美国临时专利申请62/798,651；以及2019年4月30日提交的名称为“Surgical Stapler with Adjustable Tip Angulation”的美国临时专利申请62/840,602，所述专利申请的公开内容以引用方式并入本文。
背景技术
在一些环境下，内窥镜式外科器械相对于传统的开放式外科装置来说是优选的，因为较小的切口可减少术后恢复时间和并发症。因此，一些内窥镜式外科器械可适于通过套管针的插管来将远侧端部执行器放置在期望的外科手术部位。这些远侧端部执行器(例如，内切割器、抓紧器、切割器、缝合器、施夹器、进入装置、药物/基因治疗递送装置、和使用超声、RF、激光等的能量递送装置)可以多种方式接合组织，以达到诊断或治疗的效果。内窥镜式外科器械可包括位于端部执行器和由临床医生操纵的柄部部分之间的轴。此种轴可使得能够插入到期望的深度并围绕轴的纵向轴线旋转，以由此有利于将端部执行器定位在患者体内。还可通过包括一个或多个关节运动接头或特征部而进一步有利于定位该端部执行器，使得端部执行器能够选择性地进行关节运动或者以其它方式相对于轴的纵向轴线偏转。
内窥镜式外科器械的示例包括外科缝合器。一些此类缝合器能够操作以夹紧组织层，切穿夹持的组织层，并且将钉驱动穿过组织层，以在组织层的切断端部附近将切断的组织层基本上密封在一起。仅作为示例性目的的外科缝合器被公开在以下美国专利中：1989年2月21日公布的名称为“Pocket Configuration for Internal Organ Staplers”的美国专利4,805,823；1995年5月16日公布的名称为“Surgical Stapler and StapleCartridge”的美国专利5,415,334；1995年11月14日公布的名称为“Surgical StaplerInstrument”的美国专利5,465,895；1997年1月28日公布的名称为“Surgical StaplerInstrument”的美国专利5,597,107；1997年5月27日公布的名称为“Surgical Instrument”的美国专利5,632,432；1997年10月7日公布的名称为“Surgical Instrument”的美国专利5,673,840；1998年1月6日公布的名称为“Articulation Assembly for SurgicalInstruments”的美国专利5,704,534；1998年9月29日公布的名称为“Surgical ClampingMechanism”的美国专利5,814,055；2005年12月27日公布的名称为“Surgical StaplingInstrument Incorporating an E-Beam Firing Mechanism”的美国专利6,978,921；2006年2月21日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having Separate DistinctClosing and Firing Systems”的美国专利7,000,818；2006年12月5日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having a Firing Lockout for an Unclosed Anvil”的美国专利7,143,923；2007年12月4日公布的名称为“Surgical Stapling InstrumentIncorporating a Multi-Stroke Firing Mechanism with a Flexible Rack”的美国专利7,303,108；2008年5月6日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Incorporatinga Multistroke Firing Mechanism Having a Rotary Transmission”的美国专利7,367,485；2008年6月3日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having a SingleLockout Mechanism for Prevention of Firing”的美国专利7,380,695；2008年6月3日公布的名称为“Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism”的美国专利7,380,696；2008年7月29日公布的名称为“Surgical Stapling and Cutting Device”的美国专利7,404,508；2008年10月14日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having Multistroke Firing with OpeningLockout”的美国专利7,434,715；2010年5月25日公布的名称为“Disposable Cartridgewith Adhesive for Use with a Stapling Device”的美国专利7,721,930；2013年4月2日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument with An Articulatable End Effector”的美国专利8,408,439；和2013年6月4日公布的名称为"Motor-Driven Surgical CuttingInstrument with Electric Actuator Directional Control Assembly"的美国专利8,453,914。以上引用的美国专利、美国专利公布和美国专利申请中的每个的公开内容均以引用方式并入本文。
尽管上文所涉及的外科缝合器被描述为用于内窥镜式手术中，但应当理解，此类外科缝合器也可用于开腹手术和/或其它非内窥镜式手术中。仅以举例的方式，在胸廓外科手术中，外科缝合器可通过胸廓切开术插入，并由此位于患者肋骨之间以到达一个或多个器官，该胸廓外科手术不使用套管针作为缝合器的导管。此类手术可包括使用缝合器来切断和闭合通向肺部的血管。例如，在从胸腔中取出器官之前，可通过缝合器来切断并闭合通向器官的血管。当然，外科缝合器可用于各种其它情况和手术中。
虽然已制造和使用各种外科缝合器械和相关联的部件，但据信在本发明人之前还无人制造或使用在所附权利要求中所描述的发明。
附图说明
并入本说明书中并构成本说明书的一部分的附图示出了本发明的实施方案，并且与上面给出的本发明的一般描述以及下面给出的实施方案的详细描述一起用于解释本发明的原理。
图1示出了示例性关节运动式外科缝合器械的透视图；
图2示出了图1的器械的侧视图；
图3示出了图1的器械中打开的端部执行器的透视图；
图4A示出了图3的端部执行器沿图3的线4-4截取的侧横截面视图，其中击发梁处于近侧位置；
图4B示出了图3的端部执行器沿图3的线4-4截取的侧横截面视图，其中击发梁处于远侧位置；
图5示出了图3的端部执行器沿图3的线5-5截取的端部横截面视图；
图6示出了图3的端部执行器的分解透视图；
图7示出了图3的端部执行器的透视图，该端部执行器定位在组织处并且已经在组织中被致动一次；
图8示出了具有成角度砧座和成角度仓的另选型式的端部执行器的透视图；
图9示出了图8的端部执行器的放大侧视图；
图10示出了图8的端部执行器的放大顶视图；
图11示出了示例性外科缝合器械的透视图，该外科缝合器械具有端部执行器，该端部执行器具有弯折的可弹性变形的末端区段；
图12A示出了图11的端部执行器的远侧部分的放大侧视图；
图12B示出了类似于图11的端部执行器的另选端部执行器的远侧部分的放大侧视图；
图13示出了用于与本文所述的外科器械一起使用的端部执行器的另选砧座的局部顶视图；
图14A示出了沿着图13的线14-14截取的图13的砧座的剖面侧视图，并且示出了砧座的处于第一位置的末端；
图14B示出了图14A的砧座的放大透视图，其中砧座的一部分以虚线显示；
图15示出了图13的砧座的侧视图，示出了砧座的旋转到第二位置的末端；
图16示出了用于与本文所述的外科器械一起使用的端部执行器的另选砧座的剖面侧视图，该砧座类似于图14的砧座，但具有多个可旋转的末端部分；
图17示出了用于与本文所述的外科器械一起使用的端部执行器的另选砧座的透视图；
图18示出了图17的砧座的剖面侧视图，其中以虚线示出了弹性体包覆成型件，并且示出了能够围绕支点特征部枢转的枢轴构件；
图19示出了用于与本文所述的外科器械一起使用的端部执行器的砧座的另选末端的透视图，示出了处于第一位置的末端；
图20示出了图19的末端的透视图，示出了处于第二位置的末端；
图21示出了用于与本文所述的外科器械一起使用的示例性另选端部执行器的透视图，示出了砧座的处于第一位置的末端；
图22示出了图21的端部执行器的放大侧视图；
图23示出了图21的端部执行器的放大侧视图，示出了砧座的处于第二位置的末端；
图24示出了图21的端部执行器的放大透视图，其以虚线示出了弹性体包覆成型件以便显示内部夹具，并且示出了砧座的处于第一位置的末端；
图25示出了图24的端部执行器的侧视图，示出了砧座的处于第二位置的末端；
图26示出了图24的端部执行器的内部夹具的透视图；
图27示出了图26的内部夹具的透视图，示出了在接合它们的远侧端部之前内部夹具的一对臂；
图28示出了图21的端部执行器的放大侧视图，示出了砧座的处于另选的第二位置的末端；
图29示出了图28的端部执行器的侧视图，其以虚线示出了弹性体包覆成型件以便显示内部夹具；
图30示出了用于与本文所述的外科器械一起使用的示例性另选端部执行器的透视图，示出了砧座的处于第一位置的末端；
图31示出了图30的端部执行器的砧座的末端的放大透视图，其以虚线示出了弹性体包覆成型件以便显示内部夹具；
图32示出了图31的端部执行器的砧座的末端的顶视图；
图33示出了用于与本文所述的外科器械一起使用的端部执行器的另选砧座的底视图；
图34示出了图33的砧座的末端的放大透视图，示出了处于第一位置的末端；
图35示出了图33的砧座的末端的放大透视图，示出了处于第二位置的末端；
图36示出了多个另选的内部夹具，每个内部夹具能够在与本文所述的外科器械一起使用的端部执行器的砧座的末端内使用；
图37示出了具有砧座的另一示例性端部执行器的远端部分的透视图，该砧座具有可选择性旋转的远侧末端，示出了相对于砧座主体处于第一离散位置的远侧末端；
图38示出了图37的砧座的主体和远侧末端的透视图，示出了在第一离散位置和第二离散位置之间相对于主体旋转的远侧末端；
图39A示出了图37的端部执行器的远侧部分的侧正视图，示出了相对于主体处于第一离散位置的远侧末端；
图39B示出了图37的端部执行器的远侧部分的侧正视图，示出了相对于主体处于第二离散位置的远侧末端；
图40示出了具有主体、可选择性旋转的远侧末端和末端锁定机构的另一个示例性砧座的远侧部分的透视图，示出了处于预完成组装状态并且相对于主体处于第二离散位置的远侧末端；
图41示出了图40的砧座的远侧部分的侧面剖视图，示出了处于完成组装状态并且相对于主体处于第一离散位置的远侧末端；
图42示出了具有主体、可选择性旋转的远侧末端和末端锁定机构的另一个示例性砧座的远侧部分的顶部平面图，示出了相对于主体处于第一离散位置的远侧末端；
图43A示出了具有主体、可旋转远侧末端和末端锁定机构的另一个示例性砧座的远侧部分的透视图，示出了部分地脱离结合主体并相对于主体处于第二离散位置的远侧末端；
图43B示出了图43A的砧座的远侧部分的放大透视图，示出了在第一离散位置和第二离散位置之间相对于主体旋转的远侧末端；
图44A示出了具有可选择性旋转的远侧末端和末端锁定机构的另一个示例性砧座的远侧部分的透视图，示出了远侧末端处于第二离散位置并且以虚线示出以便显示末端锁定机构的特征部；
图44B示出了图44A的砧座的远侧部分的端视图，示出了在第二离散位置和第一离散位置之间相对于连接构件旋转的远侧末端；
图45示出了具有可选择性旋转的远侧末端和末端锁定机构的另一个示例性砧座的远侧部分的部分剖面透视图，以虚线示出远侧末端以便显示出内部特征部；
图46示出了允许图45的砧座的远侧末端旋转的示例性轴的透视图；
图47示出了被构造成能够相对于图45的远侧末端和连接构件轴向地固定图46的轴的示例性夹具的透视图；
图48示出了图46的轴的远侧部分的放大透视图，示出了砧座的末端锁定机构的示例性棘爪特征部；
图49示出了具有砧座的示例性端部执行器的透视图，该砧座具有能够围绕横向轴线枢转的切换远侧末端，示出了相对于砧座的主体处于第一离散位置的远侧末端；
图50示出了图49的砧座的远侧部分的分解透视图，示出了砧座主体、远侧末端、连接构件、弹簧板和保持销；
图51示出了图49的端部执行器的侧面剖视图，示出了相对于砧座主体可释放地保持在第二离散位置的远侧末端；
图52A示出了图49的端部执行器的远侧部分的透视图，示出了相对于砧座主体处于第二离散位置的远侧末端；
图52B示出了图49的端部执行器的远侧部分的透视图，示出了相对于砧座主体处于第一离散位置的远侧末端；
图53示出了具有能够围绕横向轴线枢转的切换远侧末端的砧座的远侧部分的透视图，示出了相对于砧座的主体处于第一离散位置的远侧末端；
图54示出了图53的砧座的远侧部分的分解透视图，示出了砧座主体、远侧末端、连接构件、弹簧板和保持销；
图55示出了图53的砧座的远侧末端的上侧的近侧透视图；
图56示出了图53的砧座的远侧末端的下侧的近侧透视图；
图57示出了图53的砧座的连接构件的近侧透视图；
图58示出了图53的砧座的连接构件的远侧透视图；
图59示出了图53的砧座的弹簧板的透视图；
图60A示出了图53的砧座的侧面剖视图，示出了处于第一离散位置的远侧末端，其中远侧末端平行于砧座主体；
图60B示出了图53的砧座的侧面剖视图，示出了处于中间位置的远侧末端，其中远侧末端正在从图60A的第一离散位置朝第二离散位置转变；
图60C示出了图53的砧座的侧面剖视图，示出了处于第一离散位置的远侧末端，其中远侧末端平行于砧座主体；
图61示出了被构造用于与图53的砧座一起使用的另一示例性弹簧板的示意性透视图；
图62示出了被构造用于与图53的砧座一起使用的另一示例性弹簧板的示意性透视图；
图63示出了被构造用于与图53的砧座一起使用的另一示例性弹簧板的示意性透视图；
图64示出了被构造用于与图53的砧座一起使用的另一示例性弹簧板的示意性透视图；
图65示出了被构造用于与图53的砧座一起使用的另一示例性弹簧板的示意性透视图；
图66示出了图65的弹簧板的示意性侧视图，示出了合力矢量，该合力矢量表示由图53的远侧末端施加在弹簧板的近侧弹簧臂上的力与由近侧弹簧臂施加在远侧末端上的反作用力的组合；
图67示出了被构造成能够相对于砧座主体可枢转地切换的另一个示例性远侧末端的透视图；
图68示出了被构造成能够相对于砧座主体可枢转地切换的另一个示例性远侧末端的透视图；
图69示出了被构造成能够联接到砧座主体的远侧端部的示例性远侧末端单元的透视图，示出了处于组装状态的远侧末端单元；
图70A示出了处于预组装状态的图69的远侧末端单元的透视图，示出了远侧末端单元的一体化活动铰链；并且
图70B示出了处于组装状态的图69的远侧末端的侧面剖视图，还示出了一体化活动铰链。
附图并非旨在以任何方式进行限制，并且可以设想本发明的各种实施方案可以多种其它方式来执行，包括那些未必在附图中示出的方式。并入本说明书中并构成其一部分的附图示出了本发明的若干方面，并与说明书一起用于解释本发明的原理；然而，应当理解，本发明并不限于所示出的明确布置方式。
具体实施方式
本发明的某些示例的以下说明不应用于限定本发明的范围。根据以举例的方式示出的以下说明，本发明的其他示例、特征、方面、实施方案和优点对于本领域的技术人员而言将是显而易见的，一种最佳方式被设想用于实施本发明。如将认识到，本发明能够具有其它不同且明显的方面，所有这些方面均不脱离本发明。因此，附图和说明应被视为实质上是例示性的而非限制性的。
I.示例性外科缝合器
图1至图7描绘了示例性外科缝合和切断器械(10)，在图1中描绘的非关节运动的状态下，其尺寸设定成穿过套管针的插管插入患者的外科手术部位，以便执行外科手术。仅以举例的方式，此种套管针可从患者的两个肋骨之间或其它地方插入患者的腹部中。在一些情况下，在不存在套管针的情况下使用器械(10)。例如，器械(10)可通过胸廓切开术或其它类型切口直接插入。本示例的器械(10)包括连接到轴(22)的柄部部分(20)。轴(22)在远侧终止于关节运动接头(11)中，该关节运动接头进一步与端部执行器(12)联接。应当理解，本文中使用的术语诸如“近侧”和“远侧”参照临床医生抓握器械(10)的柄部部分(20)而言。因此，端部执行器(12)相对于更近侧的柄部部分(20)位于远侧。还应当理解，为便利和清楚起见，本文结图示使用空间用语诸如“竖直”和“水平”。然而，外科器械在许多取向和位置中使用，并且这些术语并非旨在为限制性的和绝对的。
在一些型式中，轴(22)根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造：2017年10月24日公布的名称为“Surgical Instrument with Multi-DiameterShaft”的美国专利9,795,379，该专利的公开内容以引用方式并入本文。根据本文的教导内容，轴(22)的其他合适的构型对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
一旦关节运动接头(11)和端部执行器(12)穿过套管针的插管通道插入，关节运动接头(11)就可通过关节运动控件(13)进行远程关节运动，如图1中以虚像所描绘的，使得端部执行器(12)可从轴(22)的纵向轴线(LA)以所需角度(α)偏转。由此，端部执行器(12)可从期望的角度或由于其它原因到达器官的后面或接近组织。在一些型式中，关节运动接头(11)能够使端部执行器(12)沿着单个平面偏转。在一些其它型式中，关节运动接头(11)能够使端部执行器沿着多于一个平面偏转。关节运动接头(11)和关节运动控件(13)可根据本文引用的多个参考中的任意参考中的教导内容来构造。另选地，关节运动接头(11)和/或关节运动控件(13)可具有任何其它合适的构型。仅以举例的方式，关节运动控件(13)可代替地构造为旋钮，该旋钮围绕垂直于轴(22)的纵向轴线(LA)的轴线旋转。
在一些型式中，关节运动接头(11)和/或关节运动控件(13)根据以下美国专利申请的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：2015年11月17日提交的名称为“Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and OpposingRacks”的美国专利9,186,142，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。关节运动接头(11)也可以根据以下美国专利申请的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：2017年10月24日公布的名称为“Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft”的美国专利9,795,379，该专利的公开内容以引用方式并入本文。根据本文的教导内容，关节运动接头(11)和关节控件(13)可以采用的各种其他合适的形式对于本领域普通技术人员而言将显而易见。
本示例的端部执行器(12)包括下钳口(16)和采用可枢转砧座(18)的形式的上钳口。在一些型式中，下钳口(16)根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造：2017年11月7日公布的名称为“Installation Features for Surgical InstrumentEnd Effector Cartridge”的美国专利9,808,248，该专利的公开内容以引用方式并入本文。砧座(18)可以根据以下美国专利申请的教导内容中的至少一些教导内容进行构造：2016年12月13日公布的名称为“Integrated Tissue Positioning and Jaw AlignmentFeatures for Surgical Stapler”的美国专利9,517,065，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2017年12月12日公布的名称为“Jaw Closure Feature for End Effector ofSurgical Instrument”的美国专利9,839,421的教导内容中的至少一些教导内容，其公开内容以引用方式并入本文。和/或2018年10月9日公布的名称为“Staple Forming Featuresfor Surgical Stapling Instrument”的美国专利10,092,292的教导内容中的至少一些教导内容，其公开内容以引用方式并入本文。根据本文的教导内容，下钳口(16)和砧座(18)可以采用的各种其他合适的形式对于本领域普通技术人员而言将显而易见。
柄部部分(20)包括手枪式握把(24)和闭合触发器(26)。闭合触发器(26)能够朝向手枪式握把(24)枢转，以使得砧座(18)朝向端部执行器(12)的下钳口(16)夹紧或闭合。砧座(18)的此类闭合是通过闭合管(32)和闭合环(33)提供的，这两者响应于闭合触发器(26)相对于手枪式握把(24)的枢转而相对于柄部部分(20)纵向地平移。闭合管(32)沿轴(22)的长度延伸；并且闭合环(33)定位在关节运动接头(11)的远侧。关节运动接头(11)能够操作以将纵向运动从闭合管(32)传送/传输到闭合环(33)。
柄部部分(20)也包括击发触发器(28)。细长构件(未示出)纵向延伸穿过轴(22)，并响应于激发触发器(28)的致动，从柄部部分(20)向击发梁(14)传递纵向击发运动。击发梁(14)的这种远侧平移使得端部执行器(12)中夹紧的组织被缝合和切断，如下文将更详细地描述的。然后，将触发器(26,28)释放以从端部执行器(12)释放该组织。
图3至图6示出采用电子束形式的击发梁(14)来执行多种功能的端部执行器(12)。应当理解，电子束形式仅是例证性示例。击发梁(14)可采取任何其它合适形式，包括但不限于非电子束形式。如最佳见于图4A至图4B，击发梁(14)包括横向取向的上部销(38)、击发梁顶盖(44)、横向取向的中部销(46)和处于远侧的切割刃(48)。上部销(38)被定位在砧座(18)的纵向砧座狭槽(42)内，并且能够在所述纵向砧座狭槽内平移。击发梁顶盖(44)通过使击发梁(14)延伸穿过下钳口槽(45)(图4B所示)而可滑动地接合下钳口(16)的下表面，下钳口槽(45)是穿过下钳口(16)形成的。中部销(46)以滑动的方式接合下钳口(16)的顶表面，从而与击发梁顶盖(44)协作。因此，击发梁(14)在击发期间必然隔开端部执行器(12)。
一些非电子束形式的击发梁(14)可缺少上部销(38)、中部销(46)、和/或击发梁顶盖(44)。器械(10)的一些此类型式可仅仅依靠于闭合环(33)或一些其它特征结构，以在击发梁(14)推进到远侧位置时，将砧座(18)枢转到闭合位置并将砧座(18)保持在闭合位置中。仅作为示例，击发梁(14)和/或相关联闭锁特征部可以根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：2017年8月1日公布的名称为“Lockout Feature forMovable Cutting Member of Surgical Instrument”的美国专利9,717,497，该专利的公开内容以引用方式并入本文。根据本文的教导内容，击发梁(14)可以采取的其它合适的形式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
图3示出本示例的朝近侧定位的击发梁(14)和枢转到打开位置的砧座(18)，从而允许未耗尽的钉仓(37)可移除地安装到下钳口(16)的通道中。如最佳见于图5至图6，本示例的钉仓(37)包括仓体(70)，该仓体呈现出上部平台(72)并与下部仓托盘(74)联接。如图3中最佳地示出，竖直狭槽(49)被形成为穿过钉仓(37)的一部分。同样如图3中最佳地示出，三排钉孔(51)被形成为在竖直狭槽(49)的一侧上穿过上部平台(72)，另一组三排钉孔(51)被形成为在竖直狭槽(49)的另一侧上穿过上部平台(72)。当然，可提供任何其它合适数量钉排(例如，两排、四排、或其它数量)。重新参见图4A至图6，楔形滑动件(41)和多个钉驱动器(43)被捕集在仓体(70)与托盘(74)之间，其中楔形滑动件(41)位于钉驱动器(43)近侧。楔形滑动件(41)能够在钉仓(37)内纵向地移动；而钉驱动器(43)能够在钉仓(37)内竖直地移动。钉(47)也被定位在仓体(70)内，位于对应的钉驱动器(43)上方。具体来讲，每个钉(47)在仓体(70)内被钉驱动器(43)竖直地驱动，以将钉(47)通过相关联的钉孔(51)驱动出。如图4A至图4B和图6中最佳地示出，楔形滑动件(41)存在倾斜凸轮表面，当楔形滑动件(41)朝远侧被驱动穿过钉仓(37)时，倾斜凸轮表面向上推压钉驱动器(43)。
在一些型式中，钉仓(37)根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：2016年12月13日公布的名称为“Integrated Tissue Positioning and JawAlignment Features for Surgical Stapler”的美国专利9,517,065，该专利的公开内容以引用方式并入本文。除此之外或另选地，钉仓(37)可根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：2017年11月7日公布的名称为“InstallationFeatures for Surgical Instrument End Effector Cartridge”的美国专利9,808,248，该专利的公开内容以引用方式并入本文。根据本文的教导内容，钉仓(37)可采用的其他合适的形式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
在通过朝远侧推进闭合管(32)和闭合环(33)以使端部执行器(12)如图4A至图4B所示闭合的情况下，通过使上部销(38)进入纵向砧座狭槽(42)，将击发梁(14)推进至与砧座(18)接合。推块(80)(图5中所示)位于击发梁(14)的远侧端部，并且被构造成能够接合楔形滑动件(41)，使得当在击发触发器(28)被致动时，在击发梁(14)朝远侧推进穿过钉仓(37)的情况下，推块(80)朝远侧推动楔形滑动件(41)。在此类击发期间，击发梁(14)的切割刃(48)进入钉仓(37)的竖直狭槽(49)，从而切断夹持在钉仓(37)和砧座(18)之间的组织。如图4A至图4B所示，中间销(46)和推块(80)通过进入钉仓(37)内的狭槽(49)中而一起致动钉仓(37)，以将楔形滑动件(41)驱动成与钉驱动器(43)发生向上顶起接触，继而将钉(47)向外驱动穿过钉孔(51)并使钉与砧座(18)的内表面上的钉成形凹坑(53)(图3中所示)形成接触。图4B示出了在完成切断和缝合组织之后完全朝远侧平移的击发梁(14)。还应当理解，从图4A至图4B中的视图中有意地省略了钉成形凹坑(53)；但钉成形凹坑(53)如图3所示。还应当理解，从图5的视图中有意地省略了砧座(18)。
图7示出了已通过单个行程被致动穿过组织(90)的端部执行器(12)。如图所示，切割刃(48)(图7中被遮住)已切穿组织(90)，同时钉驱动器(43)已驱动三排交替的钉(47)穿过由切割刃(48)产生的切割线的每一侧上的组织(90)。在此示例中，钉(47)全部与切割线基本上平行地取向，但应当理解，钉(47)可以任何合适的取向定位。在本示例中，在第一行程完成后，端部执行器(12)从套管针撤回，用新钉仓替换已空钉仓(37)，然后，端部执行器(12)再次插入穿过套管针而到达缝合位点以进行进一步的切割和缝合。此过程可重复进行，直到已提供期望量的切口和钉(47)。砧座(18)可需要被闭合以有利于通过套管针插入和撤回；并且砧座(18)可需要被打开以有利于替换钉仓(37)。
应当理解，在每一致动行程期间，切割刃(48)可基本上与钉(47)被驱动穿过组织同时切断组织。在本示例中，切割刃(48)仅稍微落后于钉(47)的驱动，使得钉(47)正好在切割刃(48)穿过组织之前被驱动穿过该组织的相同区，但应理解，这个顺序可颠倒，或者切割刃(48)可直接与相邻的钉同步。虽然图7示出了在组织(90)的两个层(92,94)中被致动的端部执行器(12)，但应当理解，端部执行器(12)可被致动穿过组织(90)的单个层或组织的多于两个层(92,94)。还应当理解，与切割刃(48)产生的切割线相邻的钉(47)的成形和定位可基本上密封切割线处的组织，从而减少或防止切割线处的出血和/或其它体液的渗漏。此外，尽管图7示出端部执行器(12)在组织的两个基本上平的相对的平面层(92,94)中致动，但应当理解，端部执行器(12)也可在管状结构诸如血管、胃肠道的一部分等上致动。因此，不应将图7视为对端部执行器12的设想用途进行任何限制。根据本文的教导内容，其中可使用器械(10)的各种合适情况和程序对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
在一种型式中，器械(10)提供对击发梁(14)的机动化控制。可用于提供对击发梁(14)的机动化控制的示例性部件在2017年4月18日公布的名称为“Distal Tip Featuresfor End Effector of Surgical Instrument”的美国专利9,622,746中示出和描述，该专利的公开内容以引用方式并入本文。除了前述内容之外或代替前述内容，至少部分的机动化控制可以根据2012年7月3日发布的名称为“Motor-Driven Surgical Instrument”的美国专利公布8,210,411的教导内容中的至少一些教导内容来构造，该专利的公开内容以引用方式并入本文。除了前述内容之外或代替前述内容，能够操作以驱动击发梁(14)的特征部可以根据美国专利8,453,914的教导内容中的至少一些教导内容进行构造，该专利的公开内容以引用方式并入本文；和/或根据美国专利8,453,914的教导内容中的至少一些教导内容进行构造，该专利的公开内容以引用方式并入本文。根据本文的教导内容，用于提供击发梁(14)的机动的其他合适的部件、特征部和构造对本领域普通技术人员而言将显而易见。还应当理解，一些其它型式可提供对击发梁(14)的手动驱动，使得马达可被省略。仅以举例的方式，击发梁(14)可根据本文引用的任何其它专利/公布参考的教导内容中的至少一些教导内容进行致动。
器械(10)还可以包括闭锁开关和闭锁指示器，如在2017年4月18日公布的名称为“Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument”的美国专利9,622,746中示出和描述的，该专利的公开内容以引用方式并入本文。附加地，闭锁开关和/或闭锁指示器以及相关联的部件/功能可以根据2010年1月12日公布的名称为“ElectronicLockouts and Surgical Instrument Including Same”的美国专利7,644,848的教导内容中的至少一些教导内容来构造，该专利的公开内容以引用方式并入本文。
器械(10)还包括手动返回开关(116)，其被构造成能够充当“应急”特征，使操作者能够在击发行程中快速将击发梁(14)朝近侧回缩。换句话讲，手动返回开关(116)可在击发梁(14)仅部分朝远侧推进时被手动致动。手动返回开关(116)可以根据2017年4月18日公开的名称为“Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument”的美国专利9,622,746的教导内容中的至少一些教导内容来提供另外的功能，该专利的公开内容以引用方式并入本文。
在描述器械(10)的操作时，使用术语“枢转”(以及与作为基础的“枢转”类似的术语)不应被解读为必须要求围绕固定轴线进行枢转运动。在一些型式中，砧座(18)围绕由销(或类似的特征部)限定的轴线枢转，该销(或类似的特征部)在砧座(18)朝向下钳口(16)移动时，沿着细长狭槽或通道滑动。在此类型式中，枢转轴线沿着由狭槽和通道限定的路径平移，而砧座(18)同时围绕该轴线枢转。除此之外或作为另外一种选择，枢转轴线首先可沿着狭槽/通道滑动，然后砧座(18)在枢转轴线已经沿着狭槽/通道滑动到某距离后围绕该枢转轴线枢转。应当理解，此种滑动/平移枢转移动被包含在诸如“枢转”、“枢转的”、“能够枢转的”等术语内。当然，一些型式可提供砧座(18)围绕保持固定且不在狭槽或通道内平移的轴线的枢转移动等。
应当理解，可以根据以下美国专利中的教导内容构造和操作器械(10)：美国专利4,805,823；美国专利5,415,334；美国专利5,465,895；美国专利5,597,107；美国专利5,632,432；美国专利5,673,840；美国专利5,704,534；美国专利5,814,055；美国专利6,978,921；美国专利7,000,818；美国专利7,143,923；美国专利7,303,108；美国专利7,367,485；美国专利7,380,695；美国专利7,380,696；美国专利7,404,508；美国专利7,434,715；美国专利7,721,930；美国专利8,408,439；以及/或者8,453,914。如上所述，这些专利中的每一个的公开内容均以引用方式并入本文。可提供用于器械(10)的其它示例性修改将在下文中更详细地描述。下述教导内容可并入器械(10)内的各种合适方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。类似地，将下述教导内容与本文引用的专利/公布的各种教导内容进行组合的各种适合方式对本领域的普通技术人员将是显而易见的。还应当理解，下述教导内容并不限于本文引用的专利中所教导的器械(10)或装置。下述教导内容可易于应用到各种其它种类的器械，所述器械包括将不被归类为外科缝合器的器械。根据本文的教导内容，其中可应用下文教导内容的各种其他合适的装置和情况对本领域的普通技术人员将是显而易见的。
II.具有可视化、引入端和收集特征部的示例性端部执行器
在一些情况下，可能期望使使用者更清楚地看到端部执行器12。具体地，使用者在将端部执行器(12)插入手术部位后，可能会在手术期间旋转器械(10)的轴(22)。端部执行器(12)因而也旋转。当端部执行器(12)旋转时，使用者可能希望看到手术部位。例如，使用者可能想要看到组织(90)和端部执行器(12)之间的接触面或接触点。因为端部执行器(12)可以围绕纵向轴线(LA)相对于柄部部分(20)旋转，所以使用者在观察外科手术部位时，可能看到端部执行器的下钳口(16)，而不是砧座(18)。另选地，可将端部执行器(12)旋转到这样的位置，即，使用者在观察端部执行器(12)时，可以看到砧座(18)。使用者可能期望能够看到比使用图1的器械(10)时所能看到的外科手术部位范围大的范围。举例来说，在使用者使用设备做一些涉及切断再缝合有体液流经的脉管的外科手术的情况下，可能期望目视判定砧座(18)和下钳口(16)已完全覆盖需要切割的脉管，由此确保致动一次设备就可以完全切割并缝合此脉管。换句话讲，使用者可能希望避免只有一部分脉管被切割缝合的情况。因此，可能合意的是采取一些可视监视和/或反馈的手段，让使用者能够知道端部执行器(12)已适当定位在外科手术部位中，接着使用者便可以操纵端部执行器，让砧座(18)和下钳口(16)完全夹持住脉管。一种可行的监视外科手术部位的方式可包括改善与下钳口(16)和砧座(18)的远侧末端相邻区域的可见度。此外，不仅可以期望端部执行器(12)的远侧端部的可视化，而且还可以期望构造端部执行器(12)以使得砧座(18)的远侧端部被构造成能够在砧座(18)朝向下钳口(16)闭合时，朝近侧将组织(例如，大血管)推压到砧座(18)与下钳口(16)之间的空间中。
图8示出包括砧座(218)和下钳口(216)的示例性端部执行器(212)。应当理解，端部执行器(212)可取代器械(10)的端部执行器(12)使用。端部执行器(212)可与器械(10)一体形成，或作为另外一种选择，可与器械(10)的端部执行器(12)互换。
砧座(218)能够操作以相对于下钳口(216)枢转。砧座(218)和下钳口(216)可以类似于由图1所示的砧座(18)和下钳口(16)执行的夹持来夹持组织(90)。端部执行器(212)还包括仓(237)，其与图3所示的仓(37)类似地能够操作以放置在下钳口(216)中。
如可在图8至图10中看到的砧座(218)具有伸长的形状，其中砧座(218)的远侧部分成一定角度朝向仓(237)靠拢。砧座(218)的远侧部分成一角度朝仓(237)靠拢，使得砧座(218)的最远侧末端(219)在纵向上朝远侧延伸超过仓(237)。然而在一些型式中，远侧末端(219)可能在纵向上延伸到与仓(237)垂直齐平，或者延伸到相对于仓(237)的最远侧点近侧的位置。此外，砧座(218)以平缓的坡度成一角度朝向仓(237)靠拢。如图10中最佳所示，砧座(218)包括在接近砧座(218)的最远侧末端(219)时渐缩的侧面(241)。举例来说，砧座(218)在图8中成形为类似于倒转的滑雪板顶端。具有成角度形状的砧座(218)可使端部执行器(212)更容易插入手术部位。例如，具有平缓坡度或倒转的滑雪板顶端形状的砧座(218)在接触组织或移动穿过组织时，砧座(218)可提供无创伤组织偏转表面。这种无创伤组织偏转可以包括在砧座(218)朝向下钳口(216)闭合时向近侧将组织(例如，大血管)推压到砧座(218)与下钳口(216)之间的空间中。一旦放置到外科手术部位，砧座(218)的成角度形状还可以提供端部执行器(212)的更好的可操纵性以及端部执行器(212)的远侧端部相对于外科手术部位处的解剖结构的更好可见度。本领域的普通技术人员根据本文的教导内容能轻而易举地设想其他合适形式的砧座(218)。
仓(237)能够操作以保持与图4A中所示的钉(47)类似的钉以用于驱动到组织中。如图9所示，仓(237)的远侧端部具有三角形轮廓。具体地，仓(237)的远侧端部包括上部锥形表面(239)和下部锥形表面(238)。附加地，仓(237)的远侧端部在每一侧上包括锥形侧表面(243)。在本示例中，仓(237)的每个锥形侧表面(243)通常与由砧座(218)的侧面(241)呈现的锥形对准。因此，如图10所示，仓(237)的侧表面(243)不会从端部执行器(212)的纵向轴线(LA)向外延伸超过砧座(218)的侧面(241)。上部锥形表面(239)和下部锥形表面(238)在仓(237)的最远侧端部合拢。下部锥形表面(238)限定视准线(240)，使得一旦使用者把端部执行器(212)插入手术部位，就可沿着视准线(240)观察。视准线(240)沿下部锥形表面(238)的边缘延伸。应当理解，将下部锥形表面(238)操作成具有平面形状可能是为了允许使用者看到和/或大致看到砧座(218)的远侧末端(219)。具体地，视准线(240)与纵向延伸穿过端部执行器(212)的纵向轴线(LA)相交形成视角(θ)。
视角(θ)可确定使用者对远侧末端(219)的相对可见度。具体地，使用者可能在远侧末端(219)前方，沿着视角(θ)范围内穿过视准线(240)和纵向轴线(LA)交点的任一条视线观察。例如，随着视角(θ)的增加，使用者可以从近侧有利位置对直接在远侧末端(219)前方的区域的可见度变大；然而，随着视角(θ)减小，使用者从近侧有利位置对远侧末端(219)前方的区域的可见度变小。在一些型式中，视角(θ)限定比90度大的角度。此外，在一些型式中，视角(θ)限定比135度大的角度。本领域的普通技术人员根据本文的教导内容能轻而易举地设想视角(θ)的其他合适角度。在示出的型式中，使用者通常沿视准线(240)或沿视角(θ)范围内的一些其它视线观察，因此，使用者不仅能观察到沿视准线的区域，还能观察到视角(θ)范围内的任意区域。远侧末端(219)的下侧还可以略圆，有助于使用者看到纵向轴线(LA)和视准线(240)的交点。
当组织(90)夹持在闭合的仓(237)与砧座(218)之间时，使用者可沿视准线(240)或在视角(θ)范围内的其它位置观察，例如清晰地看到砧座(218)在何位置夹持组织(90)。此外，使用者将能够确定组织是否被完全夹持在砧座(218)与仓(237)之间，只有确定组织被完全夹持，才能确保组织不溢出端部执行器(212)的末端。还可能将砧座(218)和仓(237)夹持组织(90)的程度形象地呈现给使用者。应当理解，在一些情况下，端部执行器(212)可以在夹持组织(90)之前、期间或之后旋转。因此，砧座(218)的锥形形状还能让使用者更容易观察远侧末端(219)，或与远侧末端(219)大体相邻区域。锥形的砧座(218)连同仓(237)的下部锥形表面(238)可进一步促进端部执行器(212)以无创伤的方式轻松插入组织中。此外，由于端部执行器(212)具有锥形端部，可以更加容易地将端部执行器(212)穿过套管针或能够操作用于引导端部执行器(212)的其他装置推送到外科手术部位中。例如，一旦使用者将远侧末端(219)装入套管针，下部锥形表面(238)和锥形的砧座(218)就可用作引入端，引导端部执行器(212)的其余部分进入套管针。根据本文的教导内容，本领域普通技术人员将进一步理解，通过砧座(218)的两个侧面(241)和仓(237)的每个侧面(243)的锥形设计可以增强可见度和可操纵性。
除了前述内容之外，端部执行器(212)和并入端部执行器(212)的器械(10)的型式可以根据以下的教导内容中的至少一些教导内容来构造和操作：2015年11月17日发布的名称为“Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion andOpposing Racks”的美国专利9,186,142，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2017年8月1日公布的名称为“Lockout Feature for Movable Cutting Member of SurgicalInstrument”的美国专利9,717,497，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2016年12月13日发布的名称为“Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features forSurgical Stapler”的美国专利9,517,065，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2017年12月12日公布的名称为“Jaw Closure Feature for End Effector of SurgicalInstrument”的美国专利9,839,421，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2017年4月18日公布的名称为“Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument”的美国专利9,622,746，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2018年10月9日公布的名称为“Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument”的美国专利10,092,292，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2017年10月24日公布的名称为“SurgicalInstrument with Multi-Diameter Shaft”的美国专利9,795,379，该专利的公开内容以引用方式并入本文；和/或2017年11月7日公布的名称为“Installation Features forSurgical Instrument End Effector Cartridge”的美国专利9,808,248，该专利的公开内容以引用方式并入本文。可以结合到端部执行器(212)中的另外的修改将在下面更详细地描述。
III.具有成角度的可弹性变形砧座末端的端部执行器
在一些规程中，可能需要沿组织或通过组织切割，其中需要不止一个切割顺序来完成该规程—换句话说，沿着连续路径进行顺序切割。在此类规程中，这种顺序切割技术可以定义为“行进”。对于涉及行进的手术，可以将器械(10)放置在外科手术部位处，启动器械以切割和缝合，然后从外科手术部位移除器械以用于安装新的仓(37)，并且然后再次将器械放回外科手术部位处，以沿着发生先前切割和缝合周期的相同路径进行下一次切割和缝合。重复该过程直到切割和缝合规程完成。如图4A至图4B和图7中可见的，端部执行器(12)的远侧端部构型在砧座(18)的远侧端部和仓(37)的远侧端部之间提供间隙。该间隙可以通过在每个行进步骤开始时为组织提供用于进入端部执行器(12)的远侧端部的无创伤空间而有利于行进。
如上所述，端部执行器(212)的远侧端部构型与端部执行器(12)的远侧端部构型不同；其中端部执行器(212)的不同构型提供不同的潜在优势。具体地，端部执行器(212)的远侧端部构型可以改善可操纵性并且改善端部执行器(212)的远侧端部与相邻解剖结构之间的关系的可见度。此外，端部执行器(212)的远侧端部构型可以通过在砧座(218)朝向下钳口(216)闭合时朝近侧将组织推压到砧座(218)和下钳口(216)之间的空间中来提供组织采集效果。然而，在端部执行器(212)的所有结构都是刚性的型式中，砧座(218)的远侧末端(219)的弯曲构型可能不适合行进操作，因为在砧座(218)朝向下钳口(216)闭合时，远侧末端(219)可能对未采集到砧座(218)和下钳口(216)之间的空间中的组织赋予创伤。因此，在端部执行器(212)的所有结构都是刚性的型式中，端部执行器(212)可能最适合切割和缝合操作(例如，血管横切)，其中所有待切割和缝合的组织在远侧末端(219)的近侧被采集。
鉴于上述情况，可能期望提供端部执行器(12,212)的变型，该变型提供端部执行器(12)的行进能力、与端部执行器(212)相关联的改进可见度、以及端部执行器(212)的组织采集能力，而不会增加否则可能与端部执行器(212)的完全刚性型式相关联的创伤风险。以下描述了端部执行器(12,212)的此类变型的几个仅示意性示例。在以下示例中，砧座具有远侧末端，该远侧末端被弹性偏压以呈现类似于远侧末端(219)的弯曲或成角度的构型；然而，弹性偏压的远侧末端可以响应于远侧末端上的足够负载而偏转远离下钳口。根据本文的教导内容，应当理解，提供具有可弹性变形的成角度的远侧末端部分的砧座可以在通过组织导航到手术部位方面提供附加水平的可操纵性益处。以这种方式，可变形的远侧末端部分可以偏转或变形，以促进端部执行器通过组织的平滑和无创伤移动，特别是在行进操作期间。附加地，在砧座在不处于加载状态或与周围组织接触时具有到成角度位置的偏压的情况下，与使用具有直的或无角度的砧座的端部执行器相比，可以实现组织捕获和切割期间的增强的可视化。此外，具有偏压到成角度位置的远侧末端的砧座可以提供一定程度的组织收集效果，直到达到与行进相关的负载点，而不是与简单地在砧座与下钳口之间收集相对小的组织结构相关联。
图11示出了被构造为外科缝合器的另一个示例性器械(310)。器械(310)包括柄部部分(320)和轴(322)。器械(310)具有模块化构型，使得轴(322)可从柄部部分(320)选择性地移除并可附接到该柄部部分。器械(310)与器械(10)类似地构造，使得器械(310)的可操作性和使用与以上针对器械(10)描述的可操作性和使用相同，其中器械(310)的附加特征部是模块化构型。通过其模块化构型，器械(310)提供了更换端部执行器的方法。可以使端部执行器中发生这种改变来替换另外磨损的端部执行器，或者基于该规程或使用者偏好来提供不同的端部执行器配置。除了前述内容之外或代替前述内容，能够操作用于提供器械(310)的模块化构型的特征部可以根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容来构造：2019年1月22日发布的名称为“Surgical Stapling Instrument with ShaftRelease,Powered Firing,and Powered Articulation”的美国专利10,182,813，该专利的公开内容以引用方式并入本文。根据本文的教导内容，用于提供具有模块化构型的器械(310)的其他合适的部件、特征部和构型对于本领域普通技术人员将是显而易见的。此外，根据本文的教导内容，本领域普通技术人员将理解，可以修改器械(10)以结合模块化构型，如相对于器械(310)或通过引用并入本文的其他器械所示出和描述的。
在图11的所示的示例中，器械(310)包括具有砧座(318)的端部执行器(312)，该砧座具有成角度的远侧末端(319)。此外，砧座(318)的远侧末端(319)可弹性变形。以这种方式，并且如图12A和图12B中最佳所示，成角度的远侧末端(319)可操作以从第一成角度位置弹性变形到第二位置。成角度的远侧末端(319)的第二位置在一些型式中可以是基本上直的，但在其它型式中可以成角度到一定程度(例如，略高于或略低于纵向轴线(A1))。应当理解，成角度的远侧末端(319)的第二位置可以由在砧座(318)与下钳口(16)之间捕集的组织的特性(例如，厚度、密度等)限定。在本示例中，端部执行器(312)设置在能够从柄部部分(320)拆卸的轴(322)上。仅以举例的方式，根据2018年3月13日公布的名称为“SurgicalInstrument Comprising a Sensor System”的美国专利9,913,642的教导内容中的至少一些教导内容，轴(322)能够从柄部部分(320)拆卸，该专利的公开内容以引用方式并入本文。在一些其它型式中，轴(322)不能够从柄部部分(320)拆卸。
应当理解，可以使用端部执行器(312)代替图1中所示的端部执行器(12)。在一些型式中，端部执行器(312)可与轴(22)一体形成，或者另选地，可单独形成端部执行器并且然后将其组装。在一些型式中，可以提供端部执行器(312)以用于机器人系统。在此类机器人系统中，具有端部执行器(312)的模块化轴(322)能够附接到机器人系统的一部分以供使用，使得柄部部分(320)被机器人系统的部件替换。仍然在其它示例中，端部执行器(312)可以适用于以一定方式与机器人系统一起使用，其中端部执行器(312)与机器人系统连接而不必连接整个模块化轴(322)。根据本文的教导内容，将具有成角度的可弹性变形的砧座末端的端部执行器结合到使用者操作或机器人操作的器械中的其他方式对于本领域普通技术人员来说是显而易见的。
图12A示出了端部执行器(312)的远侧端部的放大侧视图。端部执行器(312)包括砧座(318)和下钳口(16)，其接纳如上相对于器械(10)描述的仓(37)。如上面相对于器械(10)描述的，砧座(318)以与砧座(18)相同的方式朝向下钳口(16)可枢转地旋转。在该构型中，端部执行器(312)类似于端部执行器(12)，然而，砧座(318)包括可弹性变形的成角度的远侧末端(319)。如图12A所示，末端(319)被赋予到成角度位置的偏压，该成角度位置在图11中示出并在图12A中以虚线示出。当端部执行器(312)未夹持组织并且打开时，末端(319)采用该成角度位置，如图11所示；或者在没有夹持组织的情况下闭合，如图12A中以虚线示出。在端部执行器(312)处于该成角度状态或位置的情况下，可以认为端部执行器(312)未被加载或处于非加载状态或位置。相反，当端部执行器(312)夹持组织时，可以认为端部执行器(312)已加载或处于加载状态或位置。
当闭合并且未在砧座(318)与下钳口(16)之间夹持组织时，末端(319)接触仓(37)。在该位置中，末端(319)的下侧表面(324)限定与由轴(322)限定的纵向轴线(A1)相交以形成角度(θ1)的平面。当闭合并在砧座(318)与下钳口(16)之间夹持组织(90)时，末端(319)的下侧表面(324)接触组织(90)。在该位置中，末端(319)的下侧表面(324)限定与纵向轴线(A1)相交以形成角度(θ2)的平面。在图12A的所示的示例中，角度(θ1,θ2)是相对于纵向轴线(A1)，并且角度(θ1,θ2)的总和表示远侧末端(319)经历的移动范围。仅作为示例而非限制，在一些示例中，在从纵向轴线(A1)朝向仓(37)的向下方向上，角度(θ1)在约20与约70度之间，或者更具体地在约30度与约50度之间。仅作为示例而非限制，在一些示例中，在从纵向轴线(A1)远离仓(37)的向上方向上，角度(θ2)在约0与约90度之间。仅作为示例而非限制，在一些示例中，由末端(319)经历的移动范围在约20度与约110度之间。针对角度(θ1,θ2)描述的角度仅是示例性的而非限制性的。根据本文的教导内容，其它合适角度对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
附加地，在一些情况下，纵向轴线(A1)表示零度参考并且相对于其的角度可以是正的或负的。例如，在角度沿从纵向轴线(A1)朝向仓(37)的向下方向的情况下，角度可以被表征为负角度。类似地，在角度沿从纵向轴线(A1)远离仓(37)的向上方向的情况下，角度可以被表征为正角度。在使用这些规定时，由于变形而引起的远侧末端(319)的移动范围可以被理解为在远侧末端(319)处于接触仓(37)的位置时的角度与在远侧末端(319)处于变形状态(在夹持组织时)的角度的绝对值的总和。
图12B示出了与图12A的端部执行器(312)类似的另选端部执行器(412)的另一个侧视图。关于端部执行器(312)，当砧座(318)处于其成角度且未变形的状态(如在图12A的视图中以虚线示出)时，砧座(318)延伸到与仓(37)的最远侧端部齐平或接近的位置。当砧座(318)变形以使得其向上偏转时，远侧末端(319)的端部延伸到仓(37)最远侧端部的远侧。关于端部执行器(412)，如图12B所示，当砧座(318)处于其成角度且未变形的状态(如在图12B的视图中以虚线示出)时，砧座(318)延伸到与仓(37)的最远侧端部齐平或接近的点。当砧座(318)变形以使得其向上偏转时，砧座(318)的远侧末端(319)的端部延伸到与仓(37)的最远侧端部齐平或接近的点。以这种方式，当砧座(318)处于其成角度状态或变形状态时，端部执行器(412)的砧座(318)与仓(37)的最远侧端部齐平或接近，使得无论砧座(318)是处于成角度且未变形状态还是处于变形状态，砧座(318)都不会延伸超过仓(37)的最远侧端部。在一些情况下，这可以通过修改砧座(318)以使得砧座的远侧末端(319)的长度缩短来实现。在其它情况下，可以修改器械(10,310)以在夹持时提供砧座(318)的轻微近侧缩回。根据本文的教导内容，当涉及控制砧座(318)位置时，用于修改端部执行器(412)的其他方式对于本领域普通技术人员将是显而易见的。
IV.具有离散位置枢转末端的示例性端部执行器
在一些情况下，可能期望为使用者提供具有末端的通用端部执行器，该末端可针对不同的应用采取不同的构型。例如，对于使用者可能期望或有益的是，使用具有成角度的(或“弯曲的”)末端的端部执行器以获得如上所述的可视化和放置益处。此外，不仅可以期望端部执行器的远侧端部的可视化，而且还可以期望构造端部执行器以使得砧座的远侧端部被构造成能够在砧座朝向下钳口闭合时，朝近侧将组织(例如，大血管)推压到砧座与下钳口之间的空间中。另外，在其他情况下，可能期望或有益的是，使用者使用具有直的或扩张的末端的端部执行器，使得端部执行器更好地适应同样如上所述的涉及行进的规程。此外，可能期望或有益的是，当使用者在使用中担心端部执行器的末端下的组织上的压力时，使用者能够将端部执行器的末端切换到从组织移开。
应当理解，如本文结合所公开的各种示例性砧座末端所用，术语“成角度的”和“弯曲的”涵盖其中末端限定平坦的平面外表面的末端构型，该平坦的平面外表面从砧座主体的远侧端部沿远侧方向成角度地延伸；以及其中末端限定弯折外表面的末端构型，该弯折外表面从砧座主体的远侧端部沿远侧方向弓形地延伸(例如，其中末端被称为处于“弯折”构型)。在这两种类型的构型中，砧座末端的远侧端部沿着横向于砧座主体的纵向轴线延伸并穿过对应钉仓的轴线从砧座主体的纵向轴线垂直偏移，使得末端整体上相对于砧座主体“成角度”或“弯曲”。
A.具有棘爪的示例性端部执行器销接枢转末端
图13至图16示出了可与本文所述的端部执行器和其他端部执行器一起使用的示例性砧座(518,118)。例如，砧座(518,118)可互换或用于代替上述相应端部执行器(12,212,312,412)的砧座(18,218,318)。应当理解，结合砧座(518,118)中的任一者的端部执行器(12,212,312,412)可与器械(10,310)和本文所述的其他外科器械一起使用。就这一点而言，结合砧座(518,118)中的任一者的端部执行器(12,212,312,412)可与器械(10,310)和本文所述的其他外科器械一体形成，或者另选地可以是器械(10,310)和本文所述的其他外科器械的可互换端部执行器。
作为端部执行器(12,212,312,412)中任一者的一部分，砧座(518,118)能够操作以相对于下钳口(16,216)枢转。砧座(518,118)和下钳口(16,216)可以类似于由图7所示的砧座(18)和下钳口(16)执行的夹持来夹持组织(90)。砧座(518,118)和下钳口(16,216)还可类似于由图7所示的砧座(18)和下钳口(16)执行的切割和缝合来切割和缝合夹持的组织(90)。如上所述，为了实现切割和缝合，结合砧座(518,118)中的任一者的端部执行器(12,212,312,412)还包括含有钉的仓(37,237)，其中仓(37,237)能够操作以放置在下钳口(16,216)中。
1.单区段销接枢转末端
砧座(518)包括主体(520)和从主体(520)朝远侧延伸的末端(519)。在末端(519)的近侧，砧座(518)包括主体(520)上的延伸部(502)。砧座(518)还包括一对间隔开的棘爪(504)。位于延伸部(502)上的棘爪(504)的一部分被构造为凸起部分或突起部(510)，如所示型式所示。棘爪(504)的另一部分位于末端(519)上并且被构造为凹陷部(523)，如将在下文进一步所述。砧座(518)还包括延伸穿过砧座(518)的主体(520)的侧面的孔口(506)，并且孔口(506)被构造成能够接纳销(508)。如将在下文进一步讨论的，销(508)限定旋转轴线，末端(519)能够围绕该旋转轴线旋转。
末端(519)包括延伸穿过末端(519)的侧面的孔口(521)，并且孔口(521)被构造成能够也接纳销(508)。以这种方式，末端(519)能够操作以围绕销(508)旋转，并且因此相对于砧座(518)的纵向轴线(A2)旋转。孔口(506,521)具有圆形形状，但在其他示例中具有细长形状。在一些情况下，孔口(506,521)的细长形状提供或有助于末端(519)呈现不同的离散位置，如下文进一步讨论的。如上所述，末端(519)包括被构造成能够与棘爪(504)的凸起部分或突起部(510)选择性地接合的一对凹陷部(523)。在末端(519)的近侧部分处，末端(519)包括纵向延伸并限定弹性部分(527)的一对狭槽(525)。在本示例中，弹性部分(527)包括沿着弹性部分(527)的下侧的凹陷部(523)。
现在参考图14A和图15，砧座(518)被构造成具有可移动到离散位置中的末端(519)。棘爪(504)提供棘爪(504)的凸起部分(510)与棘爪(504)的凹陷部(523)之间的选择性接合，这允许末端(519)移动到不同的离散位置。图14A示出了处于第一位置的末端(519)，在该第一位置末端(519)处于笔直取向，使得末端(519)的纵向轴线大致平行于砧座(518)的纵向轴线(A2)或与该纵向轴线重合。图15示出了处于第二位置的末端(519)，在该第二位置末端(519)处于成角度取向，使得末端(519)的纵向轴线与砧座(518)的纵向轴线(A2)形成小于约180度的角度。
如上所述并如图13至图15所示，狭槽(525)限定弹性部分(527)，使得弹性部分(527)充当弹簧，从而允许末端(519)通过凹陷部(523)以不同方式接合凸起部分(510)来改变位置。例如，当处于如图14A所示的笔直取向时，最近侧凹陷部(523)与最近侧凸起部分(510)接合。类似地，在该笔直取向中，最远侧凹陷部(523)与最远侧凸起部分(510)接合。当处于如图15所示的成角度取向时，最近侧凹陷部(523)与最远侧凸起部分(510)接合。此外，在该成角度取向中，最远侧凹陷部(523)不与任一凸起部分(510)接合。然而，砧座(518)包括止动特征部(500)，该止动特征部被构造成能够接触末端(519)的近侧端部并且防止末端(519)移动到甚至进一步成角度的位置。在处于笔直取向中的每一者的一个或多个凹陷部(523)和一个或多个凸起部分(510)之间接合的情况下，末端(519)能够调节或能够定位在离散位置，而不是具有连续的取向。因此，末端(519)被构造成能够采取离散位置，其中末端(519)保持在离散位置中的一个离散位置中，直到受到足以克服在棘爪(504)的凹陷部(523)和凸起部分(510)之间建立的过盈连接的力的作用。
参考图15，当末端(519)旋转或枢转到所示的成角度取向时，在一些型式中可存在间隙(529)。可将任选的套筒(未示出)添加到砧座(518)以覆盖间隙(529)或在间隙上方延伸，以消除间隙(529)可为周围组织提供挤压点的可能性。在一些示例中，此类套筒可延伸以到达末端(519)的端部并且返回到与砧座(518)的缝合线一样远的位置，尽管这并非在所有型式中都是必需的。
在砧座(518)的一种型式中，砧座(518)由单一材料诸如不锈钢构成，但在其他型式中可使用其他材料代替不锈钢。此外，在一些其他型式中，砧座(518)可用另一种材料包覆以提供可视化、滑动或其他材料特性或属性，这对于本领域的普通技术人员根据本文的教导内容是显而易见的。
在砧座(518)的其他示例中，可使用三个棘爪(504)，使得可限定末端(519)的三个离散位置。在具有三个棘爪(504)的此类型式中，末端(519)可被构造成能够采取笔直取向、成角度取向(其可形成弯折构型)、或其中末端(519)远离下钳口(16,216)向上弯曲的扩张或打开取向。另外，在砧座(518)的其他示例中，棘爪(504)可位于砧座(518)的末端(519)和主体(520)的侧面而不是顶部。然而，在一些其他示例中，棘爪(504)的特征部的位置可以是相反的。例如，代替凸起部分(510)位于砧座(518)的主体(520)上，凸起部分位于末端(519)上。在此类示例中，代替狭槽(525)和具有凹陷部(523)的弹性部分(527)位于末端(519)上，狭槽(525)和具有凹陷部(523)的弹性部分(527)位于砧座(518)的主体(520)上。在此类示例中，这些特征部仍然以与上述相同的方式配合以提供末端(519)的离散定位。鉴于本文的教导内容，构造砧座(518)和棘爪(504)以实现末端(519)的多个离散位置的其他方式对于本领域普通技术人员来说是显而易见的2.多个区段销接枢转末端
图16示出了能够与本文所述的端部执行器和其他端部执行器一起使用的另一个示例性砧座(118)。除了下面提到的不同之外，砧座(118)类似于上述的砧座(518)。因此，上文对砧座(518)的描述同样适用于砧座(118)。
砧座(118)包括主体(520)和从主体(520)朝远侧延伸的末端(119)。砧座(518)的特征和功能同样适用于砧座(118)，包括末端(519)的特征和功能同样适用于末端(119)。然而，末端(119)包括附加特征部和功能。具体地，末端(119)包括远侧部分(131)和近侧部分(133)。此外，末端(119)被构造成使得不仅近侧部分(133)能够相对于砧座(118)的主体(520)旋转至离散位置，如上文关于砧座(118)所述，而且远侧部分(131)能够相对于末端(119)的近侧部分(133)旋转至离散位置。
此外，在所示型式中，远侧部分(131)相对于近侧部分(133)的可旋转性以与近侧部分(133)相对于砧座(118)的主体(520)的可旋转性相同的方式发生。如图16所示，销(135)延伸穿过远侧部分(131)和近侧部分(133)并连接远侧部分和近侧部分。并且另外的销(135)提供并限定旋转轴线，远侧部分(131)可围绕该旋转轴线旋转。以这种方式，末端(119)由多个销接件或区段构成。该构型允许更大的角度，并且在一些型式中还允许利用末端(119)的原本直的但成角度的区段来实现总体曲率状形状。
如所提及的，棘爪(504)的相同或类似构型可与末端(119)的远侧部分和近侧部分(131,133)一起使用，以实现到离散位置的旋转。例如，在一种型式中，远侧部分(131)的第一离散位置为相对于近侧部分(133)的笔直取向，如图16所示。远侧部分(131)的第二离散位置是相对于近侧部分(133)的成角度或弯折取向，其中远侧部分(131)朝向相关联的端部执行器的下钳口(16,216)向下弯曲或成角度。当然，在一些其他型式中，远侧部分(131)的第二离散位置可相对于近侧部分(133)向上扩张或弯曲。鉴于本文的教导内容，用于实现具有多个可旋转销接区段的末端(119)的此类构型的其他构型和方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
B.具有支点特征部的示例性端部执行器枢转末端
图17和图18示出了能够与本文所述的端部执行器和其他端部执行器一起使用的示例性砧座(618)的一部分。例如，砧座(618)可互换或用于代替上述相应端部执行器(12,212,312,412)的砧座(18,218,318)。应当理解，结合砧座(618)的端部执行器(12,212,312,412)可与器械(10,310)和本文所述的其他外科器械一起使用。就这一点而言，结合砧座(618)的端部执行器(12,212,312,412)可与器械(10,310)和本文所述的其他外科器械一体形成，或者另选地可以是器械(10,310)和本文所述的其他外科器械的可互换端部执行器。
作为端部执行器(12,212,312,412)中任一者的一部分，砧座(618)能够操作以相对于下钳口(16,216)枢转。砧座(618)和下钳口(16,216)可以类似于由图7所示的砧座(18)和下钳口(16)执行的夹持来夹持组织(90)。砧座(618)和下钳口(16,216)还可类似于由图7所示的砧座(18)和下钳口(16)执行的切割和缝合来切割和缝合夹持的组织(90)。如上所述，为了实现切割和缝合，结合砧座(618)的端部执行器(12,212,312,412)还包括含有钉的仓(37,237)，其中仓(37,237)能够操作以放置在下钳口(16,216)中。
砧座(618)包括主体(620)、末端(619)和连接构件(621)。末端(619)包括聚合物或金属覆盖物(示出为弹性体包覆成型件(623))和枢轴构件625，如图18最佳可见。连接构件(621)被构造成能够与主体(620)附接。在一种型式中，连接构件(621)包括被构造成能够焊接到砧座(618)的主体(620)的金属冲压件。在另一种型式中，连接构件(621)被构造成能够压配合或卡扣到主体(620)。在此类型式中，连接构件(621)可包括与主体(620)的狭槽(627)接合的特征部。鉴于本文的教导内容，将连接构件(621)与砧座(618)的主体(620)附接的其他方式对于本领域普通技术人员来说是显而易见的。
连接构件(621)包括朝远侧延伸的臂(629)。臂(629)各自包括被构造成能够接纳枢轴构件(625)的突出部(633)的孔口(631)。以这种方式，孔口(631)为末端(619)提供枢转轴线或旋转轴线。连接构件(621)还包括像支点特征部一样起作用的弯折唇缘(635)。弯折唇缘(635)朝远侧突出并且被构造成能够与末端(619)的枢轴构件(625)的近侧端部(637)相互作用。
枢轴构件(625)能够如上所述与连接构件(621)连接，其中突出部(633)被接纳在连接构件(621)的孔口(631)内。利用此构型，枢轴构件(625)能够相对于连接构件(621)和砧座(618)的主体(620)旋转地调节。当突出部(633)位于孔口(631)内时，枢轴构件(625)的近侧端部(637)相对于弯折唇缘(635)以略微重叠的取向定位。枢轴构件(625)的其余部分从连接构件(621)朝远侧延伸。如图18所示，弹性体包覆成型件(623)(以虚线示出以便显示内部元件)覆盖枢轴构件(625)和连接构件(621)。
利用砧座(618)的上述构型，末端(619)被构造成能够围绕由孔口(631)限定的枢转轴线旋转或枢转，由此枢轴构件(625)的近侧端部(637)可相对于弯折唇缘(635)采取离散位置，使得末端(619)相对于主体(620)采取离散位置。例如，如图18中通过实线示出的枢轴构件(625)所示，在第一位置，枢轴构件(625)可具有成角度取向。在所示型式中，这对应于枢轴构件(625)的近侧端部(637)在弯折唇缘(635)上方的情况。如图18中通过虚线示出的枢轴构件(625)所示，在第二位置，枢轴构件(625)可具有直的或稍微扩张的取向。在所示型式中，这对应于枢轴构件(625)的近侧端部(637)在弯折唇缘(635)下方的情况。
在本示例中，弹性体包覆成型件(623)用作弹簧，其将枢轴构件(625)保持在弯折唇缘(635)的任一侧上的适当位置，直到向末端(619)施加足够的力以克服由弹性体包覆成型件(623)提供的偏压以及近侧端部(637)和弯折唇缘(635)之间的接触。例如，当处于成角度或弯折取向时，当足够的向上力施加到末端(619)时，枢轴构件(625)的近侧端部(637)将向下旋转并且卡扣经过弯折唇缘(635)，从而允许末端(619)采取另一个离散位置。类似地，当处于笔直或扩张的取向时，当足够的向下力被施加到末端(619)时，枢轴构件(625)的近侧端部(637)将向上旋转并卡扣经过弯折唇缘(635)，从而允许末端(619)采取另一个离散位置。
在本示例中，近侧端部(637)是倒圆的并且具有公差，使得其卡扣经过充当支点特征部的弯折唇缘(635)。在一些其他型式中，弯折唇缘(635)可结合倒圆且具有公差的远侧端部，以有利于近侧端部(637)从弯折唇缘(635)的一侧移动到弯折唇缘(635)的另一侧。同样，如所提及的，一旦位于弯折唇缘(635)或其他支点特征部的任一侧上，末端(619)将保持在适当位置，因为弹性体包覆成型件(623)充当弹簧以将枢轴构件(625)保持在适当位置。
在砧座(618)的一种型式中，可通过将支点特征部构造成具有可变形穹顶型几何形状来实现对力反馈或声音反馈的调谐，当改变离散位置时，近侧端部(637)移动经过该几何形状。换句话讲，更大或更小的变形可与支点特征部一起使用，使得使用者获得确认末端(619)已改变位置的触觉和/或听觉反馈。鉴于本文的教导内容，修改砧座(618)、连接构件(621)和末端(619)以实现采取离散位置的枢转末端的其他方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
C.具有三角形枢轴构件的示例性端部执行器枢转末端
图19和图20示出了能够与本文所述的端部执行器和其他端部执行器一起使用的示例性砧座(718)的一部分。例如，砧座(718)可互换或用于代替上述相应端部执行器(12,212,312,412)的砧座(18,218,318)。应当理解，结合砧座(718)的端部执行器(12,212,312,412)可与器械(10,310)和本文所述的其他外科器械一起使用。就这一点而言，结合砧座(718)的端部执行器(12,212,312,412)可与器械(10,310)和本文所述的其他外科器械一体形成，或者另选地可以是器械(10,310)和本文所述的其他外科器械的可互换端部执行器。
作为端部执行器(12,212,312,412)中任一者的一部分，砧座(718)能够操作以相对于下钳口(16,216)枢转。砧座(718)和下钳口(16,216)可以类似于由图7所示的砧座(18)和下钳口(16)执行的夹持来夹持组织(90)。砧座(718)和下钳口(16,216)还可类似于由图7所示的砧座(18)和下钳口(16)执行的切割和缝合来切割和缝合夹持的组织(90)。如上所述，为了实现切割和缝合，结合砧座(718)的端部执行器(12,212,312,412)还包括含有钉的仓(37,237)，其中仓(37,237)能够操作以放置在下钳口(16,216)中。
砧座(718)包括主体(720)、末端(719)和连接构件(721)。末端(719)包括聚合物或金属覆盖物(示出为弹性体包覆成型件(723))和枢轴构件725。连接构件(721)被构造成能够与主体(720)附接。在一种型式中，连接构件(721)包括被构造成能够焊接到砧座(718)的主体(720)的金属冲压件。在另一种型式中，连接构件(721)被构造成能够压配合或卡扣到主体(720)。在此类型式中，连接构件(721)可包括与主体(720)的狭槽(类似于主体(620)的狭槽(627))接合的特征部。鉴于本文的教导内容，将连接构件(721)与砧座(718)的主体(720)附接的其他方式对于本领域普通技术人员来说是显而易见的。
连接构件(721)包括朝远侧延伸的双凸耳特征部(735)。如所示型式所示，连接构件(721)还包括在双凸耳特征部(735)的凸耳之间的空间或间隙(739)。在本示例中，但并非在所有型式中都需要，双凸耳特征部(735)是刚性的。枢轴构件(725)包括三角形主体(741)和与三角形主体(741)连接并从三角形主体朝远侧延伸的细长构件(743)。在本示例中，但并非在所有型式中都需要，枢轴构件(725)包括金属结构。
在本示例中，双凸耳特征部(735)的尺寸和公差被设定成与枢轴构件(725)的三角形主体(741)相互作用。例如，双凸耳特征部(735)限定基部拐角(745,747)，并且三角形主体(741)限定顶点(749,751)。如图19所示，当末端(719)处于其中末端(719)具有向下成角度取向的第一离散位置时，顶点(749)被偏压到基部拐角(745)中。同时，顶点(751)远离基部拐角(747)枢转并且相反靠近双凸耳特征部(735)的远侧端部。如图20所示，当末端(719)处于其中末端(719)具有笔直或向上成角度取向的第二离散位置时，顶点(751)被偏压到基部拐角(747)中。同时，顶点(749)远离基部拐角(745)枢转并且靠近双凸耳特征部(735)的远侧端部。
在本示例中，弹性体包覆成型件(723)朝近侧偏压三角形主体(741)。因此，弹性体包覆成型件(723)充当将枢轴构件(725)的三角形主体(741)抵靠双凸耳特征部(735)保持在适当位置的弹簧。然而，当将足够的力施加到末端(719)以克服由弹性体包覆成型件(723)施加的近侧偏压时，三角形主体(741)在双凸耳特征部(735)之间枢转，如图19和图20中三角形主体(741)的位置变化所示。例如，当处于成角度或弯折取向时，如图19所示，当将足够的向上和/或朝远侧导向的力施加到末端(719)时，三角形主体(741)的顶点(749)沿双凸耳特征部(735)的下凸耳朝远侧行进。同时，枢轴构件(725)的三角形主体(741)的顶点(751)沿双凸耳特征部(735)的上凸耳朝近侧行进直到锁定到基部拐角(747)中。类似地，当处于图20所示的笔直或向上弯曲取向时，当将足够的向下和/或朝远侧导向的力施加到末端(719)时，三角形主体(741)的顶点(749)沿双凸耳特征部(735)的下凸耳朝近侧行进，直到锁定到基部拐角(745)中。同时，枢轴构件(725)的三角形主体(741)的顶点(751)沿双凸耳特征部(735)的上凸耳朝远侧行进。在一种型式中，切换末端(719)的位置可涉及使用者在末端(719)上朝远侧挤压和牵拉，从而在重新定位末端(719)时使弹性体包覆成型件(723)暂时变形。在其他型式中，切换末端(719)的位置可涉及使用者向上或向下推动，使得力基本上正交地施加到砧座(718)的纵向轴线。
D.具有内部扣合夹具的示例性端部执行器弹性体末端
图21至图29和图30至图32示出了具有相应砧座(818,918)的示例性端部执行器(812,912)。端部执行器(812,912)可互换或用于代替上述端部执行器(12,212,312,412)。应当理解，端部执行器(812,912)可与器械(10,310)和本文所述的其他外科器械一起使用。就这一点而言，具有相应砧座(818,918)的端部执行器(812,912)可与器械(10,310)和本文所述的其他外科器械一体形成，或者另选地可以是器械(10,310)和本文所述的其他外科器械的可互换端部执行器。
端部执行器(812,912)能够操作以夹持组织(90)，类似于由图7所示的端部执行器(12)执行的夹持。端部执行器(812,912)进一步能够操作以切割和缝合夹持的组织(90)，类似于由图7所示的端部执行器(12)执行的切割和缝合。
1.具有远侧铆钉连接的内部扣合夹具
图21至图23示出了包括砧座(818)、下钳口(16)和定位在下钳口(16)内的钉仓(37)的示例性端部执行器(812)。下钳口(16)和仓(37)在上文相对于其他端部执行器进行了描述，并且这些描述在此同样适用于端部执行器(812)。砧座(818)包括末端(819)。末端(819)包括柔性的可变形构件，使用可变形构件，使得末端(819)能够相对于砧座(818)在第一离散位置和第二离散位置之间移动。例如，第一离散位置在图21和图22中示出，其中末端(819)相对于砧座(818)的纵向轴线(A3)具有成角度或弯折取向，直到可变形构件受到外部输入力的作用。图23示出了第二离散位置，其中末端(819)相对于纵向轴线(A3)具有笔直取向，直到可变形构件受到外部输入力的作用。在笔直取向的情况下，末端(819)与砧座(818)的其余部分大体对准，并且末端(819)平行于纵向轴线(A3)延伸。在成角度取向的情况下，末端(819)相对于纵向轴线(A3)成角度，使得末端(819)朝下钳口(16)和仓(37)延伸。在一些实施方案中，成角度取向可形成弯折取向。
当使用端部执行器(812)时，使用者可为末端(819)选择期望的离散位置。这可例如在将新仓(37)重新加载到端部执行器(812)上时完成。当使用者试图围绕组织诸如血管和其他管状结构定位和导航砧座(818)时，使用者可选择末端(819)的成角度取向。当使用者试图穿过组织时，使用者可选择末端(819)的笔直取向，因为末端(819)的笔直取向与末端(819)的成角度取向相比提供更大的孔。当使用者执行涉及如上所述的行进的规程时，使用者还可选择末端(819)的笔直取向。
可变形构件可包括聚合物或金属覆盖物以及内部支撑结构。图24示出了端部执行器(812)的远侧端部的放大透视图，其中末端(819)的聚合物或金属覆盖物(示出为弹性体包覆成型件(823))被透明地示出以显示末端(819)的内部部件。末端(819)的可变形构件可包括内部支撑结构(在图24中示出为内部夹具(821)，使得末端(819)保持在期望的离散位置，直到受到外部输入力的作用。虽然内部夹具(821)示出了一种此类合适的支撑结构，但也可设想具有各种形状和尺寸的其他支撑结构。在所示型式中，内部夹具(821)与砧座(818)的主体(820)连接并从该主体朝远侧延伸。内部夹具(821)包括基部(825)以及从基部(825)朝远侧延伸的一对臂(827)。臂(827)在它们朝远侧延伸时会聚，并且臂(827)通过铆钉(829)在它们相应的远侧端部处接合，如本示例所示。内部夹具(821)还包括位于臂(827)之间的空间(831)，并且在本示例中，空间(831)具有三角形形状。
内部夹具(821)被构造为偏心扣合夹具，该偏心扣合夹具具有与如上所述的末端(819)的成角度取向和笔直取向对应的两个离散位置。此外，内部夹具(821)可用弹性体材料包覆成型，使得末端(819)包括弹性体包覆成型件(823)，如上所述。仍在一些其他型式中，内部夹具(821)可插入以其他方式形成的柔性末端内，使得不需要将内部夹具(821)包覆成型以被弹性体材料围绕。
当使用具有砧座(818)和末端(819)的端部执行器(812)切换或转换末端(819)的离散位置时，使用者将在使用者想要末端(819)移动的方向上向末端(819)施加力。例如，在末端(819)的可变形构件处于如图24所示的具有成角度取向的第一离散位置的情况下，通过打开端部执行器(812)并且从末端(819)的下侧施加向上力，内部夹具(821)将扣合到其与如上所述的第二离散位置相关联的笔直取向。图25示出了处于笔直取向的末端(819)，并且将弹性体包覆成型件(823)示出为透明的以显示处于该状态或位置的内部夹具(821)。类似地，在末端(819)的可变形构件处于如图25所示的具有笔直取向的第二离散位置的情况下，当从末端(819)的顶侧施加足够的向下力时，内部夹具(821)将扣合成其与如上所述的第一离散位置相关联的成角度(例如，弯曲或弯折)取向。以这种方式，内部夹具(821)是可偏转的并且包括偏压以呈现与末端(819)的成角度取向相关联的第一位置，或与末端(819)的笔直取向相关联的第二离散位置。
图26和图27示出了内部夹具(821)及其另外的特征部。如图所示，铆钉(829)从图26和图27中省略，显示出臂(827)各自在其远侧端部处包括孔口(833)。孔口(833)各自被构造成并且尺寸被设定成接纳铆钉(829)，从而接合臂(827)。图26示出了处于其组装或成形形式的内部夹具(821)，其中臂(827)已被迫朝向彼此以对准每个臂的孔口(833)，从而最终接纳铆钉(829)。图27示出了处于其未组装或冲压形式的内部夹具(821)，其中臂(827)不会聚并且孔口(833)不对准。在图26和图27的图示型式中，内部夹具(821)包括冲压金属结构。然而，在其他示例中，除金属之外的其他材料可用于构造内部夹具(821)。
参考图26，内部夹具(821)的近侧延伸部(835)被构造成能够由砧座(818)的主体(820)接纳并连接到该主体。以这种方式，内部夹具(821)被固定到砧座(818)。在一些型式中，内部夹具(821)可焊接到砧座(818)的主体820，例如，将近侧延伸部(835)焊接到主体(820)。鉴于本文的教导内容，将内部夹具(821)与砧座(818)连接的各种其他方式对于本领域普通技术人员来说是显而易见的。
图28和图29示出了端部执行器812的另一种型式，其中内部夹具(821)被构造成具有偏压以呈现与末端(819)的弯折取向相关联的第一离散位置，如上文相对于图21、图22和图24所示和所述的，或呈现与末端(819)的扩张取向相关联的第二离散位置，如图28和图29所示。在一些示例中，扩张取向也可被称为拱形取向。在扩张取向的情况下，末端(819)相对于砧座(818)的纵向轴线(A3)向上成角度。与上文所示和所述的末端(819)的笔直取向相比，扩张取向提供甚至更大的孔，这在试图穿过组织时和/或在进行涉及行进的规程时可能是有用的。除了将第二离散位置从笔直改变为扩张之外，如图28和图29所示的端部执行器(812)的剩余特征和功能与上面关于图21至图27所示和所述的相同。
在一些示例中，弹性体包覆成型件(823)和/或内部夹具(821)两者的几何形状和材料可有助于末端(819)的离散位置。例如，在一个示例中，针对弹性体包覆成型件(823)改变为更柔性的弹性体可以允许内部夹具(821)更大程度地改变位置。在一种型式中，这是一种将末端(819)的构型从具有成角度和笔直取向改变为相反地具有成角度和扩张取向的方式。在另一个示例中，可通过增加内部夹具(821)的质量、改变其材料、或改变内部夹具(821)的几何形状来使内部夹具更硬。刚度的此类增加可克服由弹性体包覆成型件(823)施加在末端(819)上的反作用力或偏压。这可以是将末端(819)的构型从具有成角度和笔直取向改变为相反地具有成角度和扩张取向的另一种方式。然而，在具有砧座(818)的端部执行器(812)的一些型式中，末端(819)可被构造成能够提供成角度的、笔直的和扩张的取向，并且因此末端(819)将具有使用者可用的三个离散位置。鉴于本文的教导内容，用于构造末端(819)的部件以实现末端(819)的期望离散位置的各种其他方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
2.朝近侧销接的内部扣合夹具
图30至图32示出了包括砧座(918)、下钳口(16)和定位在下钳口(16)内的钉仓(37)的示例性端部执行器(912)。下钳口(16)和仓(37)在上文相对于其他端部执行器进行了描述，并且这些描述在此同样适用于端部执行器(912)。砧座(918)包括末端(919)。末端(919)包括柔性的可变形构件，使用可变形构件，使得末端(919)能够相对于砧座(918)在第一离散位置和第二离散位置之间移动。例如，第一离散位置在图30和图22中示出，其中末端(919)相对于砧座(918)的纵向轴线(A3)具有成角度(例如，弯折)或弯曲取向，直到可变形构件受到外部输入力的作用。图23示出了第二离散位置，其中末端(919)相对于纵向轴线(A3)具有笔直取向，直到可变形构件受到外部输入力的作用。在笔直取向的情况下，末端(919)与砧座(918)的其余部分大体对准，并且末端(919)平行于纵向轴线(A3)延伸。在成角度取向的情况下，末端(919)相对于纵向轴线(A3)成角度，使得末端(919)朝下钳口(16)和仓(37)延伸。在一些实施方案中，成角度取向可形成弯折取向，如上所述。
当使用端部执行器(912)时，使用者可为末端(919)选择期望的离散位置。这可例如在将新仓(37)重新加载到端部执行器(912)上时完成。当使用者试图围绕组织诸如血管和其他管状结构定位和导航砧座(918)时，使用者可选择末端(919)的成角度取向。当使用者试图穿过组织时，使用者可选择末端(919)的笔直取向，因为末端(919)的笔直取向与末端(919)的成角度取向相比提供更大的孔。当使用者执行涉及如上所述的行进的规程时，使用者还可选择末端(919)的笔直取向。
可变形构件可包括聚合物或金属覆盖物以及内部支撑结构。图31示出了端部执行器(912)的砧座(918)的远侧端部的放大透视图，其中末端(919)和砧座(918)的主体(920)的聚合物或金属覆盖物(示出为弹性体包覆成型件(923))被透明地示出以显示内部部件。末端(919)的可变形构件可包括与砧座(918)的主体(920)连接并从该主体朝远侧延伸的内部支撑结构(示出为内部夹具(921))。内部夹具(921)包括尖端部分(925)和从尖端部分(925)朝近侧延伸的一对臂(927)。臂(927)最初随着其朝近侧延伸而分散，然后随着接近其相应的近侧端部而会聚。臂(927)通过砧座(918)的主体(920)内的销(929)在其相应的近侧端部处接合，该销延伸穿过臂(927)的相应的对准孔口(933)，如本示例所示。在一些型式中，销(929)可被替换为铆钉或螺旋销。内部夹具(921)还包括位于臂(927)之间的空间(931)，并且在本示例中，空间(931)具有三角形形状。
内部夹具(921)被构造为偏心扣合夹具，该偏心扣合夹具具有与如上所述的末端(919)的成角度取向和笔直取向对应的两个离散位置。此外，内部夹具(921)可用弹性体材料包覆成型，使得末端(919)包括弹性体包覆成型件(923)，如上所述。仍在一些其他型式中，内部夹具(921)可插入以其他方式形成的柔性末端内，使得不需要将内部夹具(921)包覆成型以被弹性体材料围绕。
当使用具有砧座(918)和末端(919)的端部执行器(912)切换或转换末端(919)的离散位置时，使用者将在使用者想要末端(919)移动的方向上向末端(919)施加力。例如，在末端(919)处于如图30所示的具有成角度取向的第一位置的情况下，通过打开端部执行器(912)并且从末端(919)的下侧施加向上力，内部夹具(921)将扣合到其与如上所述的第二离散位置相关联的笔直取向。类似地，在末端(919)处于如图23所示的具有笔直取向的第二离散位置的情况下，当从末端(919)的顶侧施加足够的向下力时，内部夹具(921)将扣合成其与如上所述的第一离散位置相关联的弯折或弯曲取向。以这种方式，内部夹具(921)是可偏转的并且包括偏压以呈现与末端(919)的成角度取向相关联的第一位置，或与末端(919)的笔直取向相关联的第二离散位置。
图32示出了内部夹具(921)及其另外的特征部的顶视图。如图所示，销(929)相对于砧座(918)的主体(920)的纵向轴线正交地延伸。臂(927)被定位成对准孔口(933)，使得孔口(933)各自被构造成并且尺寸被设定成够接纳销(929)并且由此接合臂(927)。如图32所示，内部夹具(921)处于其组装或成形形式，其中臂(927)已被迫朝向彼此以对准每个臂的孔口(933)，从而最终接纳销(929)。类似于上述内部夹具(821)，内部夹具(921)还具有未组装或冲压形式，其中臂(927)不会聚并且孔口(933)初始不对准。在一种型式中，内部夹具(921)包括冲压金属结构。然而，在其他示例中，除金属之外的其他材料可用于构造内部夹具(921)。鉴于本文的教导内容，将内部夹具(921)与砧座(918)连接的各种其他方式对于本领域普通技术人员来说是显而易见的。
图28示出了端部执行器912的另一种型式，其中内部夹具(921)被构造成具有偏压以呈现与末端(919)的弯折取向相关联的第一离散位置，如上文相对于图30所示和所述的，或呈现与末端(919)的扩张取向相关联的第二离散位置，如图28所示。在一些示例中，扩张取向也可被称为拱形取向。在扩张取向的情况下，末端(919)相对于砧座(918)的纵向轴线(A3)向上成角度。与上文所示和所述的末端(919)的笔直取向相比，扩张取向提供甚至更大的孔，这在试图穿过组织时和/或在进行涉及行进的规程时可能是有用的。除了将第二离散位置从笔直改变为扩张之外，如图28所示的端部执行器(912)的剩余特征和功能与上面关于图30至图32所示和所述的相同。
为了改变内部夹具(921)可采用的离散位置，在一些示例中，弹性体包覆成型件(923)和/或内部夹具(921)两者的几何形状和材料可有助于末端(919)将采取的离散位置。例如，在一个示例中，针对弹性体包覆成型件(923)改变为更柔性的弹性体可以允许内部夹具(921)更大程度地改变位置。在一种型式中，这是一种将末端(919)的构型从具有弯折和笔直取向改变为相反地具有弯折和扩张取向的方式。在另一个示例中，可通过增加内部夹具(921)的质量、改变其材料、和/或改变其几何形状来使内部夹具更硬。刚度的此类增加可克服由弹性体包覆成型件(923)施加在末端(919)上的反作用力或偏压。这可以是将末端(919)的构型从具有弯折和笔直取向改变为相反地具有弯折和扩张取向的另一种方式。然而，在具有砧座(918)的端部执行器(912)的一些型式中，末端(919)可被构造成能够提供弯折的、笔直的和扩张的取向，并且因此末端(919)将具有使用者可用的三个离散位置。鉴于本文的教导内容，用于构造末端(919)的部件以实现末端(919)的期望离散位置的各种其他方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
在构造离散位置方面的末端(919)的另一个考虑涉及臂(927)的最终与销(929)接合的近侧部分。更具体地，臂(927)的近侧部分相对于销(929)的移动自由度影响内部夹具(921)在从第一离散位置改变到第二离散位置时将采取的位置。例如，当内部夹具(921)从一个离散位置扣合到另一个离散位置时，臂(927)的孔口(933)可沿着销(929)行进到一定程度。在一个示例中，当内部夹具(921)从一个离散位置扣合到另一个离散位置时，臂(927)的孔口(933)沿销(929)的较大行进长度等同于从第一离散位置到第二离散位置的较大位置差。此外，在销(929)位于砧座(918)的主体(920)内的情况下，主体(920)可被构造成能够允许孔口(933)沿着销(929)的更大或更小的移动自由度，具体取决于孔口(933)沿着销(929)行进的可用空间。类似地，在砧座(918)的主体(920)内而不是在弹性体包覆成型件(923)内具有臂(927)的连接可促进臂(927)沿着销(929)的更大移动自由度。另外，销(929)的直径可影响销(929)和孔口(933)之间的摩擦，并且因此影响臂(927)相对于销(929)的移动自由度。
参考图32，有助于控制臂(927)的横向移动并因此控制末端(919)所采取的离散位置的另一特征是砧座(918)的主体(920)内的狭槽的几何形状。例如，在所示型式中，砧座(918)包括主体(920)内的狭槽(935)，其中狭槽(935)被限定为在主体(920)内延伸的位于两个壁(937)之间的空间。如图所示，臂(927)的近侧部分彼此移动得足够近以配合在狭槽(935)内并最终与销(929)连接。利用这种构型，由壁(937)限定的狭槽(935)的尺寸用于限制臂(927)的横向移动的能力。当内部夹具(921)从其第一离散位置扣合到其第二离散位置时，这种有限的横向移动影响位置的变化程度。因此，改变狭槽(935)的宽度可提供另一种方式来控制内部夹具(921)的运动范围。另外，狭槽(935)的高度可影响运动臂(927)必须沿销(929)行进的范围。例如，小高度可以更具限制性，并且由此当末端(919)从第一离散位置移动到第二离散位置时阻止臂(927)沿着销(929)行进。类似地，较大的高度可具有较小的限制，并且当顶端(919)被切换时允许臂(927)沿着销(929)进一步行进。
3.结合切口窗口的弹性体末端
图33至图35示出了可与本文所述的端部执行器和其他端部执行器一起使用的示例性砧座(1018)。例如，砧座(1018)可互换或用于代替上述相应端部执行器(12,212,312,412)的砧座(18,218,318)。应当理解，结合砧座(1018)的端部执行器(12,212,312,412)可与器械(10,310)和本文所述的其他外科器械一起使用。就这一点而言，结合砧座(1018)的端部执行器(12,212,312,412)可与器械(10,310)和本文所述的其他外科器械一体形成，或者另选地可以是器械(10,310)和本文所述的其他外科器械的可互换端部执行器。
作为端部执行器(12,212,312,412)中任一者的一部分，砧座(1018)能够操作以相对于下钳口(16,216)枢转。砧座(618)和下钳口(16,216)可以类似于由图7所示的砧座(18)和下钳口(16)执行的夹持来夹持组织(90)。砧座(1018)和下钳口(16,216)还可类似于由图7所示的砧座(18)和下钳口(16)执行的切割和缝合来切割和缝合夹持的组织(90)。如上所述，为了实现切割和缝合，结合砧座(1018)的端部执行器(12,212,312,412)还包括含有钉的仓(37,237)，其中仓(37,237)能够操作以放置在下钳口(16,216)中。
仍然参考图33至图35，砧座(1018)包括主体(1020)和末端(1019)。末端(1019)与主体(1020)连接并且从主体朝远侧延伸。末端(1019)包括支撑结构(以虚线示出为内部夹具(1021))和聚合物或金属覆盖物(示出为弹性体包覆成型件(1023))。与先前的砧座末端一样，末端(1019)被构造成使得内部夹具(1021)可通过施加外部输入力从具有如图34所示的成角度取向的第一离散位置切换到具有如图35所示的笔直取向的第二离散位置。
内部夹具(1021)包括臂(1027)和位于臂(1027)之间的空间(1031)。此外，弹性体包覆成型件(1023)包括延伸穿过末端(1019)的开口(1033)。开口(1033)与内部夹具(1021)的空间(1031)对准。通过改变开口(1033)以及空间(1031)的尺寸和形状，可控制末端(1019)到离散位置的偏转以实现期望的弯折和笔直或扩张的取向。鉴于本文的教导内容，控制内部夹具(1021)的离散位置的其他方式对于本领域普通技术人员来说是显而易见的4.具有中心偏转肋的内部夹具
图36示出了多个另选的内部夹具(1121)，每个内部夹具(1121)能够在与本文所述的外科器械一起使用的端部执行器的砧座的末端内使用。例如，内部夹具(1121)可用于代替内部夹具(821,921,1021)。内部夹具(1121)包括在内部夹具(1121)的一对臂(1127)之间纵向延伸的弹性中间肋(1122)。中间肋(1122)是可偏转的并且包括偏压以采用离散位置。在本示例中，内部夹具(1121)被构造为发夹式夹具。如上所述，在内部夹具(1121)替换内部夹具(821,921,1021)的情况下，内部夹具(1121)可用弹性体包覆成型件包覆成型，如上所述。另外，鉴于本文的教导内容，控制内部夹具(1121)的离散位置从而使用内部夹具(1121)控制末端的离散位置的各种方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
E.示例性弹性体包覆成型构型
相对于结合弹性体包覆成型件的上述砧座末端，弹性体包覆成型件的各种属性可被构造成能够提供各种功能参数。此外，如上所述，弹性体包覆成型件可以与某些内部夹具、枢轴构件或其他内部特征部一起作为系统或组件工作，以提供多个离散的末端位置。可通过施加外力(即由使用者、使用者的手持工具、机器人操纵器或患者的解剖结构)在这些离散位置之间切换或调节末端。以这种方式，对弹性体包覆成型件的各种构型和设计的修改可以影响将末端从一个离散位置移动或切换到另一个离散位置的容易度或难度。如上文所述，其一个示例涉及使用具有不同刚度的弹性体。上面提到的另一个示例涉及改变弹性体质量和/或几何形状，例如通过包括开口，诸如上面描述的开口(1033)。
另外，存在将弹性体包覆成型件构造成能够与内部夹具和/或枢轴构件一起工作以提供期望范围的末端功能的其他考虑因素和方式。在一种型式中，本文所述的末端包括弹性体包覆成型件，包覆成型件可围绕末端的所有结构，并且可结合到末端的所有结构。然而，在本文所述的具有弹性体包覆成型件的末端的其他型式中，包覆成型件被构造成能够不围绕和/或结合到末端的所有结构。下面是末端的弹性体包覆成型件的一些另外的示例性构型。除了别的以外，这些构型还可适用于具有本文所述的弹性体包覆成型件的末端中的任一个，其包括至少末端(219,319,619,719,819,919,1019)和至少弹性体包覆成型件(623,723,823,923,1023)。
在一个示例中，末端(219,319,619,719,819,919,1019)的弹性体包覆成型件(623,723,823,923,1023)直接结合到砧座(218,318,618,718,818,918,1018)，或者直接结合到中间连接器诸如连接构件(621,721)，使得其在末端变形时形成不含开口或间隙的连续平滑表面。在此类示例中，结合到某些位置允许弹性体具有弹簧偏压并充当弹簧，并且因此充当张力源，该张力源可有助于为末端提供离散位置。
在另一个示例中，末端(219,319,619,719,819,919,1019)的弹性体包覆成型件(623,723,823,923,1023)可特别地被阻止结合到某些位置。仅以举例而非限制的方式，对于具有枢轴构件(625,725)或内部夹具(821,921,1021,1121)的末端，弹性体包覆成型件(623,723,823,923,1023)的结合被部分地或完全地阻止，使得枢轴构件(625,725)或内部夹具(821,921,1021,1121)不结合到弹性体包覆成型件(623,723,823,923,1023)。以这种方式，可通过允许枢轴构件(625,725)或内部夹具(821,921,1021,1121)与弹性体包覆成型件(623,723,823,923,1023)之间的相对滑动来改变切换的动态。例如，以这种方式阻止结合的一种方式是将枢轴构件(625,725)或内部夹具(821,921,1021,1121)浸渍在蜡或另一涂层中，使得弹性体不结合到枢轴构件或内部夹具，从而允许相对滑动。
参考图17和图26，枢轴构件(625)包括涂层(628)，并且内部夹具(821)包括涂层(828)。在本示例中，涂层(628,828)包含蜡，但也可使用其他涂覆材料。另外，在一些型式中，涂层(628,828)可施加到整个枢轴构件(625)和内部夹具(821)。然而，在其他型式中，涂层(628,828)可被施加到枢轴构件(625)和内部夹具(821)的部分。例如，相对于内部夹具(821)，在一个示例中，仅将涂层(828)施加到一对臂(827)。然而，在枢轴构件(625)和内部夹具(821)的其他示例中，涂层(628,828)被完全省略。鉴于本文的教导内容，阻止弹性体包覆成型件与末端的某些结构的结合的其他方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
在另一个示例中，枢轴构件(625,725)或内部夹具(821,921,1021,1121)的一些部分的末端(219,319,619,719,819,919,1019)的弹性体包覆成型件(623,723,823,923,1023)可以根本不被弹性体材料覆盖。在此类示例中，这表示缩小或减小末端的尺寸并且允许枢轴构件(625,725)或内部夹具(821,921,1021,1121)具有更强大或更强的止动(detenting)切换的机会。仅以举例而非限制的方式，在一种型式中，末端(619,719,819,919,1019)的基部或近侧部分被覆盖，而原始或部分原始的枢轴构件(625,725)或内部夹具(821,921,1021,1121)朝远侧延伸。如本文所用，术语“原始”或“部分原始”在此应当理解为意指枢轴构件(625,725)或内部夹具(821,921,1021,1121)的此类部分未被弹性体包覆成型件覆盖或以其他方式暴露于周围环境。
F.示例性切换或止动机构
相对于内部夹具(821,921,1021,1121)，在一个示例中，此类内部夹具(821,921,1021,1121)被描述为被构造成具有发夹设计，使得内部夹具(821,921,1021,1121)在被铆接之后包含弹性能。以这种方式，内部夹具(821,921,1021,1121)可具有储存的弹性能。在与砧座的主体组装并连接之后，施加外力。例如，该外力可由使用者、使用者的手持工具、机器人操纵器或患者的解剖结构施加。在该外力施加期间，内部夹具(821,921,1021,1121)的臂发生弹性变形并且反作用力积聚，直到其达到状态不稳定性。如果力在相同的方向上继续，则内部夹具(821,921,1021,1121)的臂将越过或穿过不稳定性区域而到达另一个较低能量状态。因此，以这种方式，内部夹具(821,921,1021,1121)在一些情况下具有双稳定性，并且在其他情况下甚至具有多稳定性。在双稳定性的情况下，内部夹具(821,921,1021,1121)包括具有低能量状态的两个位置，其中在没有向内部夹具(821,921,1021,1121)施加外力的情况下，内部夹具将保持其形状和位置。在具有多稳定性的情况下，内部夹具(821,921,1021,1121)包括具有低能量状态的两个以上位置，其中在没有向内部夹具(821,921,1021,1121)施加外力的情况下，内部夹具将保持其形状和位置。在双稳定性和多稳定性的一些示例中，内部夹具(821,921,1021,1121)可被描述为包括从一种状态或位置扭转、弯曲或屈曲到另一种状态或位置的能力。鉴于本文的教导内容，修改和控制内部夹具(821,921,1021,1121)的稳定性和定位的各种方式对于本领域普通技术人员来说是显而易见的。
G.具有转动末端的示例性砧座
在一些情况下，可能期望为外科缝合器端部执行器的砧座提供可选择性调节的远侧末端，该远侧末端被构造成能够经由围绕纵向轴线的旋转在第一离散位置和第二离散位置之间转变。此类构型可提供与其他构型不同的益处，在其他构型中，远侧末端经由如上结合图13至图20所述的围绕横向轴线向上枢转和向下枢转或经由如上结合图21至图36所述的挠曲在第一离散位置和第二离散位置之间转变。有利地，在此类型式中，砧座末端可被构造成具有刚性构造、可弹性变形的构造、或它们的任何合适的组合，同时仍然能够在表现出上述优点的第一离散位置和第二离散位置之间选择性地转变。此外，在一些情况下，可能期望将砧座末端与砧座主体可旋转地联接，使得末端能够围绕在竖直平面中延伸的轴线旋转，该竖直平面包含砧座主体和端部执行器的相对下钳口的纵向轴线。在此类型式中，砧座末端据称相对于砧座主体在第一离散位置和第二离散位置之间可旋转地“转动”。
图37至图45示出了具有远侧末端(1222,1322,1422,1522,1622,1722,1822)的示例性砧座(1218,1318,1418,1518,1618,1718,1818)，这些远侧末端能够相对于相应的砧座主体选择性地旋转，使得末端(1222,1322,1422,1522,1622,1722,1822)被构造成能够相对于砧座主体在第一离散位置和第二离散位置之间转动。如下所述的砧座(1218,1318,1418,1518,1618,1718,1818)及其相应的端部执行器可与上述示例性砧座(18,218,318,518,618,718,818,918,1018)和端部执行器(12,212,312,412,812,912)中的任一个互换，并且可与外科器械(10,310)和本文所述的其他示例性外科器械一起使用。应当理解，砧座(1218,1318,1418,1518,1618,1718,1818)与上述砧座(18,218,318,518,618,718,818,918,1018)的相似之处在于，砧座(1218,1318,1418,1518,1618,1718,1818)能够操作以抵靠支撑在对应端部执行器的下钳口内的钉仓诸如支撑在上述下钳口(16)内的钉仓(37)来夹持组织(90)，并且还能够操作以使由钉仓射出的钉成形到所夹持的组织中。如下所述，砧座(1218,1318,1418,1518,1618,1718,1818)可设置有末端锁定机构，该末端锁定机构能够操作以将砧座末端可释放地保持在离散位置内，从而防止砧座末端意外旋转出离散位置。
应当理解，下文所述的示例性砧座末端(1222,1322,1422,1522,1622,1722,1822)中的任一个砧座末端可根据需要由一种或多种材料形成，所述一种或多种材料可包括刚性材料、可弹性变形的材料、或它们的组合。例如，在一些型式中，砧座末端(1222)可包括由刚性材料诸如金属形成的芯或近侧基部部分，以及联接到刚性芯或近侧基部部分或以其他方式围绕刚性芯或近侧基部部分包覆成型的弹性体主体部分。
1.具有转动末端的示例性砧座的概述
图37至图39B示出了示例性端部执行器(1212)，该端部执行器包括与下钳口(16)可枢转地联接的砧座(1218)和定位在下钳口(16)内的钉仓(37)。砧座(1218)包括细长砧座主体(1220)，该细长砧座主体具有类似于沿其长度布置的砧座(18)的凹坑(53)的多个钉成形凹坑(未示出)。锥形远侧砧座末端(1222)可旋转地联接到砧座主体(1220)的远侧端部，并且能够响应于由使用者或由相邻解剖结构施加到末端(1222)的外部旋转力而相对于砧座主体(1220)在第一离散位置和第二离散位置之间选择性地旋转。如图37和图39A所示，砧座末端(1222)处于第一离散位置时相对于砧座主体(1220)成角度，使得砧座末端(1222)的远侧端部朝向钉仓(37)延伸，并且被构造成能够在砧座(1218)闭合时接触钉仓(37)的远侧端部以将组织夹持在砧座末端和钉仓之间。如图39B所示，砧座末端(1222)处于第二离散位置时相对于砧座主体(1220)笔直地取向，使得当端部执行器(1212)处于闭合状态时，砧座末端(1222)大致平行于下钳口(16)和钉仓(37)延伸，并且砧座末端(1222)的远侧端部因此与钉仓(37)的远侧端部间隔开以在两者间限定间隙。因此，砧座末端(1222)被构造成处于笔直位置时能够为端部执行器(1212)提供在其整个夹持范围内的远侧开口孔，该远侧开口孔大于当砧座末端(1222)处于成角度位置时端部执行器(1212)所表现出的对应孔。因此，类似于上述其他示例性型式，砧座末端(1222)处于成角度位置时被适当地取向成在砧座(1218)和钉仓(37)之间朝近侧牵拉组织并且有利于在端部执行器(1212)闭合期间目标组织的可视化。另外，砧座末端(1222)处于笔直位置时被适当地取向成有利于在缝合规程期间行进，同样如上所述。因此，使用者可根据需要选择砧座末端(1222)的成角度位置或笔直位置，以最好地促进正在执行的特定规程。
如图38所示，砧座主体(1220)沿着纵向主体轴线(A1)延伸，并且砧座末端(1222)被构造成能够围绕旋转轴线(A2)旋转，该旋转轴线与主体轴线(A1)相交并且相对于主体轴线倾斜成角度，同时仍然在大致近侧至远侧的方向上延伸。因此，轴线(A1,A2)限定竖直平面(P)并被该竖直平面包含，该竖直平面沿着端部执行器(1212)的纵向中心线延伸，以便还包含下钳口(16)的纵向轴线(未示出)。换句话讲，每条轴线(A1,A2)在竖直平面(P)内并沿竖直平面(P)延伸。砧座末端(1222)的旋转轴线(A2)由旋转构件(未示出)限定，该旋转构件可为类似于下文结合图40至图48的示例性砧座(1318,1518,1618,1718)所述的轴(1324,1524,1634,1740)中的任一个轴的形式。在本型式中，旋转构件被适当地构造成使得旋转轴线(A2)相对于砧座末端(1222)的纵向轴线倾斜地延伸。
如图38至图39B所示，砧座(1218)包括由砧座主体(1220)的成角度远侧面(1232)和砧座末端(1222)的成角度近侧面(1234)限定的成角度接合部(1230)。成角度面(1232,1234)被构造成能够以第一配合构型和第二配合构型彼此接合，以限定砧座末端(1222)的第一离散位置和第二离散位置。如图39A和图39B所示，成角度面(1232,1234)相对于砧座主体(1220)和砧座末端(1222)的纵向轴线倾斜地成角度。如图39A所示，当砧座末端(1222)相对于砧座主体(1220)处于第一旋转取向时，成角度接合部(1230)的倾斜角度相加，从而相对于砧座主体(1220)的纵向轴线(A1)倾斜地取向砧座末端(1222)的纵向轴线，以提供处于成角度位置的砧座末端(1222)。砧座末端(1222)包括被示出为大致弓形的相对的第一表面和第二表面(1236,1238)。在图23A的第一旋转取向中，第一表面(1236)是外表面，并且第一表面(1238)是相对于钉仓(37)的内表面。
可通过将砧座末端(1222)相对于第一旋转取向旋转180度来获得第二旋转取向。如图39B所示，成角度接合部(1230)的倾斜角度被构造成能够在砧座末端(1222)相对于砧座主体(1220)处于第二旋转取向时彼此抵消，从而使砧座主体(1220)和砧座末端(1222)的纵向轴线同轴对准，使得砧座末端(1222)从砧座主体(1220)笔直地朝远侧延伸。换句话讲，成角度面(1232,1234)在图39B所示的第二离散位置中相对于彼此取向，使得成角度面(1232,1234)限定补充角度，该补充角度一起限定180度角。在其他型式中，成角度面(1232,1234)可另选地被构造成能够在砧座末端(1222)处于第二离散位置时限定大于180度的角度。在此类型式中，砧座末端(1222)处于第二离散位置时将远离钉仓(37)的远侧端部和砧座主体轴线(A1)向上扩张，例如类似于上文结合图29中的砧座(818)所述的构型。在图23B的第二旋转取向中，第二表面(1238)是外表面，并且第一表面(1236)是相对于钉仓(37)的内表面。
尽管未示出，但砧座(1218)还可包括末端锁定机构，该末端锁定机构能够操作以将砧座末端(1222)可释放地保持在第一离散位置和第二离散位置，从而防止末端(1222)无意地旋转远离选定位置。参考本文的教导内容，此类末端锁定机构可包括对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的各种类型的一个或多个棘爪特征部、突起部、凹陷部、弹性构件、干涉特征部等。例如，砧座(1218)可包括下文结合砧座(1318,1418,1518,1618,1718,1818)所述的示例性末端锁定机构中的任何一个或多个末端锁定机构，诸如棘爪突起部(1340)和棘爪凹陷部(1342)。另外，尽管未示出，砧座(1218)还可包括刚性地固定到砧座主体(1220)的远侧端部的连接构件，并且砧座末端(1222)可旋转地联接到该连接构件。此类连接构件可类似于下文所述的任何示例性连接构件(1330,1430,1530,1630,1730,1830)。此外，砧座末端(1222)可使用下述示例性方法中的任一种方向相对于砧座主体(1220)轴向地固定。
2.具有转动末端的砧座，该转动末端具有带棘爪凸耳的末端锁定机构
图40至图41示出了适于与上述示例性端部执行器中的任一个端部执行器一起使用的另一个示例性砧座(1318)的远侧部分。砧座(1318)类似于上述砧座(1218)，不同之处如下文另外所述。类似于砧座(1218)，砧座(1318)包括细长砧座主体(1320)，该细长砧座主体具有沿其下侧布置的多个钉成形凹坑(未示出)，以及可旋转地设置在砧座主体(1320)的远侧端部处的锥形远侧末端(1322)。类似于砧座末端(1222)，砧座末端(1322)被构造成能够相对于砧座主体(1320)围绕旋转轴线转动，该旋转轴线设置在包含砧座主体(1320)的纵向轴线和具有下钳口(16)的对应端部执行器的纵向中心线的平面内。具体地讲，砧座末端(1322)被构造成能够围绕旋转轴线在第一离散位置和第二离散位置之间转动，在第一离散位置中，砧座末端(1322)相对于砧座主体(1320)沿朝向下钳口(16)的方向成角度，在第二离散位置中，砧座末端(1322)从砧座主体(1320)笔直地朝远侧延伸以便远离下钳口(16)取向。
砧座(1318)还包括连接构件(1330)，该连接构件刚性地固定到砧座主体(1320)的远侧端部并且可旋转地支撑砧座末端(1322)。如图41所示，连接构件(1330)包括牢固地接纳(例如，经由过盈配合)在砧座主体(1320)的纵向砧座狭槽(1321)的开口远侧端部内的近侧插头(1332)，纵向砧座狭槽(1321)可类似于上述砧座(18)的纵向砧座狭槽(42)。连接构件(1330)还包括内部孔口(1334)，该内部孔口相对于砧座主体(1320)和连接构件(1330)的纵向轴线倾斜地延伸，并且被构造成能够可旋转地接纳砧座末端(1322)的朝近侧延伸的轴(1324)。轴(1324)可与砧座末端(1322)的主体一体形成并且相对于其纵向轴线倾斜地延伸。孔口(1334)和轴(1324)配合以限定砧座末端(1322)的旋转轴线(A2)，该旋转轴线相对于砧座主体(1320)和砧座末端(1322)的纵向轴线倾斜地成角度。砧座末端(1322)和连接构件(1330)包括成角度端面，该成角度端面可调节地彼此配合以限定成角度接合部(1336)，该成角度接合部在第一离散位置和第二离散位置中提供砧座末端(1322)相对于砧座主体(1320)的成角度取向和笔直取向，这类似于上述砧座(1218)的成角度接合部(1230)。
本型式的砧座末端(1322)的砧座末端的轴(1324)的近侧端部包括保持特征部(1326)，该保持特征部被构造成能够接合孔口(1334)的内肩部，从而将轴(1324)轴向地保持在孔口(1334)内，同时仍然允许轴(1324)在其中旋转，以使砧座末端(1322)能够在笔直位置和成角度位置之间旋转。本示例的保持特征部(1326)在图41中以倒圆突起部的形式示出，该倒圆突起部可以在砧座(1318)的初始组装期间在轴(1324)插入孔口(1334)中之后通过轴的近侧端部的变形(例如，热变形或“热熔合”)形成。就这一点而言，图40示出了在形成倒圆突起部(1326)之前处于预完成组装状态的砧座(1318)，并且图41示出了在倒圆突起部(1326)变形之后处于完成组装状态的砧座(1318)。参考本文的教导内容，可与轴(1324)一体地设置或独立于轴设置的各种其他合适类型的保持特征部对于本领域普通技术人员将是显而易见的。
如图41所示，本示例的砧座末端(1322)还包括嵌入其中并且朝近侧延伸穿过轴(1324)并朝远侧延伸穿过砧座末端(1322)的主体的至少一部分的任选刚性构件(1328)。刚性构件(1328)可由具有比砧座末端(1322)的主体更大刚度的材料形成，使得砧座末端(1322)的刚性构件(1328)不延伸穿过的最远侧部分具有比砧座末端(1322)的近侧部分包括轴(1324)更大的柔性。在一些型式中，砧座末端(1322)的主体可由柔性弹性体材料形成，而刚性构件(1328)由可弯曲的更刚性的材料形成。在一些型式中，刚性构件(1328)的材料可与磁共振成像(MRI)装置兼容，并且/或者可被构造成能够用作荧光镜标识的标记。在本型式中，刚性构件(1328)的近侧端部接合在保持特征部(1326)的内芯元件内，从而使得保持特征部(1326)能够在轴向负载施加在轴(1324)上时，例如在砧座末端(1322)的转动期间，保持其与孔口(1334)的内肩部接合。
如图40最佳所示，砧座(1318)还包括末端锁定机构，该末端锁定机构被构造成能够将砧座末端(1322)可释放地保持在第一离散位置和第二离散位置。本示例的末端锁定机构以设置在砧座末端(1322)和连接构件(1330)的成角度接合部(1336)处的棘爪特征部的形式示出。具体地讲，一对棘爪突起部(1340)设置在砧座末端(1322)的成角度近侧面上，并且对应的一对棘爪凹陷部(1342)设置在连接构件(1330)的成角度远侧面中。当砧座末端(1322)处于第一离散位置或第二离散位置时，棘爪突起部(1340)被构造成能够完全坐置在棘爪凹陷部(1342)内。当砧座末端(1322)在离散位置之间旋转时，棘爪突起部(1340)和/或轴(1324)可弹性地变形，以允许棘爪突起部(1340)暂时脱离接合棘爪凹陷部(1342)。在砧座末端(1322)到达相对于砧座主体(1320)的第一离散位置或第二离散位置中的一者时，棘爪突起部(1340)随后快速回缩到相应的棘爪凹陷部(1342)中，从而为使用者提供砧座末端(1322)已完全呈现选定末端位置的触觉确认。代替或除了棘爪突起部(1340)和/或棘爪凹陷部(1342)之外，砧座(1318)可包括各种其他合适类型的末端锁定机构，诸如下文所述的那些。
3.具有转动末端的砧座，该转动末端具有带棘爪臂的末端锁定机构
图42示出了适于与上述示例性端部执行器中的任一个端部执行器一起使用的另一个示例性砧座(1418)的远侧部分。砧座(1418)类似于上述砧座(1318)，不同之处如下文另外所述。类似于砧座(1318)，砧座(1418)包括具有沿其下侧布置的多个钉成形凹坑(未示出)的细长砧座主体(1420)、固定到砧座主体(1420)的远侧端部的连接构件(1430)、以及可旋转地联接到连接构件(1430)的锥形远侧末端(1422)。类似于砧座末端(1322)，砧座末端(1422)被构造成能够相对于连接构件(1430)和砧座主体(1420)围绕旋转轴线转动，该旋转轴线设置在包含砧座主体(1420)的纵向轴线和具有下钳口(16)的对应端部执行器的纵向中心线的平面内。具体地讲，砧座末端(1422)被构造成能够围绕旋转轴线在第一离散位置和第二离散位置之间转动，在第一离散位置中，砧座末端(1422)相对于砧座主体(1420)沿朝向下钳口(16)的方向成角度，在第二离散位置中，砧座末端(1422)从砧座主体(1420)笔直地朝远侧延伸以便远离下钳口(16)取向。连接构件(1430)和砧座末端(1422)在两者间限定成角度接合部(1432)，该成角度接合部在砧座末端(1422)在第一离散位置和第二离散位置之间的旋转期间提供砧座末端(1322)相对于砧座主体(1420)的纵向轴线的角度重新取向。
本示例的砧座(1418)还包括末端锁定机构，该末端锁定机构设置在成角度接合部(1432)处并且被构造成能够将砧座末端(1422)可释放地保持在相对于砧座主体(1420)的第一离散位置和第二离散位置中的每一者中。本发明的末端锁定机构以从砧座末端(1422)的成角度近侧端部横向延伸的一对弹性棘爪臂(1440)和设置在连接构件(1430)的成角度远侧面上的对应的一对棘爪凹陷部(1442)的形式示出。当砧座末端(1422)处于第一离散位置或第二离散位置时，棘爪臂(1440)被构造成能够坐置在棘爪凹陷部(1442)内。当砧座末端(1422)相对于砧座主体(1420)旋转时，棘爪臂(1440)弹性地朝远侧偏转，从而脱离接合棘爪凹陷部(1442)。当砧座末端(1422)到达第一离散位置或第二离散位置中的一者时，棘爪臂(1440)快速回缩到相应的棘爪凹陷部(1442)中，从而为使用者提供砧座末端(1422)已完全呈现选定末端位置的触觉确认。
4.具有转动末端的砧座，该转动末端具有带环形波状特征部的末端锁定机构
图43A至图43B示出了适于与上述示例性端部执行器中的任一个端部执行器一起使用的另一个示例性砧座(1518)的远侧部分。砧座(1518)类似于上述砧座(1318,1418)，不同之处如下文另外所述。类似于砧座(1318,1418)，砧座(1518)包括具有沿其下侧布置的多个钉成形凹坑(未示出)的细长砧座主体(1520)、固定到砧座主体(1520)的远侧端部的连接构件(1530)、以及可旋转地联接到连接构件(1530)的锥形远侧末端(1522)。类似于砧座末端(1322,1422)，砧座末端(1522)被构造成能够相对于连接构件(1530)和砧座主体(1520)围绕旋转轴线转动，该旋转轴线设置在包含砧座主体(1520)的纵向轴线和具有下钳口(16)的对应端部执行器的纵向中心线的平面内。具体地讲，砧座末端(1522)被构造成能够围绕旋转轴线在第一离散位置和第二离散位置之间转动，在第一离散位置中，砧座末端(1522)相对于砧座主体(1520)沿朝向下钳口(16)的方向成角度，在第二离散位置中，砧座末端(1522)从砧座主体(1520)笔直地朝远侧延伸以便远离下钳口(16)取向。连接构件(1530)和砧座末端(1522)在两者间限定成角度接合部(1432)，该成角度接合部在砧座末端(1522)在第一离散位置和第二离散位置之间的旋转期间提供砧座末端(1522)相对于砧座主体(1520)的纵向轴线的角度重新取向。
本示例的砧座(1518)还包括末端锁定机构，该末端锁定机构设置在成角度接合部(1532)处并且被构造成能够将砧座末端(1522)可释放地保持在相对于砧座主体(1520)的第一离散位置和第二离散位置中的每一者中。如图43A的分解视图最佳地示出，本发明的末端锁定机构以以下形式示出：环形波状突起部(1540)，该环形波状突起部设置在砧座末端(1522)的成角度近侧面(1526)上的轴(1524)的基部处；以及对应的环形波状凹陷部(1542)，该环形波状凹陷部形成在连接构件(1530)的成角度远侧面(1536)上的孔口(1534)的开口处。尽管未示出，轴(1524)可通过类似于上述倒圆突起部(1326)的保持特征部轴向地保持在孔口(1534)内。
当砧座末端(1522)可旋转地取向在图43A所示的成角度位置或类似于图40所示的笔直位置时，环形波状突起部(1540)的轴向凸起部分被构造成能够由环形波状凹陷部(1542)的对应轴向凹陷部分接纳，反之亦然。在两者间的任何中间位置，环形波状突起部(1540)的凸起部分和环形波状凹陷部(1542)的凹陷部分彼此接合并抵靠彼此轴向驱动，从而在轴(1524)中产生张力。轴(1524)中产生的这种张力将砧座末端(1522)旋转地推向最近的笔直位置或成角度位置，从而将这些位置限定为离散位置。
5.具有转动末端的砧座，该转动末端具有带旋转干涉特征部的末端锁定机构
图44A至图44B示出了适于与上述示例性端部执行器中的任一个端部执行器一起使用的另一个示例性砧座(1618)的远侧部分。砧座(1618)类似于上述砧座(1318,1418,1518)，不同之处如下文另外所述。类似于砧座(1318,1418,1518)，砧座(1618)包括具有沿其下侧布置的多个钉成形凹坑的细长砧座主体(未示出)、固定到砧座主体的远侧端部的连接构件(1630)、以及可旋转地联接到连接构件(1630)的锥形远侧末端(1622)。类似于砧座末端(1322,1422,1522)，砧座末端(1622)被构造成能够相对于连接构件(1630)围绕旋转轴线转动，该旋转轴线设置在包含砧座主体的纵向轴线和具有下钳口(16)的对应端部执行器的纵向中心线的平面内。具体地讲，砧座末端(1622)被构造成能够围绕旋转轴线在第一离散位置和第二离散位置之间转动，在第一离散位置中，砧座末端(1622)相对于砧座主体沿朝向下钳口(16)的方向成角度，在第二离散位置中，砧座末端(1622)从砧座主体笔直地朝远侧延伸以便远离下钳口(16)取向。连接构件(1630)和砧座末端(1622)在两者间限定成角度接合部(1632)，该成角度接合部在砧座末端(1622)在第一离散位置和第二离散位置之间的旋转期间提供砧座末端(1622)相对于砧座主体的纵向轴线的角度重新取向。
在本型式中，连接构件(1630)包括轴(1634)，该轴从其成角度远侧面朝远侧延伸并且可旋转地接纳在形成于砧座末端(1622)内的对应孔口(1624)内。轴(1634)和孔口(1624)因此配合以限定砧座末端(1622)相对于连接构件(1630)在第一离散位置和第二离散位置之间围绕其旋转的轴线。如图44A最佳所示，轴(1634)包括圆柱形近侧部分和具有非圆形横截面形状的远侧盖(1636)。轴(1634)和孔口(1624)还配合以限定末端锁定机构，该末端锁定机构被构造成能够将砧座末端(1522)可释放地保持在相对于连接构件(1630)的第一离散位置和第二离散位置中的每一者中。具体地讲，轴盖(1636)和孔口(1624)被适当地成形为当砧座末端(1622)在角位置和笔直位置之间旋转时通过过盈接合彼此接触。这种过盈接合导致轴盖(1636)和/或砧座末端(1622)的弹性偏转，这迫使砧座末端(1622)朝向最近的笔直位置或成角度位置。
6.具有转动末端和独立捕获的轴的砧座
图45示出了适于与上述示例性端部执行器中的任一个端部执行器一起使用的另一个示例性砧座(1718)的远侧部分。砧座(1718)类似于上述砧座(1318,1418,1518,1618)，不同之处如下文另外所述。类似于砧座(1318,1418,1518,1618)，砧座(1718)包括具有沿其下侧布置的多个钉成形凹坑的细长砧座主体(未示出)、固定到砧座主体的远侧端部的连接构件(1730)、以及可旋转地联接到连接构件(1730)的锥形远侧末端(1722)。类似于砧座末端(1322,1422,1522,1622)，砧座末端(1722)被构造成能够相对于连接构件(1730)围绕旋转轴线转动，该旋转轴线设置在包含砧座主体的纵向轴线和具有下钳口(16)的对应端部执行器的纵向中心线的平面内。具体地讲，砧座末端(1722)被构造成能够围绕旋转轴线在第一离散位置和第二离散位置之间转动，在第一离散位置中，砧座末端(1722)相对于砧座主体沿朝向下钳口(16)的方向成角度，在第二离散位置中，砧座末端(1722)从砧座主体笔直地朝远侧延伸以便远离下钳口(16)取向。连接构件(1730)和砧座末端(1722)在两者间限定成角度接合部(1732)，该成角度接合部在砧座末端(1722)在第一离散位置和第二离散位置之间的旋转期间提供砧座末端(1722)相对于砧座主体的纵向轴线的角度重新取向。
如图45所示，连接构件包括相对于连接构件(1730)和砧座主体的纵向轴线倾斜地延伸的第一孔口(1734)，并且砧座末端(1722)包括与第一孔口(1734)同轴对准的第二孔口(1736)。独立于砧座末端(1722)和连接构件(1730)提供的轴(1740)设置在第一孔口和第二孔口(1734,1736)内，并且使得砧座末端(1722)能够相对于连接构件(1730)在第一离散位置和第二离散位置之间旋转。如图46所示，轴(1740)的近侧端部包括径向加大的头部(1742)，并且轴(1740)的远侧端部包括环形沟槽(1744)。轴(1740)被构造成能够被接纳在第一孔口和第二孔口(1734,1736)内，使得近侧头部(1742)抵靠第一孔口(1734)的内部止动肩部(未示出)坐置，并且使得环形沟槽(1744)通过第二孔口(1736)的远侧端部暴露，使得图47中所示的C形夹具(1746)可以被施加到环形沟槽(1744)。轴(1740)的近侧部分可以压配合接合被第一孔口(1734)接纳，而轴(1740)的远侧部分以滑动配合接合被接纳在第二孔口(1736)内，从而允许砧座末端(1722)围绕砧座轴(1740)旋转，同时砧座末端(1722)通过C形夹具(1746)轴向地保持在轴(1740)上。
砧座(1718)还可包括末端锁定机构，该末端锁定机构能够操作以将砧座末端(1722)相对于连接构件(1730)和砧座主体可释放地保持在第一离散位置和第二离散位置。在本型式中，如图48所示的棘爪凹陷部(1748)设置在轴(1740)的远侧部分上的环形沟槽(1744)中，并且被构造成能够接合固定到砧座末端(1722)的对应棘爪突起部(未示出)。在其他型式中，可以提供反向构型，其中轴(1740)固定到砧座末端(1722)并且可旋转地设置在连接构件(1730)的第一孔口(1734)内，其中轴(1740)的近侧部分提供第一棘爪特征部并且连接构件(1730)提供第二棘爪特征部。此外，应当理解，可采用各种其他类型的末端锁定机构。
H.具有能够围绕横向轴线枢转的切换末端的示例性砧座
如上文结合图37至图48所述，在一些情况下，可能期望相对于砧座主体可旋转地安装可调节的砧座末端，使得末端能够围绕包含在竖直平面内的平行于端部执行器的长度延伸的轴线在离散位置之间旋转。在其他情况下，可能期望另选地相对于砧座主体安装可调节的砧座末端，使得末端能够围绕横向于端部执行器的长度延伸的横向轴线在离散位置之间枢转；例如，以与上文结合图13至图16所述的枢转构型类似的方式，但是具有如下结合图53至图71的切换末端描述的独特特征和功能。
应当理解，下文结合图53至图71描述的示例性特征可与本文描述的其他示例性特征中的任一者组合。就这一点而言，下面描述的示例性末端和相关特征可替代本文描述的任何示例性外科器械的类似部件，以在各种类型的外科缝合规程中实现期望的性能特性。
1.切换末端和具有棘爪凹陷部的连接构件
图49至图52B示出了示例性端部执行器(1812)，该端部执行器包括与下钳口(16)可枢转地联接的砧座(1818)和定位在下钳口(16)内的钉仓(37)。砧座(1818)类似于上述砧座(1318,1418,1518,1618,1718)，不同之处如下文另外所述。类似于砧座(1318,1418,1518,1618,1718)，砧座(1818)包括具有沿其下侧布置的多个钉成形凹坑的细长砧座主体(1820)、用保持销(1850)固定到砧座主体(1820)的远侧端部的连接构件(1830)、以及可移动地联接到连接构件(1730)的锥形远侧末端(1822)。不同于砧座末端(1322,1422,1522,1622,1722)，砧座末端(1822)被构造成能够相对于连接构件(1830)围绕横向轴线枢转，该横向轴线横向于砧座主体(1820)的纵向轴线和端部执行器(1812)的纵向中心线延伸。如下文结合图52A和图52B所示，砧座末端(1822)被构造成能够围绕该横向轴线在第一离散位置和第二离散位置之间可枢转地切换，在第一离散位置中，砧座末端(1822)相对于砧座主体(1820)沿朝向下钳口(16)的方向成角度(参见图52A)；在第二离散位置中，砧座末端(1822)从砧座主体(1820)笔直地朝远侧延伸以便远离下钳口(16)取向(参见图49和图52B)。使用者可根据需要选择砧座末端(1822)的成角度位置或笔直位置，以最好地促进正在执行的特定规程。
如图50和图51所示，连接构件(1830)的近侧端部(也称为“基部”)包括牢固地接纳在砧座主体(1820)的纵向狭槽(1821)内的插头(1832)。插头(1832)包括为其提供大致t形轮廓的特征部，该大致t形轮廓被构造成能够匹配纵向狭槽(1821)的t形轮廓。连接构件(1830)还包括轴向延伸的内部通道(1834)，该内部通道与连接构件(1830)的开口近侧端部连通并且被构造成能够在其中接纳弹簧板(1840)(也称为“铰链板”)的近侧端部。保持销(1850)竖直地延伸穿过形成于砧座主体(1820)的远侧端部中的开口、连接构件插头(1832)和弹簧板(1840)的近侧端部，从而相对于砧座主体(1820)轴向地固定连接构件(1830)和弹簧板(1840)。
砧座末端(1822)的近侧端部包括锥形突起部(1824)，该锥形突起部朝近侧延伸到连接构件(1830)的内部通道(1834)中，穿过开口近侧端部。锥形突起部(1824)用作棘爪特征部，其被构造成能够可释放地接合上棘爪凹陷部和下棘爪凹陷部(1836,1838)，以及设置在上棘爪凹陷部和下棘爪凹陷部之间的形成于内部通道(1834)内的中间表面。锥形突起部(1824)包括下转向节(1826)，该下转向节覆盖形成于砧座末端(1822)的近侧端部的下侧中的腔(1828)。弹簧板(1840)的远侧唇缘(1842)弓形地缠绕在下转向节(1826)上方并且向上进入末端腔(1828)中，从而将砧座末端(1822)的锥形突起部(1824)朝近侧保持在连接构件(1830)的开口近侧端部内并且与棘爪凹陷部(1836,1838)接合。远侧唇缘(1842)还限定横向铰链轴线，砧座末端(1822)围绕该横向铰链轴线相对于砧座主体(1820)铰接。
弹簧板(1840)和锥形突起部(1824)之间的接触限定横向延伸轴线，砧座末端(1822)被构造成能够围绕该横向延伸轴线相对于连接构件(1830)和砧座主体(1820)在第一离散位置和第二离散位置之间可枢转地切换。具体地讲，当锥形突起部(1824)被坐置在上棘爪凹陷部(1836)内时，砧座末端(1822)表现出图51和图52A所示的第一成角度离散位置。相反，当锥形突起部(1824)被坐置在下棘爪凹陷部(1838)内时，砧座末端(1822)表现出图49和图52B所示的第二笔直离散位置。如图51所示，在本示例中，下棘爪凹陷部(1838)朝上棘爪凹陷部(1836)的近侧凹陷。另外，在一些示例中，图51所示的将上棘爪凹陷部(1836)与下棘爪凹陷部(1838)分开的中间表面可朝远侧略微突出。
本示例的弹簧板(1840)在构造上是弹性的，并且被构造成能够朝向第一离散位置和第二离散位置远离中间位置弹性偏压砧座末端(1822)。当在第一离散位置和第二离散位置之间枢转时，末端(1822)的锥形突起部(1824)摩擦地接合连接构件(1830)的限定在上棘爪凹陷部和下棘爪凹陷部(1836,1838)之间的中间内表面。该接触迫使下转向节(1826)朝远侧抵靠弹簧板(1840)的远侧唇缘(1842)，从而迫使弹簧板(1840)弹性地偏转。继而，远侧唇缘(1842)在下转向节(1826)上施加近侧导向的弹性偏压力，从而朝向棘爪凹陷部(1836,1838)中的一个棘爪凹陷部推动锥形突起部(1824)。由于由弹簧板(1840)赋予的这种弹性偏压，砧座末端(1822)可在呈现第一离散位置或第二离散位置中的一者时“扣合”到适当位置。
应当理解，由弹簧板(1840)赋予的弹性偏压足够强以防止在外科手术期间砧座末端(1822)的意外切换，并且足够弱以便当选择性地调节砧座末端(1822)时由使用者方便地克服。在一些型式中，使砧座末端(1822)在其离散位置之间切换所需的输入“切换力”可为例如约2磅力。因此，锥形突起部(1824)与棘爪凹陷部(1836,1838)的接合用作末端锁定机构，该末端锁定机构能够操作以将砧座末端(1822)相对于砧座主体(1820)可释放地保持在第一离散位置和第二离散位置。
虽然上述保持销(1850)被示出为具有实心构造，但是在其他型式中，保持销(1850)可设置有中空弹簧销构造。在砧座末端(1822)的切换期间，此类弹簧销可在径向方向上弹性压缩，从而允许弹簧板(1840)相对于连接构件(1830)略微向远侧平移，并且因此与使用实心弹簧销(1850)相比，需要更少的弹簧板(1840)的远侧唇缘(1842)偏转。可选择此类弹簧销的刚度以调整使砧座末端(1822)在第一离散位置和第二离散位置之间转变所需的输入切换力。具体地讲，较大刚度的弹簧销可产生较高的输入切换力，而较小刚度的弹簧销可产生较低的输入切换力。
2.切换末端和具有弹簧臂的弹簧板
如上所述，远侧砧座末端(1822)的锥形近侧突起部(1824)被构造成能够在末端(1822)在第一离散位置和第二离散位置之间转变时接触由连接构件(1830)的内表面限定的刚性结构。因此，施加在砧座末端(1822)上用于朝向第一离散位置和第二离散位置推动末端(1822)的弹性偏压力由弹簧板(1840)的远侧唇缘(1842)经由锥形突起部(1824)的远侧端部处的下转向节(1826)施加。在一些情况下，可能期望重新构造该切换组件，使得弹性偏压力施加在锥形近侧突起部(1824)的近侧端部处。下面描述的图53至图60C示出了这种构型的示例性型式。
图53至图60C示出了具有锥形远侧末端(1920)的另一示例性砧座(1900)，该锥形远侧末端被构造成能够围绕横向轴线在第一离散位置和第二离散位置之间可枢转地切换。砧座(1900)类似于上述砧座(1818)，不同之处如下文另外所述。此外，砧座(1900)被构造用于与本文所述的示例性端部执行器和外科器械中的任一者一起使用。如图53至图54所示，砧座(1900)包括细长砧座主体(1910)、固定地联接到砧座主体(1910)的远侧端部的连接构件(1940)、容纳在连接构件(1940)内的弹簧板(1970)、相对于砧座主体(1910)固定连接构件(1940)和弹簧板(1970)的保持销(1916)、以及经由弹簧板(1970)与连接构件(1940)可移动地联接的锥形远侧末端(1920)。
如图55至图56所示，本型式的砧座末端(1920)具有朝远侧渐缩的形状，该朝远侧渐缩的形状具有倒圆的远侧端部(1922)、大致凸形的上表面(1924)和大致凹形的下表面(1926)。砧座末端(1920)的近侧端部包括多个特征部，所述多个特征部使得末端(1920)能够以下述方式与连接构件(1940)和弹簧板(1970)联接。具体地讲，砧座末端(1920)的近侧端部包括凹陷到凸形上表面(1924)下方的铰链结构(1928)。锥形突起部(1930)从铰链结构(1928)沿向下成角度的方向朝近侧朝凹形下表面(1926)延伸。如图56所示，砧座末端(1920)的下侧的近侧端部包括成角度地向上延伸穿过铰链结构(1928)的下侧并朝向凸形上表面(1924)的腔(1932)。在本型式中，锥形突起部(1930)和腔(1932)沿着砧座末端(1920)的纵向中心线设置。如图55所示，开口(1934)形成于铰链结构(1928)的倒圆上表面中并且与腔(1932)连通。
如图57至图58所示，本型式的连接构件(1940)被成形为具有与砧座主体(1910)的轮廓大致匹配的横截面轮廓。具体地讲，连接构件(1940)包括凸形上表面(1942)和大致平坦的下表面(1944)。如图57所示，插头(1948)从连接构件(1940)的近侧面(1946)朝近侧突出，并且包括一对侧臂(1950)，所述一对侧臂为插头(1948)提供与砧座主体(1910)的纵向刀狭槽(1912)的t形轮廓相匹配的大致t形轮廓。因此，插头(1948)被构造成能够例如通过摩擦配合被接纳在砧座主体(1910)的纵向狭槽(1912)的开口远侧端部内。保持柱(1952)从插头(1948)的上侧向上突出，并且被构造成能够将弹簧板(1970)的近侧突片(1976)锚固到插头(1948)，如下所述。在本型式中，保持柱(1952)的远侧包括斜面，该斜面促进在组装期间弹簧板(1970)与柱(1952)的接合。
如图58所示，连接构件(1940)包括通向连接构件(1940)的远侧面(1956)的内部通道(1954)。内部通道(1954)被构造成能够在其中接纳弹簧板(1970)，如下面描述的图60A至图60C所示。如图57所示，连接构件(1940)的近侧面(1946)包括窗口(1958)，该窗口与内部通道(1954)连通并且被构造成能够接纳弹簧板(1970)的穿过其中的近侧突片(1976)，使得近侧突片(1976)可以与柱(1952)联接。如图58最佳所示，内部通道(1954)包括大致矩形的内腔(1960)，该内腔被构造成能够接纳弹簧板(1970)的基板部分(1972)，并且由延伸穿过近侧窗口(1958)的平坦支撑表面(1962)界定并且被构造成能够在其上支撑基板部分(1972)。内部通道(1954)还包括形成于支撑表面(1962)的远侧端部处的下凹陷部(1964)和定位在下凹陷部(1964)正上方的上凹陷部(1966)。上凹陷部和下凹陷部(1964,1966)被构造成能够当砧座末端(1920)相对于连接构件(1940)在第一离散位置和第二离散位置之间枢转时，容纳并限定砧座末端(1920)的近侧锥形突起部(1930)在内部通道(1954)内的竖直移动的上限和下限。
如图59所示，本型式的弹簧板(1970)包括基板部分(1972)，该基板部分具有一对横向相对的侧突片(1974)和具有开口(1978)的近侧突片(1976)。开口(1978)被构造成能够接纳连接构件插头(1948)的向上穿过其中的保持柱(1952)，从而相对于连接构件(1940)纵向固定弹簧板(1970)。开口(1978)还可被构造成能够接纳向下穿过其中的保持销(1916)的下端，从而相对于砧座主体(1910)更牢固地纵向固定连接构件(1940)和弹簧板(1970)。弹簧板(1970)还包括近侧弹簧臂(1980)，该近侧弹簧臂从基板部分(1972)的中间部分向上突出，远离基板部分(1972)中的中心开口(1981)。近侧弹簧臂(1980)包括平行于基板部分(1972)延伸的基臂区段(1982)、从基臂区段(1982)成角度地向上延伸的中间臂区段(1984)、以及从中间臂区段(1984)竖直地向上延伸的上臂区段(1986)。如下所述，近侧弹簧臂(1980)被构造成能够相对于基板部分(1972)弹性偏转，从而将砧座(1900)末端的近侧锥形突起部(1930)朝向第一离散位置和第二离散位置中的每一者弹性偏压。
同样如图59所示，弹簧板(1970)的远侧端部包括从基板部分(1972)向上弯折的弓形铰链唇缘(1988)。铰链唇缘(1988)的上端包括沿着弹簧板(1970)的中心线与近侧弹簧臂(1980)对准的指状物(1990)，以及沿着指状物(1990)的横向侧面设置的一对枢转导向突片(1992)。如图60A至图60C所示，铰链唇缘(1988)被构造成能够可枢转地捕获铰链结构(1928)，使得指状物(1990)在末端腔(1932)内围绕铰链结构(1928)的远侧周向地缠绕并且向上且朝近侧延伸穿过开口(1934)。砧座末端(1920)因此可枢转地联接到弹簧板(1970)，并且因此联接到连接构件(1940)和砧座主体(1910)，同时通过弹簧板(1970)相对于砧座主体(1910)保持纵向约束。
砧座末端(1920)的铰链结构(1928)和弹簧板(1970)的铰链唇缘(1988)横向延伸，从而限定横向于砧座主体(1910)的纵向轴线的铰链轴线。砧座末端(1920)被构造成能够围绕该铰链轴线在第一离散位置和第二离散位置之间枢转。另外，铰链唇缘(1988)被构造成能够在近侧方向和远侧方向上以及在向上方向和向下方向上弹性地挠曲，由此除了上述枢转之外，还允许砧座末端(1920)相对于连接构件(1940)的最小程度的平移(或“移位”)，同时在第一离散位置和第二离散位置之间转变。
图60A至图60C示出了围绕横向轴线在示例性第一离散位置和示例性第二离散位置之间枢转的砧座末端(1920)的示例性进度。在第一离散位置(图60A)中，砧座末端(1920)是“笔直的”并且平行于砧座主体(1910)的纵向轴线延伸。在第二离散位置(图60C)中，砧座末端(1920)相对于砧座主体(1910)“成角度”或“弯折”，并且朝向相对端部执行器钳口(未示出)的钉仓(未示出)向下成角度地延伸。如上所述，笔直构型可用于以顺序缝合和切割顺序(或“击发”)使端部执行器“行进”横跨组织结构，而成角度构型可用于在端部执行器的远侧端部处收集组织，以用于端部执行器的单次击发。
如图60A所示，砧座末端(1920)处于笔直离散位置，使得锥形突起部(1930)的近侧端部接合近侧弹簧臂(1980)的中间臂区段(1984)的下端。弹簧臂(1980)在向下成角度的方向上抵靠锥形突起部(1930)施加弹性偏压力，从而将砧座末端(1920)保持在笔直离散位置。当在向下方向上向砧座末端(1920)施加足以克服该偏压力的外部输入力时，砧座末端(1920)开始相对于弹簧板(1970)、连接构件(1940)和砧座主体(1910)向下枢转。当砧座(1900)在患者体外时，该外部输入力可由操作者施加，或者当砧座(1900)在外科手术期间在患者体内时，由操作者抵靠其定位砧座末端(1920)的组织结构施加。
图60B示出了锥形突起部(1930)，该锥形突起部到达上臂区段(1986)和中间臂区段(1984)之间的尖锐弯曲部。该尖锐弯曲部用作“扣合点”，使得在向下越过接头锥形突起部(1930)时，在由中间臂区段(1984)抵靠锥形突起部(1930)施加的弹性偏压力的作用下，该尖锐弯曲部朝向图60C所示的位置向下“扣合”，从而提供处于向下(或“弯折”)离散位置的砧座末端(1920)。除了视觉观察之外，这种扣合效果还可为使用者提供砧座末端(1920)已呈现向下成角度离散位置的听觉指示和/或触觉指示。应当理解，当砧座末端(1920)被外部输入力向上致动以从向下成角度的离散位置转变到笔直离散位置时，可发生类似的扣合效果。在到达图60C所示的向下成角度的离散位置时，弹簧臂(1980)的上臂区段(1986)在成角度的向上方向上抵靠锥形突起部(1930)的下侧施加弹性偏压力，从而将砧座末端(1920)保持在向下成角度的离散位置。
如图60A至图60C所示，砧座末端(1920)的锥形突起部(1930)与弹簧板(1970)的弹簧臂(1980)之间的接合部在由近侧铰链结构(1928)和远侧铰链唇缘(1988)限定的横向枢转轴线近侧。因此，在连接构件(1940)的内部通道(1954)内向上推动锥形突起部(1930)产生砧座末端(1920)的远侧端部(1922)相对于砧座主体(1910)的向下偏压。类似地，在内部通道(1954)内向上推动锥形突起部(1930)产生砧座末端(1920)的远侧端部(1922)相对于砧座主体(1910)的向上偏压。
本型式的弹簧臂(1980)包括由单个尖锐弯曲部分隔开的两个向上延伸的臂区段(1984,1986)，从而限定砧座末端(1920)相对于砧座主体(1910)的由单个“扣合点”转变部分隔开的两个离散位置。弹簧臂(1980)可被适当地构造成沿着弹簧臂(1980)的竖直尺寸定位该“扣合点”转变部，以优化弹簧板(1970)中的应力并且以调整砧座末端(1920)在第一离散位置和第二离散位置之间的所得转变的运动学。此外，应当理解，弹簧臂(1980)可以另选地以具有各种其他数量和构型的向上延伸的区段的其他型式构造，每个区段由用作“扣合点”转变部的对应尖锐弯曲部分隔开，以实现砧座末端(1920)相对于砧座主体(1910)的任何期望数量的离散位置。此外，可以选择弹簧臂(1980)的形状和刚度，以响应于预先确定的外部输入力而提供砧座末端(1920)在相邻离散位置之间的“扣合”。
3.示例性另选弹簧板
在一些情况下，可能期望另选地构造上述弹簧板(1970)的一个或多个特征部，以调整弹簧板(1970)的各种性能特性；例如，提供在弹簧板的弹性偏转期间弹簧板(1970)内的独特且有利的应力分布以用于特定应用。图61至图66示出了多个示例性另选弹簧板构型，这些弹簧板构型中的每个弹簧板构型被构造用于与上述砧座(1818,1900)一起使用并且类似于弹簧板(1970)，除非下文另有说明。
图61示出了示例性弹簧板(2000)，该弹簧板包括基板部分(2002)、近侧弹簧臂(2010)和远侧铰链唇缘(2012)，其中该基板部分具有一对侧突片(2004)和带有开口(2008)的近侧突片(2006)。在该型式中，相对于弹簧板(1970)，侧突片(2004)已经设置有增大的表面积，近侧突片(2006)已经被倒圆，并且弹簧臂(2010)的基部处的纵向侧切口(2014)已经沿近侧方向加长，从而在其偏转期间促进弹簧板(2000)内更有利的应力分布。在其他型式中，可以省略近侧开口(2008)并且弹簧板(2000)可以以根据本文的教导内容对于本领域普通技术人员显而易见的各种其他合适的方式固定到连接构件(1940)。
图62示出了另一个示例性弹簧板(2020)，该弹簧板包括基板部分(2022)、近侧弹簧臂(2030)和远侧铰链唇缘(2032)，其中该基板部分具有一对侧突片(2024)和带有开口(2028)的倒圆近侧端部部分(2026)。在该型式中，每个侧突片(2024)包括横跨侧突片(2024)横向延伸的褶皱(2034)。褶皱(2034)被构造成能够在弹簧板(2020)的纵向方向上弹性地延伸，从而使得弹簧板(2020)能够在砧座末端(1920)相对于砧座主体(1910)致动期间弹性地伸长，同时弹簧臂(2030)也相对于基板部分(2022)弹性地偏转，从而重新分配弹簧板(2020)内的应力。
图63示出了另一个示例性弹簧板(2040)，该弹簧板包括基板部分(2042)、近侧弹簧臂(2048)和远侧铰链唇缘(2050)，其中该基板部分具有一对侧突片(2044)和倒圆近侧端部部分(2046)。类似于弹簧板(2020)，弹簧板(2040)的每个侧突片(2044)包括弹性褶皱(2052)，但褶皱(2052)高于弹簧板(2020)的褶皱(2034)。
图64示出了另一个示例性弹簧板(2060)，该弹簧板包括基板部分(2062)和远侧铰链唇缘(2068)，其中该基板部分具有一对侧突片(2064)和倒圆近侧端部部分(2066)。类似于弹簧板(2040)，弹簧板(2060)的每个侧突片(2064)包括相对于弹簧板(2020)的褶皱(2034)高度增加的弹性褶皱(2070)。每个褶皱(2070)还包括平坦的顶表面(2072)。从弹簧板(2060)省略近侧弹簧臂，并且砧座末端(1920)的锥形近侧突起部(1930)替代地被构造成能够摩擦地接合连接构件(1940)的一个或多个内表面以呈现第一离散位置和第二离散位置，例如类似于上文结合砧座(1818)所述的构型。
图65示出了另一个示例性弹簧板(2080)，该弹簧板包括基板部分(2082)、近侧弹簧臂(2090)和远侧铰链唇缘(2092)，其中该基板部分具有一对侧突片(2084)和带有开口(2088)的近侧突片(2086)。在该型式中，基板部分(2080)已相对于弹簧板(1970)的基板部分(1972)伸长。如图66的示意图所示，基板部分(2082)的这种伸长将远侧铰链唇缘(2092)与弹簧臂(2090)隔开更大的远侧距离。该构型使得远侧铰链唇缘(2092)能够相对于基板部分(2082)和弹簧臂(2090)的近侧端部略微向上挠曲。因此，与弹簧板(1970)的对应关系相比，在沿着更平行于基板部分(2082)和砧座主体(1910)的纵向轴线的矢量(V)的末端位置转变期间，弹簧臂(2090)和砧座末端(1920)的锥形突起部(1930)在彼此上施加相互作用力。此类构型可促进弹簧臂(2090)内更有利的应力分布。
4.用于切换末端的示例性附加特征部
在一些情况下，可能期望为砧座末端(1920)提供改善外科手术期间使用的各个方面的示例性另选特征部。图67示出了砧座主体(1910)和装配有示例性另选远侧末端(2100)的连接构件(1940)。砧座末端(2100)类似于上述砧座末端(1920)，不同的是砧座末端(2100)具有近侧拐角(2102)，该近侧拐角被定位成紧邻并直接面对连接构件(1940)的远侧面。因此，这种构型使砧座末端(2100)的近侧端部与连接构件(1940)的远侧端部之间的纵向间隙的尺寸最小化。有利地，该间隙最小化降低了在砧座末端(2100)相对于连接构件(1940)的切换期间将组织卡在间隙内的风险，否则在外科手术期间可能会对组织造成不期望的创伤。
图68示出了另一个示例性另选砧座末端(2110)，其被构造用于与砧座(1900)一起使用以代替砧座末端(1920)。砧座末端(2110)类似于砧座末端(1920)，不同的是砧座末端(2110)包括内芯构件(2112)和包覆成型在内芯构件(2112)上的聚合物夹套(2114)，以限定与砧座末端(1920)相同的大体形状。聚合物夹套(2114)可由例如硅树脂形成，并且可为末端(2100)提供增强的柔性和相对于砧座末端(1920)的所得更无创伤的构造。
5.具有一体化活动铰链的切换末端单元
在一些情况下，可能期望将砧座末端(1920)和连接构件(1940)形成为可附接到砧座主体(1910)的单个一体部件，同时仍使砧座末端(1920)能够相对于连接构件(1940)在第一离散位置和第二离散位置之间枢转。图69至图70B示出了表现出此类构造的示例性切换末端单元(2200)。具体地讲，末端单元(2200)包括近侧连接部分(2210)和远侧末端部分(2220)，该远侧末端部分被构造成能够经由在近侧连接部分和远侧末端部分之间一体地形成的活动铰链(2202)相对于近侧连接部分(2210)枢转。
图70A示出了处于预组装状态的末端单元(2200)，其中连接部分(2210)的第一区段(2212)位于连接部分(2210)的与第一区段(2212)铰接地联接的第二区段(2214)相同的平面中。如图70A至图70B所示，第一区段(2212)在铰链联接件上翻转，以与第二区段(2214)的顶侧配合，从而在第一连接区段和第二连接区段(2212,2214)之间形成的腔(2230)中捕获在末端部分(2220)的近侧端部处形成的向上突起部(2222)。末端部分(2220)随后能够相对于连接部分(2210)围绕活动铰链(2202)在第一离散位置和第二离散位置之间选择性地枢转。具体地讲，腔(2230)的由第一区段(2212)限定的顶壁包括近侧棘爪凹陷部(2232)和远侧棘爪凹陷部(2234)，该近侧棘爪凹陷部和远侧棘爪凹陷部被构造成能够将末端部分(2220)的向上突起部(2222)可释放地捕获在其中。将向上突起部(2222)定位在近侧棘爪凹陷部(2232)内提供相对于连接部分(2210)处于笔直构型的末端部分(2220)。将向上突起部(2222)定位在远侧棘爪凹陷部(2232)内提供处于向下成角度位置的末端部分(2220)，如图69和图70B所示。
V.示例性组合
以下实施例涉及本文的教导内容可被组合或应用的各种非穷尽性方式。应当理解，以下实施例并非旨在限制可在本专利申请或本专利申请的后续提交文件中的任何时间提供的任何权利要求的覆盖范围。不旨在进行免责声明。提供以下实施例仅仅是出于例示性目的。预期本文的各种教导内容可按多种其他方式进行布置和应用。还设想到，一些变型可省略在以下实施例中所提及的某些特征。因此，下文提及的方面或特征中的任一者均不应被视为决定性的，除非另外例如由发明人或关注发明人的继承者在稍后日期明确指明如此。如果本专利申请或与本专利申请相关的后续提交文件中提出的任何权利要求包括下文提及的那些特征之外的附加特征，则这些附加特征不应被假定为因与专利性相关的任何原因而被添加。
实施例1
一种外科器械端部执行器，包括：(a)第一钳口，所述第一钳口被构造成能够接纳钉仓；(b)第二钳口，所述第二钳口包括具有多个钉成形凹坑的砧座，其中所述第一钳口和所述第二钳口能够操作以夹持和缝合定位在所述第一钳口和所述第二钳口之间的组织；以及(c)末端构件，所述末端构件可移动地设置在所述砧座的远侧端部处，其中所述末端构件被构造成能够相对于所述砧座在第一离散位置和第二离散位置之间切换，其中所述末端构件处于所述第一离散位置时朝向所述第一钳口成角度地取向，其中所述末端构件处于所述第二离散位置时远离所述第一离散位置成角度地取向。
实施例2
根据实施例1所述的外科器械端部执行器，其中，所述砧座限定纵向轴线，其中所述末端构件被构造成能够在所述第二离散位置平行于所述纵向轴线延伸。
实施例3
根据前述实施例中任一项所述的外科器械端部执行器，其中，所述末端构件能够相对于所述砧座围绕横向轴线在所述第一离散位置和所述第二离散位置之间移动。
实施例4
根据前述实施例中任一项所述的外科器械端部执行器，其中，所述末端构件被构造成能够独立于外部输入力保持在所述第一离散位置和所述第二离散位置中的每一者。
实施例5
根据前述实施例中任一项所述的外科器械端部执行器，其中，所述末端构件的近侧端部包括锥形突起部，其中所述锥形突起部能够相对于所述砧座在所述第一离散位置和所述第二离散位置之间移动。
实施例6
根据前述实施例中任一项所述的外科器械端部执行器，还包括弹性构件，所述弹性构件被构造成能够将所述末端构件朝向所述第一离散位置和所述第二离散位置中的每一者偏压。
实施例7
根据实施例6所述的外科器械端部执行器，其中，所述弹性构件被构造成能够相对于所述砧座纵向地约束所述末端构件，同时允许所述末端构件相对于所述砧座在所述第一离散位置和所述第二离散位置之间移动。
实施例8
根据实施例6至7中任一项所述的外科器械端部执行器，其中，所述末端构件与所述弹性构件的远侧端部可枢转地联接，其中所述末端构件能够相对于所述弹性构件在所述第一离散位置和所述第二离散位置之间枢转。
实施例9
根据实施例6至8中任一项所述的外科器械端部执行器，其中，所述末端构件包括腔，其中所述弹性构件的远侧端部被接纳在所述腔内。
实施例10
根据实施例6至9中任一项所述的外科器械端部执行器，其中，所述弹性构件包括弹簧臂，其中所述末端构件的近侧端部被构造成能够在处于所述第一离散位置时接合所述弹簧臂的第一部分并且在处于所述第二离散位置时接合所述弹簧臂的第二部分。
实施例11
根据实施例6至10中任一项所述的外科器械端部执行器，其中，所述弹性构件的近侧端部相对于所述砧座纵向固定。
实施例12
根据实施例6至11中任一项所述的外科器械端部执行器，还包括连接构件，所述连接构件将所述末端构件与所述砧座主体联接，其中所述弹性构件至少部分地容纳在所述连接构件内。
实施例13
根据实施例12所述的外科器械端部执行器，其中，所述连接构件包括内部通道，其中所述末端构件的近侧端部被可移动地接纳在所述内部通道内。
实施例14
根据前述实施例中任一项所述的外科器械端部执行器，还包括连接构件，所述连接构件将所述末端构件与所述砧座主体联接，其中所述连接构件包括内部通道，所述内部通道将所述末端构件的近侧端部可移动地接纳在其中。
实施例15
一种外科器械，包括：(a)主体；(b)从所述主体朝远侧延伸的轴；以及(c)根据前述实施例中任一项所述的端部执行器，其中所述端部执行器设置在所述轴的远侧端部处。
实施例16
一种外科器械端部执行器，包括：(a)第一钳口，所述第一钳口被构造成能够接纳钉仓；(b)第二钳口，所述第二钳口包括具有多个钉成形凹坑的砧座，其中所述第一钳口和所述第二钳口能够操作以夹持和缝合定位在所述第一钳口和所述第二钳口之间的组织；以及(c)末端构件，所述末端构件可移动地设置在所述砧座的远侧端部处，其中所述末端构件能够相对于所述砧座围绕横向轴线在第一离散位置和第二离散位置之间移动，其中所述末端构件被构造成处于所述第一离散位置时能够保持在所述第一离散位置直到受到外部输入力的作用，其中所述末端构件被构造成处于所述第二离散位置时能够保持在所述第二离散位置直到受到外部输入力的作用。
实施例17
根据实施例16所述的外科器械端部执行器，其中，所述末端构件的近侧端部包括突起部，其中所述突起部能够相对于所述砧座在所述第一离散位置和所述第二离散位置之间移动。
实施例18
根据实施例16至17中任一项所述的外科器械端部执行器，还包括弹性构件，所述弹性构件被构造成能够将所述末端构件朝向所述第一离散位置和所述第二离散位置中的每一者偏压。
实施例19
一种被构造用于与外科器械端部执行器一起使用的砧座，包括：(a)砧座主体；(b)多个钉成形凹坑，所述多个钉成形凹坑设置在所述砧座主体上；(c)末端构件，所述末端构件与所述砧座主体的远侧端部可移动地联接，其中所述末端构件能够相对于所述砧座主体在第一离散位置和第二离散位置之间移动；以及(d)弹性构件，其中所述弹性构件被构造成能够在所述末端构件处于所述第一离散位置时将所述末端构件可释放地保持在所述第一离散位置，并且在所述末端构件处于所述第二离散位置时将所述末端构件可释放地保持在所述第二离散位置。
实施例20
根据实施例19所述的砧座，其中，所述弹性构件被构造成能够相对于所述砧座主体至少部分地纵向地约束所述末端构件，同时允许所述末端构件相对于所述砧座主体枢转。
VI.杂项
应当理解，本文所述的教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其他教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者进行组合。因此，上述教导内容、表达、实施方案、示例等不应视为彼此孤立。根据本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。
此外，本文的教导内容中的任一个或多个教导内容可与以下专利申请中所公开的教导内容中的任一个或多个教导内容组合：与本申请同一日期提交的名称为“SurgicalStapler with Deflectable Distal Tip”的美国专利申请[代理人案卷号END9103USNP1]；和/或与本申请同一日期提交的名称为“Surgical Stapler with Rotatable Distal Tip”的美国专利申请[代理人案卷号END9103USNP2]。这些美国专利申请中的每个申请的公开内容均以引用方式并入本文。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请的各种教导内容结合：2018年12月18日公布的名称为“Surgical Stapler End Effector with Varying DeckHeight and Tissue Gripping Features”的美国专利D836,198；2018年11月6日公布的名称为“Circular Surgical Stapler End Effector with Varying Deck Height andTissue Gripping Features”的美国专利D833,010；2018年8月23日公布的名称为“Surgical Stapler with Insertable Distal Anvil Tip”的美国专利公布2018/0235610；2018年8月23日公布的名称为“Surgical Stapler with Cooperating DistalTip Features on Anvil and Staple Cartridge”的美国专利公布2018/0235611；2018年12月18日公布的名称为“Surgical Stapler with Bent Anvil Tip and Angled StapleCartridge Tip”的美国专利D836,199；2018年8月23日公布的名称为“Surgical Staplerwith Bent Anvil Tip,Angled Staple Cartridge Tip,and Tissue Gripping Features”的美国公布2018/0235619；2019年1月3日公布的名称为“Method of Surgical Staplingwith End Effector Component Having a Curved Tip”的美国专利公布2019/0000481；2018年12月28日提交的名称为“Method of Applying Buttresses to Surgically Cutand Stapled Sites”的美国专利申请16/235,617；2018年7月16日提交的名称为“Permanent Attachment Means for Curved Tip of Component of Surgical StaplingInstrument”的美国专利申请16/035,872；2018年7月16日提交的名称为“SurgicalStapling End Effector Component with Deformable Tip Having Void”的美国专利申请16/035,803；2018年7月16日提交的名称为“Surgical Stapling End EffectorComponent with Deformable Tip Skewing in Multiple Planes”的美国专利申请16/035,821；2018年7月16日提交的名称为“Surgical Stapling End Effector Componentwith Articulation and Asymmetric Deformable Tip”的美国专利申请16/035,825；2018年7月16日提交的名称为“Permanent Attachment Means for Curved Tip of Componentof Surgical Stapling Instrument”的美国专利申请16/035,831；2018年7月16日提交的名称为“Buttress Applier Cartridge for Surgical Stapler Having End Effectorwith Deflectable Curved Tip”的美国专利申请16/035,834。本文的教导内容可以与上述美国专利、美国专利公布和美国专利申请的教导内容结合的各种合适方式对于本领域普通技术人员将是显而易见的。以上引用的美国专利、美国专利公布和美国专利申请中的每个的公开内容均以引用方式并入本文。
应当理解，据称以引用方式并入本文的任何专利、专利公布或其他公开材料，无论是全文或部分，仅在所并入的材料与本公开中所述的现有定义、陈述或者其他公开材料不冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。
上述装置的型式可应用于由医疗专业人员进行的传统医学治疗和手术、以及机器人辅助的医学治疗和手术中。仅以举例的方式，本文的各种教导内容可易于并入机器人外科系统，诸如Intuitive Surgical,Inc.(Sunnyvale,California)的DAVINCITM系统。
上文所述的型式的装置可被设计为单次使用后丢弃，或者它们可被设计为可多次使用。在任一种情况下或两种情况下，可对这些型式进行修复以在至少一次使用之后重复使用。修复可包括以下步骤的任意组合：拆卸装置，然后清洁或替换特定零件以及随后进行重新组装。具体地，可拆卸一些型式的装置，并且可以任何组合来选择性地替换或移除装置的任意数量的特定零件或部分。在清洁和/或更换特定部件时，所述装置的一些型式可在修复设施处重新组装或者在即将进行手术之前由用户重新组装以供随后使用。本领域的技术人员将会了解，装置的修复可利用多种技术进行拆卸、清洁/更换、以及重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。
仅以举例的方式，本文描述的型式可在手术之前和/或之后消毒。在一种消毒技术中，将所述装置放置在闭合且密封的容器诸如塑料袋或TYVEK袋中。然后可将容器和装置放置在可穿透容器的辐射场中，诸如γ辐射、x射线、或高能电子。辐射可杀死装置上和容器中的细菌。随后可将经消毒的装置储存在无菌容器中，以供以后使用。还可使用本领域已知的任何其它技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射或γ辐射、环氧乙烷或蒸汽。
已经示出和阐述了本发明的各种实施方案，可在不脱离本发明的范围的情况下由本领域的普通技术人员进行适当修改来实现本文所述的方法和系统的进一步改进。已经提及了若干此类可能的修改，并且其他修改对于本领域的技术人员而言将显而易见。例如，上文所讨论的实施例、实施方案、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等均是例示性的而非必需的。因此，本发明的范围应根据以下权利要求书来考虑，并且应理解为不限于说明书和附图中示出和描述的结构和操作的细节。
Claims (20)
1.一种外科器械端部执行器，包括：
(a)第一钳口，所述第一钳口被构造成能够接纳钉仓；
(b)第二钳口，所述第二钳口包括具有多个钉成形凹坑的砧座，其中所述第一钳口和所述第二钳口能够操作以夹持和缝合定位在所述第一钳口和所述第二钳口之间的组织；以及
(c)末端构件，所述末端构件可移动地设置在所述砧座的远侧端部处，其中所述末端构件被构造成能够相对于所述砧座在第一离散位置和第二离散位置之间切换，
其中所述末端构件处于所述第一离散位置时朝向所述第一钳口成角度地取向，
其中所述末端构件处于所述第二离散位置时远离所述第一离散位置成角度地取向。
2.根据权利要求1所述的外科器械端部执行器，其中，所述砧座限定纵向轴线，其中所述末端构件被构造成能够在所述第二离散位置平行于所述纵向轴线延伸。
3.根据权利要求1所述的外科器械端部执行器，其中，所述末端构件能够相对于所述砧座围绕横向轴线在所述第一离散位置和所述第二离散位置之间移动。
4.根据权利要求1所述的外科器械端部执行器，其中，所述末端构件被构造成能够独立于外部输入力保持在所述第一离散位置和所述第二离散位置中的每一者。
5.根据权利要求1所述的外科器械端部执行器，其中，所述末端构件的近侧端部包括锥形突起部，其中所述锥形突起部能够相对于所述砧座在所述第一离散位置和所述第二离散位置之间移动。
6.根据权利要求1所述的外科器械端部执行器，还包括弹性构件，所述弹性构件被构造成能够将所述末端构件朝向所述第一离散位置和所述第二离散位置中的每一者偏压。
7.根据权利要求6所述的外科器械端部执行器，其中，所述弹性构件被构造成能够相对于所述砧座纵向地约束所述末端构件，同时允许所述末端构件相对于所述砧座在所述第一离散位置和所述第二离散位置之间移动。
8.根据权利要求6所述的外科器械端部执行器，其中，所述末端构件与所述弹性构件的远侧端部可枢转地联接，其中所述末端构件能够相对于所述弹性构件在所述第一离散位置和所述第二离散位置之间枢转。
9.根据权利要求6所述的外科器械端部执行器，其中，所述末端构件包括腔，其中所述弹性构件的远侧端部被接纳在所述腔内。
10.根据权利要求6所述的外科器械端部执行器，其中，所述弹性构件包括弹簧臂，其中所述末端构件的近侧端部被构造成能够在处于所述第一离散位置时接合所述弹簧臂的第一部分并且在处于所述第二离散位置时接合所述弹簧臂的第二部分。
11.根据权利要求6所述的外科器械端部执行器，其中，所述弹性构件的近侧端部相对于所述砧座纵向固定。
12.根据权利要求6所述的外科器械端部执行器，还包括连接构件，所述连接构件将所述末端构件与砧座主体联接，其中所述弹性构件至少部分地容纳在所述连接构件内。
13.根据权利要求12所述的外科器械端部执行器，其中，所述连接构件包括内部通道，其中所述末端构件的近侧端部被可移动地接纳在所述内部通道内。
14.根据权利要求1所述的外科器械端部执行器，还包括连接构件，所述连接构件将所述末端构件与所述砧座主体联接，其中所述连接构件包括内部通道，所述内部通道将所述末端构件的近侧端部可移动地接纳在其中。
15.一种外科器械，包括：
(a)主体；
(b)从所述主体朝远侧延伸的轴；以及
(c)根据权利要求1所述的端部执行器，其中所述端部执行器设置在所述轴的远侧端部处。
16.一种外科器械端部执行器，包括：
(a)第一钳口，所述第一钳口被构造成能够接纳钉仓；
(b)第二钳口，所述第二钳口包括具有多个钉成形凹坑的砧座，其中所述第一钳口和所述第二钳口能够操作以夹持和缝合定位在所述第一钳口和所述第二钳口之间的组织；以及
(c)末端构件，所述末端构件可移动地设置在所述砧座的远侧端部处，其中所述末端构件能够相对于所述砧座围绕横向轴线在第一离散位置和第二离散位置之间移动，
其中所述末端构件被构造成处于所述第一离散位置时能够保持在所述第一离散位置直到受到外部输入力的作用，
其中所述末端构件被构造成处于所述第二离散位置时能够保持在所述第二离散位置直到受到外部输入力的作用。
17.根据权利要求16所述的外科器械端部执行器，其中，所述末端构件的近侧端部包括突起部，其中所述突起部能够相对于所述砧座在所述第一离散位置和所述第二离散位置之间移动。
18.根据权利要求16所述的外科器械端部执行器，还包括弹性构件，所述弹性构件被构造成能够将所述末端构件朝向所述第一离散位置和所述第二离散位置中的每一者偏压。
19.一种被构造用于与外科器械端部执行器一起使用的砧座，包括：
(a)砧座主体；
(b)多个钉成形凹坑，所述多个钉成形凹坑设置在所述砧座主体上；
(c)末端构件，所述末端构件与所述砧座主体的远侧端部可移动地联接，其中所述末端构件能够相对于所述砧座主体在第一离散位置和第二离散位置之间移动；以及
(d)弹性构件，其中所述弹性构件被构造成能够在所述末端构件处于所述第一离散位置时将所述末端构件可释放地保持在所述第一离散位置，并且在所述末端构件处于所述第二离散位置时将所述末端构件可释放地保持在所述第二离散位置。
20.根据权利要求19所述的砧座，其中，所述弹性构件被构造成能够相对于所述砧座主体至少部分地纵向地约束所述末端构件，同时允许所述末端构件相对于所述砧座主体枢转。
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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