CN112417648A - 一种导弹射击模拟方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种导弹射击模拟方法，本发明通过实时获取导弹飞行过程中的跟踪基线与瞄准基线，实时计算跟踪基线与瞄准基线的夹角，通过夹角判断制导是否正常，在制导正常的情况下判定导弹命中目标的时刻，通过命中时刻的导弹飞行方程、目标位置、目标姿态、瞄准基线方位角和瞄准基线俯仰角，计算导弹命中目标的部位、命中角，通过命中部位和命中角确定毁伤效果；本发明摒弃了传统的激光模拟方式，不存在激光模拟判定与实装作战效能不符、且失真的问题，同时能够精确判定毁伤效果。

Description

一种导弹射击模拟方法
技术领域
本发明涉及一种导弹射击模拟方法，属于军事训练领域。
背景技术
实兵实装模拟对抗是军事训练的一种重要形式。目前，反坦克导弹、便携 式防空导弹等制导类武器的射击模拟均采用激光发射与接收技术，即在导弹端 安装激光发射装置，目标端安装激光接收装置，通过检测目标端是接收到激光 束来确定是否被命中，该方式具有以下三点不足：一是激光光斑远大近小，造 成远处目标易被命中，与实装作战效能不符；二是激光接收装置安装不便，尤 其是在直升机等空中目标上的安装更有诸多困难，且易被遮挡，造成射击模拟 失真；三是不能精确地判定命中部位、命中角和毁伤效果。
发明内容
本发明提供了一种导弹射击模拟方法，解决了背景技术中披露的问题。
为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：
一种导弹射击模拟方法，包括，
获取导弹发射时刻的瞄准基线和所有标靶位置；
根据导弹发射时刻的瞄准基线和所有标靶位置，确定导弹瞄准的目标；
响应于导弹为非自寻地导弹，实时获取导弹与目标的距离、瞄准基线和跟 踪基线；其中，跟踪基线为目标定位点和导弹发射点所连的直线；
实时计算跟踪基线与瞄准基线在水平方向的夹角、跟踪基线与瞄准基线在 垂直方向的夹角；
响应于水平方向的夹角小于水平阈值、垂直方向的夹角小于垂直阈值、导 弹与目标距离满足预设要求，则认定当前时刻为命中目标时刻；
获取命中时刻的目标位置、目标姿态、瞄准基线方位角和瞄准基线俯仰角， 计算导弹命中目标的部位；
获取命中时刻的导弹飞行方程、目标位置、目标姿态、瞄准基线方位角和 瞄准基线俯仰角，计算导弹命中角；
根据导弹命中目标的部位、命中角和预设毁伤规则，确定毁伤效果。
根据导弹发射时刻的瞄准基线和所有标靶位置，按照瞄准基线与标靶位置 相交/相近以及由近及远的原则，确定导弹瞄准的目标。
响应于水平方向的夹角不小于水平阈值和/或垂直方向的夹角不小于垂直阈 值，则发出导弹制导异常告警，模拟结束。
水平阈值和垂直阈值均与导弹与目标的距离匹配，不同的距离对应不同的 水平阈值和垂直阈值。导弹与目标的距离越远，水平阈值和垂直阈值越大。
预设要求为，导弹与目标距离不大于导弹飞行速度乘以瞄准基线的获取周 期。
导弹命中目标部位P的坐标为，
Figure BDA0002741628570000021
Figure BDA0002741628570000022
其中，P的坐标为目标着弹面所在平面坐标系上的坐标，(xM，yM，zM)为 目标定位点在空间坐标系的坐标；γ为目标姿态中的目标移动方向与空间坐标系 X轴的夹角；φP为瞄准基线俯仰角；θP为瞄准基线方位角；H′为目标定位点到 目标底部之间的距离。
一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，所述一个或多个程序包 括指令，所述指令当由计算设备执行时，使得所述计算设备执行导弹射击模拟 方法。
一种计算设备，包括一个或多个处理器、一个或多个存储器以及一个或多 个程序，其中一个或多个程序存储在所述一个或多个存储器中并被配置为由所 述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执导弹射击模拟方法 的指令。
本发明所达到的有益效果：本发明通过实时获取导弹飞行过程中的跟踪基 线与瞄准基线，实时计算跟踪基线与瞄准基线的夹角，通过夹角判断制导是否 正常，在制导正常的情况下计算导弹命中目标的时刻，通过命中时刻的导弹飞 行方程、目标位置、目标姿态、瞄准基线方位角和瞄准基线俯仰角，计算导弹 命中目标的部位、命中角，通过命中部位、命中角和预定的毁伤模型确定毁伤 效果；本发明摒弃了传统的激光模拟方式，不存在激光模拟判定与实装作战效 能不符、且失真的问题，同时能够精确判定毁伤效果。
附图说明
图1为本发明模拟方法的流程图；
图2为目标所在的空间坐标系；
图3为目标定位点和命中部位在xoy面的投影点坐标；
图4为目标着弹面所在的平面坐标系。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明 本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
如图1所示，一种导弹射击模拟方法，包括以下步骤：
步骤1，获取导弹发射时刻的导弹发射点位置、瞄准基线方位角、瞄准基线 俯仰角以及所有标靶位置。
导弹发射点位置可通过安装在导弹发射装置上的定位模块(如北斗定位模 块)获取；瞄准基线方位角和俯仰角可以通过双天线卫星定位定向系统、高精 度电子罗盘等器件获取；标靶位置可通过安装在标靶上的定位模块获取。
步骤2，根据导弹发射时刻的瞄准基线和所有标靶位置，按照瞄准基线与标 靶位置相交/相近以及由近及远的原则，，确定导弹瞄准的目标。
在导弹发射时刻，部分标靶刚好处于瞄准基线上，或者部分标靶与瞄准基 线最短距离在预设范围内，按照由近及远的原则，将这些标靶中，距离导弹发 射点最近的标靶作为目标，在实际操作中，对目标的确定可以修正，可同时确 定一个以上的目标为预选目标，根据后期的跟踪情况，再最终确定打击目标。
步骤3，若导弹为非自寻地导弹，即导弹飞出后还需接受发射端的控制，则 转至步骤4；若导弹为自寻地导弹，即自动追踪导弹，按照特定的毁伤模型确定 毁伤效果。
步骤4，实时获取导弹与目标的距离、瞄准基线和跟踪基线。
跟踪基线为目标定位点和导弹发射点所连的直线；实时获取瞄准基线，主 要是获取瞄准基线的实时方位角和俯仰角；实时获取跟踪基线，主要是获取目 标的实时位置，通过目标的实时位置和不变的导弹发射点位置，即可获得实时 的跟踪基线；实时获取导弹的飞行时间和速度，根据弹道方程，获取导弹的飞 行距离，根据目标与导弹发射点的距离，计算导弹与目标的距离。
步骤5，实时计算跟踪基线与瞄准基线在水平方向的夹角、跟踪基线与瞄准 基线在垂直方向的夹角。
步骤6，若水平方向的夹角不小于水平阈值和/或垂直方向的夹角不小于垂 直阈值，则发出导弹制导异常告警，模拟结束；否则导弹制导正常，转至步骤7。
水平阈值和垂直阈值均与导弹与目标的距离匹配，不同的距离对应不同的 水平阈值和垂直阈值。
跟踪基线与瞄准基线的夹角表示的是导弹的偏移情况，在距离较远时，导 弹即使偏移较大，也可以通过制导指令修正过来，当距离较近时，若导弹偏移 较大，就难以修正。例如：开汽车，两车距离较远时，后车可以即使修正(如： 转向等)，防止两车相撞，但是两车距离较近时，即使后车做了紧急修正，也来 不急响应。
因此，导弹与目标的距离越远，水平阈值和垂直阈值越大。
步骤7，若导弹与目标距离满足预设要求，则认定当前时刻为命中目标时刻， 转至步骤8，否则转至步骤4。
所有数据的采集和获取均存在一定的频率，因此根据参数计算导弹与目标 距离有一定的频率，在导弹与目标距离非常近的时候，如前一刻导弹与目标还 有距离，下一刻不存在距离，就可以将前一刻等效为命中目标时刻，因此这里 的预设要求为：导弹与目标距离不大于导弹飞行速度乘以瞄准基线的获取周期。
步骤8，获取命中时刻的目标位置、目标姿态、瞄准基线方位角和瞄准基线 俯仰角，计算导弹命中目标的部位；获取命中时刻的导弹飞行方程、目标位置、 目标姿态、瞄准基线方位角和瞄准基线俯仰角，计算导弹命中角。
图2目标所在的空间坐标系，点A、B、C、D、E、F、G、H构成目标着弹 面，其垂直于面xoy。已知目标着弹面上、下两部分尺寸分别为l×h1、L×h2， 顶边中点为目标定位点M(xM，yM，zM)，o点为导弹发射点，oM为跟踪基线， P为导弹命中目标部位，oP为瞄准基线。
如图3所示，由获取的M点坐标，可得M点在面xoy上的投影点M′的坐 标为(xM，yM，0)，假设P点在空间坐标系的坐标为(xP，yP，zP)，则P点在面xoy上的投影点P′的坐标为(xP，yP，0)，可得：
Figure BDA0002741628570000061
其中，γ为目标姿态中的目标移动方向与空间坐标系X轴的夹角，θP为瞄 准基线方位角；
联立解得：
Figure BDA0002741628570000062
故
Figure BDA0002741628570000063
Figure BDA0002741628570000064
因此
Figure BDA0002741628570000065
其中，φP为瞄准基线俯仰角；
如图4所示，以目标的底边为x′轴，以目标的中线(经过M点)为z′轴， 构建目标着弹面所在的平面坐标系，因此P点在该平面坐标系中的坐标为：
Figure BDA0002741628570000071
Figure BDA0002741628570000072
其中，H′为目标定位点到目标底部之间的距离，H′＝h1+h2。
导弹命中角计算为常规的方法，这里不详细描述了。
步骤9，根据导弹命中目标的部位、命中角和预设毁伤规则，确定毁伤效果。
本发明通过实时获取导弹飞行过程中的跟踪基线与瞄准基线，实时计算跟 踪基线与瞄准基线的夹角，通过夹角判断制导是否正常，在制导正常的情况下 计算命中目标的时刻，通过命中时刻的导弹飞行方程、目标位置、目标姿态、 瞄准基线方位角和瞄准基线俯仰角，计算导弹命中目标的部位、命中角，通过 命中部位和命中角确定毁伤效果。
本发明摒弃了传统的激光模拟方式，不存在激光模拟判定与实装作战效能 不符、且失真的问题，同时能够精确判定命中部位、命中角和毁伤效果。
一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，所述一个或多个程序包 括指令，所述指令当由计算设备执行时，使得所述计算设备执行导弹射击模拟 方法或导弹射击模拟效果监测方法。
一种计算设备，包括一个或多个处理器、一个或多个存储器以及一个或多 个程序，其中一个或多个程序存储在所述一个或多个存储器中并被配置为由所 述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执导弹射击模拟方法 或导弹射击模拟效果监测方法的指令。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计 算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结 合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包 含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、 CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品 的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/ 或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或 方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式 处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机 或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流 程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备 以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的 指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流 程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使 得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理， 从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程 或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神 和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在申请待批的本发 明的权利要求范围之内。

Claims (9)

1.一种导弹射击模拟方法，其特征在于：包括，
获取导弹发射时刻的瞄准基线和所有标靶位置；
根据导弹发射时刻的瞄准基线和所有标靶位置，确定导弹瞄准的目标；
响应于导弹为非自寻地导弹，实时获取导弹与目标的距离、瞄准基线和跟踪基线；其中，跟踪基线为目标定位点和导弹发射点所连的直线；
实时计算跟踪基线与瞄准基线在水平方向的夹角、跟踪基线与瞄准基线在垂直方向的夹角；
响应于水平方向的夹角小于水平阈值、垂直方向的夹角小于垂直阈值、导弹与目标距离满足预设要求，则认定当前时刻为命中目标时刻；
获取命中时刻的目标位置、目标姿态、瞄准基线方位角和瞄准基线俯仰角，计算导弹命中目标的部位；
获取命中时刻的导弹飞行方程、目标位置、目标姿态、瞄准基线方位角和瞄准基线俯仰角，计算导弹命中角；
根据导弹命中目标部位、命中角和预设毁伤规则，确定毁伤效果。
2.根据权利要求1所述的一种导弹射击模拟方法，其特征在于：根据导弹发射时刻的瞄准基线和所有标靶位置，按照瞄准基线与标靶位置相交/相近以及由近及远的原则，确定导弹瞄准的目标。
3.根据权利要求1所述的一种导弹射击模拟方法，其特征在于：响应于水平方向的夹角不小于水平阈值和/或垂直方向的夹角不小于垂直阈值，则发出导弹制导异常告警，模拟结束。
4.根据权利要求1或3所述的一种导弹射击模拟方法，其特征在于：水平阈值和垂直阈值均与导目距离匹配，不同的距离对应不同的水平阈值和垂直阈值。
5.根据权利要求4所述的一种导弹射击模拟方法，其特征在于：导弹与目标的距离越远，水平阈值和垂直阈值越大。
6.根据权利要求1所述的一种导弹射击模拟方法，其特征在于：预设要求为，导弹与目标距离不大于导弹飞行速度乘以瞄准基线的获取周期。
7.根据权利要求1所述的一种导弹射击模拟方法，其特征在于：导弹命中目标部位P的坐标为，
Figure FDA0002741628560000021
Figure FDA0002741628560000022
其中，P的坐标为目标着弹面所在平面坐标系上的坐标，(xM，yM，zM)为目标定位点在空间坐标系的坐标；γ为目标姿态中的目标移动方向与空间坐标系X轴的夹角；φP为瞄准基线俯仰角；θP为瞄准基线方位角；H′为目标定位点到目标底部之间的距离。
8.一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，其特征在于：所述一个或多个程序包括指令，所述指令当由计算设备执行时，使得所述计算设备执行根据权利要求1至7所述的方法中的任一方法。
9.一种计算设备，其特征在于：包括，
一个或多个处理器、一个或多个存储器以及一个或多个程序，其中一个或多个程序存储在所述一个或多个存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行根据权利要求1至7所述的方法中的任一方法的指令。
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