CN112406058B - 一种注塑机pid控制器的参数调控方法及pid控制器 - Google Patents

一种注塑机pid控制器的参数调控方法及pid控制器 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种注塑机PID控制器的参数调控方法，包括如下步骤：步骤一：确定注塑机控制系统的动态模型
Figure DDA0002776558230000011
相关约束和优化目标函数J；步骤二：根据灵敏度方法得出动态模型的灵敏度模型
Figure DDA0002776558230000012
步骤三：将动态模型和灵敏度模型视作目标函数的动态约束，基于梯度信息来求目标函数的极小值；步骤四：步骤三中目标函数的极小值对应的待优化参数就是PID控制器的最优参数。本发明结合最优控制方法思想，将PID控制器的参数整定问题转化成一个最优控制问题的表述形式，给定优化目标、系统动态模型和约束条件，基于梯度优化思想，求解最优目标函数对待调优参数的梯度信息，基于梯度信息迭代优化自动寻找PID控制器参数的最优解，实现了PID控制器参数的动态调整。

Description

一种注塑机PID控制器的参数调控方法及PID控制器
技术领域
本发明涉及注塑机智能控制领域，更具体地，涉及一种注塑机PID控制器的参数调控方法及PID控制器。
背景技术
现有的应用较为广泛的注塑机PID控制参数整定的方法主要有理论计算整定法和注塑机动作过程整定法。前者是依据注塑机动作系统的数学模型，经过计算后确定控制参数，所得到的数据需要通过注塑机实际动作进行调整和修改后才能使用。后者需要依赖于注塑机动作控制人工经验，直接在注塑机运转时进行压力、速度及温度调整，简单易掌握，但需要可靠的实际工程经验才能完成。传统PID控制因为其具有固定的参数这一特点，很难实现对系统的自适应控制，达到一个理想的控制效果。
公开号为“CN108181802A”，公开日为2018年6月19日的中国专利申请文件公开了一种性能可控PID控制器参数优化整定方法，该方法对经过理论计算整定法后所得的参数进行优化计算，调参完成后参数始终保持不变，不能随着系统参数的变化而做出适当的动态调整，在一定程度上限制了注塑机面向智能化控制，无人化管理方向发展。
发明内容
本发明为克服上述现有技术中PID控制器在参数不能动态调整的问题，提供一种注塑机PID控制器的参数调控方法及PID控制器，基于注塑机优化目标函数对参数的梯度信息来自动迭代求解最优参数值，使得参数调整过程更加高效和智能化，达到一个理想的控制效果。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种注塑机PID控制器的参数调控方法，包括如下步骤：
步骤一：确定注塑机控制系统的动态模型
Figure BDA0002776558210000011
相关约束和优化目标函数J；
步骤二：根据灵敏度方法得出动态模型的灵敏度模型
Figure BDA0002776558210000012
步骤三：将动态模型和灵敏度模型视作目标函数的动态约束，基于梯度信息来求目标函数的极小值；
步骤四：步骤三中目标函数的极小值对应的待优化参数就是PID控制器的最优参数。
优选的，在所述步骤一中，为了实现对注射速度这一关键变量的跟踪和控制，建立动态模型如下：
Figure BDA0002776558210000021
Figure BDA0002776558210000022
Figure BDA0002776558210000023
Figure BDA0002776558210000024
式中，变量z为注射位移；变量vz为注射速度；变量P1为液压压力；变量P2为喷射压力；控制变量u定义为液压油进入注射缸的流量；且
Figure BDA0002776558210000025
Figure BDA0002776558210000026
其中e(t)＝vz(t)-vd是注射速度跟踪误差，vd为期望跟踪速度，kP、kI、kD分别为PID控制器的比例、积分、微分前项系数；v10为注油侧的油量；A1为圆柱横截面积；β1为液压流体体积模数；v20：聚合物在桶内的体积；A2为桶的横截面积；β2为喷嘴体积弹性模量；M为执行器-螺杆组件的质量；Qp为聚合物熔体流动速度；Rn为喷嘴半径；n为聚合物熔体的幂律指数；η为聚合物粘度；kr为螺杆半径与喷嘴半径之比；
Figure BDA0002776558210000027
l0为螺杆初始长度；
令
Figure BDA0002776558210000028
其中，k＝[kPkIkD]T，且系统的初始条件均设定为0，即x(0)＝[0 0 0 0]T，f(t,x(t),k)为系统动态方程。
优选的，目标函数J同时满足动态模型
Figure BDA0002776558210000031
的和控制umin≤u≤umax的要求，umin和umax根据实际控制要求取得具体的值，将目标函数J定义为：
Figure BDA0002776558210000032
式中，vz为注射速度；vd为期望跟踪速度。
将已建立好的注塑机注射速度的动态模型作为动态约束，结合优化目标和其他的系统约束，此时，注塑机的PID控制器参数调整问题就被转换成了一个求解带相应约束的最优参数选择问题，即对于模型未知的控制系统，在给定系统的动态方程和约束条件的情况下，可以找到一个PID控制增益k＝[kPkIkD]T，使得系统的目标函数最小化。
优选的，在所述步骤二中，建立灵敏度模型的具体的流程为：
S2.1：定义一组新的变量Γ(t,k)，表示动态模型各个状态变量关于待优化参数k＝[kPkIkD]T的偏导函数；
S2.2：求出Γ(t,k)关于时间t的导数
Figure BDA0002776558210000033
S2.3：利用微分方程组构造出灵敏度模型
Figure BDA0002776558210000034
优选的，变量
Figure BDA0002776558210000035
变量Γ关于时间t的导数具体为：
Figure BDA0002776558210000036
式中，f(t,x(t),k)为动态方程，x为动态模型状态变量，k为待优化参数；
令
Figure BDA0002776558210000037
由
Figure BDA0002776558210000038
构成的方程组
Figure BDA0002776558210000039
就是灵敏度模型
Figure BDA00027765582100000310
优选的，在所述步骤三中，具体的流程为：
S3.1：将动态模型和灵敏度模型结合，得到一个扩充的常微分方程组；
S3.2：基于步骤S3.1的常微分方程组，建立目标函数J的优化参数k＝[kPkIkD]T的梯度信息
Figure BDA0002776558210000041
S3.3：根据完成的梯度信息
Figure BDA0002776558210000042
基于梯度下降法的思想，利用非线性优化算法进行自动迭代寻优，使目标函数收敛到一个极小值。
优选的，在所述步骤S3.1中，常微分方程组具体为：
Figure BDA0002776558210000043
式中，f(t,x(t),k)为动态方程，x为动态模型状态变量，k为待优化参数。
该方程组通过用ode45或者其他数值算法来求解。
优选的，在所述步骤S3.2中，梯度信息
Figure BDA0002776558210000044
如下式所示：
Figure BDA0002776558210000045
Figure BDA0002776558210000046
Figure BDA0002776558210000047
式中，λ等于2；kP、kI、kD为待优化参数，x3为状态变量，Γ31为x3关于kP的偏导；Γ32为x3关于kI的偏导；Γ33为x3关于kS的偏导。
还提供一种注塑机PID控制器，应用了上述的注塑机PID控制器的参数调控方法。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明结合最优控制方法思想，将PID控制器的参数整定问题可以转化成一个最优控制问题的表述形式，给定优化目标、系统动态模型和系统约束条件，基于梯度优化思想，通过求解最优目标函数对待调优参数的梯度信息，基于梯度信息迭代优化自动寻找注塑机PID各个参数的最优解，实现了PID控制器参数的动态调整。
附图说明
图1是本发明的一种注塑机PID控制器的参数调控方法的流程图。
具体实施方式
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。
本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”“长”“短”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
下面通过具体实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的具体描述：
实施例1
如图1所示为一种注塑机PID控制器的参数调控方法的实施例，包括如下步骤：
步骤一：确定注塑机控制系统的动态模型
Figure BDA0002776558210000051
相关约束和优化目标函数J；
其中，为了实现对注射速度这一关键变量的跟踪和控制，建立动态模型如下：
Figure BDA0002776558210000052
Figure BDA0002776558210000053
Figure BDA0002776558210000061
Figure BDA0002776558210000062
式中，变量z为注射位移；变量vz为注射速度；变量P1为液压压力；变量P2为喷射压力；控制变量u定义为液压油进入注射缸的流量；且
Figure BDA0002776558210000063
Figure BDA0002776558210000064
其中e(t)＝vz(t)-vd是注射速度跟踪误差，vd为期望跟踪速度，kP、kI、kD分别为PID控制器的比例、积分、微分前项系数；v10为注油侧的油量；A1为圆柱横截面积；β1为液压流体体积模数；v20：聚合物在桶内的体积；A2为桶的横截面积；β2为喷嘴体积弹性模量；M为执行器-螺杆组件的质量；Qp为聚合物熔体流动速度；Rn为喷嘴半径；n为聚合物熔体的幂律指数；η为聚合物粘度；kr为螺杆半径与喷嘴半径之比；
Figure BDA0002776558210000065
l0为螺杆初始长度；
令
Figure BDA0002776558210000066
其中，k＝[kPkIkD]T，且系统的初始条件均设定为0，即x(0)＝[0 0 0 0]T，f(t,x(t),k)为系统动态方程。
具体的，目标函数J同时满足动态模型
Figure BDA0002776558210000067
的和控制umin≤u≤umax的要求，umin和umax根据实际控制要求取得具体的值，将目标函数J定义为：
Figure BDA0002776558210000068
式中，vz为注射速度；vd为期望跟踪速度。
步骤二：根据灵敏度方法得出动态模型的灵敏度模型
Figure BDA0002776558210000069
S2.1：定义一组新的变量Γ(t,k)，表示动态模型各个状态变量关于待优化参数k＝[kPkIkD]T的偏导函数；变量
Figure BDA0002776558210000071
Γ是一个4×3的矩阵，初始值均为0，且有
Figure BDA0002776558210000072
Figure BDA0002776558210000073
Figure BDA0002776558210000074
Figure BDA0002776558210000075
S2.2：求出Γ(t,k)关于时间t的导数
Figure BDA0002776558210000076
具体为：
Figure BDA0002776558210000077
式中，f(t,x(t),k)为动态方程，x为动态模型状态变量，k为待优化参数；
S2.3：利用微分方程组构造出灵敏度模型
Figure BDA0002776558210000078
以Γ1.为例，计算如下：
Figure BDA0002776558210000079
Figure BDA00027765582100000710
Figure BDA00027765582100000711
最后可以依次得出
Figure BDA00027765582100000712
令
Figure BDA00027765582100000713
由
Figure BDA00027765582100000714
构成的方程组
Figure BDA00027765582100000715
就是所求的灵敏度方程系统。
步骤三：将动态模型和灵敏度模型视作目标函数的动态约束，基于梯度信息来求目标函数的极小值；
S3.1：将动态模型和灵敏度模型结合，得到一个扩充的常微分方程组，具体为：
Figure BDA0002776558210000081
式中，f(t,x(t),k)为动态方程，x为动态模型状态变量，k为待优化参数。
该方程组通过用ode45或者其他数值算法来求解。
S3.2：基于步骤S3.1的常微分方程组，建立目标函数J的优化参数k＝[kPkIkD]T的梯度信息
Figure BDA0002776558210000082
具体为：
Figure BDA0002776558210000083
Figure BDA0002776558210000084
Figure BDA0002776558210000085
式中，λ等于2；kP、kI、kD为待优化参数，x3为状态变量，Γ31为x3关于kP的偏导；Γ32为x3关于kI的偏导；Γ33为x3关于kD的偏导。
S3.3：根据完成的梯度信息
Figure BDA0002776558210000086
基于梯度下降法的思想，利用非线性优化算法进行自动迭代寻优，使目标函数收敛到一个极小值。
步骤四：步骤三中目标函数的极小值对应的待优化参数就是PID控制器的最优参数。
本实施例的有益效果：本发明结合最优控制方法思想，将PID控制器的参数整定问题可以转化成一个最优控制问题的表述形式，给定优化目标、系统动态模型和系统约束条件，基于梯度优化思想，通过求解最优目标函数对待调优参数的梯度信息，基于梯度信息迭代优化自动寻找注塑机PID各个参数的最优解，实现了PID控制器参数的动态调整。
实施例2
一种注塑机PID控制器的实施例，本实施例应用了实施例1的注塑机PID控制器的参数调控方法。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种注塑机PID控制器的参数调控方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一：确定注塑机控制系统的动态模型
Figure FDA0003103769240000011
相关约束和优化目标函数；动态模型如下：
Figure FDA0003103769240000012
Figure FDA0003103769240000013
Figure FDA0003103769240000014
Figure FDA0003103769240000015
式中，变量z为注射位移；变量vz为注射速度；变量P1为液压压力；变量P2为喷射压力；控制变量u定义为液压油进入注射缸的流量；且
Figure FDA0003103769240000016
Figure FDA0003103769240000017
其中e(t)＝vz(t)-vd是注射速度跟踪误差，vd为期望跟踪速度，kP、kI、kD分别为PID控制器的比例、积分、微分前项系数；v10为注油侧的油量；A1为圆柱横截面积；β1为液压流体体积模数；v20：聚合物在桶内的体积；A2为桶的横截面积；β2为喷嘴体积弹性模量；M为执行器-螺杆组件的质量；Qp为聚合物熔体流动速度；Rn为喷嘴半径；为聚合物熔体的幂律指数；η为聚合物粘度；kr为螺杆半径与喷嘴半径之比；
Figure FDA0003103769240000018
l0为螺杆初始长度；
令
Figure FDA0003103769240000019
其中，k＝[kP kI kD]T，且系统的初始条件均设定为0，即x(0)＝[0 0 0 0]T，f(t，x(t)，k)为系统动态方程；
步骤二：根据灵敏度方法得出动态模型的灵敏度模型
Figure FDA00031037692400000110
步骤三：将动态模型和灵敏度模型视作目标函数的动态约束，基于梯度信息来求目标函数的极小值；
步骤四：步骤三中目标函数的极小值对应的待优化参数就是PID控制器的最优参数。
2.根据权利要求1所述的一种注塑机PID控制器的参数调控方法，其特征在于，目标函数J同时满足动态模型
Figure FDA00031037692400000111
的和控制umin≤u≤umax的要求，将目标函数J定义为：
Figure FDA00031037692400000112
式中，vz为注射速度；vd为期望跟踪速度。
3.根据权利要求2所述的一种注塑机PID控制器的参数调控方法，其特征在于，在所述步骤二中，建立灵敏度模型的具体的流程为：
S2.1：定义一组新的变量Γ(t，k)，表示动态模型各个状态变量x＝[x1 x2 x3 x4]T分别对应待优化参数k＝[kP kI kD]T的偏导函数；
S2.2：求出Γ(t，k)关于时间t的导数
Figure FDA0003103769240000021
S2.3：利用微分方程组构造出灵敏度模型
Figure FDA0003103769240000022
4.根据权利要求3所述的一种注塑机PID控制器的参数调控方法，其特征在于，变量
Figure FDA0003103769240000023
变量Γ关于时间t的导数具体为：
Figure FDA0003103769240000024
式中，f(t，x(t)，k)为动态方程，x为动态模型状态变量，k为待优化参数；
Figure FDA0003103769240000025
由
Figure FDA0003103769240000026
构成的方程组
Figure FDA0003103769240000027
即为灵敏度模型
Figure FDA0003103769240000028
5.根据权利要求4所述的一种注塑机PID控制器的参数调控方法，其特征在于，在所述步骤三中，具体的流程为：
S3.1：将动态模型和灵敏度模型结合，得到一个扩充的常微分方程组；
S3.2：基于步骤S3.1的常微分方程组，建立目标函数J的优化参数k＝[kP kI kD]T的梯度信息
Figure FDA0003103769240000029
S3.3：根据完成的梯度信息
Figure FDA00031037692400000210
基于梯度下降法的思想，利用非线性优化算法进行自动迭代寻优，使目标函数收敛到一个极小值。
6.根据权利要求5所述的一种注塑机PID控制器的参数调控方法，其特征在于，在所述步骤S3.1中，常微分方程组具体为：
Figure FDA00031037692400000211
式中，f(t，x(t)，k)为动态方程，x为动态模型状态变量，k为待优化参数。
7.根据权利要求6所述的一种注塑机PID控制器的参数调控方法，其特征在于，在所述步骤S3.2中，梯度信息
Figure FDA00031037692400000212
如下式所示：
Figure FDA00031037692400000213
Figure FDA0003103769240000031
Figure FDA0003103769240000032
式中，λ等于2；kP、kI、kD为待优化参数，x3为状态变量，Γ31为x3关于kP的偏导；Γ32为x3关于kI的偏导；Γ33为x3关于kD的偏导。
8.根据权利要求6所述的一种注塑机PID控制器的参数调控方法，其特征在于，通过用ode45或者其他数值算法来求解步骤S3.1中的常微分方程组。
9.一种注塑机PID控制器，其特征在于，应用了权利要求1-8任一所述的注塑机PID控制器的参数调控方法。
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