CN112405264A - 钕铁硼薄磁片倒角磨削加工机器人生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种钕铁硼薄磁片倒角磨削加工机器人生产线，包括送料传送台、移料装置、倒角磨削装置及出料传送台；倒角磨削装置包括机架台、下压机构、磁片定心机构、侧面倒角磨削机构、转位弹性支撑机构、载具导轨、框形磁片载具和端面磨削机构；机架台具有竖直臂、上横臂、中横臂和下横臂，中横臂设有矩形口；下压机构设于矩形口的上方；磁片定心机构设于矩形口的周缘；侧面倒角磨削机构设于中横臂的下方；转位弹性支撑机构设于矩形口的下方；框形磁片载具滑动连接在载具导轨上；端帽磨削机构设于中横臂与载具导轨之间；本发明使得磁片端面与侧面垂直精度高，提高后续粘合平整度，同时避免造成钕铁硼薄磁片变形甚至破裂而报废，生产效率高。

Description

钕铁硼薄磁片倒角磨削加工机器人生产线

技术领域

本发明涉及一种钕铁硼薄磁片倒角磨削加工机器人生产线。

背景技术

钕铁硼薄磁片是一种薄片状稀土永磁体，在实际生产中，需要对其表面进行磨削、倒角、抛光加工；目前磁片端面磨削、侧边倒角以及后续抛光加工均分开进行，如此会存在以下问题：a、磁片端面磨削与侧面倒角磨削分开进行，需要多次定位，导致磁片端面与侧面的垂直度较差，在后续叠加粘合后使得磁体表面平整度地，需要进一步修磨，增加生产成本；b、磁片两端面分别进行磨削，受力不均衡，容易导致磁片磨削后变形，两端面平行度超差，甚至在磨削过程中破裂，造成产品报废。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种钕铁硼薄磁片倒角磨削加工机器人生产线。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种钕铁硼薄磁片倒角磨削加工机器人生产线，包括送料传送台、移料装置、倒角磨削装置以及出料传送台；所述送料传送台和所述出料传送台分别设于所述倒角磨削装置的两侧；所述移料装置设于所述倒角磨削装置的顶部，并靠近所述送料传送台设置。

本发明进一步地，所述倒角磨削装置包括机架台、下压机构、磁片定心机构、侧面倒角磨削机构、转位弹性支撑机构、载具导轨、框形磁片载具和端面磨削机构；

所述机架台具有竖直臂、上横臂、中横臂和下横臂，所述上横臂、中横臂、下横臂的一侧分别间隔固定连接在所述竖直臂上，所述中横臂的一端开设有矩形口；所述下压机构设于所述上横臂，并位于所述矩形口的上方；所述磁片定心机构设于所述中横臂，并位于所述矩形口的周缘；所述侧面倒角磨削机构设于所述竖直臂，并位于所述中横臂的下方；所述转位弹性支撑机构设于所述下横臂，并位于所述矩形口的下方；所述载具导轨设于所述下横臂；所述框形磁片载具滑动连接在所述载具导轨上；所述端帽磨削机构设于所述中横臂与所述载具导轨之间；所述倒角磨削装置还包括出料槽，所述出料槽固定在所述载具导轨上。

本发明进一步地，所述下压机构包括伺服电动缸和下压头；所述伺服电动缸固定在所述机架台上；所述下压头转动连接在所述伺服电动缸的输出端上，并位于所述上横臂与中横臂之间。

本发明进一步地，所述磁片定心机构包括矩形定心框以及四个滑动定心组件；所述矩形定心框设于所述中横臂；所述四个滑动定心组件分布于所述矩形定心框的四个内侧壁上；每个所述滑动定心组件均包括滑动架、柔性定心块和缓冲弹簧；所述滑动架滑动连接在所述矩形定心框，所述柔性定心块设于所述滑动架，所述柔性定心块具有朝上的倾斜面，所述缓冲弹簧套设于所述滑动架，所述缓冲弹簧的两端与所述滑动架和矩形定心框抵接。

本发明进一步地，所述侧面倒角磨削机构包括直线电机、滑动件、电动伸缩件、侧面压电微动件、侧面磨削支架、侧面磨削辊以及倒角辊；所述直线电机设于所述竖直臂，所述滑动件连接在所述直线电机的输出端上，所述电动伸缩件固定在所述滑动件上，所述侧面压电微动件固定在所述电动伸缩件的输出端上，所述侧面磨削支架固定在所述侧面压电微动件上，所述侧面磨削辊、倒角辊间隔转动连接在所述侧面磨削支架上。

本发明进一步地，所述转位弹性支撑机构包括涡轮蜗杆驱动组件、旋转导向套、浮动支撑杆、电磁铁、支撑弹簧和支撑头，所述涡轮蜗杆驱动组件设于所述下横臂上，所旋转导向套的一端与所述涡轮蜗杆驱动组件的涡轮套接，所述电磁铁设于所述旋转导向套内，所述浮动支撑杆的一端滑动伸入所述旋转导向套内，所述支撑弹簧设于所述旋转导向套内，所述支撑弹簧的两端分别与所述浮动支撑杆和所述旋转导向套抵接，所述支撑头固定在所述浮动支撑杆的另一端；所述旋转导向套对称设有两个限位条形孔，所述浮动支撑杆对称设有两个限位滑柱，所述两个限位滑柱一一对应嵌设于所述两个限位条形孔内。

本发明进一步地，所述框形磁片载具包括载具框本体、矩形定位外框、矩形定位内框和多个定位柱塞，所述载具框本体滑动连接在所述载具导轨上，所述矩形定位外框固定在所述载具框本体上，所述矩形定位内框固定在所述矩形定位外框的内周壁上，所述矩形定位内框的四边间隔设有多个定位孔，所述多个定位柱塞一一对应嵌设于所述多个定位孔内，所述载具框本体、矩形定位外框均设有与所述多个定位孔连通的气道。

本发明进一步地，所述端面磨削机构包括粗磨轮组、精磨轮组和抛光轮组，所述粗磨轮组、精磨轮组和抛光轮组依次间隔设置在所述中横臂和载具导轨之间。

本发明进一步地，所述移料装置包括无杆气缸、气缸动支架、电磁推杆和静电吸盘；所述无杆气缸固定在所述上横臂上，所述气缸动支架的一端连接在无杆气缸的输出端上，所述电磁推杆固定在所述气缸动支架的另一端，所述静电吸盘固定在所述电磁推杆的输出端上。

本发明的有益效果为：本发明将钕铁硼薄磁片四个侧面磨削及倒角均在一次定位下完成，且端面磨削过程中以侧面加工面为定位基准，使得钕铁硼薄磁片加工后的上下端面与侧面垂直精度高，提高后续粘合平整度，无需二次加工；另外，对钕铁硼薄磁片上下端面同步进行磨削加工，上下受力相互抵消，使得钕铁硼薄磁片上下端面平行度高，避免造成钕铁硼薄磁片变形甚至破裂而报废。

本发明实现连续进行钕铁硼薄磁片的磨削加工作业，生产效率高，利于自动化生产。

附图说明

图1是本发明的立体图；

图2是本发明的倒角磨削装置的立体图；

图3是本发明的倒角磨削装置在使用过程中磁片侧面倒角磨削的使用状态图；

图4是本发明的倒角磨削装置在使用过程中磁片端面磨削的使用状态图；

图5是本发明的磁片定心机构的立体图；

图6是本发明的侧面倒角磨削机构的立体图；

图7是本发明的转位弹性支撑机构的立体图；

图8是本发明的转位弹性支撑机构一视角的剖视图；

图9是本发明的框形磁片载具的立体图；

图10是本发明的移料装置的立体图；

附图标记说明：a1、送料传送台；a2、移料装置；a3、倒角磨削装置；a4、出料传送台；

1、机架台；2、下压机构；21、伺服电动缸；22、下压头；3、磁片定心机构；31、矩形定心框；32、滑动定心组件；321、滑动架；322、柔性定心块；323、缓冲弹簧；4、侧面倒角磨削机构；41、直线电机；42、滑动件；43、电动伸缩件；44、侧面压电微动件；45、侧面磨削支架；46、侧面磨削辊；47、倒角辊；5、转位弹性支撑机构；51、涡轮蜗杆驱动组件；52、旋转导向套；521、限位条形孔；53、浮动支撑杆；531、限位滑柱；54、电磁铁；55、支撑弹簧；56、支撑头；6、载具导轨；7、框形磁片载具；71、载具框本体；72、矩形定位外框；73、矩形定位内框；74、定位柱塞；8、端面磨削机构；81、粗磨轮组；82、精磨轮组；83、抛光轮组；9、出料槽。

a21、无杆气缸；a22、气缸动支架；a23、电磁推杆；a24、静电吸盘。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。

如图1至图10所示，本实施例所述的一种钕铁硼薄磁片倒角磨削加工机器人生产线，包括送料传送台a1、移料装置a2、倒角磨削装置a3以及出料传送台a4；所述送料传送台a1和所述出料传送台a4分别设于所述倒角磨削装置a3的两侧；所述移料装置a2设于所述倒角磨削装置a3的顶部，并靠近所述送料传送台a1设置。

实际使用时，送料传送台a1将待加工的钕铁硼薄磁片朝向倒角磨削装置a3输送，当钕铁硼薄磁片移动至待抓取位置时，移料装置a2将该钕铁硼薄磁片抓取并转移至倒角磨削装置a3上，然后倒角磨削装置a3对钕铁硼薄磁片进行倒角磨削、端面磨削加工，加工完成的钕铁硼薄磁片转移至出料传送台a4上，出料传送台a4将加工完成的钕铁硼薄磁片转移出工作区；如此循环重复，连续进行钕铁硼薄磁片的磨削加工作业，生产效率高，利于自动化生产。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述倒角磨削装置a3包括机架台1、下压机构2、磁片定心机构3、侧面倒角磨削机构4、转位弹性支撑机构5、载具导轨6、框形磁片载具7和端面磨削机构8；

所述机架台1具有竖直臂、上横臂、中横臂和下横臂，所述上横臂、中横臂、下横臂的一侧分别间隔固定连接在所述竖直臂上，所述中横臂的一端开设有矩形口；所述下压机构2设于所述上横臂，并位于所述矩形口的上方；所述磁片定心机构3设于所述中横臂，并位于所述矩形口的周缘；所述侧面倒角磨削机构4设于所述竖直臂，并位于所述中横臂的下方；所述转位弹性支撑机构5设于所述下横臂，并位于所述矩形口的下方；所述载具导轨6设于所述下横臂；所述框形磁片载具7滑动连接在所述载具导轨6上；所述端帽磨削机构设于所述中横臂与所述载具导轨6之间。本实施例中，所述倒角磨削装置a3还包括出料槽9，所述出料槽9固定在所述载具导轨6上；通过上述结构设置，以便磨削加工完成后的磁片转移至出料传送台a4上。

工作时，将钕铁硼薄磁片(以下简称磁片)放置在磁片定心机构3上，然后下压机构2将磁片下压，此时磁片定心机构3通过作用于磁片的四个侧面使得磁片完成定心，随着下压机构2继续下压，磁片穿过磁片定心机构3后与转位弹性支撑机构5接触，此时下压机构2与转位弹性支撑机构5上下对顶，将磁片压紧固定，然后下压机构2继续下压，挤压磁片和转位弹性支撑机构5下移至与侧面倒角磨削机构4平齐，然后侧面倒角磨削机构4对磁片的一侧面进行倒角和磨削加工，完成一侧面后，转位弹性支撑机构5带动磁片旋转90度，然后侧面倒角磨削机构4对磁片另一侧面进行倒角和磨削加工，如此使磁片旋转一周，对磁片四个侧面进行倒角和磨削加工；侧面加工完成后，下压机构2进一步下压，挤压磁片下移至与框形磁片载具7平齐，接着框形磁片载具7从磁片的四个加工后的侧面方向夹持住磁片，完成磁片的定位，然后下压机构2复位，同时转位弹性支撑机构5保持压缩状态，接着载具导轨6带动夹持有磁片的框形磁片载具7朝向端面磨削机构8移动，然后端面磨削机构8同时对磁片的上下两端面进行磨削加工，加工完成后，框形磁片载具7松开加工完成后的磁片，该磁片掉落至出料槽9上，经由出料槽9转移至出料传送台a4上；然后框形磁片载具7复位，在框形磁片载具7复位后，转位弹性支撑机构5复位，然后进行下一个磁片的磨削加工。

本实施例将磁片四个侧面磨削及倒角均在一次定位下完成，且端面磨削过程中以侧面加工面为定位基准，使得磁片加工后的上下端面与侧面垂直精度高，提高后续粘合平整度，无需二次加工；另外，对磁片上下端面同步进行磨削加工，上下受力相互抵消，使得磁片上下端面平行度高，避免造成磁片变形甚至破裂而报废。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述下压机构2包括伺服电动缸21和下压头22；所述伺服电动缸21固定在所述机架台1上；所述下压头22转动连接在所述伺服电动缸21的输出端上，并位于所述上横臂与中横臂之间。采用伺服电动缸21，精确控制下压精度，同时设置下压头22转动连接，使得下压头22在伺服电动缸21带动下压时，即可对磁片保持下压力，又可在转位弹性支撑机构5带动磁片旋转时随着磁片转动。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述磁片定心机构3包括矩形定心框31以及四个滑动定心组件32；所述矩形定心框31设于所述中横臂；所述四个滑动定心组件32分布于所述矩形定心框31的四个内侧壁上；每个所述滑动定心组件32均包括滑动架321、柔性定心块322和缓冲弹簧323；所述滑动架321滑动连接在所述矩形定心框31，所述柔性定心块322设于所述滑动架321，所述柔性定心块322具有朝上的倾斜面，所述缓冲弹簧323套设于所述滑动架321，所述缓冲弹簧323的两端与所述滑动架321和矩形定心框31抵接。

具体地，每个滑动架321均设有两个间隔设置的导杆，且导杆活动穿过矩形定心框31，每个导杆上均套设有缓冲弹簧323；实际使用时，磁片放置在磁片定心机构3后，四个柔性定心块322的倾斜面支撑住磁片，随着下压机构2下压磁片时，四个柔性定心块322的倾斜面在缓冲弹簧323的作用下，同步作用于磁片的四个侧面，使得磁片在四个柔性定心块322的导向作用下实现定心，随着下压机构2的继续下压，磁片通过磁片定心机构3后支撑于转位弹性支撑机构5上，被压紧在下压机构2与转位弹性支撑机构5之间，从而将定心完成的磁片固定住，以便后续磁片的磨削加工。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述侧面倒角磨削机构4包括直线电机41、滑动件42、电动伸缩件43、侧面压电微动件44、侧面磨削支架45、侧面磨削辊46以及倒角辊47；所述直线电机41设于所述竖直臂，所述滑动件42连接在所述直线电机41的输出端上，所述电动伸缩件43固定在所述滑动件42上，所述侧面压电微动件44固定在所述电动伸缩件43的输出端上，所述侧面磨削支架45固定在所述侧面压电微动件44上，所述侧面磨削辊46、倒角辊47间隔转动连接在所述侧面磨削支架45上。

具体地，在磁片完成定心固定后并下探至倒角磨削高度时，电动伸缩件43带动侧面磨削辊46和倒角辊47同时伸出，并与磁片的侧面相距一定距离，然后侧面压电微动件44继续推动侧面磨削辊46和倒角辊47伸出至与磁片的侧面接触，然后直线电机41通过滑动件42带动侧面磨削辊46和倒角辊47移动，同时侧面磨削辊46和倒角辊47对磁片的侧面进行磨削和倒角加工，完成一侧面后，电动伸缩件43带动侧面磨削辊46和倒角辊47收回，然后转位弹性支撑机构5带动磁片旋转90度，电动伸缩件43、侧面压电微动件44再次带动侧面磨削辊46和倒角辊47伸出，对磁片的侧面进行同步磨削倒角加工，如此重复，直至磁片的四个侧面均完成倒角磨削加工，如此在一次定位的情况，完成磁片四个侧面的倒角磨削加工，加工精度高，误差小，避免多次定位导致误差累积。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述转位弹性支撑机构5包括涡轮蜗杆驱动组件51、旋转导向套52、浮动支撑杆53、电磁铁54、支撑弹簧55和支撑头56，所述涡轮蜗杆驱动组件51设于所述下横臂上，所旋转导向套52的一端与所述涡轮蜗杆驱动组件51的涡轮套接，所述电磁铁54设于所述旋转导向套52内，所述浮动支撑杆53的一端滑动伸入所述旋转导向套52内，所述支撑弹簧55设于所述旋转导向套52内，所述支撑弹簧55的两端分别与所述浮动支撑杆53和所述旋转导向套52抵接，所述支撑头56固定在所述浮动支撑杆53的另一端；所述旋转导向套52对称设有两个限位条形孔521，所述浮动支撑杆53对称设有两个限位滑柱531，所述两个限位滑柱531一一对应嵌设于所述两个限位条形孔521内。

初始时，浮动支撑杆53在支撑弹簧55的作用下向上伸出，并使支撑头56位于矩形口内，在下压机构2下压磁片穿过磁片定心机构3后，支撑头56与磁片接触，并在支撑弹簧55的作用下支撑住磁片，随着下压机构2的持续下压，支撑头56和浮动支撑杆53被挤压并伸入旋转导向套52内，此时支撑弹簧55被压缩，当磁片下移至与框形磁片载具7平齐时，框形磁片载具7将磁片夹持定位住，此时下压机构2复位，同时电磁铁54通电，磁性吸附住浮动支撑杆53，使得支撑弹簧55保持压缩状态，然后框形磁片载具7带动磁片进入端面磨削加工，直至框形磁片载具7复位后，电磁铁54断电，此时浮动支撑杆53和支撑头56在支撑弹簧55的作用下，穿过框形磁片载具7后复位至初始状态，等待下一个磁片的磨削加工。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述框形磁片载具7包括载具框本体71、矩形定位外框72、矩形定位内框73和多个定位柱塞74，所述载具框本体71滑动连接在所述载具导轨6上，所述矩形定位外框72固定在所述载具框本体71上，所述矩形定位内框73固定在所述矩形定位外框72的内周壁上，所述矩形定位内框73的四边间隔设有多个定位孔，所述多个定位柱塞74一一对应嵌设于所述多个定位孔内，所述载具框本体71、矩形定位外框72均设有与所述多个定位孔连通的气道。

具体地，在磁片下移至与矩形定位内框73平齐时，向气道内注入压缩空气，使得每个定位柱塞74从磁片的四周朝向磁片伸出，并将磁片夹持定位住，从而以磁片加工后的侧面为定位基准，保障后续端面加工与侧面的垂直精度。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述端面磨削机构8包括粗磨轮组81、精磨轮组82和抛光轮组83，所述粗磨轮组81、精磨轮组82和抛光轮组83依次间隔设置在所述中横臂和载具导轨6之间。

具体地，粗磨轮组81、精磨轮组82、抛光轮组83均包括两个上下相对设置的端面磨削组件，其中一个端面磨削组件固定在中横臂上，另一个端面磨削组件固定在载具导轨6上，每个端面磨削组件均包括端面压电微动件、第一支架和端面磨削辊，粗磨轮组81的端面磨削辊为粗磨削辊，精磨轮组82的端面磨削辊为精磨削辊，抛光轮组83的端面磨削辊为抛光辊；实际使用时，定位后的磁片，随着框形磁片载具7沿着载具导轨6移动，进入两个端面磨削组件之间，然后两个端帽磨削组件的端面压电微动件进行微调，使端面磨削辊与磁片的端面接触，然后粗磨轮组81、精磨轮组82、抛光轮组83的粗磨削辊、精磨削辊、抛光辊依次对磁片的上下端面同步进行粗磨、精磨、抛光加工，避免磁片受力变形或破裂。

基于上述实施例的基础上，进一步地，所述移料装置a2包括无杆气缸a21、气缸动支架a22、电磁推杆a23和静电吸盘a24；所述无杆气缸a21固定在所述上横臂上，所述气缸动支架a22的一端连接在无杆气缸a21的输出端上，所述电磁推杆a23固定在所述气缸动支架的a22另一端，所述静电吸盘a24固定在所述电磁推杆a23的输出端上。

实际使用时，无杆气缸a21通过气缸动支架a22带动静电吸盘a24移动至送料传送台a1的上方，然后电磁推杆a23推动静电吸盘a24下探，静电吸盘a24将出料传送台a1上待加工的磁片吸附住，然后电磁推杆a23带动静电吸盘a24回位，接着无杆气缸a21带动静电吸盘移动至磁片定心机构3的正上方，然后电磁推杆a23再次推动静电吸盘a24下探至与磁片定心机构3相距一定距离后，静电吸盘a24松开磁片，该磁片在自重下，下落至磁片定心机构3上，如此便实现将送料传送台a1上待加工的磁片转移至倒角磨削装置a3上。

以上所述仅是本发明的一个较佳实施例，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本发明专利申请的保护范围内。

Claims (9)

1.一种钕铁硼薄磁片倒角磨削加工机器人生产线，其特征在于：包括送料传送台(a1)、移料装置(a2)、倒角磨削装置(a3)以及出料传送台(a4)；所述送料传送台(a1)和所述出料传送台(a4)分别设于所述倒角磨削装置(a3)的两侧；所述移料装置(a2)设于所述倒角磨削装置(a3)的顶部，并靠近所述送料传送台(a1)设置。

2.根据权利要求1所述的钕铁硼薄磁片倒角磨削加工机器人生产线，其特征在于：所述倒角磨削装置(a3)包括机架台(1)、下压机构(2)、磁片定心机构(3)、侧面倒角磨削机构(4)、转位弹性支撑机构(5)、载具导轨(6)、框形磁片载具(7)和端面磨削机构(8)；

所述机架台(1)具有竖直臂、上横臂、中横臂和下横臂，所述上横臂、中横臂、下横臂的一侧分别间隔固定连接在所述竖直臂上，所述中横臂的一端开设有矩形口；所述下压机构(2)设于所述上横臂，并位于所述矩形口的上方；所述磁片定心机构(3)设于所述中横臂，并位于所述矩形口的周缘；所述侧面倒角磨削机构(4)设于所述竖直臂，并位于所述中横臂的下方；所述转位弹性支撑机构(5)设于所述下横臂，并位于所述矩形口的下方；所述载具导轨(6)设于所述下横臂；所述框形磁片载具(7)滑动连接在所述载具导轨(6)上；所述端帽磨削机构设于所述中横臂与所述载具导轨(6)之间；所述倒角磨削装置(a3)还包括出料槽(9)，所述出料槽(9)固定在所述载具导轨(6)上。

3.根据权利要求2所述的钕铁硼薄磁片倒角磨削加工机器人生产线，其特征在于：所述下压机构(2)包括伺服电动缸(21)和下压头(22)；所述伺服电动缸(21)固定在所述机架台(1)上；所述下压头(22)转动连接在所述伺服电动缸(21)的输出端上，并位于所述上横臂与中横臂之间。

4.根据权利要求2所述的钕铁硼薄磁片倒角磨削加工机器人生产线，其特征在于：所述磁片定心机构(3)包括矩形定心框(31)以及四个滑动定心组件(32)；所述矩形定心框(31)设于所述中横臂；所述四个滑动定心组件(32)分布于所述矩形定心框(31)的四个内侧壁上；每个所述滑动定心组件(32)均包括滑动架(321)、柔性定心块(322)和缓冲弹簧(323)；所述滑动架(321)滑动连接在所述矩形定心框(31)，所述柔性定心块(322)设于所述滑动架(321)，所述柔性定心块(322)具有朝上的倾斜面，所述缓冲弹簧(323)套设于所述滑动架(321)，所述缓冲弹簧(323)的两端与所述滑动架(321)和矩形定心框(31)抵接。

5.根据权利要求2所述的钕铁硼薄磁片倒角磨削加工机器人生产线，其特征在于：所述侧面倒角磨削机构(4)包括直线电机(41)、滑动件(42)、电动伸缩件(43)、侧面压电微动件(44)、侧面磨削支架(45)、侧面磨削辊(46)以及倒角辊(47)；所述直线电机(41)设于所述竖直臂，所述滑动件(42)连接在所述直线电机(41)的输出端上，所述电动伸缩件(43)固定在所述滑动件(42)上，所述侧面压电微动件(44)固定在所述电动伸缩件(43)的输出端上，所述侧面磨削支架(45)固定在所述侧面压电微动件(44)上，所述侧面磨削辊(46)、倒角辊(47)间隔转动连接在所述侧面磨削支架(45)上。

6.根据权利要求2所述的钕铁硼薄磁片倒角磨削加工机器人生产线，其特征在于：所述转位弹性支撑机构(5)包括涡轮蜗杆驱动组件(51)、旋转导向套(52)、浮动支撑杆(53)、电磁铁(54)、支撑弹簧(55)和支撑头(56)，所述涡轮蜗杆驱动组件(51)设于所述下横臂上，所旋转导向套(52)的一端与所述涡轮蜗杆驱动组件(51)的涡轮套接，所述电磁铁(54)设于所述旋转导向套(52)内，所述浮动支撑杆(53)的一端滑动伸入所述旋转导向套(52)内，所述支撑弹簧(55)设于所述旋转导向套(52)内，所述支撑弹簧(55)的两端分别与所述浮动支撑杆(53)和所述旋转导向套(52)抵接，所述支撑头(56)固定在所述浮动支撑杆(53)的另一端；所述旋转导向套(52)对称设有两个限位条形孔(521)，所述浮动支撑杆(53)对称设有两个限位滑柱(531)，所述两个限位滑柱(531)一一对应嵌设于所述两个限位条形孔(521)内。

7.根据权利要求2所述的钕铁硼薄磁片倒角磨削加工机器人生产线，其特征在于：所述框形磁片载具(7)包括载具框本体(71)、矩形定位外框(72)、矩形定位内框(73)和多个定位柱塞(74)，所述载具框本体(71)滑动连接在所述载具导轨(6)上，所述矩形定位外框(72)固定在所述载具框本体(71)上，所述矩形定位内框(73)固定在所述矩形定位外框(72)的内周壁上，所述矩形定位内框(73)的四边间隔设有多个定位孔，所述多个定位柱塞(74)一一对应嵌设于所述多个定位孔内，所述载具框本体(71)、矩形定位外框(72)均设有与所述多个定位孔连通的气道。

8.根据权利要求2所述的钕铁硼薄磁片倒角磨削加工机器人生产线，其特征在于：所述端面磨削机构(8)包括粗磨轮组(81)、精磨轮组(82)和抛光轮组(83)，所述粗磨轮组(81)、精磨轮组(82)和抛光轮组(83)依次间隔设置在所述中横臂和载具导轨(6)之间。

9.根据权利要求1所述的钕铁硼薄磁片倒角磨削加工机器人生产线，其特征在于：所述移料装置(a2)包括无杆气缸(a21)、气缸动支架(a22)、电磁推杆(a23)和静电吸盘(a24)；所述无杆气缸(a21)固定在所述上横臂上，所述气缸动支架(a22)的一端连接在无杆气缸(a21)的输出端上，所述电磁推杆(a23)固定在所述气缸动支架的(a22)另一端，所述静电吸盘(a24)固定在所述电磁推杆(a23)的输出端上。

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