CN113723269A - 多目标自动射击方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多目标自动射击方法、装置及存储介质，包括以下步骤：获取第一摄像头所拍摄的包含多个待射击对象的图像信息，根据图像信息计算多个待射击对象对应的多个射击角度，根据多个待射击对象建立全连接图，在全连接图中每两个待射击对象之间通过一条连接线相连接，根据多个所述射击角度在全连接图中确定一条经过所有待射击对象的最短路径，根据最短路径对多个待射击对象进行自动射击。本发明在针对预设射击范围内存在多个待射击对象时，计算多个射击角度，基于多个射击角度在全连接图中确定一条最短路径，即确定最优的射击计划，所以在进行自动射击过程中能够避免无效的射击移动距离，全程无需人参与，提高射击效率。

Description

多目标自动射击方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及射击技术领域，具体涉及多目标自动射击方法、装置及存储介质。

背景技术

目前，在现代军事作战中，大多数情况下需由人力进行作战，成本比较高，效率也很低下，特别对于一些阵地和一些重要的军事设施保护，士兵很难做到长时间坚守，很难做到长时间精力完全集中并对突发的敌方攻击作出及时反应，尤其是存在多个待射击对象时，都是凭借士兵本身的直觉来进行射击，属于手动式瞄准方式，因此在进行射击的过程中，难以形成精准的射击轨迹，往往难以控制在多个待射击对象之间的移动距离，也即导致射击过程中增加了无效的射击移动距离，造成射击效率低、瞄准度差的问题。

因此，现有技术有待于改善。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种多目标自动射击方法、装置及存储介质，以至少解决背景技术中所提及射击效率低的技术问题。

本发明的第一方面，提供了一种多目标自动射击方法，应用于自动射击装置，所述自动射击装置设置有第一摄像头，所述方法包括以下步骤：

获取所述第一摄像头所拍摄的包含多个待射击对象的图像信息；

根据所述图像信息计算多个所述待射击对象对应的多个射击角度；

根据多个所述待射击对象建立全连接图；其中，在所述全连接图中每两个所述待射击对象之间通过一条连接线相连接；

根据多个所述射击角度在所述全连接图中确定一条经过所有所述待射击对象的最短路径；

根据所述最短路径对多个所述待射击对象进行自动射击。

本发明的第二方面，提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及总线；

所述总线用于实现所述存储器、处理器之间的连接通信；

所述处理器用于执行存储在所述存储器上的计算机程序；

所述处理器执行所述计算机程序时，实现如第一方面的多目标自动射击方法中的步骤。

本发明的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至8中的任意一项所述方法中的步骤。

本发明提供的多目标自动射击方法、装置及存储介质，通过获取包含有多个待进行射击的待射击对象的图像信息，图像信息为摄像头所拍摄得到的信息，根据图像信息计算多个射击角度，根据多个待射击对象建立全连接图，根据多个射击角度在全连接图中确定一条经过所有待射击对象的最短路径，根据最短路径进行自动射击。从而本发明在针对预设射击范围内存在多个待射击对象时，计算多个射击角度，基于多个射击角度在全连接图中确定一条经过所有待射击对象的最短路径，也就是能够确定出最优射击计划，在针对多个待射击目标进行射击过程中能够避免、减少无效的射击移动距离，全程无需人参与，提高射击效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明第一实施例提供的多目标自动射击方法的流程示意图；

图2为本发明中建立全连接图的示意图；

图3为本发明第二实施例提供的多目标自动射击方法的流程示意图；

图4为本发明中计算待射击对象与射击机构之间的距离大小的场景示意图；

图5为本发明中在真空环境下计算飞行的距离、高度的场景示意图；

图6为本发明第三实施例提供的多目标自动射击方法的流程示意图；

图7为本发明中人的整个身体图像的示意图；

图8为本发明第四实施例提供的多目标自动射击方法的流程示意图；

图9为本发明第五实施例提供的电子装置的模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要注意的是，相关术语如“第一”、“第二”等可以用于描述各种组件，但是这些术语并不限制该组件。这些术语仅用于区分一个组件和另一组件。例如，不脱离本发明的范围，第一组件可以被称为第二组件，并且第二组件类似地也可以被称为第一组件。术语“和/或”是指相关项和描述项的任何一个或多个的组合。

本发明的多目标自动射击方法应用于自动射击装置中，该自动射击装置至少包括第一摄像头、第二摄像头、计算机计算模块、存储芯片、射击机构以及用于转动射击机构的转动机构。第一摄像头用于对预设射击范围进行拍摄以输出图像信息，该转动机构用于对射击机构进行360度转动以使射击机构到达待射击位置，第二摄像头用于对预设射击范围进行拍摄以输出待射击对象在成像平面的成像信息，计算机计算模块用于执行计算功能，存储芯片存储有弹道表等信息。

图1示出了本发明第一实施例所提供的多目标自动射击方法，应用于自动射击装置，自动射击装置设置有第一摄像头，包括以下步骤：

步骤S10，获取所述第一摄像头所拍摄的包含多个待射击对象的图像信息；

在本实施例中，自动射击装置的目标检测传感器对预设射击范围内进行检测，目标检测传感器可以是红外感应器，其规律性地对于预设射击范围内进行检测以获取目标感应信息，所以自动射击装置可以根据目标感应信息检测在预设射击范围内是否存在多个待射击对象，若在预设射击范围内存在多个待射击对象，则生成拍摄指令，该拍摄指令用于触发第一摄像头对预设射击范围进行图像拍摄操作，从而能够获取包含有多个待进行射击的待射击对象的图像信息，图像信息可以是与预设射击范围对应的图像34，即上述获取图像信息是自动获取方式，由此使得自动射击装置在军事作战过程中的自动化程度。

步骤S20，根据图像信息计算多个待射击对象对应的多个射击角度；

在本实施例中，在接收到图像信息时，如果图像34中存在多个待射击对象，则由于不同的待射击对象所相对图像34的基准点不同，基准点可以是图像34的中心点。例如，一个待射击对象与图像34的中心点的距离是1.5mm，另一个待射击对象与图像34的中心点的距离是1.3mm。基于不同的待射击对象具有不同的距离，所以经过计算后不同的待射击对象会对应有不同的射击角度。

步骤S30，根据多个待射击对象建立全连接图，其中，在全连接图中每两个待射击对象之间通过一条连接线32相连接；

步骤S40，根据多个射击角度在全连接图中确定一条经过所有待射击对象的最短路径31；

在本实施例中，如图2所示，在图像34中将每两个待射击对象之间通过一条连接线32相连接，例如，当一个图像34中存在五个待射击对象时，则所相连的连接线32共10条，在这10条连接线32中会存在多条经过所有待射击对象的路径，为了避免无效的射击移动距离，在这里确认一条经过所有待射击对象的最短路径31。确认的方式可以通过先将多个射击角度计算对应的每两个待射击对象之间的转动角度，根据转动角度的大小调整连接线的长度，则根据连接线的长度确定出一条经过所有待射击对象的最短路径31。其中，在全连接图中，连接线32是连接于两个待射击对象之间的线段，当两个待射击对象之间存在连接线32时，表示自动射击装置的转动机构需要转动一个转动角度才能从一个待射击对象的对应射击位置转移至另一个待射击对象的对应射击位置。

步骤S50，根据最短路径31对多个待射击对象进行自动射击。

在本实施例中，当确定出最短路径31后，则按照该最短路径31中所涵盖的所有待射击对象进行自动射击。在自动射击过程中，每完成一个待射击对象的射击则由转动机构进行转动以带动射击机构到达下一个待射击对象以执行射击，直到完成对于所有待射击对象的射击。

本发明在针对预设射击范围内存在多个待射击对象时，计算多个射击角度，基于多个射击角度在全连接图中确定一条经过所有待射击对象的最短路径，也就是能够确定出最优射击计划，在针对多个待射击目标进行射击过程中能够避免、减少无效的射击移动距离，全程无需人参与，提高射击效率。

图3示出了本发明第二实施例所提供的多目标自动射击方法，第二实施例对于第一实施例中的根据图像信息计算多个待射击对象对应的多个射击角度步骤进行具体限定，包括：

步骤S201，根据图像信息计算多个待射击对象所对应的多个目标坐标；

步骤S202，计算多个待射击对象所对应的多个距离值，距离值表示待射击对象与射击机构之间的距离大小；

步骤S203，根据多个距离值和多个目标坐标计算多个射击角度。

在本实施例中，如果图像34中存在多个待射击对象，则可以先计算出多个待射击对象所对应的目标坐标，例如，以图像34的中心点作为原点建立空间直角坐标系，即基于xyz坐标系获取到的多个待射击对象对应的多个目标坐标(x₁,y₁),(x₂,y₂),...,(x_N,y_N)。然后计算多个目标坐标所对应的多个距离值Z＝(z₁,z₂,...,z_N)；则每个待射击对象具有目标坐标以及距离值这2个参数，后续可根据多个距离值Z＝(z₁,z₂,...,z_N)和多个目标坐标(x₁,y₁),(x₂,y₂),...,(x_N,y_N)快速计算多个射击角度。因为在计算多个射击角度时，所参考的是待射击对象的目标坐标以及距离值，而距离值是待射击对象与射击机构之间的距离大小，当射击机构需要进行自动化射击时，转动机构按照不同的射击角度将射击机构移动到对应的位置即可进行射击，由此完成整个自动化射击过程。

在本实施例中，基于自动射击装置中的第二摄像头为具有两个摄像头的双目摄像头，两个摄像头为左摄像头以及右摄像头；计算多个目标坐标所对应的多个距离值包括：

利用第一计算公式计算每个待射击对象与射击机构之间的距离大小，得到多个待射击对象所对应的多个距离值，第一计算公式为：

如图4所示，z表示距离值，该距离值反映待射击对象与射击机构之间的距离大小，T为两个摄像头的距离，f为双目摄像头的焦距，d表示待射击对象与双目摄像头的偏离距离，*表示相乘运算方式。

其中，d＝x_l-x_r，x_l表示场景点p在左摄像头中距离中心的偏离距离，x_r表示场景点p在右摄像头中距离中心的偏离距离，具体的，对于x_l、x_r，在选定x轴左边为正方向时，偏向右边为正，偏向左边为负。O_l,O_r为双目摄像头中左摄像头、右摄像头对应的中心点，C_l为左摄像头成像平面的中心点，p_l为场景点p在左摄像头成像平面熵的投影点，场景点p表示待射击对象在双目摄像头中成像的点。

所以根据上述第一计算公式以及d＝x_l-x_r能够对于预设射击范围内的N个待进行射击的待射击对象，计算出它们相应的距离大小Z＝(z₁,z₂,...,z_N)，即预设射击范围内中N个待射击对象都具有多个距离值Z＝(z₁,z₂,...,z_N)和多个目标坐标(x₁,y₁),(x₂,y₂),...,(x_N,y_N)，也可以这么理解，最后可以得到所有待射击对象的实际坐标，实际坐标为(x₁,y₁,z₁),(x₂,y₂,z₂),...,(x_N,y_N,z_N)。

在本实施例中，根据多个距离值和多个目标坐标计算多个射击角度具体包括：利用第二计算公式和第三计算公式计算多个待射击对象对应的多个射击角度，第二计算公式为：

其中，x为目标坐标的在坐标系横轴上的坐标值，具体的，x表示待射击对象在xyz坐标系中的x轴方向的坐标值，z为距离值，该距离值表示待射击对象在xyz坐标系中的z轴方向的坐标值；

第三计算公式为：

其中，y为目标坐标的在坐标系纵轴上的坐标值，y待射击对象在xyz坐标系中y轴方向的坐标值，v为射击机构的射击初速度，g为重力加速度。

其中，射击角度为(θ,φ)，θ为射击角度的第一角度，φ为射击角度的第二角度。

对于上述第二计算公式、第三计算公式，其适用于在真空环境下对于射击角度的计算。

如图5所示，当处于真空环境下，射击机构的射击初速度v，射击仰角为a，飞行t秒后，飞行的距离为X，飞行的高度为Y，可得以下两个关系式：

X＝vt cos(a)

通过上述两个关系式得到关于飞行的高度Y与飞行的距离X的关系式：

即最终可以换算成第二计算公式、第三计算公式，其表示在真空环境下，射击机构对待射击对象的实际坐标进行射击时所对应的射击角度。

在本实施例中，考虑到实际的应用场景并非真空环境，在得到射击角度后，可以对于射击角度进行纠偏处理。具体的，包括：利用第四计算公式对于射击角度进行纠偏处理；

第四计算公式为：

其中，w为风速，获取途径可以是基于无线通信接收监控中心所发送的风速信息，6θ为纠偏射击角度，可理解为经纠偏处理后的射击角度，v为射击机构的射击初速度。

可以通过弹道表(下表1)来确定射击机构的射击初速度v，在确定射击初速度v之前，获取射击机构的枪械名称，根据该枪械名称确定对应的射击初速度v。

表1

经过上述第四计算公式，所计算出的纠偏射击角度δθ考虑到不同类型的枪械的射击初速度v不同以及不同射击环境下对应的风速不同，所以计算出的纠偏射击角度δθ，更能够提高射击精准度。

在本实施例中，根据最短路径对多个待射击对象进行自动化射击包括：

根据最短路径中具有先后顺序的多个待射击对象所对应的多个射击角度计算对应的多个转动角度；其中，转动角度用于控制转动机构将射击机构从与一个待射击对象对应的射击位置转移至另一个待射击对象对应的射击位置，转动机构设置于所述自动射击装置上；

按照所计算出的具有先后顺序的多个转动角度进行多次转动，每转动至与一个所述转动角度对应的射击位置进行至少一次射击。

具体的，对于N个待射击对象的射击角度(θ₁,φ₁),(θ₂,φ₂),...,(θ_N,φ_N)，需要计算所有待射击对象中每两个待射击对象之间需要转动的角度，也就是说会计算2N个转动角度。例如，对于待射击对象A和待射击对象B，射击角度分别为(θ_i,φ_i),(θ_j,φ_j)，则转动机构根据所计算出的转动角度将射击机构从与待射击对象A对应的射击位置转移至待射击对象B对应的射击位置，转动机构在一次转动过程中相当于在射击角度的第一角度上经度上转动θ_j-θ_i以及在射击角度的第二角度上转动φ_j-φ_i，即转动方向为(cos(θ_j-θ_i)-1,sin(θ_j-θ_i),sin(φ_j-φ_i))，对应的转动角度

为：

这里假定转动机构的转动速度恒定，则两个待射击对象的转动时间与两个目标之间的转动角度成正比。对于N个待射击对象，分别计算两两之间的转动角度，共N(N－1)/2个转动角度。这N(N－1)/2个转动角度作为连接线32将所有的待射击对象连接起来，即可以得到一个连接N个待射击对象的全连接图。

图6示出了本发明第三实施例所提供的多目标自动射击方法，该第三实施例对于第二实施例中的根据图像信息计算多个待射击对象所对应的多个目标坐标的步骤进行具体限定，包括：

步骤S2011，识别图像信息中每个待射击对象所对应的第一特征部位、第二特征部位、第三特征部位和第四特征部位；

步骤S2012，获取第一特征部位对应的第一坐标信息、第二特征部位对应的第二坐标信息、第三特征部位对应的第三坐标信息以及第四特征部位对应的第四坐标信息；

步骤S2013，根据第一坐标信息、第二坐标信息、第三坐标信息和第四坐标信息计算每个待射击对象的中心点坐标，将中心点坐标作为目标坐标。

在本实施例中，可再次参阅图2，在图像34中每个待射击对象可以是人的整个身体图像，一般而言，可以通过调用openpose姿态识别程序对于人的整个身体图像进行识别，以识别出第一特征部位、第二特征部位、第三特征部位和第四特征部位，如图7所示，第一特征部位可以是人的左肩部位22，第二特征部位可以是人的右肩部位21，第三特征部位可以是人的左腰部位24，第四特征部位可以是人的右腰部位23。当识别出人的左肩部位22，右肩部位21，左腰部位24，右腰部位23之后，可以通过建立直角坐标系的方式以获取上述四个部位对应的第一坐标信息、第二坐标信息、第三坐标信息和第四坐标信息；上述四个坐标信息是左肩部位22、右肩部位21、左腰部位24和右腰部位23所分别对应的四个坐标值。最后根据所得到的四个坐标值计算中心点坐标，计算出的这个中心点坐标能够反映人的整个身体的中心位置，所以将该中心点坐标作为待射击对象的目标坐标。

其中，在全连接图中，可以根据各待射击对象的目标坐标确定对应的端点33，则在全连接图中利用端点33来代替实际的待射击对象，由此在射击过程中转动机构进行转动以将射击机构从一个端点对应的射击位置移动至另一个端点对应的射击位置。

图8示出了本发明第四实施例所提供的多目标自动射击方法，第四实施例中是对于上述各实施例中的根据多个射击角度在全连接图中确定一条经过所有待射击对象的最短路径步骤进行具体限定，包括：

步骤S401，建立访问顺序数组以及未访问端点集合；其中，访问顺序数组为空数组，空数组表示访问顺序数组中不存在端点，未访问端点集合中包括全连接图中所有端点，端点33为待射击对象在全连接图上所对应的点；

步骤S402，根据多个射击角度利用贪婪算法从所有端点中依次确定目标端点，依次将目标端点添加于访问顺序数组中，并根据目标端点在未访问端点集合中依次删除所对应的端点，直到未访问端点集合为空集；

步骤S403，将访问顺序数组中的具有先后顺序的目标端点确定为最短路径。

在本实施例中，首先对访问顺序数组、未访问端点集合按照预设规则进行初始化设置，以使得访问顺序数组中不存在每条连接线的端点，未访问端点集合中设置有每条连接线上的所有端点。然后基于多个射击角度计算相邻的两个端点对应的转动角度(计算转动角度在前述实施例中已提及，这里不再赘述)，根据所计算的转动角度的角度大小确定连接线的长度，例如，转动角度大的所对应的连接线越长，再利用贪婪算法确定最短的连接线，则将全连接图中一个最短的连接线对应的两个端点作为目标端点添加于访问顺序数组，并在未访问端点集合中删除对应的端点，从全连接图剩余的连接线中确定与目标端点相连的下一个最短的连接线，将最短的连接线的两个端点作为新的目标端点添加于访问顺序数组，并在未访问端点集合中删除对应的端点，直到未访问端点集合为空集，即此时已经完成了对于访问顺序数组的建立。最后将访问顺序数组中的具有先后顺序的目标端点确定为最短路径。

在本实施例中，根据最短路径对多个待射击对象进行自动化射击包括：

根据最短路径中的具有先后顺序的目标端点，确定各相邻目标端点之间对应的转动角度；其中，转动角度用于控制转动机构将射击机构从与一个待射击对象对应的射击位置转移至另一个待射击对象对应的射击位置；

按照具有先后顺序的多个所述转动角度，控制射击机构依次转动至相应射击位置对所述待射击对象进行自动化射击；

具体的，射击机构按照具有先后顺序的多个转动角度进行多次转动，每转动至与一个转动角度对应的射击位置进行至少一次射击。

例如，最后所得到的访问顺序数组为A＝(A₁,A₂,...,A_N)，这里有N个具有先后顺序的目标端点，即有N-1个具有先后顺序的转动角度，则自动射击装置按照上述访问顺序数组需要转动N-1个转动角度才能完成所有的目标端点的射击，也即完成所有的待射击对象的射击。具体的，假定转动机构的转动速度为vt，则自动射击装置上的转动机构先转到起始的目标端点A₁，由于每一个目标端点对应的射击角度是已计算出的，所以这里从A₁转到A₂，旋转方向为

旋转角度为

以及从A₁转到A₂所需要的转动时间为

以此类推，直到最后一个目标端点A_N，完成所有的待进行射击的待射击对象的自动射击过程。

下面为贪婪算法中的部分代码：

其中，未访问端点集合：S；访问顺序数组：A；边数组：D；初始化S<全部端点，A<空数组；

图9示出了本发明第五实施例所提供的电子装置，该电子装置可用于实现前述任一实施例中的多目标自动射击方法。该电子装置包括：

存储器901、处理器902、总线903及存储在存储器901上并可在处理器902上运行的计算机程序，存储器901和处理器902通过总线903连接。处理器902执行该计算机程序时，实现前述实施例中的多目标自动射击方法。其中，处理器的数量可以是一个或多个。

存储器901可以是高速随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)存储器，也可为非不稳定的存储器(non－volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器901用于存储可执行程序代码，处理器902与存储器901耦合。

进一步的，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是设置于上述各实施例中的电子装置中，该计算机可读存储介质可以是存储器。

该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述实施例中的多目标自动射击方法。进一步的，该计算机可存储介质还可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read－Only Memory)、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种多目标自动射击方法，其特征在于，应用于自动射击装置，所述自动射击装置设置有第一摄像头，所述方法包括以下步骤：

获取所述第一摄像头所拍摄的包含多个待射击对象的图像信息；

根据所述图像信息计算多个所述待射击对象对应的多个射击角度；

根据多个所述待射击对象建立全连接图；其中，在所述全连接图中每两个所述待射击对象之间通过一条连接线相连接；

根据多个所述射击角度在所述全连接图中确定一条经过所有所述待射击对象的最短路径；

根据所述最短路径对多个所述待射击对象进行自动射击。

2.如权利要求1所述多目标自动射击方法，其特征在于，所述自动射击装置还设置有射击机构；

所述根据所述图像信息计算多个所述待射击对象对应的多个射击角度包括：

根据所述图像信息计算多个所述待射击对象所对应的多个目标坐标；

计算多个所述待射击对象所对应的多个距离值；所述距离值表示所述待射击对象与所述射击机构之间的距离大小；

根据多个所述距离值和多个所述目标坐标计算多个射击角度。

3.如权利要求2所述多目标自动射击方法，其特征在于，所述根据所述图像信息计算多个所述待射击对象所对应的多个目标坐标包括：

识别所述图像信息中每个待射击对象所对应的第一特征部位、第二特征部位、第三特征部位和第四特征部位；

获取所述第一特征部位对应的第一坐标信息、所述第二特征部位对应的第二坐标信息、所述第三特征部位对应的第三坐标信息以及所述第四特征部位对应的第四坐标信息；

根据所述第一坐标信息、第二坐标信息、第三坐标信息和第四坐标信息计算每个所述待射击对象的中心点坐标，将所述中心点坐标作为所述目标坐标。

4.如权利要求2所述多目标自动射击方法，其特征在于，所述自动射击装置还设置有第二摄像头，所述第二摄像头为具有两个摄像头的双目摄像头；

所述计算多个所述待射击对象所对应的多个距离值包括：

利用第一计算公式分别计算每个所述待射击对象与所述射击机构之间的距离大小，得到多个所述待射击对象所对应的多个距离值；所述第一计算公式为：

其中，z表示所述待射击对象与所述射击机构之间的距离值，T为所述两个摄像头之间的距离，f为所述双目摄像头的焦距，d表示所述待射击对象与所述双目摄像头的偏离距离。

5.如权利要求3所述多目标自动射击方法，其特征在于，所述根据多个所述射击角度在所述全连接图中确定一条经过所有所述待射击对象的最短路径包括：

建立访问顺序数组以及未访问端点集合；其中，所述访问顺序数组为空数组，所述未访问端点集合中包括所述全连接图中所有端点，所述端点为所述待射击对象在所述全连接图上所对应的点；

根据多个所述射击角度利用贪婪算法从所有所述端点中依次确定目标端点，依次将所述目标端点添加于所述访问顺序数组中，并根据所述目标端点在所述未访问端点集合中依次删除所对应的端点，直到所述未访问端点集合为空集；

将所述访问顺序数组中的具有先后顺序的目标端点确定为最短路径。

6.如权利要求5所述多目标自动射击方法，其特征在于，所述自动射击装置还设置有转动机构；

所述根据所述最短路径对多个所述待射击对象进行自动化射击包括：

根据所述最短路径中的具有先后顺序的目标端点，确定各相邻目标端点之间对应的转动角度；

按照具有先后顺序的多个所述转动角度，控制所述射击机构依次转动至相应射击位置对所述待射击对象进行自动化射击。

7.如权利要2所述多目标自动射击方法，其特征在于，所述射击角度为(θ,φ)，θ为所述射击角度的第一角度，φ为所述射击角度的第二角度；

所述根据多个所述距离值和多个所述目标坐标计算多个射击角度包括：

利用第二计算公式和第三计算公式计算多个待射击对象对应的多个射击角度，所述第二计算公式为：

其中，x为所述目标坐标的在坐标系横轴上的坐标值，z为所述距离值；

所述第三计算公式为：

其中，y为所述目标坐标的在坐标系纵轴上的坐标值，v为所述射击机构的射击初速度，g为重力加速度。

8.如权利要求1-7任一项所述多目标自动射击方法，其特征在于，所述自动射击装置还设置有目标检测传感器；

所述获取包含有多个待进行射击的待射击对象的图像信息之前，还包括：

根据所述目标检测传感器所采集的目标感应信息，检测在预设射击范围内是否存在多个待射击对象；

若在预设射击范围内存在多个所述待射击对象，则生成拍摄指令；其中，所述拍摄指令用于触发所述第一摄像头对所述预设射击范围进行图像拍摄。

9.一种电子装置，其特征在于，包括存储器、处理器及总线；

所述总线用于实现所述存储器、处理器之间的连接通信；

所述处理器用于执行存储在所述存储器上的计算机程序；

所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1至8中任意一项所述方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至8中的任意一项所述方法中的步骤。

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